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Facultad de Ingeniera, UNLP. Matemtica D. Unidad 6.

Segundo cuatrimestre 2015

MATEMATICA D
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definicin

Sea f(t) una funcin de variable real definida para 0 t < .


La transformada de Laplace de f(t), que se indica indistintamente por F(s) o L[f(t)], est
dada por la frmula

F(s) = L[f(t)]= e st f (t ) dt
0

donde s es un parmetro real o complejo.


Dado que la transformada de Laplace se define por medio de una integral impropia, es
necesario encontrar condiciones sobre f(t) y sobre s para que dicha integral converja.
Los valores de s para los cuales la integral converge constituyen lo que se denomina regin
de convergencia o dominio de la transformada de Laplace.

Ejemplos

f(t)

1- Calcular la transformada de Laplace (TL) de f(t) = 1 para t 0 ,

Suponiendo que s es real , su transformada de Laplace, es:


L[f(t)] =

e 1 dt lm e
st

A 0

st

e st
e sA 1 1 s si s 0
dt lm

lm

A s
A

s
si s 0

Como la integral que define la TL slo converge si s > 0 , decimos que la regin de
convergencia de la transformada de Laplace de esta funcin es el intervalo (0, )
anotamos
L[1] =

1
para s > 0 ( si s es una variable real)
s

Si s es complejo, es decir s = s1 + i s2 , entonces el ltimo lmite toma la forma

si s 1 0
e s1A cos(s 2 A) i e s1A sen(s 2 A) 1 1 s
e ( s1 is 2 ) A 1
lm

A
A
s
s
no existe si s 1 0
lm

Por lo tanto si s es complejo, la transformada de Laplace slo existe si


Re(s) > 0 , es decir la regin de convergencia es en este caso es un
semiplano y se obtiene la misma transformada que si s es real .
Anotamos:
L[1] =

s2

s1

1
para Re(s) > 0 ( s es una variable compleja)
s

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2- Dada f(t) = eat para t 0 , su transformada de Laplace, suponiendo que a y s son reales,
es:
L[f(t)] =

e A ( sa ) 1 1 (s a) si s a

A (s a )
si s a

e st e at dt lm e t ( s a ) dt lm
A 0

Por lo tanto :
L[eat] =

1
para s > a, (s es una variable real)
sa

Actividad 1:
Si a es una constante compleja y s es complejo, justificar que

L[eat] =

1
sa

para

Re (s) > Re (a)

t si 0 t 2
3- Dada f (t )
, hallar su transformada de Laplace
0 si t 2

f(t)

En este caso la funcin tiene un salto en t = 2 y por lo tanto no es continua en t = 2, por


ello para calcular su transformada de Laplace debemos integrar en cada tramo donde es
continua y buscar la primitiva usando el mtodo de integracin por partes como se
muestra a continuacin:

L[f(t)]= e st f(t) dt e st t dt e st 0 dt
0
0
2

0
2

te
e
2e
e
1

2
2 2
s
s
s 0
s
s

Es importante observar que en este ejemplo existe L[f(t)] para todo s , sea real o
complejo.
En lo sigue del mdulo intentaremos encontrar propiedades que nos permitan encontrar la
transformada de Laplace de una funcin sin tener que calcular la integral impropia que la
define. Uno de esos resultados es el siguiente:
st

st

2s

2s

Teorema de linealidad
Sean f(t) y g(t) dos funciones reales tal que L[f(t)] = F(s) para s D1
para s D2 entonces:

L[g(t)] = G(s)

a) L[ f(t) + g(t) ] = L[f(t)] + L[ g(t)] para s D1 D2


b) L[k f(t)] = k L[f(t)] para s D1 , donde k es una constante real o compleja

Actividad 2:
Justificar usando la definicin de TL, la propiedad de linealidad enunciada en el paso anterior.

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Ejemplos
1- Si queremos hallar la TL de la funcin f(t) = 3 e4t - 5 e-2t + 1/2 , usamos la propiedad de
linealidad como se muestra a continuacin:
L[3 e4t - 5 e-2t + 1/2] = L[3 e4t] + L [- 5 e-2t ] + L[1/2] = 3L[e4t] -5 L[e-2t ] + 1/2 L[1] =
3
5
1/ 2
=

s4 s2
s
y la regin de convergencia se obtiene haciendo la interseccin de las regiones de
convergencia de cada una de ellas, que son Re(s) > 4 , Re(s) > -2 y Re(s) >0
respectivamente, por lo tanto dicha TL existe para los s que verifican Re(s) > 4

Ejercicios
1- Hallar L[f(t)] usando la definicin
a) f(t) = t

b)f(t) = t e2t

t si 0 t 2
c) f(t) =
2 si t 2

2- Si s es complejo y Re(s) > 0 ( si s es real y s >0) , demostrar usando la definicin de


transformada de Laplace que :
1
1
a) L[t] = L[1] y concluir que L[t] = 2
s
s
2
2
b) L[t2] = L[t ] y concluir que L[t2] = 3
s
s
n
n!
n
n
c) L[t ] = L[t n1 ] y concluir que L[t ] = n 1
s
s
3- Justificar usando la linealidad de la transformada de Laplace que

e at e at
a
a) L[sh(at)] = L
e indicar el dominio
2
2
2

s a
e at e at
s
b) L[ch(at)] = L
e indicar el dominio
2
2
2

s a
e iat e iat
a
c) L[sen(at)] = L
e indicar el dominio
2
2
2i

s a

e iat e iat
s
d) L[cos(at)] = L
e indicar el dominio
2
2
2

s a

Transformada inversa
Si F(s) es la transformada de Laplace en algn dominio de una funcin f(t) , indistintamente
podemos indicar que:
L[f(t)] = F(s)

f(t) = L-1[F(s)]

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As como la primera expresin se lee "transformada de Laplace de la funcin f(t)" , la


segunda expresin se suele leer "transformada inversa de F(s)" " antitransformada de
Laplace de la funcin F(s)"

Observacin
Si consideramos las funciones :
e t si t 2
t
f 2 (t )
f1(t) = e
1 si t 2

e t
f 3 (t )
1

si t 2 , t 7
si t 2 , t 7

(observar que: f1(t) = f2(t) salvo en t = 2 ; f1(t) = f3(t) salvo en t = 2 y t = 7 f2(t)= f3(t) salvo en t = 7)

y calculamos, usando la definicin, sus transformadas de Laplace encontramos que:


1
L[f1(t)] = L[f2(t)] = L[f3(t)] =
s 1
Evidentemente cualquiera de las tres funciones mencionadas es correcta pero existen infinitas
ms que coincidirn con et , salvo en un nmero finito de puntos aislados, por ello tomamos la
siguiente convencin: en caso de exista una funcin continua f(t) cuya transformada de
Laplace es F(s) , diremos que L-1[F(s)] es esa funcin continua f(t) .
Con referencia a las funciones anteriores y segn la convencin mencionada, diremos que
1 t
L1
=e
s 1

Existencia de la transformada de Laplace


Como la transformada de Laplace es una integral impropia, nos preguntamos que condiciones
debe cumplir f(t) para que exista su transformada. Para responder es necesario dar las
definiciones siguientes
Se dice que f(t) es seccionalmente continua en un intervalo finito [a,b], si este intervalo
puede ser subdividido en un nmero finito de subintervalos en los cuales f(t) es continua y
tiene lmites finitos cuando t se aproxima a los extremos de cada subintervalo
Se dice que f(t) es una funcin de orden exponencial para t , si existen
constantes positivas M y T tal que
|f(t)| < M et para todo t > T

Ejemplos
1- En el grfico siguiente se observa una funcin seccionalmente continua en [a,b].
Es continua en los intervalos (a,t1), (t1, t2) y (t2 , b)

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Existen y son finitos los lmites lm f (t ) , lm f (t ) , lm f (t ) , lm f (t ) , lm f (t ) y


t a

t t 1

t t 1

t t 2

t t 2

lm f (t )

t b

b
a

t2

t1

2- Observar que lo que se exige a las funciones de orden exponencial para t es que
estn acotadas por un mltiplo constante de la exponencial et , por ejemplo la funcin f(t) =
t3 , que sabemos que no est acotada cuando t tiende a infinito, pero est acotada por una
exponencial como se muestra a continuacin:

t3
3t 2
6t
6
6
6

lm
lm 2 t lm 3 t lm 3 3

t
t e
t e
t e
t e
t

donde se ha utilizado la regla de LHospital y se ha tomado > 0 para poder usar que
1
1 pues naturalmente t > 0
e t
6
Por lo tanto para t > 0 suficientemente grande podemos decir que t3 < 3 e t y entonces la

funcin t3 es de orden exponencial > 0


lm

El siguiente teorema da condiciones suficientes para la existencia de la TL.


En todos los desarrollos siguientes supondremos que el parmetro s es complejo, es decir de
la forma s = s1 + i s2 , si quiere trabajar con s , parmetro real, reemplazar s2 por 0 y usar
que en ese caso Re(s) = s

Teorema de existencia
Si f(t) es seccionalmente continua en cada intervalo finito con t > 0 y es de orden exponencial
para t , entonces existe L[f(t)] para Re(s) >
Demostracin
Recordar que:

Si

f (t ) dt converge entonces

f (t ) dt converge.

Criterio de comparacin: Si |g(t)| <|h(t)| y

h(t ) dt converge entonces

g(t ) dt converge

Tenemos que demostrar que la integral f(t)e ts dt es convergente para algunos valores de s.
0

Como f(t) es de orden exponencial sabemos que existen dos constantes positivas M y T que
nos permiten afirmar que:
|f(t)| < M et para todo t > T
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La desigualdad anterior nos induce a escribir la integral del siguiente modo:

f(t)e ts dt = f(t)e ts dt + f(t)e ts dt (#)


0
T


II

donde podemos afirmar que la integral I existe pues el integrando es seccionalmente continuo
y la regin de integracin es un intervalo finito y tratemos de demostrar que la integral II que
es impropia, es convergente.
Si t > T sabemos que |f(t)| < M et , y multiplicando ambos miembros por |e-st| obtenemos :
|f(t)| |e-st| < M et |e-st|

Si podemos demostrar que la integral

para todo t > T

(*)

M et | e st | dt es convergente, aplicando el criterio

de comparacin podremos afirmar que la integral

| f(t) e st | dt tambin es convergente,

para ello teniendo en cuenta que s = s1 + i s2 y que | e -st | e s1t , calculamos:

M et | e st | dt lm Me t ( s1 ) dt lm M
A T

afirmar que
por lo tanto

e A( s1 ) e T( s1 ) Me T( s1 )

(s1 )
s1

el ltimo
lmite slo
existe si
s1 >

M et | e st | dt es convergente si Re(s) > y por comparacin podemos

| f(t) e st | dt es tambin convergente en el mismo dominio.

Como la integral de los mdulos converge si Re(s) > , entonces la integral sin los mdulos,
es decir la integral II, tambin es convergente si Re(s) >
Por lo tanto

f(t)e ts dt es convergente si Re(s) > por ser suma de dos integrales

convergentes y el teorema queda demostrado.

Actividad 3:
Si f(t) satisface las hiptesis del teorema de existencia, demostrar que lmF(s) 0
s

Ayuda: tener en cuenta que F(s) = f(t)e


0

ts

dt = f(t)e dt + f(t)e ts dt (#)


0
T


ts

II

y demostrar que lmI 0 y lmII 0 , para ello tener en cuenta :


s

a) como f(t) es seccionalmente continua en el intervalo [0,T] entonces est acotada, es decir
existe una constante N tal que |f(t)|< N para t[0,T] , usar esto para demostrar que
1 e sT
y concluir a partir de esta desigualdad que lmI 0
0 I N
s
s

b) tener en cuenta que 0 | II | f(t) e ts dt y usar la siguiente desigualdad obtenida en la


T

demostracin del teorema 0 | II | Me t ( s1 ) dt


T

Me T( s1 )
M

, y concluir a partir
s1
s1

de esta desigualdad que lmII 0


s

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Observaciones
1- El teorema de existencia da condiciones suficientes para la existencia de la TL, pero no
necesarias. La funcin f (t ) 1 t , no es seccionalmente continua pues en t = 0 tiende

a y sin embargo existe su TL y L 1 t s


2- Como en la actividad 3 se ha demostrado que lmF(s) 0 , esta propiedad limita las
s

posibles funciones que son TL de funciones seccionalmente continuas y de orden


exponencial, por ejemplo si la funcin es un cociente de polinomios en variable s,
necesariamente el grado del denominador debe superar en al menos una unidad al grado
del polinomio numerador pues de no ser as el lmite mencionado no tendera a 0.

Transformada de Laplace de una derivada primera


Si f(t) es continua para t 0 y de orden exponencial para t tendiendo a infinito y f(t) es
seccionalmente continua para t 0 entonces para Re(s) > vale que
L[f(t)]=s F(s) f(0) , donde F(s) = L[f(t)]
Demostracin

Sabemos que L[f ' (t )] e st f ' (t ) dt lm e st f ' (t ) dt


A 0

recordando la frmula de integracin por partes

u(t) v' (t) dt u(t) v(t) a b

v(t) u' (t) dt

y sabiendo que si el integrando es seccionalmente continuo puede aplicarse sin dificultad,


podemos calcular la ltima integral llamando u = e-st , v = f(t) obteniendo

e st f ' (t ) dt e st f (t ) 0 f(t) (-s e st ) dt e sA f ( A) f (0) s f(t) e st dt


A

Por lo tanto

A
A
L[f ' (t )] e st f ' (t ) dt lm e st f ' (t ) dt lme sAf ( A) f (0) s e st f (t ) dt =

0
0
A 0
A

lm e sA f ( A) f (0) s e st f (t ) dt f (0) sLf (t )


0
A

En el paso anterior afirmamos que

siempre que Re(s) > (*)

lm e sAf ( A) 0 , siempre que Re(s) > , para

justificar esta afirmacin razonamos como se muestra a continuacin:


Por hiptesis sabemos que f(t) es de orden exponencial entonces: |f(t)| < M et , si t > T
si tomamos A > T entonces :

|f(A)| < M eA

y multiplicando ambos miembros por |e-sA | , que sabemos es positivo, obtenemos:


|f(A)| |e-sA | < M eA e s1A

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Teniendo presente que |f(A)| e s1A es positivo podemos escribir:


0 < |f(A)| e-sA < M eA e s1A
y tomando lmite en cada miembro de la desigualdad anterior obtenemos :
lm 0 lm |f(A)| e s1A lm Me ( s1 ) A ,

y si pedimos que Re(s) = s1 > , entonces el ltimo lmite es igual a 0 y por el teorema de
intercalacin: lm e sAf ( A) 0 siempre que Re(s) >
A

Por lo tanto la expresin obtenida en (*) es correcta y vale que L[f(t)]=s L[f(t)] - f(0) que es
lo que se quera demostrar.

Ejemplo
Hallar la solucin de la ecuacin diferencial f '(t) + 2 f(t) = 2t , con la condicin f(0) = 1
Si aplicamos TL a ambos miembros, usando la linealidad obtenemos:
L [f '(t)] + 2 L [f(t)]= 2L [t]
reemplazamos L[f '(t)] por la expresin equivalente obtenida en el teorema anterior,
encontramos
s L [f (t)] - f(0) + 2 L [f(t)]= 2L [t]
o su equivalente :
s F(s) - 1 + 2 F(s)= 2/s2
sacando factor comn F(s):
2
(s 2)F(s) 2 1
s
despejando y operando:
2 s2
F( s ) 2
s (s 2 )
por lo tanto
2 s2
f(t) = L-1[F(s)]= L1 2

s (s 2)
Como no conocemos ninguna funcin elemental cuya transformada sea el cociente anterior,
tratamos de expresar el cociente anterior usando el mtodo de fracciones parciales (utilizado
para hallar primitivas de funciones que son cociente de polinomios). En este caso
2 s2
A B
C
As (s 2) B(s 2) Cs 2 ( A C)s 2 ( 2A B)s 2B

s 2 ( s 2) s s 2 s 2
s 2 (s 2 )
s 2 (s 2 )
Como los numeradores deben ser iguales, necesariamente debe verificarse que:
A + C = 1 (coeficientes de s2)
2A + B = 0 (coeficientes de s )
2B = 2 (trminos independientes)
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y resolviendo este sistema se obtiene B = 1, A = - 1/2, C = 3/2

2 s2
1 3/ 2
1
3
1 1 / 2
Por lo tanto f(t) = L1 2
2
t e 2t
L

s 2
2
2
s
s
s (s 2 )

Transformada de Laplace de derivadas sucesivas


Actividad 4:
Si F(s) = L[f(t)] , demostrar que :
Si f(t) y f '(t) son continuas para t 0 y de orden exponencial para t tendiendo a infinito y
f ''(t) es seccionalmente continua para t 0 entonces para Re(s) > vale que:
L[f''(t)]=s2 F(s) s f(0) - f '(0)
Ayuda: tener en cuenta que f''(t) = [f'(t)]' , aplicar la TL a ambos miembros y usar la TL de la
derivada primera.

Si f(t), f'(t), f(2)(t), .... y f(n-1)(t) son continuas para t 0 y de orden exponencial para t
tendiendo a infinito y f(n)(t) es seccionalmente continua para t 0 entonces para Re(s) >
vale que:
L[f(n)(t)]=sn F(s) sn-1 f(0) - sn-2 f '(0) - sn-3 f''(0) -......- s f(n-2)(0) - f(n-1)(0)

Ejercicios
4- Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales
a)
b)
c)
d)

y(t) y(t) = 1 , y(0) = 0


y(t) + 5 y(t) + 4 y(t) = 0 , y(0) = 1 , y(0) = 0
y + y = et , y(0) = y(0) = 0
y(4) y = 0 , y(0) = y(0)= y(3)(0 = 0 , y(0) = -1

5- a) Hallar la solucin general de las ecuaciones diferenciales siguientes


f(t) +3 f(t) = sh t

g(t) + g(t) -6 g(t) = 4

b) Hallar las soluciones particulares de las ecuaciones indicadas que verifiquen las
condiciones de contorno que se indican a continuacin
f (1) = -2 para la primera y g(0) = 1 , g(2) = 4

Teorema de sustitucin
Si L[f(t)] = F(s) para Re(s) > Re(b) entonces L[f(t) eat] = F(s-a) , para Re(s) > Re(a + b)

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Demostracin
Sabemos que:
L[f(t)] = F(s)

F(s) f (t ) e -st dt (*) ,


0

para Re(s) > Re(b)

L[eat f(t)] , para ello usamos la definicin

y queremos calcular

L[f(t) eat] f (t ) e at e -st dt f (t ) e -(s -a)t dt

(**)

si evaluamos la integral (*) en (s -a) obtenemos:

F(s a) f (t ) e -(s -a)t dt , para Re(s -a) > Re(b)


0

y esta expresin es justamente la integral (**) , por lo tanto


L[eat f(t)] = F(s-a) , para Re(s ) > Re(b) +Re(a) = Re(a+b) ,
que es lo que queramos demostrar.

Observacin
A partir del teorema anterior observamos que si L[f(t)] = F(s) entonces:
L-1[F(s -a )] = eat f(t) = eat L-1[F(s)]

Ejemplos
1- Como L[cos(4t)] =

s
s 16
2

entonces

L[ e-2t cos(4t)] =

(s 2 )
(s 2) 2 16

1
2- Calcular L1

2
(s 3) 2
Como la expresin que queremos antitransformar slo depende de (s - 3), la llamamos
F(s-3), por lo tanto con esta denominacin y usando el teorema anterior podemos decir
1
que L-1[F(s-3)] = e3t L-1 [F(s)] , donde F(s) = 2
y
s 2
Recordar que

L[s(at)]=
1
2
1
2
1

-1
L [F(s)]= L1 2
L1
L1 2
sh 2 t
a

2
2
2
2
s 2
2 s 2
s 2
s a2

1
3t 1
Por lo tanto L1
sh 2 t
=e
2
2
(s 3) 2

Funcin salto unidad


0 si t a
ua (t ) u t a
se denomina funcin salto unidad
1
1 si t a
a

t
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Teorema de traslacin
Si L[f(t)] = F(s) para Re(s) > Re(b) entonces L[ua(t) f(t -a)] = e-as F(s) , para Re(s) >
Re(b)
Demostracin
Usamos la definicin de TL

L[ua(t) f(t -a)] u a (t ) f(t - a) e -st dt f (t a) e -st dt = A

pues ua(t) = 0 si t < a

Haciendo en la ltima integral la sustitucin u = t -a , dt = du , y teniendo en cuenta que


si t = a u = 0 y si t = u = , entonces
A=

f(u) e -s(ua) du e sa f (u) e -su du = e-st F(s) si Re(s) > Re(b)


0

pues la ltima integral no es otra cosa que la TL de la funcin f, que se sabe que existe si
Re(s) > Re(b)

Observacin
A partir del teorema:
Si L-1[F(s)] = f(t) entonces L-1[e-as F(s)] = ua(t) f(t -a)

Ejemplos
1- Aplicando el teorema de traslacin podemos calcular la TL de la funcin salto unidad
pues
L[ua(t)] = L[ua(t).1] = e-as L[1] =

e sa
s

2- Dadas las funciones f(t) = t, g(t) = u2(t) (t 2)


muestran a continuacin hallar sus TL

y h(t) = u2(t) t cuyos grficos se

2
2

g(t) = u2(t) (t 2)

f(t) = t
Ya sabemos que L[f(t)] =

2
t
h(t) = u2(t)t

1
,
s2

e 2 s
para calcular L[g(t)] aplicamos el teorema anterior y concluimos que L[g(t)] = 2 ,
s
para calcular L[h(t)] debemos llevarla a la forma u2(t) f(t -2) y en este caso consideramos
que
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h(t) = u2(t) t = u2(t) [(t -2) + 2] = u2(t) (t-2) + 2 u2(t) y entonces ahora podemos aplicar el
teorema y concluir que:
e-2s 2e-2s
L[h(t)]=L u 2 (t)(t-2) +2 L u 2 (t) = 2 +
s
s

Ejercicios
6- Calcular
a) L[t e4t]
b) L[sen(8t) e-2t]
c) L[(t - 7) sh(3t) ]
s2
3
1

d) L1
e) L1 2
f) L1

2
4

s 6s 10
( s 3) 4
(s 2 )
7- Calcular las TL o las antitransformadas que se piden a continuacin.
a) L[cos(t - 2) u2(t)]
2 s

1 e
d) L
4
(s 2)

c) L[t2 u3(t) - u1(t) ]

s e s
1
f) L

2
(s 1) 4

b) L[sen t u(t)]
s

1 e
e) L 2

s 6s

Funciones definidas por tramos


1 si a t b
Sean a y b dos nmeros reales positivos y a < b entonces ua(t) - ub(t) =
0 si t a t b

ua(t)

b
ub(t)

ua(t) - ub(t)

Ejemplos

t 2
1- Expresar g(t)=
0

si 1 t 3
si t 1 t 3

en trminos de la funcin salto y calcular su TL

1 si 1 t 3
Como u 1 (t ) u 3 (t )
0 si t 1 t 3

g(t) = [u1(t) - u3(t)] t2 = u1(t) t2 - u3(t) t2

por lo tanto L[g(t)] = L[u1(t) t2 ] - L[u3(t) t2]


y para poder usar el teorema de traslacin, expresamos t2 en trminos de t 1 y t 3
t2 = (t - 1)2 + 2 (t - 1) +1

t2 = (t - 3)2 + 6 (t - 3) +9

por lo tanto
L[g(t)] = L[u1(t) { (t - 1)2 + 2 (t - 1) +1}] - L[u3(t) {(t - 3)2 + 6 (t - 3) +9}] =

12

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= e-s L[t2 + 2t +1}] - e-3s L[t2 + 6t +9}] =


2 1
2
2 6 9
e s 3 2 e 3s 3 2
s
s
s
s
s
s

Ejercicios
8- Resolver usando transformada de Laplace.
0 si 0 t 1
a) y + y = f(t) , donde f (t )
, y(0) = 0
5 si t 1

t si 0 t 2
b) y + 2y = f(t) , donde f (t )
, y(0) = 0
0 si t 2
c) y + y = sen t . u(t - 2) , y(0) = 1 , y(0) = 0 (observar que se necesita otra herramienta
para encontrar la antitransformada)
d) y 4y + 3y = 1 u(t 2) u(t 4) + u(t 6) , y(0) = y(0) = 0

Transformada de Laplace de funciones peridicas


Si f(t) es una funcin seccionalmente continua en el intervalo (0,P) y es peridica de perodo

P, entonces L[f (t)] =

e su f (u) du
1 e Ps

para Re(s) > 0.

Ejercicios
9- Hallar la TL de las siguientes funciones peridicas y graficarlas
a) f(t) = 1- t . 0 < t < 2 ,

0 si
b) f(t)
3 si

f(t + 2 ) = f(t)

0t 1
1t 4

, f(t + 4 ) = f(t)

Convolucin
Dadas dos funciones reales f(t) y g(t) definidas en toda la recta, se denomina convolucin de
f y g y se la indica f(t) g(t) , a la siguiente integral :

h(t) f(t) g(t)

f( )g(t- ) d

Actividad 6

a) Demostrar que la convolucin es conmutativa: f(t) g(t) = g(t) f(t) (hacer el


cambio de variable w t -
b) Si f(t) y g(t) son iguales a cero para t < 0 demostrar que

f(t) g(t)

f( )g(t- ) d
0

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Teorema de convolucin
Si L[f(t)] = F(s) y L[g(t)] = G(s) para Re s > k entonces:
t
L f (t ) g (t ) L f( )g(t- ) d L f (t ) .L g (t ) F ( s).G( s) para Re s > k
0

Demostracin
Para demostrarlo usamos la definicin de TL
t

t
L f( )g(t - ) d e st f( )g(t - ) ddt
0
0
0

e st f ()g(t ) d dt = (1)

observar que en el ltimo paso se ha reemplazado la integral iterada sobre la


regin de la derecha por una integral doble sobre la regin R

t=

Si hacemos el cambio de variable


t

v
entonces
t u v

u t

regin R

El jacobiano es el mdulo del determinante de la matriz


u v 0 1

u
1
1

que en este caso vale |-1| = 1.


El nuevo recinto de integracin es R*:
como t entonces v u + v , de donde u 0 ,
como 0 , entonces v 0

t=

t
regin R

u
regin R*

Por lo tanto

e -s(u v) f( v ) g(u) 1 du dv (1 es el jacobiano)


0

= e -sue -sv f( v ) g(u) 1 du dv (e-sv f(v) no dependen de u , salen fuera de la integral)


0

= e sv f ( v ) e -su g(u) du dv (el corchete no depende de v, sale fuera de la integral de u)


0

(1) =

14

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= e -su g(u) du
0

e sv f ( v ) dv (resulta ser el producto de las TL de g y f que sabemos


existen para Re (s) > k )

= L[g(u)] .L[f(v)] = G(s) . F(s) que es lo que queramos demostrar.

Observacin
A partir del teorema de la convolucin, si f(t) = L-1[F(s)] y g(t) = L-1[G(s)] entonces
L-1[F(s).G(s)] =

f( )g(t- ) d f (t ) g (t ) L F (s) L G(s) , por lo tanto


t

L-1[F(s).G(s)] = L1 F (s) L1 G(s)

Actividad 7
t
F(s)
Si L[f(t)]= F(s) para Re(s) > k , demostrar que L f( )d
0

Ejemplos
1- Calcular la TL de L sen e - t d
0

En este caso la integral es el producto de una funcin de por una funcin de ( - t) y para
aplicar el teorema de convolucin necesitamos tener el producto de una funcin de por una
funcin de (t- ), por ello reescribimos la integral como se muestra a continuacin y aplicando
el teorema se obtiene su TL
t

t
L sen e - t d
0

t
1
L sen e (t ) d L sen t et L sen t .L et 2
0

s 1 s 1

2- Mostramos cmo se puede antitransformar un producto usando convolucin:

s
s
1 1
s
1
L1 2
L1 2
L1 2

L (s 2 4)
2
2
(s 4)
(s 4) (s 4)
(s 4)

= cos(2t) 1/2 sen(2t) = 1/2

cos(2) sen2(t - ) d
t

y resolviendo esta integral

(hacerla!) se obtiene la antitransformada pedida.


3- Hallar el valor de f(t) que verifica la ecuacin

t
0

f( ) e 4(t- ) d f (t ) 2

Observamos que la funcin desconocida se encuentra bajo un signo integral , por ello se la
denomina ecuacin integral
15

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Para resolverla aplicamos TL a ambos miembros y se procede como se muestra a


continuacin:

t
L f( ) e 4(t- ) d Lf (t ) L 2
0

F( s )
2
F( s )
s4
s

Lf (t ).L e 4 y Lf (t )

despejando F(s) obtenemos F(s)

2 s 4 2
8

s s 3
s 3 s(s 3)

por lo tanto

2
8
8
1
2
= f (t ) L1

L1
L-1
2e3t 8 e3t

s 3
s 3 s( s 3)
s ( s 3)
t
2
8
2e3t 8 e3 d e3t
0
3
3

Se deja como ejercicio verificar que esta funcin es solucin de la ecuacin integral dada.

Ejercicios
10- Calcular
t
a) L 3 e 2(t- ) d
0

t
b) L sen cos(2t - 2 ) d
0

t
a) L sh(3 ) d
0

1
d) L1 2

s ( s 2)

1
e) L1 4
s 16

s
f) L1
2
3
( s 1) ( s 2)

11- Resolver las siguientes ecuaciones integrales


t

a) f (t ) (t ) f ( ) d t

b) f (t ) te t f (t ) d

c) f (t )

f ( ) d 1

d) f (t ) 1 t

8 t
f ( ) d
3 0

12- Resolver las siguientes ecuaciones integrodiferenciales que se denominan as pues la


funcin desconocida se encuentra bajo un smbolo integral pero adems aparece derivada
al menos una vez
t

a) y '(t ) 1 sen t y( ) d
0

, y(0) = 0

b) f (t ) f (z ) 2f ' (z ) (t z ) dz (t 2) u 2 (t ) , f(0) = 0
t

c) 4 f ' (t) 2 f(z) dz 2 [1 u 2 (t)] , f(0) = 0


0

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Derivada de transformadas
Teorema de la derivada de una transformada
Si f(t) es seccionalmente continua y de orden exponencial para t
entonces

L[f(t)] = F(s)

L[tn f(t)] = (-1)n F(n)(s) para Re(s) >


Demostracin
Aceptamos sin demostracin que
Si

F(s) =

F(s) =

d n
-st
t n f(t) d e-st dt
t
f(t)
e
dt
para n 0
0
ds 0
ds

f(t) e-stdt entonces

d
-st
f(t) d e-st dt f(t) (-t)e-stdt
f(t)
e
dt
0
0
ds 0
ds

y entonces F(s) = L[-t f(t)]


Derivando nuevamente

d2
f(t) e-stdt
F(s) =
2 0
ds

2
f(t) d e-st dt f(t) (-t)2 e-stdt
0
0
ds 2

como la ltima integral es la TL de t2 f(t) :


F(s) = L[(-t)2 f(t)] = L[t2 f(t)]
Si continuamos derivando y lo hacemos n veces se obtiene el resultado que buscamos, es
decir:
F(n)(s) = L[(-t)n f(t)]

Observacin
Si f(t) = L-1[F(s)] entonces L-1[F(n)(s)] = (-t)n f(t) por lo tanto vale la siguiente expresin
L-1[F(n)(s)] = (-t)n L-1[F(s)]

Ejemplos

3
entonces
s 9
d 3
6s
L[t sen(3t)] - L[ (-t) sen (3t)] 2

ds s 9 s 2 9 2

1- Como L[sen (3t)] =

17

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L[t 2 sen3t]

d2
ds 2

2 - Hallar f(t) =

3 d 6s
...................
2
s 2 9 ds 2
s 9

(completar)

s 3
L1 ln

En este ejemplo se pretende mostrar que muchas veces es ms fcil para encontrar una
antitransformada, buscar primero la antitransformada de la derivada
Si llamamos F(s) al logaritmo del cociente entonces F ' ( s)

1
1

s 3 s 2

si buscamos su antitransformada obtenemos L-1[F'(s)] = e3t - e-2t


y por el teorema anterior podemos reemplazar L-1[F'(s)] por - t f(t) , por lo tanto:
3t

- t f(t) = e - e

-2t

y despejando encontramos que

e 2 t e 3 t
f (t )
t

3- El teorema permite resolver algunas ecuaciones diferenciales con coeficientes


polinomiales, para ello vamos a mostrar como encontrar la solucin de la ecuacin
f''(t) + t f'(t) - 2 f(t) = 0 , con f(0) = 1 , f'(0) = 0
Comenzamos aplicando TL a ambos miembros:
L[f''(t)] + L[t f'(t)] - 2 L[f(t)] = 0
Si F(s) = L[f(t] y teniendo en cuenta que L[t f'(t)] es igual a menos la derivada de la TL de
f'(t) entonces la expresin anterior es igual a :
[s2 F(s) - s f(0) - f'(0)] - [s F(s) - f(0)]' - 2 F(s) = 0
reemplazando f(0) = 1 , f'(0) = 0 y calculando la derivada indicada se obtiene:
[s2 F(s) - s] - [F(s) + s F'(s)] - 2 F(s) = 0
agrupando los trminos semejantes:
dividiendo por -s obtendremos :

-s F'(s) + (s2 - 3) F(s) = s

3
F ' ( s) s F ( s) 1
s

esta ltima es una ecuacin diferencial lineal de primer orden que se puede resolver
recordando que la solucin general de las ecuaciones que tienen la forma
F'(s) + p(s) F(s) = q(s) es
p ( s ) ds
p ( s ) ds ds c
F ( s) e
q
(
s
)
e

18

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si aplicamos a nuestro caso:

F ( s) e

s ds
s

recordando que e

2
2
s s ds
ds c e3 ln s s / 2 e3 ln s s / 2ds c
1 e

3 ln s

eln(s

s 3 , se puede calcular la expresin anterior y se obtiene:

es / 2 2 s 2 / 2
1 2
es / 2
s2 / 2
F ( s) 3 s e
2e
c 3 c 3
s
s s
s

la constante c deber ser igual a 0 pues si s , la expresin que la acompaa

es

/2

/ s3

por lo tanto F(s)

1 2

s s3

y su antitransformada es

f(t) = 1 + t2 . Dejamos como

ejercicio verificar que esta funcin es solucin de la ecuacin diferencial y verifica las
condiciones iniciales dadas.

Ejercicios
13- Calcular la TL de las siguientes funciones
a) f(t) = t e2t cos(3t)

b) g(t) = t e-t sen2 t

14- Calcular la antitransformada de las siguientes funciones

a)

3
F ( s) arctg
s 2

b)

1
G( s) Ln1 1
s

15- Hallar la solucin de las siguientes ecuaciones diferenciales


a)
b)
c)
d)

t f''(t) - t f'(t) - 3 f(t) = 0 , con f(0) = 0 , f'(0) = 1


t f''(t) - t f'(t) + 2 f(t) = 0 , con f(0) = 0 , f'(0) = -1
t f''(t) - t f'(t) + 2 f(t) = 3t , con f(0) = 0 , f'(0) = -1
t f''(t) - (t +1)f'(t) + 2 f(t) = 2 , con f(0) = 1 , f'(0) = 0

Resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales


A modo de ejemplo proponemos hallar la solucin x(t) e y(t) del siguiente sistema de
ecuaciones diferenciales lineales con las condiciones iniciales indicadas

x' ' (t ) 2 y (t ) 4t

x' (t ) y ' (t ) 2 2t

x 0 0 , x ' 0 0 , y 0 1

19

Facultad de Ingeniera, UNLP. Matemtica D. Unidad 6. Segundo cuatrimestre 2015

aplicamos TL a ambas ecuaciones


si L[x(t)] = X(s)
manera

Lx' ' (t ) 2 L y (t ) L 4t

Lx' (t ) L y ' (t ) L2 2t

L[y(t)] = Y(s) entonces el sistema puede escribirse de la siguiente

s 2 X ( s) sx(0) x' (0) 2Y ( s) 4 / s 2

2
sX ( s) x(0) sY ( s) y (0) 2 / s 2 / s
reemplazando los valores iniciales el sistema toma la forma

s 2 X ( s) 2Y ( s) 4 / s 2

2
sX ( s) sY ( s) 1 2 / s 2 / s
o su equivalente

s 2 X ( s) 2Y ( s) 4 / s 2

2
sX ( s) sY ( s) 1 2 / s 2 / s
2s
2
despejando la incgnitas X(s) e Y(s) obtenemos X ( s ) 3 , Y ( s )
s2
s
y antitransformando estas expresiones se obtiene x(t) = t2
soluciones del sistema propuesto como se puede verificar.

, y(t) = 2t + 1 que son las

Ejercicios
16- Resolver los siguientes sistemas

x' (t ) 2 x(t ) 5 y (t )

, x 0 2 , y 0 3
y ' (t ) 4 x(t ) 2 y (t )
x' (t ) y (t ) 2et
b)
, x 0 2, y 0 1
y
'
(
t
)

x
(
t
)

a)

0 x( )d y (t )
c) t
y ( )d x(t ) t 1

z ' ' (t ) x(t ) y ' (t )

d) 2 y (t ) z ' (t ) x' (t ) x 0 1, y 0 0, z 0 0, z ' 0 0


x' (t ) 2 y ' (t ) z ' ' (t )

20