TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

Instituto Tecnolgico de la Laguna

Maestra en Ciencias en Ingeniera Elctrica

TAREA 2

Modelacin y Simulacin de un
Robot de 2gdl
CONTROL AVANZADO
PRESENTA:

Ing. ISMAEL MEDINA LPEZ

Matricula: M1513050
Catedrtico: Dr. Jos Luis Meza Medina

TORREN, COAH. MXICO

20 DE OCTUBRE DE 2015

Control Avanzado

Modelacin y Simulacin de un Robot de 2gdl

Objetivo
Analizar el comportamiento por simulacin de un robot planar de dos grados de libertad (2gdl)
bajo la accin de diferentes controladores.

Objetivos especficos
1)
2)
3)
4)

Obtener una representacin en variables de estado de un Robot de dos grados de Libertad.

Simular el modelo del robot utilizando Simulink-Matlab y el paquete Simnon.
Analizar la respuesta del robot de dos grados de libertad en lazo abierto.
Analizar la respuesta del Robot de dos grados de libertad en lazo cerrado con
controladores proporcional (P), proporcional- derivativo (PD) y con un Control
Proporcional, Integral, Derivativo (PID) para entradas escaln.

Desarrollo
Descripcin del robot experimental de dos grados de libertad:

Figura 1. Robot planar de dos grados de libertad ubicado en las instalaciones del Instituto
Tecnolgico de la Laguna (Laboratorio de Mecatrnica y Control).

Ismael Medina Lpez

Control Avanzado
Descripcin
Longitud del eslabn 1
Longitud del eslabn 2
Distancia al centro de masa (eslabn 1)
Distancia al centro de masa (eslabn 2)
Masa eslabn 1
Masa eslabn 2
Inercia eslabn 1 respecto al centro de masa
Inercia eslabn 2 respecto al centro de masa
Aceleracin de la gravedad

Notacin
l1
l2
lc1
lc2
m1
m2
I1
I2
g

Valor
0.450
0.450
0.091
0.048
23.902
3.880
1.266
0.093
9.81

Unidades
m
m
m
m
kg
kg
kg m2
kg m2
m/s2

Modelo dinmico en forma compacta del robot experimental de dos grados de

libertad
() + (, ) + () =
[

11 ()
21 ()

1
12 () 1
(, ) 12 (, ) 1
()
] [ ] + [ 11
] [ ] + [ 1 ] = [ ]
22 () 2
21 (, ) 22 (, ) 2
2 ()
2

()
(, )
()

Dnde:
2
2
11 () = 1 1
+ 2 [12 + 2
+ 21 2 cos(2 )] + 1 + 2
2
12 () = 2 [2
+ 1 2 cos(2 )] + 2
2
21 () = 2 [2
+ 1 2 cos(2 )] + 2
2
22 () = 2 2
+ 2

11 (, ) = 2 1 2 sen(2 ) 2
12 (, ) = 2 1 2 sen(2 )[ 1 + 2 ]
21 (, ) = 2 1 2 sen(2 ) 1
22 (, ) = 0
1 () = [1 1 + 2 1 ] sen(1 ) + 2 2 sen(1 + 2 )
2 () = 2 2 sen(1 + 2 )

Ismael Medina Lpez

Control Avanzado

1) Representacin en variables de estado del robot de dos grados de

libertad
Para poder hacer las simulaciones es necesario expresar la dinmica del robot en forma de
variables de estado.
1
1
2

[ ]=[
]
2
1
1
)
()
[()

(,

()]
2

Con ayuda del paquete o software Matlab despejamos el vector [ 1 ], de la siguiente forma:
2
syms m11 m12 m21 m22;
syms c11 c12 c21 c22;
syms q1p q2p g1 g2 tau1 tau2;
M=[m11 m12;m21 m22];
C=[c11 c12;c21 c22];
qp=[q1p;q2p];
tau=[tau1;tau2];
g=[g1;g2];
qpp=inv(M)*(tau-C*qp-g);
pretty(qpp(1));
m12 (g2 - tau2 + c21 q1p + c22 q2p)
m22 (g1 - tau1 + c11 q1p + c12 q2p)
----------------------------------- - ----------------------------------m11 m22 - m12 m21
m11 m22 - m12 m21
pretty(qpp(2));
m21 (g1 - tau1 + c11 q1p + c12 q2p)
m11 (g2 - tau2 + c21 q1p + c22 q2p)
----------------------------------- - ----------------------------------m11 m22 - m12 m21
m11 m22 - m12 m21

Dado que () es una matriz simtrica, es decir, 12 () = 21 (), tenemos:

syms m11 m12 m22;
syms c11 c12 c21 c22;
syms q1p q2p g1 g2 tau1 tau2;
M=[m11 m12;m12 m22];
C=[c11 c12;c21 c22];
tau=[tau1;tau2];
g=[g1;g2];
qp=[q1p;q2p];
qpp=inv(M)*(tau-C*qp-g);
pretty(qpp(1));

Ismael Medina Lpez

Control Avanzado
pretty(qpp(1));
m12 (g2 - tau2 + c21 q1p + c22 q2p)
m22 (g1 - tau1 + c11 q1p + c12 q2p)
----------------------------------- - ----------------------------------2
2
- m12 + m11 m22
- m12 + m11 m22
pretty(qpp(2));
m12 (g1 - tau1 + c11 q1p + c12 q2p)
m11 (g2 - tau2 + c21 q1p + c22 q2p)
----------------------------------- - ----------------------------------2
2
- m12 + m11 m22
- m12 + m11 m22

La dinmica del robot en variables de estado, quedara de la forma:

1
2
[ ]=
1
2
1
2

1
[(12 21 22 11 ) 1 + (12 22 22 12 ) 2 + 22 1 12 2 22 1 + 12 2 ]
11 22 12 21
1
[(21 11 11 21 ) 1 + (21 12 11 22 ) 2 21 1 + 11 2 + 21 1 11 2 ]
[11 22 12 21
]

Modelo dinmico del robot con friccin

Es importante notar que la ecuacin genrica del modelo dinmico en su forma compacta supone
que los eslabones son rgidos, es decir, que no presentan ninguna torsin o cualquier otro
fenmeno de deformacin. Por otro lado, tambin consideramos que las articulaciones entre cada
par de eslabones son rgidas y sin friccin.
Efectos de friccin en los sistemas mecnicos son fenmenos que dependen de mltiples factores
tales como la naturaleza de los materiales en contacto, lubricacin, temperatura, etc. Por esta
razn, tpicamente slo estn disponibles modelos aproximados de las fuerzas de friccin y pares
de torsin. Sin embargo, se acepta que estas fuerzas y pares de torsin dependen de la velocidad
relativa entre los cuerpos en contacto. Por lo tanto, podemos distinguir dos familias de modelos
de friccin: los modelos estticos, en los que la fuerza de friccin o par de torsin depende de la
velocidad relativa momentnea entre los cuerpos y, modelos dinmicos, que dependen de los
valores pasados de la velocidad relativa.
Ismael Medina Lpez

Control Avanzado
As, en los modelos estticos, la friccin se modela mediante un vector ( ) que solo
depende de la velocidad de la articulacin . Los efectos de friccin son locales, es decir, ( )
puede ser escrito como:
( ) = [

1 ( )
]
2 ( )

para el caso de un robot de dos grados de libertad.

Un modelo clsico de friccin esttica es uno que combina los llamados fenmenos de friccin
viscosa y de Coulomb. Este modelo establece que el vector ( ) viene dado por:
( ) = 1 + 2 ( )
Donde 1 y 2 son matrices diagonal definidas positivas. Los elementos de la diagonal de 1
corresponden a los parmetros de friccin viscosa mientas que los elementos de 2
corresponden a los parmetros de la friccin de Coulomb. Adems, en el modelo dado por la
expresin anterior
( ) = [

( )
]
( )

Teniendo en cuenta la friccin en las articulaciones, la ecuacin dinmica general del

manipulador est ahora dado por
() + (, ) + () + ( ) =
Considerando en nuestro modelo solamente la friccin viscosa ( ) = 1
Donde 1 es una matriz diagonal definida positiva de , cuyos elementos de la diagonal de
1 corresponden a los parmetros de la friccin viscosa ( ), como ya se haba mencionado. Por
lo tanto tenemos:
( ) = [
[

11 ()
21 ()
[

1 ( )

]=[
0
2 ( )

0 1

] [ ] = [ 1]
2
2

12 () 1
(, ) 12 (, ) 1
()

] [ ] + [ 11
][ ] + [ 1 ] + [
0
22 () 2
21 (, ) 22 (, ) 2
2 ()

11 ()
21 ()

1
0 1
] [ ] = [ ]
2
2

1
12 () 1
(, ) 12 (, ) 1
()

] [ ] + [ 11
] [ ] + [ 1 ] + [ 1 ] = [ ]
2
22 () 2
21 (, ) 22 (, ) 2
2 ()
2

Ismael Medina Lpez

Control Avanzado
Dinmica del robot en forma de variables de estado.
1
1
2
2
[ ]=[
]
1
1
() [() (, ) () ( )]
2
syms m11 m12 m21 m22;
syms c11 c12 c21 c22;
syms q1p q2p g1 g2 tau1 tau2 fv;
M=[m11 m12;m21 m22];
C=[c11 c12;c21 c22];
tau=[tau1;tau2];
g=[g1;g2];
qp=[q1p;q2p];
Fm=[fv 0;0 fv];
qpp=inv(M)*(tau-C*qp-g-Fm*qp);
pretty(qpp(1));
m12 (g2 - tau2 + c21 q1p + c22 q2p + fv q2p)
m22 (g1 - tau1 + c11 q1p + c12 q2p + fv q1p)
-------------------------------------------- - -------------------------------------------m11 m22 - m12 m21
m11 m22 - m12 m21
pretty(qpp(2));
m21 (g1 - tau1 + c11 q1p + c12 q2p + fv q1p)
m11 (g2 - tau2 + c21 q1p + c22 q2p + fv q2p)
-------------------------------------------- - -------------------------------------------m11 m22 - m12 m21
m11 m22 - m12 m21

1
2
[ ]=
1
2
1
2

1
[(12 21 22 11 22 ) 1 + (12 22 22 12 + 12 ) 2 + 22 1 12 2 22 1 + 12 2 ]
11 22 12 21
1
[(21 11 11 21 + 21 ) 1 + (21 12 11 22 11 ) 2 21 1 + 11 2 + 21 1 11 2 ]
[11 22 12 21
]

Considerando ahora en nuestro modelo tanto la friccin viscosa como de Coulomb ( ) =

1 + 2 ( )
( ) = [
()
[ 11
21 ()

1 ( )

]=[
0
2 ( )

][ ]+ [

0

+ ( )
0 ( )
][
]=[
]
( )
+ ( )

1
12 () 1
(, ) 12 (, ) 1
()
+ ( 1 )
] [ ] + [ 11
][ ] + [ 1 ] + [ 1
] = [ ]
22 () 2
21 (, ) 22 (, ) 2
2 ()
2 + ( 2 )
2

Ismael Medina Lpez

Control Avanzado
syms m11 m12 m21 m22;
syms c11 c12 c21 c22;
syms q1p q2p g1 g2 tau1 tau2 fv fc;
M=[m11 m12;m21 m22];
C=[c11 c12;c21 c22];
tau=[tau1;tau2];
g=[g1;g2];
qp=[q1p;q2p];
Fm1=[fv 0;0 fv];
Fm2=[fc 0; 0 fc];
qpp=inv(M)*(tau-C*qp-g-Fm1*qp-Fm2*sign(qp));
pretty(qpp(1));
m12 (g2 - tau2 + c21 q1p + c22 q2p + fv q2p + fc sign(q2p))
----------------------------------------------------------- m11 m22 - m12 m21
m22 (g1 - tau1 + c11 q1p + c12 q2p + fv q1p + fc sign(q1p))
----------------------------------------------------------m11 m22 - m12 m21

pretty(qpp(2));
m21 (g1 - tau1 + c11 q1p + c12 q2p + fv q1p + fc sign(q1p))
----------------------------------------------------------- m11 m22 - m12 m21
m11 (g2 - tau2 + c21 q1p + c22 q2p + fv q2p + fc sign(q2p))
----------------------------------------------------------m11 m22 - m12 m21

Ismael Medina Lpez

Control Avanzado

2) Anlisis de la respuesta del robot de dos grados de libertad en lazo

abierto
Simulacin en el paquete SIMNON
Programa desarrollado
CONTINUOUS SYSTEM r2gdl
" Version:
1.0
" Abstract:
" Description:
" Revision:
1.0
" Author:
ISMAEL MEDINA LOPEZ
" Created:
21/10/2015
" Inputs and outputs:
" INPUT
" OUTPUT
" States, derivates and time:
STATE q1 q2 qp1 qp2
DER
dq1 dq2 ddq1 ddq2
" TIME t
" Initializations:
" Equations:
dq1=qp1
dq2=qp2
ddq11=(m22/(m11*m22-m12*m21))*(tau1-g1-c11*qp1-c12*qp2)
ddq1=ddq11+(m12/(m11*m22-m12*m21))*(g2-tau2+c21*qp1+c22*qp2)
ddq22=(m11/(m11*m22-m12*m21))*(tau2-g2-c21*qp1-c22*qp2)
ddq2=ddq22+(m21/(m11*m22-m12*m21))*(g1-tau1+c11*qp1+c12*qp2)
m11=m1*lc1*lc1+m2*(l1*l1+lc2*lc2+2*l1*lc2*cos(q2))+I1+I2
m12=m2*(lc2*lc2+l1*lc2*cos(q2))+I2
m21=m2*(lc2*lc2+l1*lc2*cos(q2))+I2
m22=m2*lc2*lc2+I2
c11=-m2*l1*lc2*sin(q2)*qp2
c12=-m2*l1*lc2*sin(q2)*(qp1+qp2)
c21=m2*l1*lc2*sin(q2)*qp1
c22=0
g1=(m1*lc1+m2*l1)*g*sin(q1)+m2*lc2*g*sin(q1+q2)
g2=m2*lc2*g*sin(q1+q2)
tau1= 0.785398
tau2= 0.174533
q1n= q1*(180/3.1416)
q2n= q2*(180/3.1416)

Ismael Medina Lpez

Control Avanzado
" Parameter values:
l1=0.450
l2=0.450
lc1=0.091
lc2=0.048
m1=23.902
m2=3.880
I1=1.266
I2=0.093
g=9.81
END

Figura 2. Grafica obtenida como resultado de la simulacin en SIMNON con pares 1 = 0.785398
y 2 = 0.174533. Para las variables articulares q1 se muestra en color negro (inferior) y q2 en
color azul (superior).

Ismael Medina Lpez

Control Avanzado

Figura 3. Variacin en los pares aplicados, 1 = 1.0472 y 2 = 0.5235.

Simulacin en el MATLAB-Simulink

Figura 4. Diagrama de bloques en Matlab-Simulink para la simulacin del robot de dos grados
de libertad en lazo abierto.

Ismael Medina Lpez

10

Control Avanzado
Funcin r2gdl implementada en el bloque Interpreted MATLAB Fcn
function [out] = r2gdl(x)
% Funcin R2GDL de Matlab para simular un robot de dos grados de libertad
% 20 de Octubre de 2015
q=[x(1);x(6)];
tau=[x(3);x(4)];
qp=[x(2);x(5)];
% Valores de los
l1 = 0.450;
l2 = 0.450;
lc1 = 0.091;
lc2 = 0.048;
m1 = 23.902;
m2 = 3.880;
I1 = 1.266;
I2 = 0.093;
g
= 9.81;

paramatros del robot

% Longitud del eslabon 1 (mts)
% Longitud del eslabon 2 (mts)
% Distancia al centro de masa (eslabon
% Distancia al centro de masa (eslabon
% Masa eslabon 1 (kg)
% Masa eslabon 2 (kg)
% Inercia eslabon 1 respecto al centro
% Inercia eslabon 2 respecto al centro
% Aceleracin de la Gravedad (m/s^2)

1)
2)
de masa (kg m^2)
de masa (kg m^2)

% Elementos de la matriz de Inercia

m11 = m1*lc1*lc1+m2*(l1*l1+lc2*lc2+2*l1*lc2*cos(q(2)))+I1+I2;
m12 = m2*(lc2*lc2+l1*lc2*cos(q(2)))+I2;
m21 = m2*(lc2*lc2+l1*lc2*cos(q(2)))+I2;
m22 = m2*lc2*lc2+I2;
M
= [m11 m12;m21 m22];
% Elementos de la Matriz de Coriolis
c11 = -m2*l1*lc2*sin(q(2))*qp(2);
c12 = -m2*l1*lc2*sin(q(2))*(qp(1)+qp(2));
c21 = m2*l1*lc2*sin(q(2))*qp(1);
c22 = 0;
C
= [c11 c12;c21 c22];
% Vector de pares gravitacionales
g1 = (m1*lc1+m2*l1)*g*sin(q(1))+m2*lc2*g*sin(q(1)+q(2));
g2 = m2*lc2*g*sin(q(1)+q(2));
g = [g1;g2];
% Vector de aceleracin qpp = [qpp1;qpp2]
qpp = inv(M)*(tau-C*qp-g);
%out = zeros(1,2);
out(1) = qpp(1);
out(2) = qpp(2);

Ismael Medina Lpez

11

Control Avanzado

10

-2

10

Tiempo [s]

Figura 5. Graficas obtenidas de la simulacin en Matlab-Simulink.

35
30
25
20
15
10
5
0
-5

10

Figura 6. Graficas obtenidas de la simulacin en Matlab-Simulink, con valores de pares iguales

a 1 = 1.0472 y 2 = 0.5235.

Ismael Medina Lpez

12

Control Avanzado

3) Anlisis de la respuesta del robot de dos grados de libertad en lazo

cerrado
Simulacin en Matlab-Simulink

Figura 7. Diagrama de bloques en Matlab-Simulink para la simulacin del robot de dos grados
de libertad en lazo cerrado.

Control Proporcional (P)

Figura 8. Esquema de control en lazo cerrado del robot de dos grados de libertad con
controlador Proporcional (P).
Ismael Medina Lpez

13

Control Avanzado

70

60

50

40

30

20

10

-10

10

Figura 9. Graficas obtenida de la simulacin en Matlab-Simulink del robot 2gdl con controlador
Proporcional (P).

Control Proporcional-Derivativo (PD)

Figura 10. Esquema de control en lazo cerrado del robot de dos grados de libertad con
controlador Proporcional-Derivativo (P).

Ismael Medina Lpez

14

Control Avanzado

50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0

10

Figura 11. Graficas obtenida de la simulacin en Matlab-Simulink del robot 2gdl con controlador
Proporcional-Derivativo (P).

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PD)

Figura 12. Diagrama de bloques en Matlab-Simulink para la simulacin del robot de dos
grados de libertad en lazo cerrado con controlador PID, caso especial con 3 bloques step en
cascada.

Ismael Medina Lpez

15

Control Avanzado
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0

10

Figura 13. Graficas obtenida de la simulacin en Matlab-Simulink del robot 2gdl con controlador
Proporcional-Integral-Derivativo (PID).

Ismael Medina Lpez

16

Control Avanzado
Simulacin en SIMNON
Las simulaciones se llevaron de acuerdo a las siguientes variantes para 5 diferentes controladores:

Controlador
Constante
Controlador Proporcional
(P)
Variable

Controlador
Proporcional-Derivativo
(PD)

Controlador PD con
compensacin de
gravedad (PD+g)

Controlador Tanh-D con

compensacin de
gravedad (Tanh-D+g)

Controlador
Proporcional-IntegralDerivativo (PID)

Constante
Variable
Constante
Variable
Constante
Variable
Constante
Variable

Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb
Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb
Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb
Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb
Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb
Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb
Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb
Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb
Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb
Friccin viscosa
Friccin Viscosa + friccin de
Coulomb

Se consideran valores constantes de los parmetros mostrados en la siguiente tabla:

Parmetro
1 constante
2 constante
1 variable
2 variable

Valor
10
10

5 sin ( )
2

5 sin ( )
2

Ismael Medina Lpez

Parmetro
1
2

Valor
30
30

Parmetro
1
2

Valor
10
10

20

0.5

20

0.5

17

Control Avanzado
Controlador Proporcional (P)
De acuerdo a la tabla anterior se presentaran cuatro graficas diferentes que corresponden cada
variante de los cinco controladores utilizados en el robot de dos grados de libertad.
CONTINUOUS SYSTEM 2GDL
" Version:
1.0
" Abstract:
" Description:
" Revision:
1.0
" Author:
ISMAEL MEDINA LOPEZ
" Created:
14/10/2015
" Inputs and outputs:
" INPUT
" OUTPUT
" States, derivates and time:
STATE q1 q2 qp1 qp2
DER
dq1 dq2 ddq1 ddq2
" TIME
" Initializations:
" Equations:
dq1=qp1
dq2=qp2
ddq11=(m22/(m11*m22-m12*m21))*(tau1-g1-c11*qp1-c12*qp2-fv*qp1)
ddq1=ddq11+(m12/(m11*m22-m12*m21))*(g2-tau2+c21*qp1+c22*qp2+fv*qp2)
ddq22=(m11/(m11*m22-m12*m21))*(tau2-g2-c21*qp1-c22*qp2-fv*qp2)
ddq2=ddq22+(m21/(m11*m22-m12*m21))*(g1-tau1+c11*qp1+c12*qp2+fv*qp1)

"
"
"
"

-fc*sign(qp1)
+fc*sign(qp2)
-fc*sign(qp2)
+fc*sign(qp1)

m11=m1*lc1*lc1+m2*(l1*l1+lc2*lc2+2*l1*lc2*cos(q2))+I1+I2
m12=m2*(lc2*lc2+l1*lc2*cos(q2))+I2
m21=m2*(lc2*lc2+l1*lc2*cos(q2))+I2
m22=m2*lc2*lc2+I2
c11=-m2*l1*lc2*sin(q2)*qp2
c12=-m2*l1*lc2*sin(q2)*(qp1+qp2)
c21=m2*l1*lc2*sin(q2)*qp1
c22=0
g1=(m1*lc1+m2*l1)*g*sin(q1)+m2*lc2*g*sin(q1+q2)
g2=m2*lc2*g*sin(q1+q2)
tau1=kp1*(qd1-q1)
tau2=kp2*(qd2-q2)
kp1=30
kp2=30
qd1=10
qd2=10
fv=0.5
" Parameter values:

Ismael Medina Lpez

18

Control Avanzado
l1=0.450
l2=0.450
lc1=0.091
lc2=0.048
m1=23.902
m2=3.880
I1=1.266
I2=0.093
g=9.81
END

a)

Ismael Medina Lpez

b)

19

Control Avanzado

c)

d)

Figura 14. Respuestas de las variables articulares del robot de 2gdl con controlador
Proporcional (P), para: a) Entrada qd constante con friccin viscosa, b) Entrada qd constante
con friccin viscosa ms friccin de Coulomb, c) Entrada qd variable con friccin viscosa, d)
Entrada qd variable con friccin viscosa ms friccin de Coulomb.

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

tau1=kp1*(qd1-q1)-kd1*qp1
tau2=kp2*(qd2-q2)-kd2*qp2

" +kd1*(((5*3.1416)/2)*cos((3.1416/2)*t)-qp1)
" +kd2*(((5*3.1416)/2)*cos((3.1416/2)*t)-qp2)

fv=0.5
fc=0.5
kp1=30
kp2=30
kd1=20
kd2=20
qd1=10
qd2=10

"
"

5*sin((3.1416/2)*t)
5*sin((3.1416/2)*t)

Ismael Medina Lpez

20

Control Avanzado

a)

c)

b)

d)

Figura 15. Respuestas de las variables articulares del robot de 2gdl con controlador ProporcionalDerivativo (PD), para: a) Entrada qd constante con friccin viscosa, b) Entrada qd constante con friccin
viscosa ms friccin de Coulomb, c) Entrada qd variable con friccin viscosa, d) Entrada qd variable con
friccin viscosa ms friccin de Coulomb.

Ismael Medina Lpez

21

Control Avanzado
Controlador Proporcional-Derivativo (PD) con compensacin de gravedad
g1=(m1*lc1+m2*l1)*g*sin(q1)+m2*lc2*g*sin(q1+q2)
g2=m2*lc2*g*sin(q1+q2)
tau1=kp1*(qd1-q1)-kd1*qp1+g1
tau2=kp2*(qd2-q2)-kd2*qp2+g2
fv=0.5
fc=0.5
kp1=30
kp2=30
kd1=20
kd2=20
qd1=10
qd2=10

"
"

5*sin((3.1416/2)*t)
5*sin((3.1416/2)*t)

a)

Ismael Medina Lpez

b)

22

Control Avanzado

c)

d)

Figura 16. Respuestas de las variables articulares del robot de 2gdl con controlador ProporcionalDerivativo (PD) con compensacin de gravedad, para: a) Entrada qd constante con friccin viscosa, b)
Entrada qd constante con friccin viscosa ms friccin de Coulomb, c) Entrada qd variable con friccin
viscosa, d) Entrada qd variable con friccin viscosa ms friccin de Coulomb

Control Tanh-D con compensacin de gravedad

g1=(m1*lc1+m2*l1)*g*sin(q1)+m2*lc2*g*sin(q1+q2)
g2=m2*lc2*g*sin(q1+q2)
tau1=kp1*tanh(qt1)-kd1*qp1+g1
tau2=kp2*tanh(qt2)-kd2*qp2+g2
qt1=(qd1-q1)
qt2=(qd2-q2)
fv=0.5
fc=0.5
kp1=30
kp2=30
kd1=20
kd2=20
qd1=10
qd2=10

Ismael Medina Lpez

23

Control Avanzado

a)

b)

c)

d)

Figura 17. Respuestas de las variables articulares del robot de 2gdl con controlador Tanh-D con
compensacin de gravedad, para: a) Entrada qd constante con friccin viscosa, b) Entrada qd constante con
friccin viscosa ms friccin de Coulomb, c) Entrada qd variable con friccin viscosa, d) Entrada qd
variable con friccin viscosa ms friccin de Coulomb

Ismael Medina Lpez

24

Control Avanzado
Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
STATE q1 q2 qp1 qp2 x1 x2
DER
dq1 dq2 ddq1 ddq2 dx1 dx2
.
.
.
dx1=qt1
dx2=qt2
tau1=kp1*qt1-kd1*qp1+ki1*x1
tau2=kp2*qt2-kd2*qp2+ki2*x2
qt1=(qd1-q1)
qt2=(qd2-q2)
fv=0.3
kp1=30
kp2=30
kd1=20
kd2=20
ki1=10
ki2=10
qd1=10
qd2=10

a)

Ismael Medina Lpez

b)

25

Control Avanzado

c)

d)

Figura 18. Respuestas de las variables articulares del robot de 2gdl con controlador Proporcional-IntegralDerivativo, para: a) Entrada qd constante con friccin viscosa, b) Entrada qd constante con friccin viscosa
ms friccin de Coulomb, c) Entrada qd variable con friccin viscosa, d) Entrada qd variable con friccin
viscosa ms friccin de Coulomb

Conclusin
En este documento se present el modelo dinmico de un sistema mecatrnico (robot) de dos
grados de libertad, el cual, puede ser motivo de un amplio estudio para el diseo de diferentes
controladores. En esta ocasin el sistema fue simulado con los controladores clsicos
Proporcional (P), Proporcional-Derivativo y Proporcional-Integral-Derivativo (PID), tanto en
Matlab-Simulink como en el paquete SIMORO. Se pudo constatar una gran similitud en la
obtencin de los resultados para cada uno de los controladores y por supuesto como la respuesta,
que es el comportamiento de las variables articulares, cambia significativamente con los
controladores, obteniendo mejores resultados cuando el controlador es ms robusto, el sistema
por lo tanto tendr un comportamiento ms estable.

Referencias Bibliogrficas
R. Kelly, V. Santibez & A. Lora. Control of Robot Manipulators in Joint Space. 2da
Ed. 2005. (pp. 92-95).

Ismael Medina Lpez

26