Introduccin a los sistemas de

control

Miguel Prez
Ingeniero Mecnico, Mster en Automtica y Robtica
ESPOCH/UPM

Qu es control?
Consiste en mantener constantes ciertas
variables, prefijadas de antemano ,por
ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel,
Caudal, Humedad, etc.
Un sistema de control es el conjunto de
elementos, que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca
fiel a un programa establecido.

Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina reas como
elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera
de procesos, teora matemtica entre otras.

Subdisciplinas (por tipo de control)

Control a lazo abierto
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre el
Control.
NO TIENE REALIMENTACIN

Control a lazo cerrado

En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras variables,
afectan el control del sistema. TIENE REALIMENTACIN

Subdisciplinas (por tipo de control)

Regulacin (set-point control)
mantener algo constante

Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida

de que cambia, con un mnimo de error)

Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal
(muy limitado, fcil de usar).
Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
Control ptimo
(busca la mejor solucin sobre restricciones).
Control robusto
(mejor desempeo ante perturbaciones).

El Control Automtico y la Teora de Sistemas

Qu es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o
conceptual) que consta de

Componentes
Estructura
Entorno

Ejemplo de sistema de control

Temperatura de nuestro cuerpo; si la
temperatura sube por encima de 37C, se
suda, refrescando el cuerpo.
Si la T tiende a bajar de 37C, el cuerpo,
involuntariamente, comienza a temblar,
contraccin muscular que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:

Sistema de medida o sensores -> Clulas

nerviosas de la piel
Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura ->
Sudar o temblar

Definiciones
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y
controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por
una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo
realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta
Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la
Perturbacin es externa.

Tipos de control
Control manual: El operador aplica las
correcciones que cree necesarias.
Control LGICO: La accin de control se
ejerce sin intervencin del operador y su
solucin es cableada, es decir, rgida, no se
puede modificar.
Control REGULATORIO: Realiza todas las
labores del control automtico, pero su
solucin es programada. Se puede modificar
su proceso de operacin o ley de control.
Posee varios niveles: bsico, avanzado,
multivariable, predictivo basado en modelos,
ptimo

 Control LGICO: (tambin llamado control

secuencial, o control conducido por eventos) se

utiliza para los arranques y paradas
programadas de la instalacin. El control
regulatorio permite mantener variables
controladas iguales a sus referencias (o
prximas a ellas) en presencia de
perturbaciones.

 Control BSICO

Estudia el bucle de realimentacin simple, en el

que el efecto de las perturbaciones es detectado
mediante las desviaciones de la variable
controlada respecto del valor de su referencia.

 Control AVANZADO

Comprende una serie de tcnicas que mejoran

el bsico, como el control en cascada y el control
por prealimentacin, que permiten detectar de
forma temprana las perturbaciones, y corregir
sus efectos antes de que modifiquen
sustancialmente la variable manipulada.

 Control MULTIVARIABLE

Hay varias variables manipuladas y varias variables

controladas, pudiendo aparecer interacciones de
proceso consistentes en que una variable manipulada
puede afectar a varias variables controladas. El
control multibucle es un tipo de control multivariable
que establece bucles simples entre pares (variable
manipulada, variable controlada) escogidos segn
ciertos criterios.

 Control PREDICTIVO BASADO EN MODELOS

Este control (PTIMO) utiliza un modelo dinmico del

proceso para predecir el valor de las variables
controladas en instantes futuros, prediccin que, en
general, depender de los valores futuros de las
variables manipuladas.
El proceso en cuestin puede ser una unidad de una
planta, un conjunto de unidades o toda la planta.

 OPTIMIZACIN EN TIEMPO REAL

Determina los valores estticos (en rgimen

permanente) de las variables controladas y
manipuladas, que optimizan una cierta funcin
objetivo que tiene tpicamente sentido econmico (p.
ej. maximizar el beneficio de la planta en un cierto
periodo).
La optimizacin se repite cuando cambian variables
como la demanda de los productos o su precio, o la
calidad y disponibilidad de las materias primas, pues
entonces los valores ptimos cambian.

Control clsico
Control de dos posiciones (todo-nada)
(on-off)
Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Control moderno
La teora moderna de control se basa en el anlisis y
sntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de
estado.
Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimizacin
y hacia la digitalizacin total de los controladores.
En artculos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificacin
del control moderno, como las tcnicas de control lineal y no lineal, control ptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de
estructura variable, control de eventos discretos, entre otros.
El avance es vertiginoso tanto en teora como en la prctica del control.

Control moderno

No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.

Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes
en el tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.
Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los
sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o
salida, sus parmetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre
tienen un valor de cero.

Representacin en espacio de estado

Control clsico

El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un

enfoque muy sencillo y de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando una
serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este
enfoque tiene ms valor la simplicidad que la exactitud.

Sistema
Entradas
Saturacin

Histresis

Salidas

Caractersticas
dinmicas
No Linealidades
Variante en
el tiempo

Friccin no
lineal

Mltiples puntos
de equilibrio

y 3 yy f (t )
Modelado y
Funcin de
Transferencia
d
sen
dt

y
t

X (s )

Y (s )

G (s )
Caractersticas
dinmicas Lineales

5
s 2 2s 5

km
ms 1

Representacin en espacio de estado : VENTAJAS

Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones,
trabajar sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas del anlisis por
Laplace.

Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar este enfoque.
Para este tipo de sistemas se utiliza la representacin en espacio de estado. La
representacin es espacio de estado presenta las siguientes ventajas:

Aplicable a sistemas lineales y no lineales.

Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una
salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.

Representacin en espacio de estado

Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y

presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada en
t1, el sistema se conoce como esttico o sin memoria.
La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia.
En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la
entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado estable.

Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parmetros fijos o estacionarios

con respecto al tiempo, es decir, sus caractersticas no cambian al pasar el tiempo o
dicho de otra forma, sus propiedades son invariantes con traslaciones en el tiempo.

Representacin en espacio de estado

Representacin en espacio de estado

Representacin en espacio de estado

Representacin en espacio de estado

Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema mecnico.
Donde:
u (t ) es la fuerza aplicada, K es la
constante del resorte, b es el coeficiente de
friccin viscosa. La fuerza del resorte se
considera proporcional a la posicin y la fuerza
del amortiguador es proporcional a la velocidad.

y(t) es la posicin de la masa.

Solucin:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la
Ecuacin de sumatoria de fuerzas:

masa aceleracin fuerza aplicada fuerza amortiguador fuerza resorte

my(t ) u(t ) by (t ) ky(t )

Representacin en espacio de estado

Representacin en espacio de estado