TEORA DE MQUINAS

ALEJO AVELLO ITURRIAGAGOITIA

Dr. Ingeniero Industrial
Profesor de Teora de Mquinas de la Escuela Superior de
Ingenieros de San Sebastin (Universidad de Navarra)

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE SAN SEBASTIN

UNIVERSIDAD DE NAVARRA

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

 Alejo Avello Iturriagagoitia

ISBN: 84-600-9359-X
Depsito legal: SS-1238/96

Reservados todos los derechos. De acuerdo con el Cdigo Penal

vigente, podrn ser castigados con penas de multa y privacin de
libertad quienes reprodujeren o plagiaren, en todo o en parte una obra
literaria, artstica o cientfica, fijada en cualquier tipo de soporte, sin la
preceptiva autorizacin.

Novena edicin. Febrero 2006.

Impreso en Espaa - Printed in Spain

Imprime: UNICOPIA C. B.
Manuel de Lardizbal, 13
20009 San Sebastin

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

NDICE
1. Anlisis estructural de mecanismos ....................................................... 1
1.1. Introduccin ................................................................................................1
1.2. Terminologa de los mecanismos................................................................2
1.3. Clasificacin de los elementos y pares .......................................................4
1.4. Ley de Grashoff ...........................................................................................5
1.5. Criterio de Grbler .....................................................................................9
1.5.1. Criterio de Grbler en el plano ....................................................................9
1.5.2. Criterio de Grbler en el espacio ...............................................................11

1.6. Problemas..................................................................................................12
2. Cinemtica del slido rgido................................................................... 21
2.1. Rotaciones entre sistemas de referencia..................................................21
2.2. Parametrizacin de las rotaciones ................................................................24
2.2.1. Angulos de Euler XYZ en ejes fijos ............................................................25
2.2.2. Angulos de Euler ZYX en ejes seguidores..................................................27
2.2.3. Rotacin alrededor de un eje ......................................................................29
2.2.4. Parmetros de Euler...................................................................................30

2.3. Anlisis de velocidades y aceleraciones ...................................................31

2.3.1. Derivacin en distintos sistemas de referencia .........................................31
2.3.2. Velocidad angular y aceleracin angular...................................................32
2.3.3. Campos de velocidad y aceleracin del slido rgido .................................34
2.3.4. Movimiento de arrastre y relativo de un punto.........................................35
2.3.5. Movimiento de arrastre y relativo para la velocidad y aceleracin angular36
2.3.6. Relacin de los ngulos de Euler con la velocidad angular ......................37
2.3.7. Eje instantneo de rotacin y deslizamiento .............................................37
2.3.8. Cinemtica de la rodadura plana...............................................................40
2.3.9. Movimiento relativo de tres cuerpos en el plano.......................................42

2.4. Problemas..................................................................................................44
2.5. Apndice ....................................................................................................46

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

3. Dinmica del slido rgido ...................................................................... 47

3.1. Dinmica de la partcula ..........................................................................47
3.2. Dinmica del slido rgido ........................................................................48
3.2.1. Ecuaciones de Newton ................................................................................48
3.2.2. Ecuaciones de Euler....................................................................................49
3.2.3. Principio de DAlembert..............................................................................51
3.2.4. Teorema de los trabajos virtuales ..............................................................54

3.3. Problemas..................................................................................................56
4. Levas .......................................................................................................... 101
4.1. Introduccin ............................................................................................101
4.2. Mecanismos de contacto directo .............................................................103
4.3. Diagramas de desplazamiento ...............................................................104
4.3.1. Leva de aceleracin constante por tramos...............................................106
4.3.2. Leva de desplazamiento cbico ................................................................107
4.3.3. Leva de desplazamiento armnico ...........................................................108
4.3.4. Leva de desplazamiento cicloidal .............................................................109
4.3.5. Comparacin entre diagramas de desplazamiento .................................110

4.4. Construccin grfica del perfil de leva...................................................112

4.4.1. Seguidor puntual centrado .......................................................................113
4.4.2. Seguidor de traslacin descentrado con rodillo .......................................114

4.5. Determinacin analtica del perfil de leva.............................................114

4.5.1. Leva con seguidor de pie plano.................................................................115
4.5.2. Leva con seguidor de rodillo descentrado ................................................117

4.6. Factores que influyen en el ngulo de presin ......................................119

4.7. Limitaciones en el dimetro de los rodillos ...........................................121
5. Engranajes cilndricos rectos............................................................... 123
5.1. Introduccin ............................................................................................123
5.1.1. Clasificacin de los engranajes.................................................................123
5.1.2. Nomenclatura............................................................................................125
5.1.3. Condicin de engrane................................................................................126

5.2. Ley general de engrane. Perfiles conjugados.........................................127

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

5.3. Engranajes de evolvente.........................................................................127

5.4. Generacin de engranajes ......................................................................132
5.4.1. Generacin por cremallera .......................................................................132
5.4.2. Generacin de engranajes por pin........................................................136

5.5. Engranajes normalizados .......................................................................138

5.6. Arco de conduccin y relacin de contacto .............................................138
5.7. Estudio analtico del perfil de evolvente. Clculo del espesor del diente141
5.8. Engranajes corregidos ............................................................................142
5.9. Relacin de velocidades y nmero de dientes ........................................147
5.10. Problemas..............................................................................................148
6. Engranajes helicoidales......................................................................... 151
6.1. Introduccin ............................................................................................151
6.2. Generacin de un diente helicoidal ........................................................152
6.3. Relacin de contacto ...............................................................................156
7. Trenes de engranajes ............................................................................. 159
7.1. Introduccin ............................................................................................159
7.2. Trenes ordinarios ....................................................................................159
7.3. Trenes planetarios ..................................................................................161
7.4. Diferenciales ...........................................................................................165
7.5. Problemas................................................................................................167
8. Equilibrado de rotores........................................................................... 175
8.1. Introduccin ............................................................................................175
8.2. Teora del equilibrado de rotores ...........................................................175
8.3. Mtodo experimental de equilibrado esttico........................................178
8.4. Mtodo experimental de equilibrado dinmico......................................179
8.5. Problemas................................................................................................183
9. Vibraciones en sistemas con un grado de libertad.......................... 185
9.1. Introduccin e historia............................................................................185
9.2. Conceptos previos ...................................................................................187
9.3. Vibraciones libres ...................................................................................189

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

9.3.1. Vibraciones libres no amortiguadas.........................................................190

9.3.2. Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso.....................................191

9.4. Respuesta a las excitaciones armnicas ................................................193

9.4.1. Respuesta a las excitaciones armnicas en un sistema amortiguado ....194
9.4.2. Excitacin a la frecuencia de resonancia en sistemas no amortiguados197
9.4.3. Fenmeno de golpeteo...............................................................................199
9.4.4. Diagrama de Argand.................................................................................200

9.5. Medida del amortiguamiento relativo....................................................201

9.5.1. Rozamiento viscoso ...................................................................................201
9.5.2. Rozamiento seco o de Coulomb.................................................................202
9.5.3. Rozamiento estructural o histertico .......................................................202
9.5.4. Mtodos para determinar experimentalmente el amortiguamiento ......202

9.6. Aislamiento de vibraciones: transmisibilidad .......................................206

9.6.1. Aislamiento de la estructura cuando una mquina vibra ......................206
9.6.2. Aislamiento de la mquina cuando vibra la estructura..........................207

9.7. Respuesta a excitaciones impulso, escaln y rampa .............................209

9.8. Respuesta a la excitacin de tipo general: mtodo de la integral de
convolucin.....................................................................................................214
9.9. Linealizacin de las ecuaciones del movimiento ...................................215
9.10. Problemas..............................................................................................219
10. Vibraciones en sistemas con N grados de libertad .......................... 239
10.1. Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento..................................239
10.2. Vibraciones libres de sistemas no amortiguados.................................240
10.2.1. Frecuencias naturales.............................................................................240
10.2.2. Modos de vibracin..................................................................................241
10.2.3. Propiedades de los modos de vibracin ..................................................241
10.2.4. Transformacin modal ............................................................................244
10.2.5. Modos de vibracin normalizados ..........................................................246
10.2.6. Modos de slido rgido.............................................................................248

10.3. Sistemas con amortiguamiento viscoso................................................249

10.3.1. Amortiguamiento proporcional ..............................................................249
10.3.2. Amortiguamiento viscoso general: coordenadas modales complejas....251

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

10.3.3. Amortiguamiento viscoso general: integracin numrica.....................253

10.4. Problemas..............................................................................................255
11. Anlisis cinemtico por mtodos numricos .................................... 269
11.1. Introduccin ..........................................................................................269
11.2. Coordenadas independientes................................................................270
11.3. Coordenadas dependientes. Ecuaciones de restriccin .......................271
11.3.1. Coordenadas relativas ............................................................................272
11.3.2. Coordenadas de punto de referencia......................................................273
11.3.3. Coordenadas naturales ...........................................................................276

11.4. Coordenadas naturales en el plano......................................................277

11.4.1. Restricciones de slido rgido .................................................................278
11.4.2. Restricciones de par cinemtico .............................................................279
11.4.3. Coordenadas relativas ............................................................................281

11.5. Ejemplo de modelizacin con coordenadas naturales .........................283

11.6. Problemas cinemticos .........................................................................285
11.6.1. Problema de posicin ..............................................................................285
11.6.2. Problema de velocidad ............................................................................287
11.6.3. Problema de aceleracin .........................................................................288

11.7. Mecanismos sobredeterminados...........................................................292

11.8. Empleo de Matlab para resolver los problemas cinemticos ..............293
11.9. Problemas..............................................................................................298
12. Anlisis dinmico por mtodos numricos........................................ 307
12.1. Introduccin ..........................................................................................307
12.2. Fuerzas de inercia de un elemento ......................................................308
12.3. Fuerzas de inercia de un mecanismo ...................................................311
12.4. Fuerzas exteriores puntuales ...............................................................315
12.5. Fuerzas introducidas por los actuadores .............................................316
12.6. Ensamblado del vector de fuerzas generalizadas................................317
12.7. Ecuaciones del movimiento en coordenadas independientes..............318
12.8. Integracin numrica de las ecuaciones del movimiento ....................321
12.8.1. Reduccin del orden de un sistema de ecuaciones diferenciales ..........321

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

12.8.2. Mtodos de integracin explcitos e implcitos ......................................322

12.9. Cambio de coordenadas independientes ..............................................323

12.10. Ecuaciones del movimiento en coordenadas dependientes:
multiplicadores de Lagrange.........................................................................324
12.11. Interpretacin fsica de los multiplicadores de Lagrange .................327
12.12. Clculo de las reacciones asociadas a diferentes restricciones .........329
12.12.1. Reacciones de slido rgido ...................................................................329
12.12.2. Reacciones en la articulacin ...............................................................330
12.12.3. Reacciones en la deslizadera articulada ..............................................330
12.12.4. Reacciones en la deslizadera rgida .....................................................331
12.12.5. Reacciones de coordenada relativa.......................................................332
12.12.6. Esfuerzos motores .................................................................................332

12.13. Problema dinmico inverso ................................................................333

12.14. Problemas............................................................................................334
13. Bibliografa recomendada..................................................................... 339
14. Soluciones a problemas selectos......................................................... 341

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).