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necesidad de automatizar con la finalidad de mejorar la

eficiencia de la maquina y/o la instalacin, la calidad de los


productos obtenidos y/o el servicio prestado.
Algunas de las muchas ventajas del control automtico, ya
muy difundido, son las siguientes:
a) Aument en la cantidad o nmero de productos
b) Mejora de la calidad de los productos
c) Economa de materiales
d) Economa de energa o potencia
e) Economa de equipos industriales
f) Reduccin de inversin de mano de obra en tareas no
especializadas.
Sdf asdfas asdf asdf asdf asdf sadf azsdfa asdf asdf asdf
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fsad fsd fsd fsd fsd fdsf sdf dsf hjkh Ing Oscar Alfredo Castillo

Control
Automtico de
Procesos

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMTICO
SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

Contenidos

Qu es control automtico?
Concepto de seal.
Concepto de sistema.
Modelado de sistemas.
Funcin de transferencia.
Tipos de control.
Estructura de un sistema de control.
Elementos que componen un sistema de control.
Sistemas actuales de control.
Terminologa en control automtico.

El control automtico
El control automtico es el mantenimiento de un
valor deseado para una cantidad o condicin
fsica, midiendo su valor actual, comparndolo
con el valor de referencia, y utilizando la
diferencia para proceder a reducirla mediante
una accin correctiva. En consecuencia, el
control automtico exige un lazo cerrado de
accin y reaccin que funcione sin intervencin
humana.

Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre
el desarrollo de un proceso o sistema.
Un sistema de control es el conjunto de
elementos, que hace posible que otro sistema,
proceso o planta permanezca fiel a un programa
establecido.
Controlar un proceso consiste en mantener
constantes ciertas variables, prefijadas de
antemano. Las variables controladas pueden
ser, por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel,
Caudal, Humedad, etc.

Ejemplo de sistema de control


Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura
sube por encima de 37C, se suda, refrescando el
cuerpo.
Si la T tiende a bajar de 37C, el cuerpo,
involuntariamente, comienza a temblar, contraccin
muscular que calienta nuestro cuerpo, haciendo que
se normalice nuestra temperatura. Por tanto, en este
caso:
Sistema de medida o sensores -> Clulas

nerviosas de la piel
Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura -> Sudar o
temblar

Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica
variable se representa generalmente mediante
una seal elctrica que vara de manera tal que
describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin
de la salida de tensin de un termopar que mide
temperatura y la variacin de temperatura la
transforma en variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrnicos manipulan seales elctricas.

Tipos de seales elctricas


Seal analgica (n
infinito de valores) y que
tiene una variacin
continua en el tiempo.
Seal digital (n finito de
valores) y que tiene una
variacin discreta de
valores en el tiempo.
Seal digital binaria (dos
valores concretos, 1 y 0) la
seal elctrica slo puede
adoptar dos niveles de
tensin.

Ventajas de utilizar seales


elctricas
Resulta muy sencillo procesarlas
mediante circuitos electrnicos, que
son tanto econmicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a
largas distancias.
Pueden
almacenarse
para
ser
posteriormente reproducidas.

Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
(planta y proceso) que actan
interconectados, para cumplir un
determinado objetivo.
Cmo se representa un sistema?
Como un rectngulo o caja negra
y variables que actan sobre el
sistema. Las flechas que entran
(u, excitaciones o entradas). Las Planta + Proceso = Sistema
flechas que salen (y, variables
producidas por el sistema o
salidas).

Ejemplos
Planta:

Generador Elctrico
Horno
Caldero
Automvil
Reactor Nuclear
Embotelladora
Empaquetadora
...

Proceso:
Fsico
Qumico
Mecnico
Elctrico
Biolgico
Econmico
Social
...

Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de
un sistema. Puede ser una placa electrnica
(hardware) o un conjunto de relaciones matemticas,
en las cuales codificamos el funcionamiento del
sistema (es lo que llamamos modelo matemtico) y que
eventualmente puede desarrollarse en un programa de
ordenador.

Modelado Entrada - Salida:


Uno de los enfoques de modelado ms tiles para
propsitos de control es el Modelado Externo o
entrada / salida. Este tipo de modelo describe la
relacin estmulo - respuesta del proceso y conduce a
la llamada Funcin Transferencia del proceso.

Funcin de Transferencia

Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y


es el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de
salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada

Diagramas de Bloques:

Seales:
c: seal de salida
r: seal de referencia
e: seal de error
b: seal de
realimentacin

Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de realimentacin
GH: ganancia de lazo

Diagrama de Control de Procesos con


Realimentacin (Lazo Cerrado)
Cerrado)
Perturbaciones
Entrada
de

Seal
impulsora

referencia

e=rb

b
Seal de
retroalimentacin

u
Salida

Seal de

Elemento Control
de control
m
g1

Planta
g2

Trayectoria directa

Elementos
de retroalim
entacin
h
Trayectoria de retroalimentacin

Controlada

La Planta g2, llamada tambin


sistema controlado, es el cuerpo,
proceso o maquina de la cual se va
a controlar una cantidad o
condicin particular (variable a
controlar)

Los elementos de Retroalimentacin


h son los componentes que se
requieren para establecer la relacin
funcional entre la seal de
retroalimentacin primaria b y la
salida controlada c.

Una Perturbacin u es una seal


de entrada indeseable que afecta
el valor de la salida controlada c.
Un sistema requiere ser controlado si es que
existe perturbacin.

La variable manipulada m (seal


de control) es esa cantidad o
condicin que los elementos de
control g1 aplican a la planta g2.

La Salida Controlada c es esa


cantidad o condicin de la planta
que se controla. (Variable a controlar)
Sensor es todo dispositivo que tiene algn
parmetro que es funcin del valor de una
determinada variable fsica del medio en el cual
est situado.

La Seal de Retroalimentacin
Primaria b es una seal que es
funcin de la salida controlada c, y
que se suma algebraicamente a la
entrada de referencia r para obtener
la seal impulsora e.
b=f(c)

e=rb

El Elemento de Control g1, tambin


llamado el controlador, son los
componentes requeridos para generar
la seal de control apropiada m que
se aplica a la planta.
Un Actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya
funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro
dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de
tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza
motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo de el
origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico,
hidrulico o elctrico

La Entrada de Referencia r es una


seal externa aplicada a un sistema de
control por retroalimentacin con el
fin de ordenar a la planta una accin
especifica. A menudo representa un
comportamiento ideal de la salida de la
planta.
El Set Point, Punto de Consigna, Valor deseado, Valor a
alcanzar, Valor de referencia u otros nombres que pueda tener
r querrn indicar al valor al que se quiere controlar la
variable

La Seal Impulsora e, tambin


error o accin de controlar,
algebraica de la entrada de la
mas o menos (usualmente
retroalimentacin primaria b.
e=rb

denominada
es la suma
referencia r
menos) la

La Trayectoria Directa es la va de
transmisin desde la seal impulsora
e hasta la salida controlada c.

La Trayectoria de Retroalimentacin
es la va de transmisin desde la
salida controlada c hasta la seal de
retroalimentacin primaria b.
Un transductor es un dispositivo que
convierte una forma de energa en otra

Tipos de control, atendiendo


al circuito implementado
Control

manual:
El
operador
correcciones que cree necesarias.

aplica

las

Control

automtico: La accin de control se


ejerce sin intervencin del operador y su solucin
es cableada, es decir, rgida, no se puede
modificar.

Control programado: Realiza todas las labores del


control automtico, pero su solucin es
programada. Se puede modificar su proceso de
operacin o ley de control.

Control manual

Control
Automtico
programado

Control automtico

Control Manual
Sensor
Indicador

Agua
Fra.

Temperatura

Proceso

Operador

Salida

Agua

de Vapor

Caliente

Pero....

Entrada
de Vapor

Control Bueno o Errtico


Dificultad de toma de datos
Limitacin de nmero de variables

Control Automtico
Programado
Agua Fra

Sensor

Proceso

Supervisor
Operador

Controlador
Indicador
registrador

Temperatura
Actuador

Salida de Vapor

Ahora..

Agua Caliente

Entrada de Vapor

Velocidad
Nmero de variables
Almacenamiento

Manual v.s. Automtico


Proceso fsico / Planta

Impresin sensorial
(sentidos)

Informacin
(sensor)

Raciocinio
(cerebro)

Anlisis y decisin
(Unidad de Control)

Accin
(manos, voz)

Manual

Accin de control
(Actuador)

Automtico

Subdisciplinas (por tipo de control)


Control a lazo abierto ( no tiene realimentacin)
Control a lazo cerrado (tiene realimentacin)
Regulacin (set- point control) mantener algo constante
Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida
de que cambia, con un mnimo de error)

Subdisciplinas (por tipo de teora)


(Tcnicas de control avanzado con PC)

Control Lineal (muy limitado, fcil de usar).


Control No Lineal (para sistemas complejos, muy efectivo).
Control ptimo (busca la mejor solucin sobre restricciones).
Control Adaptivo (con autosintonizacin)
Control Predictivo (optimiza predicciones)
Control Robusto (mejor desempeo ante perturbaciones).

Sistemas de control en LAZO ABIERTO


Aquel en el que ni la salida ni otras variables

del sistema
control.

tienen

efecto

sobre

el

No tiene realimentacin
Sistemas de control en LAZO CERRADO
En un sistema de control de lazo cerrado, la

salida del sistema y otras variables, afectan


el control del sistema.

Tiene realimentacin

Sistemas de control de LAZO ABIERTO

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema,


y el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situacin.

Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.

El sistema o la planta no se mide.

El control no tiene informacin de cmo esta la


salida (Planta).

Los sistemas de control en lazo abierto


Una seal de entrada acta sobre los elementos que
controlan el funcionamiento de la mquina o proceso, y a
la salida se obtiene la seal controlada. En este tipo de
sistemas de control la seal de salida no tiene efecto sobre
la accin de control.
Un tostador automtico es un sistema de control de lazo
abierto, que esta controlado por un regulador de tiempo.
El tiempo requerido para hacer tostadas, debe de ser
anticipado por el usuario, quien no forma parte del
sistema. El control sobre la calidad de la tostada (salida)
es interrupido una vez que se ha determinado el tiempo, el
que constituye tanto la entrada como la accion de control.

Las desventajas que tiene el control por lazo abierto


son:
-Jams se conoce la planta, a lo ms se puede conocer un modelo
aproximado, por lo que no se puede lograr el inverso perfecto.
-No se puede usar para controlar plantas inestables.
-No
compensa
perturbaciones
en
el
sistema.
-Si la planta tiene grado relativo mayor que cero, no se puede crear
un controlador que la invierta, ya que no se puede hacer una
funcin de transferencia con grado menor que cero.
-Es imposible invertir perfectamente una planta, si esta tiene
retardos, ya que su inverso sera un adelanto en el tiempo (se
debera tener la capacidad de predecir el futuro).

Una idea ms avanzada, y ms ampliamente implementada, es el


concepto de feedback o realimentacin, en que se usa la medicin de la
salida del sistema, como otra entrada del mismo, de tal forma que se
puede disear un controlador que ajuste la actuacin para variar la salida
y llevarla al valor deseado. Por ejemplo el cuerpo humano realiza un
control por realimentacin para mantener la homeostasis, tiene sensores
para cada elemento en el cuerpo y si es que se detecta una cantidad
anormal, el cuerpo tiene sistemas para compensarlo (estos sistemas
seran el controlador), los que produce una actuacin (cierra vlvulas,
produce ms sustancia, etc) hasta que los sensores le indican al cuerpo
que ya se alcanz el equilibrio; otro ejemplo : en un automvil con
control de crucero la velocidad se sensa y se retroalimenta continuamente
al sistema que ajusta la velocidad del motor por medio del suministro de
combustible al mismo, en este ltimo caso la salida del sistema sera la
velocidad del motor, el controlador sera el sistema que decide cuanto
combustible echar de acuerdo a la velocidad y la actuacin sera la
cantidad de combustible suministrado.

Sistemas de control de LAZO CERRADO

Una variacin en la salida o en otra variable, se


mide, y el controlador, modifica la seal de control,
para que se estabilice, el sistema, ante la nueva
situacin.

Ejemplo: el climatizador de un coche.

El sistema o la planta se mide en todo momento.

El control tiene informacin de cmo esta la salida


(Planta).

Funcin de transferencia de una vlvula de control.- Se supone que


existe una relacin lineal entre la seal neumtica de entrada x(t) y el
desplazamiento del vstago y(t), y entre el movimiento del vstago y(t), y el caudal
de salida q(t), gracias a la forma del obturador.
Despreciando la histresis mecnica y el retardo
dinmico producidos por los rozamientos entre el
vstago y la estopada, por la fuerza que ejerce el
fluido sobre el obturador, y por la masa mvil
servomotor-vstago-obturador,
resultan
como
ecuaciones de equilibrio esttico del conjunto:
x(t).S = c.y(t)
q(t) = k.y(t)
Donde: c = constante elstica del resorte
k = constante de proporcionalidad de la
vlvula (se considera lineal)
Luego:

Control de temperatura.
Lazo abierto
- No se mide

Lazo cerrado
-Si se mide

Elementos que componen un sistema de


control
Variables
para actuar
Controlador

Actuador

Perturbaciones

Variables
a controlar

Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos

Elementos que componen un sistema de control


Variable
Perturbaciones
Seal o Accin
manipulada
Desviation
Manipulated
de Control
Variables DV

Variable MV

Controlador
SP

DV

Seal Amplificada
Regulador

E (Error)
SP
Set Point
Referencia
Consigna

PV

MV

Comparador
Actuador

Proceso

Amplificador

PV
Transmisor

Transductor

Sistema de medida

PV
Sensor o elem
ento primario

Variable Medida o
Controlada CV
Controled Variable o
Process Variable PV

Salida (del proceso)

Variable de proceso,
PV.

La variable medida que se desea


estabilizar (controlar) recibe el
nombre de variable de proceso
("process value") y se abrevia PV.

Un buen ejemplo de variable de


proceso es la temperatura, la cual
mide el instrumento controlador
mediante un termopar o una Pt100.

Set Point SP o Consigna

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor


deseado de la variable de proceso, es decir,
la consigna.

Es el valor al cual el control se debe encargar


de mantener la PV.

Por ejemplo en un horno la temperatura


actual es 155 C y el controlador esta
programado para llevar la temperatura a
200C.

Luego PV=155 y SP=200.

Error

Se define error como la diferencia


entre la variable de proceso PV y el
set point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45
C.
Recuerde que el error ser positivo
cuando la temperatura sea menor
que el set point,
PV < SP .

Estructura general de un
sistema de medida.

Elementos de un sistema de medida

Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una


variable de proceso, y toma una salida proporcional a la
medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El sensor
debe tomar la menor energa posible del sistema, para no
introducir error.

Transductor: Elemento que transforma la magnitud


medida por el elemento primario en una seal elctrica.

Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que


convierte, acondiciona y normaliza la seal para su
procesamiento.

En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a


20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas elctricas y 3 a 15 psi
en seal neumtica.

Tipos de sensores

Por el principio fsico:

Elctrica
activos
pasivos

Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico

Por la salida:

Mecnica

Por la magnitud a medir,


es la clasificacin ms utilizada:

Electromagntico

Temperatura

Termomagntico

Presin

Piezoelctrico

Caudal
Posicin
Velocidad, etc...

Actuadores (Elemento final de control)

Elctricos/Electrnicos

Hidrulicos/Neumticos

Rels

Vlvulas neumticas

Solenoides

Vlvulas de solenoide

Motores CC, CA

Cilindros y vlvulas piloto

Motores paso a paso

Motores hidrulicos

SCR, Triac, GTO etc.

Actividad

Analizar los siguientes sistemas, explicando que tipo de


lazo es y porque. Explicar cmo se podra perfeccionar
el sistema:
Tostadora por tiempo.
Control de semforos por tiempo.
Bomba de calor de una vivienda.

Identificar en cada sistema anterior, las seales y


elementos tpicos de un sistema de control. Dibujar el
diagrama de bloques.

Crear dos sistemas nuevos de control, uno en lazo


abierto y otro en lazo cerrado, modificando el de lazo
abierto. Identificando seales y elementos bsicos.

Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina reas como
elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera
de procesos, teora matemtica entre otras.

Mecatrnica
Modelado de sistema

Sensores
Electro
mecnica

CAD/CAM

Circuitera
de control
Control
digital

Simulacin

Microcontroladores

Sistemas actuales de control


Control clsico
Control en cascada
Control con aprendizaje
Control por lgica difusa
Control digital directo (ddc)
Control supervisor (spc y scada)
Control distribuido (scd)
Control jerarquizado

Control Clsico
(Acciones de control)

Control de dos posiciones (todo-nada) (ON-OFF)


Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

ACCIONES DE CONTROL

El control On/Off o de dos posiciones

Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico.

La temperatura aumenta al activar las resistencias


calentadoras mediante un contactor, gobernado a su vez por
un rel dentro del controlador.

El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en


activar el mando de calentamiento cuando la temperatura est
por debajo de la temperatura deseada SP y luego desactivarlo
cuando la temperatura est por arriba.

Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar


continuamente fluctuando alrededor del SP.

Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia


trmica del horno (retardo).

Este control no es el ms adecuado cuando se desea una


temperatura constante y uniforme

Control On Off (dos posesiones)

El control On/Off o de dos posiciones

Control de dos posiciones

Control discreto o de dos posiciones


o control ON / OFF
Detector de mximo
y mnimo nivel
Rel

Las variables solo


admiten un conjunto
de estados finitos

Electrovlvula
ON/OFF

Control Proporcional de tiempo


variable (PWM)

Para poder controlar la temperatura con menos


fluctuaciones, se debe entregar al horno una
potencia gradual, para mantenerlo a la
temperatura deseada.
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel
del mando de calentamiento estar activado
100%, entregando el mximo de potencia al horno
o bien desactivado sin entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia
que vara en forma gradual entre 0 y 100% segn
se requiera y en forma proporcional al error (SPPV).

PWM (pulse width modulation)


Modulacin por ancho de pulso
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que
recibe un horno elctrico mediante el mismo contactor
que se usara para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del
contactor durante un tiempo fijo tc, llamado tiempo
de ciclo, de modo que el horno reciba finalmente un
promedio de la potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un
calefactor de 1000W, si se requiere una potencia de
500W, equivalente a 50% de la total, entonces se
activa 2 segundos el rel y se desactiva otros 2, para
luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la
potencia pero la temperatura no flucta al ritmo del
tiempo de ciclo pues este es menor al tiempo de
respuesta del horno.

Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es


decir 25% de la potencia basta con tener 1 segundo
activado el rel y 3 segundos desactivado.

Control Proporcional o Continuo


La variable controlada, toma valores en un rango continuo,
se mide y se acta continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Perturbacin

Variable
Controlada
LT

Control Cascada

Referencia
LC

Variable
Manipulada

Control proporcional
El controlador proporcional entrega una
potencia que vara en forma proporcional al
error (SP-PV).
Para poner en marcha un controlador
proporcional se deben fijar los siguientes
parmetros:

La temperatura deseada SP , por ej. SP =

200 C
La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.

La banda proporcional Pb se programa en el


controlador como un porcentaje del SP.

banda = Pb x SP/100%

Internamente el controlador realizar el clculo del


porcentaje de salida "Out" mediante la siguiente frmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)
Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia
determinada por el control variar a lo largo 20C abajo
del SP.
banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C
Es decir que la banda a lo largo de la cual variar
gradualmente la potencia ser: 180C...200C.
Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de
180C, la salida de control (potencia) ser 100%.
Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir
en 190C la salida ser 50% :
Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%
Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0% :.
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%

Accin Proporcional

Seal de control
(Output)

Barra
balanceada

Seal de error
(Input)

abierto

Amplitud

<1
=
>

cerrado

Banda
proporcional
delgada
ancha

Control Proporcional Derivativo PD


Esta

accin suele llamarse de velocidad, pero nunca puede


tenerse sola, pues slo actua en periodo transitorio.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la
capacidad de considerar tambin la velocidad de la
temperatura en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del
mando de salida para obtener as una temperatura ms
estable.
Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy
rpidamente y se va a pasar de largo el SP, entonces el
control se adelanta y disminuye la potencia de los
calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida
debera ser 0% pero si el control estima que la temperatura
baja muy rpido y se va pasar para abajo del SP, entonces le
coloca algo de potencia a la salida para ir frenando el
descenso brusco.

Accin Derivativa

Control PD

La accin derivativa es llamada a veces "rate action"


por algunos fabricantes de controles porque
considera la "razn de cambio" de la temperatura.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo
parmetro llamado constante derivativa D, medido en
segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el
clculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida
por el controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes
SP=200 C y Pb=10%.

Ejemplo de Control PD

Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de


185C y est subiendo a una velocidad Vel= 2 C/Seg..

En un control proporcional la salida debera ser de 75%.


Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%

Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de


ascenso de la temperatura y la multiplica por la constante derivativa
D y obtiene :
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
= [ 100% * (15C - 5 Seg * 2 C/Seg.) / banda ]
= [ 100% * (5C) / 20C ] = 25%

entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida es


25% en vez de 75%, al considerar la velocidad de ascenso de la
temperatura

De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero


descendiendo rpidamente, (velocidad negativa) por ejemplo:
-1C/seg, entonces el control activar antes y con mayor potencia la
salida intentando que no baje de 200 C.

Control PI

Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige


tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha
permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de
veces que aumenta la accin proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el
error estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin
integral tendr mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar
rpidamente el SP, pero lo ms probable es que siga de largo por efectos
de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario,
ir disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de
salida y la temperatura probablemente baje del SP, entrando as el
sistema en un ciclo oscilatorio.
En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que
reaccionan rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores
) y pequeo para sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos)
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para
la mayora de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08

Control PID
Un control PID es un controlador
proporcional con accin derivativa y accin
integral simultneamente superpuestas.
el lector ya debe estarse preguntando
cmo elegir los valores de los parmetros
Pb, D, I,
que debe introducir en su
controlador PID.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I
que darn el rendimiento ptimo para un
sistema
y
encontrarlos
requiere:
conocimientos
tericos,
habilidad,
experiencia y suerte.

Accin PID

Control PID

Seleccin del control.

Todos los modos descritos, tanto como el simple controlador OnOff,


usan la misma seal de error. Sin embargo, cada uno de ellos usa
diferentes caminos:
El modo de control On Off usa informacin sobre la presencia del
error.
El modo proporcional usa informacin sobre la magnitud del error.
El modo integral usa informacin sobre el error promedio en un
periodo de tiempo.
El modo derivativo usa informacin sobre la velocidad en el cambio
del error.
En todos los casos, el objetivo es mantener la variable controlada tan
cerca al punto de referencia como sea posible.

Criterios de estabilidad

Control en cascada

Control con aprendizaje

Sistema al que se le ha enseado la eleccin


de control para cada situacin ambiental.

Control por lgica difusa

Control Digital Directo (DDC)

Control
supervisor
(SPC y SCADA)

Sistemas SCADA: Supervisin,


Control y Adquisicin de Datos.
Acceso a archivos y recetas

Sistemas SCADA
TCP/IP

Conexin a
impresora
de red

Multi Panel

PROFIBUS-DP

Nivel de PLC
SIEMENS

Control Distribuido

Redes de control distribuido


Nivel de
fbrica

Ethernet/TCP/IP
Tiempos de
ciclo bus
< 1000 ms

Nivel de
campo

Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms

TCP/IP/Ethernet
PC/VME

CNC

Nivel del
celda

Tiempos de
ciclo bus
< 100 ms

Controlador
Area

PROFIBUS-FMS
VME/PC

PLC

DCS

PROFIBUS-DP

PROFIBUS-PA

Control Jerarquizado

Instrumentacin de un control
automtico.
Instrumentacin: Conjunto de aparatos o su
aplicacin para el propsito de observar, medir o
controlar.

Control de nivel
qi
h
LT

w
LC
u

q
Seleccin del tipo de transmisor

Control de temperatura
u
q

w
TC
TT

Muchas arquitecturas / procesos


Proceso lento
PID
Posibles retardos por la colocacin del transmisor

Control de flujo
w

FC

u
q

Bomba centrfuga
Caudalmetro

Vlvula

Bomba, vlvula : dimensionamiento, posicionamiento


Caudalmetro
: Tipo, rango
Orden
: Bomba, caudalmetro, vlvula

Control de presin
a

F
u

PT

PC

Fi

Variedad de dinmicas y objetivos

w
Sistema rpido
Sintona de PI

Instrumentacin de un control
automtico.

Terminologa en control automtico


En el mundo del control automtico existe mucha
terminologa que comnmente no se ocupan. Esto debido a
que se olvida el significado tcnico del vocablo o frase, no se
entiende la definicin o simplemente no se conoce debido a
que no existe en el medio de trabajo diario. Dentro de los
grupos de definiciones ms usuales nos podemos encontrar
con los:
1 Componentes Bsicos del Sistema,
2 Modos de Control y las
3 Estrategias de Control.
El primer grupo define al sensor, controlador, actuador,
etc., el segundo a la configuracin del controlador en su
actuar y el tercero a la disposicin de los componentes para
gobernar una determinada aplicacin.
Tanto para Modos como Estrategias la cantidad de
alternativas es muy amplia.

Acrnimos
DCS Distribuited Control System (Sistemas de Control distribuido).
SPC Statical Pocess Control (Control estadstico de procesos)
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition (Supervisin, Control y
Adquisicin de Datos).
PACs (Controlador de automatizacin programable ).
RTU (Unidades remotas de I/O)
HMI Human Machine Interface (Una interfaz Hombre Mquina )
ERP Enterprise Resource Planning (sistema de planificacin de recursos
empresariales)

Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto
objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos,
econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable
controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de
eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta Adversamente el desarrollo de
algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin
interna, caso contrario la Perturbacin es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene
efecto sobre la accin de control. La salida puede ser o no ser medida, pero esa medicin no
afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una relacin prescrita de una
variable de un sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus diferencias como
medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza alguna relacin
entre la variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de control.

MUCHAS
GRACIAS!