Act.

Previas
Grficas Bode
Inciso a

Inciso b

Grficas Nyquist
Inciso a
b

Inciso

Grficas Lugar Geomtrico

Inciso a

Inciso b

Parte 2
Conjugados
a) ans =
3.0000 + 2.0000i

b) ans =
0.5000 - 1.0000i

c) ans =
1.0000 + 0.5000i

d) ans =
1.0000 - 5.0000i

Porcin real
a) x1 =
3

b) x2 =
0.5000

c) x3 =
1

d) x4 =
1

Porcin imaginaria
a) y1 =
-2

b) y2 =
1

c) ang3 =
c) y3 =
-0.4636
-0.5000
d) ang4 =
d) y4 = 5
1.3734
Valor absoluto
a) t1 =
3.6056

b) t2 =
1.1180

c) t3 =
1.1180

d) t4 =
5.0990

Forma Polar
ngulos
a) ang1 =

a) angulo1 =
-0.5880

-0.5880
magnitud1 =
b) ang2 =

3.6056

1.1071
b) angulo2 =

1.1071

a) imaginario1 =
-0.4358

magnitud2 =
1.1180

complejo1 =
0.9522

c) angulo3 =
-0.4636

b) imaginario2 =
-8.8259

magnitud3 =
1.1180

complejo2 =
-3.3061

d) angulo4 =
1.3734

c) imaginario3 =
0.8487

magnitud4 =
complejo3 =
5.0990
1.3218
Rectangular a polar
DESARROLLO 1

Todas las respuestas son inestables porque la referencia uno del escaln
unitario es sobrepasada por las respuestas de los sistemas

Diagrama para funcin de Transferencia

Funcin de transferencias Desarrollo 1 con Simulink

Funcin de transferencia con 0.4
num/den =
0.4 s + 0.4
------------------------s^3 + 2 s^2 - 7.6 s + 0.4

Funcin de transferencia con 1

num/den =
s+1
--------------------s^3 + 2 s^2 - 7 s + 1
Funcin de transferencia con 5
num/den =
5s+5
--------------------s^3 + 2 s^2 - 3 s + 5
Funciones de transferencia mtodo MATLAB
con k=0.4

con k=1

num/den =

num/den =

0.4 s + 0.4
------------------------s^3 + 2 s^2 - 7.6 s + 0.4

con k=5

s+1
--------------------s^3 + 2 s^2 - 7 s + 1

num/den =
5s+5
--------------------s^3 + 2 s^2 - 3 s + 5

Obtencin de races de los polos

Polos con la funcin de transferencia con k=0.4

ans =
-3.9498
1.8964
0.0534
El sistema es inestable porque tiene races diferentes

Polos con la funcin de transferencia con k=1

ans =
-3.8737
1.7240
0.1497

El sistema es inestable porque tiene races diferentes

Polos con la funcin de transferencia con k=5

ans =

-3.3442 + 0.0000i
0.6721 + 1.0215i
0.6721 - 1.0215i

El sistema es inestable porque tiene races diferentes

Comentario
El sistema es inestable porque sus races son diferentes y adems para que un
sistema sea estable todas las races deben tener su parte real negativa y no se
cumpli sta condicin.

DESARRROLLO2

Con k=0.4 y k=1 las respuestas son estables, porque llega a la referencia
del escaln unitario y se estaciona (crticamente amortiguada) y con k=5 la
respuesta es inestable porque oscila en varios valores (amortiguada).

Diagrama para funcin de transferencia

Funcin de Transferencia lazo cerrado Desarrollo 2 con Simulink

Funcin de transferencia con 0.4

Funcin de transferencia con 1

num/den =

num/den =

8 s + 1.6

8s+4

-----------------------

---------------------

s^3 + 2 s^2 + 8 s + 1.6

s^3 + 2 s^2 + 8 s + 4

Funcin de transferencia con 5

num/den =

8 s + 20
---------------------s^3 + 2 s^2 + 8 s + 20
Funcin de Transferencia lazo cerrado Desarrollo 2 con Matlab
Funcin de transferencia con 0.4
num/den =

8 s + 1.6
----------------------s^3 + 2 s^2 + 8 s + 1.6
Funcin de transferencia con 1
num/den =
8s+4
--------------------s^3 + 2 s^2 + 8 s + 4

Funcin de transferencia con 5

num/den =

8 s + 20
---------------------s^3 + 2 s^2 + 8 s + 20

Obtencin de races de los polos

Polos con la funcin de transferencia con k=0.4
ans =
-0.8951 + 2.6121i
-0.8951 - 2.6121i
-0.2099 + 0.0000i
El sistema es estable porque sus tres races tienen su parte real negativa

Polos con la funcin de transferencia con k=1

ans =
-0.7221 + 2.5838i
-0.7221 - 2.5838i
-0.5558 + 0.0000i
El sistema es estable porque sus tres races tienen su parte real negativa

Polos con la funcin de transferencia con k=5

ans =
0.1504 + 2.9444i
0.1504 - 2.9444i
-2.3009 + 0.0000i
El sistema no es estable porque tienen diferente signo sus races
Comentario
El sistema es estable con k=0.4 y k=1 porque sus races son negativas en su
parte real
Con k=5 el sistema es inestable porque sus races resultaron dif. en signo.
DESARROLLO 3.

El sistema es crticamente estable porque 3 races tuvieron

parte
Real negativa y 2 no tenan parte real.

Desarrollo 3
Obtencin de races para comprobar estabilidad del sistema
ans =
-3.0000 + 0.0000i
-2.0000 + 0.0000i
0.0000 + 1.0000i
0.0000 - 1.0000i
-1.0000 + 0.0000i