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Introduction au diagnostic

des dfaillances

Master M2 : Electromcanique et Systmes de commande

Introduction au diagnostic des dfaillances

.
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PLAN DU COURS

Concepts et terminologie
Dfinition

de la dfaillance
Dfinition de dfauts et pannes

Diagnostic

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------A. Nouar , Dpt Electrotechnique Universit Amar Tlidji Laghouat , Algrie

Introduction au diagnostic des dfaillances


Classification des mthodes de diagnostic
Mthodes de modle,
Mthodes d identification de paramtres,
Mthodes d estimation du vecteur d tat.
Mthodes externes
Reconnaissance des formes,
Rseaux de neurones artificiels,
Systmes experts.
Mthodes inductives et dductives

Mthodes internes - Identification de paramtres


Thorie de la dcision.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

CONCEPTS ET TERMINOLOGIE
Systme et composants
Un processus assure la fabrication dun produit
ou fournit un service.
Exemples :
Une raffinerie : produits ptroliers labors
Une central lectrique : courant lectrique
Un avion: service de transport de bien ou de personnes
Un ordinateur: service de calculs scientifiques ou de gestion
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Introduction au diagnostic des dfaillances

U n p ro ces sus indust ri el e st une installation


complexe assumant un objectif fonctionnel de
haut niveau (production de bien ou de service).
Pour assurer ces objectifs fonctionnels de haut
niveau, le processus fais appel un ensemble de
systmes interconnects, Figure 1. Chaque
systme assure une ou plusieurs fonctions bien
dfinie(s).
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Introduction au diagnostic des dfaillances

PROCESSUS

SYSTEME 1

SYSTEME 2

SYSTEME N

Sous systme 1

Sous systme 2

Sous systme n

c1 c2 cn Composants
Fig. 1. Dcomposition hirarchique d un processus.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Exemples des systmes :


Dans une central nuclaire, un gnrateur de
vapeur

pour

fonct ion

principa l

dvacuer la chaleur du circuit primaire et de


produire de la vapeur.
Pour un avion, les moteurs contribuent la
fonction propulsion.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Les systmes sont dcomposs en sous-systmes.


Les sous-systmes sont dcomposs en composants
bien dtermins. En rgle gnrale et en pratique ce
sont sur ces composants que lon effectuera de la
maintenance et non sur des systmes.
Chaque composant peut tre ensuite dcompos en
pice lmentaire qui en gnral est llment qui fera
lobjet dun change standard.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Exemples des composants bien identifis :


Des moteurs lectriques et diesels
Des vannes et des pompes
Des units centrales dordinateurs

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Nature des systmes et composants


Les mthodes de diagnostic ne possdent pas de
caractre universel.
En fonction de la n a t u r e d e p r o c e s s u s ,
s y s t m e s , s o u s - systmes, composants, il
faudra mettre en u v r e c h a q u e f o i s d e s
m t h o d e s spcifiques tenant compte des
technologies dployes.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Nature des systmes et composants (suite)


Technologies dployes :
systmes mcaniques dynamiques : moteurs, pompes,
turbines, racteurs, ...,
systmes mcaniques statiques : tuyauterie, enceintes..,
systmes mcaniques programms,
systmes thermodynamiques : changeurs, fours,
colonnes de distillation, ...,
systmes lectriques ou lectroniques analogiques ou
logiques : capteurs, rgulateurs et automates
programmables...
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Nature des systmes et composants (suite)


Les fonctions assures par le systme p o s sdent
u n e h i r ar chie e n t e r me dimportance et il
convient toujours de sinterroger sur les aspects
technico-conomiques avant denvisager la mise
en uvre dune mthode de diagnostic.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Pour effectuer cette analyse il est ncessaire didentifier les


caractristiques des systmes et composants :
les fonctions du systme en distinguant les missions
principales et secondaires et leurs importances relatives,
la structure du systme en analysant les liens entre systmes
et composants,
l e s m o d e s d e f o n c t i o n n e m e n t d e s s y s t m e s
e t d e s caractristiques des composants,
les conditions dexploitation du systme,
lenvironnement du systme pour connatre ses dlimitation
et linfluence des facteurs extrieurs,
linventaire des moyens de mesures.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Nature des systmes et composants (suite)


Deux cas de figure se prsentent :
soit le projet se situe la phase de conception,
s o i t c e p r o j e t d o i t p r e n d r e e n compte
lexistant.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Nature des systmes et composants (suite)


Dans le premier cas :
il est alors possible de procder une analyse de
la sret de fonctionnement pour se fixer les
objectifs a priori de disponibilit.
Dans ce cas on pourra alors prvoir des matriels
redondants et une instrumentation pertinente pour
avoir accs linformation indispensable pour
la mise en uvre du diagnostic.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Nature des systmes et composants (suite)


Dans le second cas :
i l f a u d r a t r s s o u v e nt s e c o n t ent er d e
linformation existante ce qui limitera
lexhaustivit du diagnostic.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition du dispositif

Selon la norme AFNOR X 06-501, il


sagit l du produit auquel sapplique
ltude :
composant (le plus petit constituant
irrparable par lutilisateur),
sous-ensemble,
ensemble.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition de la dfaillance
Cest la cessation de laptitude dun
ensemble accomplir sa ou ses fonctions
requise(s) avec les performances dfinies
dans les spcifications techniques.
Lensemble est indisponible suite la
dfaillance.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition de la dfaillance (suite)

Une dcomposition fonctionnelle fait appel


des fonctions principales, secondaires,
techniques, de contraintes internes et
externes ...
Une dcomposition matrielle prend en
compte les notions de systme, soussystme, ensemble, sous-ensemble,
composants ...
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition de la dfaillance (suite)

La dcomposition fonctionnelle est en


parfaite cohrence avec la dfinition dune
dfaillance qui snonce ainsi daprs la
norme AFNOR 60010X :
Une dfaillance est laltration ou la cessation de
laptitude dun ensemble accomplir sa ou ses
fonctions requises avec les performances dfinies
dans les spcifications techniques.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition de la dfaillance (suite)

Exemple : Dcomposition fonctionnelles et


matrielles dun systme industriel
Fig. 2 rsume les dmarches prconise
pour un exemple de systme complexe en
provenance de lindustrie nuclaire.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition de la dfaillance (suite)


DECOMPOSITION FONCTIONNELLE

DECOMPOSITION MATERIELLE

Assurer linjection aux joints


des pompes primaires

Systme de contrle volumtrique et chimique

Mettre en mouvement un fluide

Ensemble des pompes de charge


Groupe motopompe lectrique

Transformer une nergie


mcanique en nergie lectrique
Crer un champ magntique
tournant

Fig. 2. Dcomposition fonctionnelles


et matrielles dun systme industriel.

Moteur lectrique

Stator

Enroulement

Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition de la dfaillance (suite)

Le principe de dcomposition fonctionnelle est


i n d i s p e n s a b l e p o u r c l a i re r l e s n o t i o n s d e
dfaillance, de leurs causes et de leurs effets.
En effet, la principale source dincomprhension dans
les discussions entre spcialistes provient du fait
que chaque interlocuteur possde sa propre
dcomposition fonctionnelle qui ne correspond pas
ncessairement celle des autres interlocuteurs.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition de la dfaillance (suite)


Un dfaut est tout cart entre la
c a r a c t r i s t i q u e observe sur le dispositif
et la caractristique de rfrence lorsque celui-ci
est en dehors des spcifications.
Les dfauts sont classifies dune faon
similaire aux dfaillances.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition de la dfaillance (suite)

Les dfaillances, compte tenu de leurs


manifestations, de leurs effets et de
leurs consquences ont fait l objet de
plusieurs classifications. On qualifiera
alors les pannes de mineurs, majeurs,
critiques, catastrophiques, partiels,
totales, etc.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition des dfauts et pannes


Le concept de dfaut est important dans les
oprations de surveillance et la maintenance des
processus industriels.
Un dfaut est tout cart entre la caractristique
observe sur le dispositif et la caractristique de
rfrence lorsque celui-ci est en dehors des
spcifications.
Les dfauts sont classifies d une faon
similaire aux Dfaillances.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition des dfauts et pannes

La panne est linaptitude dun dispositif


accomplir une fonction requise.
Ds lapparition dune dfaillance,
caractris par la cessation du dispositif
accomplir sa fonction, le dispositif sera
dclar en panne.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition des dfauts et pannes

Par consquent, une panne rsulte toujours


dune dfaillance.
Les pannes sont classifies dune faon
similaire aux dfaillances. Cependant il existe
une classification particulire aux pannes :
panne intermittente et panne fugitive.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dfinition des dfauts et pannes

Un e d f aillan ce co n d u it u n d f au t
puisquil existe un cart entre la
caractristique constate et la caractristique
spcifie.
I n v e r s e me n t u n d f a u t n i n d u i t p a s
ncessairement une dfaillance.
Lart du diagnostic consiste dtecter de
faon prcoce un dfaut avant quil ne
conduise un tat de dfaillance donc de
panne.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

DISPONIBILITE
Le diagnostic est un des facteurs contribuant la
disponibilit de loutil de production, Fig. 2. (voir
[1], chapitre 2)
Disponibilit : Cest laptitude dun systme
fonctionner lorsquon le sollicite.
La disponibilit peut dcliner en terme de
Fiabilit, Maintenance et Sret.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Disponibilit (suite)
F i a b i l i t : C e s t l a p t i t ude d u n s y s t me
accomplir sa mission dans des conditions donnes
dutilisation.
Maintenance : Cest laptitude dun systme
tre entretenu ou remis en marche.
Sret: Cest laptitude dun systme respecter
lutilisateur et son environnement.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Composantes de la disponibilit
OBJECTIF DE COTS
Cots dinvestissement
Cots dexploitation

CONCEPTS DE MAINTENANCE
Maintenance corrective
Maintenance prventive
DIAGNOSTIC

disponibilit
FIABILITE
Analyse fonctionnelle
Fiabilit des systmes et des matriels
MAINTENABILITE
Modularit, Testabilit, Zones d accs, Variabilit
LOGISTIQUE DE SOUTIEN
Personnel formation, documentation,
pices de rechange, outillage.

Fig. 3. Les composantes de la disponibilit.


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Introduction au diagnostic des dfaillances

DIAGNOSTIC
INTERET DU DIAGNOSTIC DES DEFAILLANCES

Domaine industriel: Gain de productivit


La comptitivit de ce secteur passe par la
matrise indispensable de la disponibilit de
loutil de production et par la qualit des
produits des biens ou des services rendus.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Plusieurs leviers permettant une optimisation


optimal des systmes industriels (discipline de
la scurit de fonctionnement) :
Fiabilit,
Maintenance,
Sret.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Le diagnostic des dfaillances des


systmes industriels, sil est ralis
avec efficacit ou sil permet de
dtecter de faon prcoce une
dgradation, reprsente un des moyens
pour contribuer gagner des points de
productivit.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Diagnostic : nombreuses significations :

diagnostic financiervrification de
ltat financier,
diagnostic mdical dterminer dune
maladie pour en identifier les causes,
diagnostic industrieltrouver la
cause dune dfaillance.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Diagnostic industriel:
Le diagnostic est lidentification de la
cause probable de la (ou des ) dfaillance(s)
laide dun raisonnement logique fond sur
un ensemble dinformations provenant
dune inspection, dun contrle ou dun
test. AFNOR, CEI
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Deux tches essentielles en diagnostic :


Observer les symptmes de dfaillance,
Identifier la cause de la dfaillance
laide dun raisonnement logique fond
sur des observations.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

CAUSALITE
Le problme du diagnostic :
Ce problme consiste avant tout rsoudre
le problme inverse de la relation cause
effet connaissant principalement leffet par
ses symptmes observables.
Nous considrons dans la suite de ce cours
que cette relation est de nature dterministe.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)

Considrons la relation dterministe dfinie par le


modle suivant :

F
X

y
F(x)

Fig. 4. Relation entre lespace X des causes et lespace Y des symptmes.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)

Soit
X: espace de paramtres inconnus (toutes les
causes)
Y : espace des grandeurs observables
(tous les symptmes)
Le problme tudier est la dtermination de x
solution de y connaissant la fonction F :
F(x) = y

(1)

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)

Solution triviale
x = F-1(y)

(2)

Cette solution est trs difficile cause


de la ralit physique des matriels.
Pour leffectuer, il faut satisfaire
certaines conditions.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)

Conditions utilises pour rsoudre la formule (1),


[BUI 93],[TIKH 76] (problme bien pos et
problme mal pos):
Un problme bien pos remplit trois conditions
existence de solution pour tout y Y,
unicit de solution de x dans X,
continuit de la solution x(y).
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)

Un problme mal pos ne remplit pas les trois


conditions prcdentes pour les raisons suivantes :
donnes aberrantes ou fausses y Y,
donnes incompatibles, y F(X) mais y Y
donnes exprimentales bruites,
erreurs de modlisation, approximation
grossire de F,
choix inadquat des topologies dans X et Y.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)

Exemple : Un systme mcanique compos dun


moteur lectrique coupl une pompe centrifuge par
lintermdiaire dun multiplicateur de vitesse.
Proposons alors didentifier la cause de dfaillance
induite par le palier roulement billes guidant
laxe du moteur. Le retour dexprience portant sur
des milliards de roulement billes a permis dtablir
un catalogue des mcaniques de ruine qui peuvent
les affecter (dfauts sur les billes, sur la cage et sur
les bagues internes et externes).
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)
Exemple (suite)

Lapparition dune cause x appartenant


lespace X des causes de dfaillance va ainsi
se manifester par des symptmes y
appartenant lespace Y des symptmes.
Parmi les symptmes les plus classiques se
manifestant sur la surface externe du palier
figurent des niveaux anormaux de vibrations
ou une lvation de temprature.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)
Exemple (suite)

Supposons que la cause retenue correspondra


une bille fissure et le symptme y1 sera le signal
vibratoire anormal. Il est ncessaire dans ce cas de
placer des capteurs appropris pour mesurer ces
symptmes pour obtenir lespace des observations
Y. Le problme direct consiste donc tre
cap ab le d e mo d liser la r elatio n en tr e le
symptme y1 associ la cause x1.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)
Exemple (suite)

Phase de la modlisation de la relation


entre le symptme associ la cause : A
ce stade apparat dj la premire
difficult : comment dfinir le modle
mathmatique de la cause x1?
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)
Exemple (suite)

Plusieurs choix sont imaginables :


un modle gomtrique de la fissure de la bille,
une image de la surface de la bille,
un modle mcanique simulant un choc
priodique.
Le modle mathmatique de la cause x 1 est
devenu une entit complexe.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)
Exemple (suite)

Pour la caractrisation du symptme


y 1, la difficult est similaire car les
spcialiste du diagnostic de
roulement bille vont sintresser
dans les plus part des cas aux allures
du spectre du signal vibratoire.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)
Exemple (suite)

Le symptme y 1 possdera un modle


compos dun tableau bi-dimensionnel
(amplitude et frquence). Compte tenu de
la complexit des modles de x1 et y1, on
peut imaginer que la construction de la
relation direct
= (x ) est un tche
complexe: construire autant de modles
que Fi, i=1,2, ..., n que de causes xi.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)
Exemple (suite)

Phase de la rsolution du problme


inverse:
En supposant que les modles directs Fi
sont parfaitement dtermins et valids,
et en connaissant les symptmes yi
il sagit alors de remonter sans
ambigut aux causes xi .
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Causalit (suite)
Exemple (suite)

La difficult ici est que les signatures des


dfauts x i associes aux symptmes yi ont
tendance se chevaucher et de possder
certains attributs en commun. Par causalit,
il en est bien sr de mme pour les
symptmes yi.
Conclusion : Sauf exceptions, lapproche
formelle ne peut pas tre utilise.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

La slection de la mthode de diagnostic la plus


approprie un systme industriel donn ne peut
se faire quaprs un recensement des besoins et
des connaissances disponibles.
Lobjectif de la classification est de structurer la
dmarche ncessaire pour retenir la mthode
techniquement et conomiquement la plus
efficace.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Les lments indispensables tudier :


nature des causes de dfaillance localiser,
connaissance des symptmes associs aux dfaillances
induites par les causes,
matrise des moyens de mesure des symptmes,
matrise des moyens de traitement des symptmes,
connaissance des mcanismes physiques entre les causes et
les effets,
inventaire du retour dexprience,
recensement des expertises disponibles,
dfinition du niveau de confiance dans le diagnostic,
identification des utilisateurs finals du diagnostic.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Les diffrentes dispositions prendre au pralable


pour remplir les meilleurs conditions pour raliser un
systme d aide au diagnostic efficace :

tude de l intrt technico-conomique de l implantation


du systme d aide au diagnostic en prenant en compte
le retour d exprience des cots des dfaillances et leurs
impacts sur la productivit de l investissement,

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Les diffrentes dispositions prendre au pralable


pour remplir les meilleurs conditions pour raliser un
systme d aide au diagnostic efficace (suite) :
tude de la fiabilit technique du systme d aide au
diagnostic pour s assurer que des techniques et
technologies sont disponibles et oprationnelles pour le
problme rsoudre,
cration dune quipe de projet avec tous les intervenants
pour dfinir et rdiger le cahier des spcifications
dtailles,
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Les diffrentes dispositions prendre au pralable


pour remplir les meilleurs conditions pour raliser un
systme d aide au diagnostic efficace (suite) :
validation du cahier des charges par les responsables de
l entreprise pour le lancement de la ralisation et de son
implantation,
formation et informations des acteurs pour une utilisation
effective du systme d aide au diagnostic,
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Les diffrentes dispositions prendre au pralable


pour remplir les meilleurs conditions pour raliser un
systme d aide au diagnostic efficace (suite) :
ralisation et implantation du systme d aide au
diagnostic sur site,
mise en place d un retour d exprience pour valuer les
impacts conomiques et sociaux du systme d aide au
diagnostic.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Les diffrentes tapes techniques


du diagnostic industriel ncessaires
la conception, au dveloppement
et lexploitation de systmes
daide au diagnostic, Fig.5.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel


Validation des mesures
Caractrisation du
fonctionnement
Dtection
Diagnostic
Identification de la cause
Dcision
Maintenance

Processus industriel
Mesures et Observations
Traitement du signal
Fig. 5. Les diffrentes tapes du diagnostic industriel

Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

1. lextraction des informations ncessaires


la mise en forme des caractristiques
associes aux fonctionnements normaux
et anormaux, partir des moyens de
mesures appropries ou dobservations
ralises hors des rondes par les
personnels de surveillance.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

Deux faons pour estimer la


grandeur physique :
me s u re d i re c t e : u t i l i s a t i o n d e
capteurs ,
me s u re i n d i re c t e : E s t i ma t e u r
d tat.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

2. llaboration des caractristiques et


signatures associes des symptmes
rvlateurs de dfaillances et de
dgradations en vue de la dtection
d un dysfonctionnement.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

2 (suite). Validation des mesures


Cest lopration qui consiste
engendrer une information reprsentant
une grandeur physique, qui sera
considre crdible et fiable par les
u t i l i s a t e u rs : l e s o p r a t e ur s e t l e s
systmes de diagnostic.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

2. (suite) Mthodes pour la dtection et la validation de


mesures invalides (voir [1], chapitre 3)
Mthodes classiques :
la redondance directe,
la comparaison avec un seuil statique,
le vote majoritaire,
le test de certaines caractristiques,
la comparaison avec des seuils dynamiques,
le test de certaines caractristiques,
l talonnage systmatique des capteurs.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

2. (suite) Les principales signatures (voir [1], chapitre 3)


signatures vibratoires,
signatures acoustiques,
signatures magntiques,
analyse des lubrifiants,
signatures thermiques,
signatures radiographique,
signatures lectriques.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

3. la dtection dun dysfonctionnement par


comparaison avec des signatures associes
des tats de fonctionnements normaux et la
dfinition dindicateurs de confiance dans la
dtection. Le bruit associs aux signatures est
prise en compte par lutilisation des tests de
dcision statistiques.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

4. la mise en uvre dune mthode de


diagnostic de la dfaillance ou de dgradation
partir de l utilisation des connaissances sur les
relations de cause effet.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

5. la prise de dcision en fonction des


consquences futures des dfaillances et
des dgradations. Cette prise de
dcision peut conduire un arrt de
linstallation si ces consquences sont
importantes.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

Les diffrentes mthodes du diagnostic:


Si la prise de dcision conduit dclarer le processus
dfaillant, il convient alors de slectionner une
mthode de diagnostic.
Les mthodes de diagnostic sont divis en deux
grandes familles:
les mthodes internes,
les mthodes externes.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

les mthodes internes


Ces mthodes sont base sur des modles physiques ou
de comportement (modles mathmatiques) valids
exprimentalement par les techniques didentification de
paramtres. Ainsi, ces modles permettent la mise en
uvre la mthode du problme inverse.
Le diagnostic de dfaillance est possible en suivant en
temps rel lvolution des paramtres physiques ou bien
en utilisant linversion de modles de type bote
noire .
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes tapes techniques du diagnostic industriel (suite)

Ces mthodes regroupent en trois


grandes familles :
la mthode du modle,
les mthodes didentification de
paramtres ou destimation du
vecteur dtat.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

la mthode du modle
Cette mthode consiste comparer les grandeurs
dduites dun modle reprsentatif du fonctionnement
des diffrentes entits du processus avec les mesures
directement observes sur le processus industriel. La
prsence dun cart fournit lindication quen amont
du module modlis une anomalie est en cours
dapparition (voir [1], chapitre 3).

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes mthodes du diagnostic
(suite) les mthodes internes (suite)

les mthodes didentification de paramtres ou


destimation du vecteur d tat, Fig. 6
Ces mthodes sont bases sur la prise en compte
des observations u, y pour remonter aux paramtres
ou son vecteur d tat interne x. Les lments
et x ayant par dfinition un sens physique ou quasiphysique, la cause exacte de la dfaillance devient
aise localiser (voir [1], chapitre 3).
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes mthodes du diagnostic (suite)
les mthodes internes (suite)

u Processus

Entres Sorties

Paramtres, tat

Estimation de paramtres ou dtat


, x

Fig. 6. Principe du diagnostic interne.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes mthodes du diagnostic (suite)

les mthodes externes


Ces mthodes supposent quaucun modle nest
disponible pour dcrire les relations de cause effet.
La seule connaissance repose sur lexpertise humaine
conforte par un solide retour dexprience. Dans
cette catgorie, on retrouve toutes les mthodes base
sur lintelligence artificielle et/ou les approches
probabilistes (voir [1], chapitre 3).
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes mthodes du diagnostic
(suite) les mthodes externes (suite)

Ces mthodes sont :


Reconnaissance des formes,
Rseaux de neurones artificiels,
Systmes experts,
Logique floue,
Approches Markoviennes.
...
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic

Les diffrentes mthodes utilises pour


remonter la cause de la dfaillance (isolation).
Deux mthodes (voir [1], chapitre 3) :
Les mthodes inductives
Ces mthodes ( mthode de larbre de dfaillance,
par exemple) correspondent une approche
montante o lon identifie toutes les combinaisons
dvnements lmentaires possibles qui entranent
la ralisation dun vnement unique indsirable.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Diagnostic
Les diffrentes mthodes utilises pour remonter la cause de la dfaillance (suite)

Les mthodes dductives


Pour ces mthodes, la dmarche est bien
sr invers puisque lon part de
lvnement indsirable et lon recherche
ensuite par une approche descendantes
toutes les causes possibles.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

DECISION EN DIAGNOSTIC

Les prise de dcision par les spcialistes


des matriels qui possdent une matrise
des phnomnes physiques, sexercent
c h a q u e t a p e d u n e p ro c d u re d e
diagnostic industriel.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic

Les signatures (symptmes) sont des


grandeurs alatoire. La dtection de la
diffrence ventuelle entre la signature
nominale et celle mesure linstant
prsent ne peut pas tre effectue avec des
mthodes dterministes.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic

Lors de la dtection de dysfonctionnement,


il faut fixer des seuils de pr-alarme et
alarme sur la valeur de lcart mesure
e n t re l a s i g n a t u re n o m i n a l e e t c e l l e
mesure. Pour dterminer ces seuils, il est
alors ncessaire de dfinir des tests de
dcisions.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic

Plusieurs rgles de tests statistiques


peuvent tre utilises pour la prise de
dcision (voir [1], chapitre 4) :
les tests binaires (Bayes, Minmax,
Neyman, Pearson),
les tests hypothses multiples,
les tests composites,
les tests squentiels de Wald.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic

Cas de deux hypothses


Exemple: Diagnostic dun palier
Soit H0 lhypothse associ un bon
fonctionnement dun palier laide de la mesure
de lchauffement .
Affectons ltat normal du palier la temprature
de 50C (hypothse H0 ) et une dgradation la
temprature de 51C (hypothse H1 ).
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic
Cas de deux hypothses (suite)
Exemple: Diagnostic d un palier (suite)

Dans la ralit, les mesures de


temprature sont toujours bruites :
les enregistrements de la tempratures
associs des fonctionnements normaux
et anormaux se chevauchent au cours du
temps, Fig. 7.
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Dcision en diagnostic
Cas de deux hypothses (suite)
Exemple: Diagnostic d un palier (suite)
Temp.
Ts

53
52
51
50
49
48
0 25 50 75 100

Ts : seuil de dcision
1.0
0.5
0
46 47 48 50 51 52 53 54
Ts
Fig. 7. Exemple du palier.

Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic
Cas de deux hypothses (suite)
Exemple: Diagnostic d un palier (suite)

L e p ro b l me d e d c i s i o n p o u r c e t e x e mp l e
consiste dfinir le seuil Ts partir duquel on
dclarera le palier dfaillant.
Les tests statistiques de dcision considrent que
les lois de transformations entre les sources H0 et
H 1 et les observations mesures Y sont des lois
conditionnelles de densit de probabilit
PY/H0 (Y/H0 )

et

PY/H1 (Y/H1 ).

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic
Cas de deux hypothses (suite)
Exemple: Diagnostic d un palier (suite)

Les diffrentes mesures lmentaires


observs zi forment lespace des
observations Z. Lobjet principal des
tests de dcision est de raliser des
partitions Z0 et Z1 de lespace en zones
reprsentatives des hypothses H0 et H1,
Fig. 8.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic
Cas de deux hypothses (suite)
Exemple: Diagnostic d un palier (suite)

Z espace des observations


H1 PY/H1(Y/H1)
Z0

Source
Z1
H0

Z0

PY/H0(Y/H0)

Fig. 8. Rgions de dcision pour le cas deux hypothses.

Z1: zone o H1 est retenue


Z0: zone o H0 est retenue

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic
Cas de deux hypothses (suite)
Exemple: Diagnostic d un palier (suite)

Quatre dcisions possibles :


D00 : H0 est retenue et H0 est vraie (dcision correcte)
D01 : H0 est retenue et H1 est vraie (dcision incorrecte)
D10 : H1 est retenue et H0 est vraie (dcision incorrecte)
D11 : H1 est retenue et H1 est vraie (dcision correcte)
D10 est une fausse alarme (un risque de premire espce).
D01 non dtection (une erreur de deuxime espce).
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic
Cas de deux hypothses (suite)
Exemple: Diagnostic d un palier (suite)

Il nest pas possible, Fig. 9, de rduire


simultanment la probabilit de fausse alarme
+

a = p ( t / H 0 ) dt
Ts

et la probabilit de non dtection


Ts

fi= p ( t / H 1 ) dt
-

et il faudra donc raliser un compromis.


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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic
Cas de deux hypothses (suite)
Exemple: Diagnostic d un palier (suite)

p(t/H1)dt

p ( t/H 0) dt

T s

Rgion d acceptation de H0

Rgion d e rejet de H0
Ts

Fig. 9. Reprsentation du test binaire de dcision.

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic

Cas de deux hypothses (suite)

Le problme gnral des tests de


dcision se traduit
dterminer les frontires des zones
pour optimiser le compromis entre
les niveaux de probabilit de fausse
alarme et de non dtection.
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Introduction au diagnostic des dfaillances

Dcision en diagnostic

Les principaux critres qui diffrencient les tests


concernent :

le nombre K dhypothses Hk,

la connaissance des lois Pk a priori de probabilit de Hk,

le nombre dchantillons de lespace dobservation,

les cots associs chaque dcision Cij,


une fonction de cot global R,
la connaissance des lois conditionnelles de densit de
probabilit des observations PY/Hk(Y/Hk),
la nature des paramtres participant aux modles
(dterministes ou alatoires).

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Introduction au diagnostic des dfaillances

Bibliographie
1. Gilles ZWINGELSTEIN. Diagnostic des dfaillances, thorie et pratique pour les
systmes industriels. Ed. HERMES, 1995.
2 . Ro n PAT TO N, P a u l F RANK a n d Ro b e r t CL ARK . F a u l t D i a g n o s i s i n
D y n a mi c S y s t e ms . T h e o r y a n d A p p l i c a t i o n s . PRENTICE HALL
Publishers.
3 . N. VI S WANADH AM , V. V. S . S ARM A a n d M . G . S I NG H . Reliability of
computer and control systems. North-Holland Systems and Control Series, Volume 8.
4. Rolf ISERMANN. Fault Diagnosis of Machines via Parameter Estimation and
Knowledge Processing- Tutorial Paper. Automatica, Vol. 29, No. 4, pp. 815-835,
1993.
5.P.E. Wellstead and M.B. Zarrop. Self-Tuning Systems. Control and Signal
Processing. Wiley Publishers, 1991.
6. TARIK AL ANI Cours de diagnostic , A2SI-ESIEE Paris