2.5.4.

-Fuerza de resistencia total del camino

DETERMINACIN DE LAS REACCIONES NORMALES

DEL CAMINO
En tractores de ruedas
Las reacciones normales del camino en las ruedas de tractores pueden
tener diferentes valores, dependiendo de las fuerzas y momentos externos
que actan sobre el vehculo durante el trabajo. El valor de estas reacciones
ejerce una influencia considerable en las cualidades de traccin, su
estabilidad longitudinal y dirigibilidad, as como tambin en las cargas que
perciben sus elementos.

Tractor trabajando con remolque

El caso general posible, cuando el tractor con un remolque avanza
aceleradamente para vencer una rampa bajo un ngulo

. El tractor es

de tipo 4x2 con ruedas traseras motrices y delanteras conducidas.

Durante la marcha rectilnea actan las siguientes fuerzas:

-

Peso del tractor G, el cual esta aplicado en el centro de gravedad del

tractor. El centro de gravedad est fijado en el esquema anterior con
coordenada longitudinal a y vertical h.

Reaccin normal del camino,

Yr

las ruedas conducidas. La fuerza

en las ruedas motrices y

Yr

Yd

en

est desplazada a la distancia

ar , y la reaccin

Yd

ad

a la distancia

de las rectas trazadas

por los ejes de las ruedas respectivamente, por la perpendicular de

sus superficies de apoyo.
-

acta en el mismo sentido de la marcha, a una distancia

geomtrico de las ruedas motrices, y
sentido de la marcha, a una distancia
ruedas conducidas.
-

Resistencia de traccin
altura

Xr

Reacciones del suelo paralelas a la superficie del camino,

Xd
rr

del eje

que acta en el mismo

del eje geomtrico de las

Pgan , aplicada al punto del remolque a una

h gan de la superficie del camino, bajo un ngulo

Fuerza de inercia total

rr

que

Pj

gan .

de las masas en movimiento de avance

del tractor.
Para simplificar el clculo, se traslada la fuerza de la resistencia de traccin
en la direccin de su actuacin hasta la interseccin con el plano que por el
eje de las ruedas motrices y que es normal a la superficie. Entonces, este
nuevo punto de aplicacin se denomina punto convencional de remolque.

h ' gan=hgan +l gan tg( gan )

Donde

l gan

es la distancia longitudinal desde el punto real de remolque

hasta el eje de las ruedas motrices.

Entonces, para determinar el valor de la reaccin en las ruedas conducidas,
se hace la suma de momentos de todas las fuerzas respecto al punto O 2:

Y d ( L+a d ) +Y r a r +Gsenh+ P j h+ P gan cos ganh' gan Gcosa=0

Remplazando los valores de

Y r ar

Y d ad

por los momentos de

resistencia a la rodadura correspondientes y considerando

tiene:

Gcosa( Gsen + P j ) hP gan h' gan M f

Y d=
L
Y el valor de la reaccin normal en las ruedas motrices:

cos gan =1 , se

'

Gcos ( La ) + ( Gsen + P j ) h+ P gan h gan + M f

Y r=
+ P gan sen gan
L
Para el caso de marcha estable del tractor con remolque en un tramo
horizontal se tiene:

GaPgan h ' gan M f

Y d=
L

Y r=

G ( La )+ P gan h' gan + M f

+ Pgan sen gan
L

Para el caso esttico y sin remolque, se tiene:

Y d =G

a
L

Y r =G

La
L

est

est

Tractor trabajando con mquinas agrcolas suspendidas

Es necesario diferenciar dos posiciones de la mquina suspendida: de
transporte y de trabajo. En el primer caso, sobre el vehculo acta
nicamente la fuerza del peso. En el segundo caso, adems del peso se
tiene en cuenta las reacciones del suelo sobre sus rganos de trabajo y las
ruedas de apoyo.

En base a que el momento creado por el conjunto suspendido en relacin a

cualquier punto debe ser igual a la suma de los momentos creados en
relacin a este punto por el tractor y la maquina suspendida en l.

Ggr cos agr =( GaGs a s ) cos

Ggr sen h gr=( Gh+Gs hs ) sen
Donde:
-

Ggr , peso del conjunto suspendido

Gs , peso de la maquina suspendida

as

hs

son las coordenadas del centro de gravedad de la

maquina suspendida
Entonces, teniendo en cuenta que

a gr =

GaGs a s
G+Gs

h gr =

Gh+G s h s
G+ Gs

Ggr =G+ Gs , se obtiene:

Al determinar las reacciones normales del suelo en las ruedas delanteras y

traseras del tractor con una mquina suspendida trabajando, se puede
representar las reacciones del suelo con una resultante R. El valor, la
direccin el punto de aplicacin de la resultante depende de la naturaleza
del trabajo agrcola, las propiedades del suelo, la estructura de la mquina,
el estado de sus rganos de trabajo y otros factores.

Sumando la reaccin R y el peso de la mquina, se obtiene la fuerza

resultante

Rres

inclinada a un ngulo

descompone en la horizontal

Ry

Rx

respecto de la horizontal. Se

y la vertical

R x tg=Gs + R y , siendo

la resultante de todas las reacciones verticales del suelo.

El valor de la reaccin normal del suelo

Ys

en las ruedas de apoyo de la

maquina suspendida puede ser determinado partiendo de la condicin de

equilibrio de la mquina en relacin con el centro instantneo de rotacin
Os.

Rres m=Y s l r
Y s=

Rres m
lr

EI producto se

Rres m

se denomina momento de profundizacin de la

mquina suspendida.
Cuando el centro Os tiende al infinito, siendo paralelos los tirantes superior
e inferior del apero suspendido, la magnitud de la reaccin

Ys

no est

supeditada a la posicin de las ruedas de apoyo y se determina con la

ecuacin:

Y s =R x tg R x tg=R x (tg tg )

Donde

es el ngulo de inclinacin respecto a la horizontal de los

tirantes del apero suspendido.

El signo ms corresponde a la inclinacin de los tirantes del apero
suspendido hacia arriba a partir de las horizontales que pasan por sus
articulaciones en el tractor, y el signo menos corresponde a su inclinacin
hacia abajo.

Con los tirantes del apero suspendido paralelos entre s, la carga normal en
las ruedas de apoyo de la mquina suspendida puede ser regulada variando
la inclinacin de los tirantes al horizontal. Si los tirantes estn inclinados
hacia arriba, entonces la carga en las ruedas de apoyo es mayor que la
fuerza vertical resultante

R x tg=Gs + R y , que actan en la mquina. Si los

tirantes estn inclinados hacia abajo, las ruedas de apoyo reciben slo una
parte de las cargas verticales.
Empleando la ecuacin de las fuerzas que actan en relacin con el punto
O2 y la ecuacin de sus proyecciones en el eje vertical, se determinan las
relaciones normales en las ruedas delanteras y traseras:

Y d=

GaR x tg a s+ Y s L sM f
R tg asY s L s+ M f
=Y d x
L
L

Y r=

G ( La )+ R x tg ( L+a s )Y s ( L+ L s ) + M f
R x tg (L+ a s)Y s ( L+ Ls )+ M f
=Y d +
L
L

est

Donde

est

Ls

es la batalla de la mquina suspendida, distancia del eje de las

ruedas de apoyo hasta el eje de las ruedas motrices del tractor.

En tractores de oruga
Tractor trabajando con remolque

Ahora, para el anlisis en el caso de los tractores con oruga. Considerando

inicialmente el caso ms sencillo de movimiento uniforme del tractor en un
tramo horizontal por camino firme. Con las orugas como un contorno
cerrado que envuelve cuatro piezas: la rueda motriz 1, la rueda tensora 2,
los rodillos de apoyo delantero y trasero 3 y 4.

Estando dispuestas atrs las ruedas motrices, en el contorno de oruga

pueden distinguirse cuatro ramas: la trasera motriz, la superior combada, la
delantera de gua, o frontal, como a veces la llaman, y la inferior de apoyo.
En la rama de apoyo de la oruga actan las fuerzas verticales originadas
por las cargas del peso, y las reacciones tangenciales del suelo. La
resultante de las reacciones tangenciales

Xr

se determina, la que para el

movimiento uniforme que se analiza toma la forma siguiente:

X r =Pr

Mr
rr

La resistencia a la rodadura del tractor de oruga se compone de dos

componentes principales de las resistencias internas de la oruga indicadas
antes, y las resistencias externas, que surgen a consecuencia de las
deformaciones del suelo bajo la accin de las cargas transmitidas por los
rodillos de apoyo a las orugas.
Las resistencias externas son originadas principalmente al asentarse en el
suelo las ramas frontales inclinadas de las orugas, cuando sobre ellas
ruedan los rodillos delanteros de apoyo.

La resultante de las reacciones del suelo, que actan en las ramas frotantes
de las orugas al avanzar el tractor por una superficie deformable, se
denomina resistencia frontal. Dicha resistencia est inclinada bajo cierto
ngulo a la superficie del camino y se aplica a un punto A del sector del
suelo en deformacin.
Se descompone la resistencia frontal en una
componente vertical y una horizontal.
Entonces, la fuerza

Pf , la resistencia total a la rodadura del tractor de

oruga en marcha estable por el camino horizontal se expresa:

Pf =

Mr
+X d
rr

La razn de la fuerza indicada

Pf

al peso del tractor G es el coeficiente de

resistencia a la rodadura. Se designa dela misma forma que en los vehculos

de ruedas, entonces se tiene:

f=

Pf Mr Xd
=
+
G Gr r G

Considerando el caso general de movimiento rectilneo de un tractor de

oruga con remolque sube aceleradamente una rampa, con un ngulo de
inclinacin respecto de la horizontal.

El peso del tractor G, se descompone en una paralela al camino

Gsen

y una perpendicular a la superficie

la fuerza de inercia

Pj

Gcos .

de las masas en movimiento de avance del

tractor

Pgan ; la cual es trasladada al

la resistencia de traccin en el gancho

punto convencional de enganche y se descompone en dos

componentes
reacciones del terreno, paralelas a la superficie de camino, fuerzas de
impulsin

Xr

y de resistencia frontal

Xd

la reaccin Y, normal a la superficie del camino, que es la resultante

de todas las normales del terreno que actan sobre los eslabones de
la oruga. La reaccin resultante esta aplicada en el punto llamado
centro de presin del tractor y se designa con la letra P.
En general, el centro de presin no coincide con el centro de la largura de
apoyo de las orugas. Entonces para determinar el valor del desplazamiento
del centro de presin

x p , se realiza la suma de momentos de las fuerzas

con respecto al punto P:

Gcos ( x p+ ao ) ( Gsen + Pf ) hP gan h' gan X d hd Pgan sen gan ( aao x p ) =0

Donde:
-

es la coordenada longitudinal del centro de gravedad del tractor

respecto al eje geomtrico

-

ao

desplazamiento longitudinal del centro de gravedad del tractor

con relacin al centro de la largura del apoyo de las orugas

-

h y h' gan

coordenadas verticales del centro de gravedad del tractor y

el punto convencional de remolque respectivamente

-

hd brazo de la componente de la resistencia frontal

Xd

Entonces, se obtiene:

x p=

( Gsen + Pf ) h+ P gan (h' gan + asen gan )

Gcos + Pgan sen gan

ao

Para el caso de terreno horizontal:

P gan (h' gan + asen gan )

x p=
ao
G+ Pgan sen gan
Las maquinas suspendidas ejercen sobre el tractor una accin de las fuerza
ms compleja y diversa que las remolcadas. Su influencia en la posicin del
centro de presin del tractor, durante su transporte estando elevadas o al
realizar trabajo, se puede determinar anlogamente al anlisis en los
tractores con neumticos.
En los tractores agrcolas destinados principalmente para trabajos de carga
de traccin en el gancho y con mquinas suspendidas que se disponen en la
parte trasera del tractor, el centro de gravedad se sita generalmente un
tanto hacia adelante del centro de las superficies de apoyo de las orugas, a
una distancia

ao + ( 0.050.08 ) L . Y para el caso de tractores de oruga de

tipo industrial

ao + ( 0.020.05 ) L

FUERZA TANGENCIAL DE TRACCIN Y REACCIN DE

IMPULSIN DEL CAMINO
La transmisin del momento de impulsin entre las ruedas motrices y el
camino provoca el surgimiento de las correspondientes reacciones
tangenciales. Estas reacciones estn orientadas en direccin de la marcha
del vehculo y lo impulsan hacia adelante.
Por ello, la resultante de las reacciones indicadas se denomina reaccin de
impulsin o fuerza de impulsin. Se designa por

X r , y el brazo sobre el

cual acciona esta fuerza en relacin al eje de giro de las ruedas lo

tomaremos como el radio

r r , el cual llamaremos radio de fuerza

(dinmico).

Xr=
-

M ' imp M fr M imp M jr M fr

=
rr
rr
M fr , momento necesario para superar la resistenca a la rodadura
de las ruedas motrices

M imp
rr

La razn

se denomina fuerza tangencial de traccin en marcha

estable. Designndola por

X r =Ptg

Ptg

se remplaza en la ecuacin anterior:

M jr + M fr
rr

En el caso de los vehculos de oruga, es necesario tener en cuenta qu

parte del momento de impulsin se emplea para vencer las prdidas
internas en las orugas. Entre las prdidas internas entran las prdidas de
frotamiento en el engranado de las ruedas motrices con los eslabones de las
orugas, en la articulacin de los eslabones, en los cojinetes de los rodillos de
rodaje, los rodillos de gua y las ruedas tensoras, las prdidas durante el
rodado de los rodillos de rodaje y los rodillos de gua por el plano de gua de
la oruga, en el batimiento de la oruga, etc.
IMAGEN :V
Se designa este momento de resistencia, que surge como resultado de lo
expuesto, en las ruedas motrices de la oruga con

Mr .

Adems, durante la marcha inestable surgen resistencias de inercia de las

piezas de la oruga, los cuales se representan por el momento de inercia
reducido a las ruedas motrices

M f . El cual, en marcha acelerada toma

valor positivo y negativo, en marcha retardada.

Teniendo en cuenta las resistencias indicadas, la fuerza de impulsin de la
oruga se expresa en el caso general con la ecuacin siguiente:

X r =Ptg

M jr + M r + M f
rr

El valor mximo posible del momento de impulsin no depende nicamente

del motor y el nmero de la velocidad en la transmisin, sino tambin de la
adherencia de los rganos de impulsin con el camino. La influencia de este
factor se condiciona por el hecho de que al transmitir el momento de
impulsin en la superficie del camino y en el suelo surgen tensiones
tangenciales y otras, cuya magnitud no puede exceder los lmites
permitidos por las propiedades mecnicas del pavimento o por la solidez
mecnica del suelo. En caso contrario, el vehculo pierde su capacidad de
movimiento a causa del resbalamiento de los rganos de impulsin.
Las cualidades de adherencia delos rganos de impulsin que caracteriza
las facultades de desarrollar o recibir en la interaccin con el camino las
fuerzas tangenciales comnmente se evala con el coeficiente de
adherencia

() . El concepto de adherencia es anlogo al concepto de

coeficiente de rozamiento entre dos superficies duras, aunque en realidad

los procesos de interaccin de los rganos motrices con el camino tienen un
carcter ms complejo. Entonces, el coeficiente de adherencia se da por la
relacin de la fuerza traccional mxima, que puede ser obtenida en la zona
de contacto, a la carga normal.
En la rueda motriz la magnitud mxima posible de la fuerza tangencial de
traccin

P , segn las condiciones se expresa:

P = Y r
Donde:
-

Y r , es la reaccin normal del camino en las ruedas motrices.

Para el caso del trabajo de una oruga, las tensiones correspondientes en el

suelo se crean por la fuerza de impulsin
marcha estable es

Ptg

X r , cuyo valor

durante la

Mr
r r . Por consiguiente, la fuerza tangencial

mxima posible de la oruga se expresa:

P =X r +
mx

Mr
M
=Y + r
rr
rr

Donde:
-

Xr

mx

, fuerza mxima de impulsin utilizando por completo la

adherencia de las orugas con el camino

El valor de esta fuerza tangencial de traccin se denomina fuerza tangencial
de traccin mxima segn la adherencia.
Los datos de referencia sobre los valores del coeficiente de adherencia:

TIPO DE CAMINO

De tierra seco
Baldo compacto
Baldo sin labrar
Rastrojera
Campo labrado
Campo preparado

TRACTORES
CON
NEUMTICOS

TRACTORES
CON ORUGA

0.6 0.8
0.7 0.9
0.6 0.8
0.6 0.8
0.5 0.7
0.4 0.6

0.9 1.1
1.0 1.2
0.9 1.1
0.8 1.0
0.6 0.8
0.6 0.7

para la siembra
Suelo turbo
pantanoso
desaguado
Camino de nieve
apisonada

---

0.4 0.6

0.3 0.4

0.5 0.7

FUERZAS DE RESISTENCIA A LA MARCHA

Junto con la fuerza
rectilneo, accionan
marcha. Analizando
actan en la marcha
ascendente

de impulsin X t, en el tractor que marcha de modo

en el plano longitudinal fuerzas de resistencia a la
en el caso ms general cuales son las fuerzas que
tiene un carcter inestable, el camino tiene una rampa

En la figura estn trazadas las fuerzas que sobre el vehculo actan en el

plano longitudinal, las motrices y las de resistencia a la marcha. Donde:
-

Xr

fuerza de impulsin de las ruedas traseras (fuerza motriz).

Xd

reaccin entre el camino y las ruedas dirigidas bajo la accin

del esfuerzo de impulsin, aplicado a travs del bastidor del vehculo.

Esta fuerza es paralela a la superficie de la ia y sentido contrario a la
de fuerza de impulsin.
G es el peso del vehculo.

Pj

fuerza de inercia que surge a consecuencia de la velocidad variable de

la marcha rectilnea de avance.

Pw

resistencia del aire.

La reaccin

X d , que acciona desde el camino sobre las ruedas delanteras

(en este caso) en movimiento, puede ser determinada partiendo de la

condicin de que ella crea un momento, en relacin con el eje geomtrico
de las ruedas, capaz de hacer girar estas ruedas.
La condicin indicada se expresa:

X dr r =M id + M jd + M r

Donde:
-

M id , momento de resistencia a la rodadura de las ruedas

delanteras

M jd , momento de fuerzas tangenciales de inercia de las ruedas

delanteras que surge como consecuencia de su rotacin con

velocidad angular variable

M r , momento de frotamiento en los cojinetes de las ruedas

Dado que las ruedas estn montadas sobre cojinetes de rodadura, el

momento de frotamiento puede despreciarse. Entonces la expresin queda:

M id + M jd
rr

Xd=

La fuerza del peso G, aplicada al centro de gravedad del automvil, puede

Gcos ( )

ser sustituida por dos componentes:

camino

Gsen( )

paralela

la

normal a la superficie del

superficie

del

camino.

Como

consecuencia, surgen las reacciones normales en las ruedas y se crean los

momentos
componente

M fr

M fd

Gsen( )

de las ruedas que se oponen al giro. La segunda

est dirigida en sentido contrario a la marcha y

obstaculiza el ascenso del vehculo.

---Con las proyecciones de las fuerzas sobre la superficie del camino, se
obtiene la ecuacin que expresa el balance de traccin del automvil:

X r =X d +Gs en ( ) + Pw + P j+ P gan
En la cual, remplazamos el valor de

Xr ,

Xd

y agrupando los trminos

se obtiene:

Ptg =

M fr M fd
M jr M jd
+
+ P j+
+
+Gsen ( ) + Pw + P gan
rr
rr
rr
rr

)(

En la cual, la expresin entre los primeros parntesis se considera como la

fuerza de resistencia a la rodadura de las ruedas motrices y conducidas

(Pf ) . Esta fuerza es proporcional a la carga que aprieta las ruedas al

camino.

Pf

La relacin de la fuerza

a la carga se denomina coeficiente de

f .

resistencia a la rodadura, el cual se designa con la letra

M fr M fd
+
=Pf =fGcos ( )
rr
rr

TIPO DE CAMINO

De tierra seco
Baldo compacto
Baldo sin labrar
Rastrojera
Campo labrado
Campo preparado
para la siembra
Suelo turbo
pantanoso
desaguado
Camino de nieve
apisonada

TRACTORES
CON
NEUMTICOS

TRACTORES
CON ORUGA

0.03
0.05
0.06
0.08
0.12
0.16

0.05
0.07
0.08
0.10
0.18
0.18

0.05 0.07
0.06 0.07
0.06 0.07
0.06 0.08
0.08 0.10
0.09 0.12

---

0.11 0.14

0.03 0.04

0.06 0.07

Si se suman la resistencia a la rodadura y la resistencia de ascenso, como

resultado se obtiene la resistencia total a la marcha ejercida por el camino,
que se expresa:

P =fGcos ( ) +Gsen ( )=G ( fcos ( )+ sen ( ) )

P =G
Donde:
-

, coeficiente reducido de la resistencia del camino

En el caso general, se tiene:

=fcos ( ) sen ( )
Donde, el signo ms corresponde para el caso de una rampa ascendente,
mientras que el signo menos corresponde para una rampa descendente.
Para el caso de ngulos

sen ( )=tg ( )=i , donde

pequeos, se puede considerar

cos ( )=1

es la pendiente del camino en centsimas de

grado. Entonces, en estos casos el coeficiente de la resistencia del camino

est dada por:

=f i

2.5.5.-Pendiente mxima para cada marcha

ESTABILIDAD LONGITUDINAL
Denominemos el ngulo mayor de ascenso, con el que el tractor o el
automvil pueden estar parados sin volcar, ngulo esttico lmite de
ascenso y lo designaremos por

lim
. El esquema se las fuerzas y

momentos exteriores que actan en este caso en el tractor de ruedas, est

representado en la fig. 115,a.

El tractor se vuelca cuando sus ruedas delanteras se descargan

completamente y la reaccin normal del camino que acta sobre ellas se
hace cero, entonces toda la carga originada por el peso se percibe por las
ruedas traseras, (en estas acta la reaccin normal del camino

lim

. Bajo la influencia de la componente del peso

Y r =Gcos

lim

Gsen

el

tractor tiende a rodar hacia abajo; para que esto no ocurra, a sus ruedas
traseras est aplicada la fuerza de frenado

Ptr . Tambin obstaculiza la

rodadura del tractor hacia abajo el momento de resistencia a la rodadura de

las ruedas traseras

M t .r

que acta, como est indicado en el esquema,

en sentido horario; ya que su valor es pequeo se puede despreciar para

seguridad de clculos.
De la condicin de equilibrio del tractor respecto a su posible eje de vuelco
O2 tenemos:

lim

lim

Gcos

Donde:

coordenada longitudinal respecto del centro de gravedad del tractor

coordenada vertical respecto del centro de gravedad

Adems:

lim

tg

Es evidente que, si no se considera el momento de resistencia la rodadura

de las ruedas traseras

M t .r , entonces, con el ngulo esttico lmite de

ascenso, el vector de la fuerza de gravedad debe pasar por el eje O 2.

Introduzcamos un concepto anlogo acerca del ngulo esttico lmite de
descenso y designmoslo por

lim
'

(fig. 115, b), Estando equilibrio del

tractor respecto al eje de vuelco O 1, posible en este caso, tiene el siguiente

aspecto:

lim
'

lim
'

Gcos
lim
'

tg
Con el valor indicado del ngulo esttico lmite de descenso el vector de la
fuerza de gravedad pasa por el eje O1.
En los tractores con mquinas suspendidas, en las formulas anteriores se
debe cambiar las coordenadas del centro de gravedad del tractor

por las coordenadas del centro de gravedad del conjunto suspendido

y

yh

a gr

h gr .

Para los tractores de ruedas de tipo universal

lim =

35 40,

lim =
60 y ms. Aproximadamente en estos lmites se hallan los
'
ngulos examinados para camiones, cuando estos trabajan con la carga
nominal para ellos especificada y ella est dispuesta uniformemente en la
plataforma. Para los chasis autopropulsados de aplicacin general sin
maquina suspendidas

lim =

20 25,

lim >

60.

La estabilidad longitudinal durante las paradas en rampas ascendentes y

descendentes puede ser violada no solo como resultado del vuelco, sino que
tambin a causa de su deslizamiento, cuando la fuerza de frenado es
mxima

Ptrmx , que puede ser creada en las condiciones dadas, es

insuficiente para retener el vehculo en una superficie inclinada.

Designaremos los ngulos mximos de ascenso y descenso con los que el
tractor frenado puede estar parado sin deslizarse