Para Controle Classico240715

HLIO VOLTOLINI
MODELAGEM E CONTROLE DE GERADORES DE

INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADOS COM
APLICAO EM SISTEMAS ELICOS
FLORIANPOLIS
2007
ii
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO
EM ENGENHARIA ELTRICA

Tese submetida
Universidade Federal de Santa Catarina
como parte dos requisitos para a
obteno do grau de Doutor em Engenharia Eltrica.
HLIO VOLTOLINI
Florianpolis, Maro de 2007.
iii
MODELAGEM E CONTROLE DE GERADORES DE INDUO

DUPLAMENTE ALIMENTADOS COM APLICAO EM SISTEMAS
ELICOS
HLIO VOLTOLINI
Esta Tese foi julgada adequada para obteno do Ttulo de Doutor
em Engenharia Eltrica, rea de concentrao em Concepo de Dispositivos
Eletromagnticos, e aprovada em sua forma final pelo Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Santa Catarina.
______________________________________
Prof. Renato Carlson, Dr
Orientador
______________________________________
Prof. Nelson Sadowski, Dr.
Coordenador do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Banca Examinadora:
______________________________________
Prof. Renato Carlson, Dr.
Presidente
______________________________________
Prof. Patrick Kuo-Peng, Dr.
_____________________________________
Prof. Guillermo O. Garcia, Dr.
______________________________________
Prof. Joachim Holtz, Dr.
______________________________________
Prof. Nelson J. Batistela, Dr.
______________________________________
Prof. Kefas D. Coelho, Dr.
iv
minha esposa Lilian e minha filha Giulia.

Aos meus pais, Elizeu e Maria.
AGRADECIMENTOS
minha esposa Lilian, pelo apoio e compreenso nos momentos difceis.

minha filha Giulia, pela sua alegria e carinho.
Aos meus pais, pelo incentivo em todas as conquistas da minha vida.
Ao meu orientador Prof. Renato Carlson, pelo seu grande apoio e contribuio nesta
nova conquista.
Aos professores Nelson Jhoe Batistela e Patrick Kuo-Peng, que participaram do
projeto e a todos os professores do Grucad, pela contribuio, amizade e apoio.
Aos meus colegas mestrandos, Cristiano Blum Weingartner e Thiago Bazzo, pela
amizade, companheirismo e imprescindvel colaborao na obteno dos resultados
experimentais apresentados nesta tese.
Aos bolsistas de iniciao cientfica Tiago Fernandes Barbosa, Rafael Barbeta e
Rodrigo Cianfroni, pela colaborao no desenvolvimento do sistema experimental.
A todos os colegas e a secretria Celly D. Melo, pela amizade e timo ambiente de
trabalho proporcionado neste perodo.
vi
Resumo da Tese apresentada UFSC como parte dos requisitos necessrios para a
obteno do grau de Doutor em Engenharia Eltrica.

Hlio Voltolini
Maro/2007
Orientador: Renato Carlson, Dr.
rea de Concentrao: Anlise e Concepo de Dispositivos Eletromagnticos.
Palavras-chave: Geradores elicos, Geradores duplamente alimentados, Controle vetorial.
Nmero de pginas: 136.
RESUMO: Esta tese apresenta a anlise, modelagem e o controle vetorial dos geradores de
induo duplamente alimentados com escovas (DFIG) e sem escovas (BDFIG) com
aplicao em sistemas elicos em velocidade varivel. Inicialmente realizada uma anlise
da modelagem dos geradores nos eixos de referncia ortogonais dq. Os respectivos
modelos
controles
so
implementados
em
ambiente
de
programao
do
MatlabSimulink/SimPowerSystems. A estratgia de controle do DFIG foi implementada

no microcontrolador SH 7047 da Hitachi. So apresentados resultados de simulao e
experimentais para um sistema elico baseado no DFIG 3 kW, 380 V, 60 Hz. Uma
metodologia de sincronizao do DFIG com a rede eltrica na partida do sistema foi
desenvolvida e implementada experimentalmente. Atravs de resultados obtidos com a
simulao, foi realizada uma anlise comparativa entre o DFIG e BDFIG com potncia de
75 kW. Demonstrou-se que o BDFIG pode substituir o DFIG em sistemas elicos,
associando a robustez das mquinas sem escovas com baixo custo dos conversores de
potncia utilizados nos geradores duplamente alimentados. So propostas diferentes
estratgias de compensao de potncia reativa para o BDFIG visando a reduo do
tamanho dos conversores de potncia e o aumento do rendimento do sistema.
vii
Abstract of Thesis presented to UFSC as a partial fulfillment of the requirements for the
degree of Doctor in Electrical Engineering.
MODELING AND CONTROL OF DOUBLY FED

INDUCTION GENERATORS FOR WIND TURBINES
SYSTEMS
Hlio Voltolini
March /2007
Advisor: Renato Carlson, Dr.
Area of Concentration: Conception and Analysis of Electromagnetic Devices.
Keywords: Doubly Fed, Induction generators, Brushless, vector control.
Number of Pages: 136.
ABSTRACT: This thesis presents the modeling and vector control of Doubly Fed
Induction Generators with Brushes (DFIG) and Brushless (BDFIG) for variable speed
wind turbine applications. Firstly, an analysis of the generators model in the orthogonal dq
axis reference frame is realized. The generators models and controls are implemented in
the simulation program MatlabSimulink/SimPowerSystems. The DFIG strategy was
experimentally implemented in the microcontroller SH 7047. The simulations and
experimental results are presented for wind systems based in DFIG of the 3 kW, 380 V,
60 Hz. A methodology of synchronization of the DFIG with the grid was developed and
implemented in the laboratory. The performance comparison between DFIG and BDFIG in
the wind turbine applications is realized in over all speed range. The results show that the
kVA rating of power converter of the DFIG and BDFIG generators are comparable and the
systems efficiency are very similar, especially at the rated speed. For the wind turbine
based on a 75 kW BDFIG, different power factor compensations strategies are analyzed.
The result shows that, depending on the adopted strategy, the kVA rating of the power
converters can be reduced and the efficiency of the system is improved over all speed
range.
viii
SUMRIO
RESUMO........................................................................................................................................ vi
ABSTRACT .................................................................................................................................. viii
SUMRIO ...................................................................................................................................... viii
ACRNIMOS E ABREVIATURAS ................................................................................... xii
LISTA DE SMBOLOS ............................................................................................................ xiii
CAPTULO 1
INTRODUO GERAL
1.1
Preliminares .................................................................................................................. 1
1.2
Objetivos gerais ............................................................................................................ 3
1.2.1 Objetivos especficos ............................................................................................. 4

1.3 Contribuies do trabalho............................................................................................. 4
1.4 Organizao da tese ...................................................................................................... 5
CAPTULO 2
SISTEMAS ELICOS ESTADO ATUAL DA ARTE
2.1
Introduo..................................................................................................................... 7
2.2 Aerogeradores e seus componentes.............................................................................. 8

2.3 Turbinas com controle de estol (stall) e passo (picth) .................................................. 8
2.4
Configurao dos sistemas elicos sob ponto de vista do gerador eltrico................ 10
2.5
Panorama mundial da energia elica .......................................................................... 12
2.6
Concluso ................................................................................................................... 13
CAPTULO 3
SISTEMAS DE ENERGIA ELICA PRINCPIOS DE CONVERSO
DE ENERGIA
3.1
Introduo................................................................................................................... 14
3.2
Potncia de uma turbina elica................................................................................... 14
3.3
Trajetria de mxima potncia ................................................................................... 15
3.4
Caracterstica de uma turbina de 4 kW....................................................................... 16
3.5
Concluso. .................................................................................................................. 19
ix
CAPTULO 4
SISTEMA DE CONTROLE DO DFIG
4.1
Introduo................................................................................................................... 20
4.2
Configurao do DFIG em sistemas elicos. ............................................................. 21
4.3
Modelo do DFIG nas variveis dq ............................................................................. 22
4.4 Controle do DFIG com orientao pelo campo do estator......................................... 24

4.5 Modelo do DFIG nas variveis dq incluindo as perdas no ferro................................ 25
4.6
Modelagem do controle do DFIG considerando as perdas no ferro .......................... 27
4.7
Clculo da potncia ativa (P) e reativa (Q) no estator e rotor do DFIG..................... 28
4.7.1 Clculo de Ps e Qs ................................................................................................ 28

4.7.2 Clculo de Pr e Qr ................................................................................................ 29
4.8 Sistema de controle do conversor do lado do rotor ................................................... 30
4.8.1 Obteno da posio do fluxo do estator ............................................................. 30
4.8.2 Resultados de simulao do PLL estimador de fluxo.......................................... 35
4.8.3 Malhas de controle de corrente do rotor. ............................................................. 38
4.8.4 Malha de controle de velocidade ......................................................................... 43
4.8.5 Malha de controle de potncia reativa do estator. ............................................... 45
4.9
Sincronizao com a rede .......................................................................................... 47
4.10 Concluso .................................................................................................................. 48
CAPTULO 5
SISTEMA DE CONTROLE DO CONVERSOR DO LADO DA REDE
5.1
Introduo................................................................................................................... 50
5.2 Controle do conversor do lado da rede....................................................................... 50

5.3 Controle vetorial do conversor do lado da rede.......................................................... 53
5.4
Sistema de controle do conversor do lado da rede ..................................................... 55
5.4.1 Clculo da posio e mdulo do vetor tenso da rede......................................... 55

5.4.2 Projeto dos controladores de corrente.................................................................. 58
5.4.3 Projeto do controlador da tenso Vc .................................................................... 61
5.5
Clculo da reatncia e do capacitor ............................................................................ 63
5.6
Desempenho dinmico do conversor do lado da rede ................................................ 64
5.7
Concluso ................................................................................................................... 66
CAPTULO 6
RESULTADOS DE SIMULAO E EXPERIMENTAIS
6.1
Introduo................................................................................................................... 67
6.2
Anlise dos resultados de simulao .......................................................................... 67
6.3
Descrio do sistema experimental ............................................................................ 72
6.4
Caractersticas do microcontrolador utilizado............................................................ 75
6.5 Processo de sincronizao .......................................................................................... 76

6.6 Obteno da posio do fluxo do estator.................................................................... 77
6.7
Correntes no rotor na velocidade de 1260 rpm e 1800 rpm ....................................... 78
6.8
Ajuste dos parmetros dos controladores de corrente do rotor .................................. 79
6.9
Anlise de desempenho das malhas de corrente dq no rotor do DFIG ...................... 81
6.10 Concluso .................................................................................................................. 82
CAPTULO 7
SISTEMA DE CONTOLE DO BDFIG
7.1
Introduo................................................................................................................... 83
7.2 Principio de operao do BDFIG ............................................................................... 84

7.3 Modelo dinmico do BDFIG nas variveis dq ........................................................... 85
7.4 Controle vetorial e modelagem do BDFIG................................................................. 87
7.5
Clculo da potncia ativa e reativa no BDFIG ........................................................... 89
7.6
Sistema de controle do BDFIG................................................................................... 90
7.6.1 Sistema de comando do conversor do lado enrolamento de controle.................. 91

7.6.2 Clculo da posio do fluxo produzido pelo enrolamento de potncia. .............. 91
7.6.3 Malhas de controle de corrente do enrolamento de controle ............................... 94
7.6.4 Malha de controle de velocidade ......................................................................... 97
7.6.5 Malha de controle de potncia reativa ................................................................. 98
7.7
Simulao e anlise de desempenho dinmico do BDFIG....................................... 100
7.7.1 Modelo do BDFIG implementado na simulao ............................................... 100

7.7.2 Desempenho dinmico do sistema de controle do BDFIG................................ 105
7.8
Concluso ................................................................................................................. 107
xi
CAPTULO 8
ANLISE COMPARATIVA DO BDFIG COM DFIG
8.1
Introduo................................................................................................................. 109
8.2
Caracterstica da turbina elica utilizada.................................................................. 109
8.3 Anlise das potncias ativa e reativa e da corrente RMS dos geradores.................. 111
8.4
Anlise do rendimento dos sistemas elicos baseados no DFIG e BDFIG.............. 115
8.5
Concluso ................................................................................................................. 116
CAPTULO 9
ESTRATGIAS DE CORREO DO FATOR DE POTNCIA NO
BDFIG
9.1
Introduo................................................................................................................. 118
9.2
As diferentes estratgias de correo de fator de potncia....................................... 118
9.3
Clculo do valor do banco capacitivo. ..................................................................... 119
9.4 Anlise da potncia e corrente eficaz no enrolamento de potncia.......................... 121

9.5
Concluso ................................................................................................................. 125
CAPTULO 10
CONCLUSO FINAL
10.1 Concluses gerais .................................................................................................... 126
10.2 Proposta de continuidade......................................................................................... 128
APNDICE A .............................................................................................................. 129

APNDICE B .............................................................................................................. 130
REFERNCIAS .......................................................................................................... 132
xii
ACRNIMOS E ABREVIATURAS
DFIG
Gerador de induo duplamente alimentado com escovas (Doubly Fed Induction

Generator);
BDFIG Gerador de induo duplamente alimentado sem escovas (Brushless Doubly Fed
Induction Generator);
CA
Corrente alternada;
CC
Corrente contnua;
DSP
Processador digital de sinal (Digital Signal Processor);
FP
Fator de potncia;
FT
Funo de transferncia;
GWEC
Conselho global de energia elica (Global Wind Energy Council);
IGBT
Transistor bipolar de porta isolada (Insulated Gate Bipolar Transistor);
PI
Proporcional integral;
PLL
Malha de deteco de fase (Phase Locked Loop);
PWM
Modulao por largura de pulso (Pulse Width Modulation);
RMS
Valor eficaz (Root Mean Square).
xiii
LISTA DE SMBOLOS
Smbolo
Descrio
ngulo de passo da turbina elica;
Rendimento;
Densidade do ar;
Razo entre a velocidade da ponta de p da turbina elica e a
Unidade
[rad]
[kg/m3]
velocidade do vento ou tip speed ratio;
dc, qc
Fluxo dq produzidos pelo enrolamento de controle do BDFIG
[Wb]
dp, qp
Fluxo dq produzido pelo enrolamento de potncia do BDFIG;
[Wb]
dr, qr
Fluxo dq produzido pelo enrolamento do rotor;
[Wb]
ds, qs
Fluxo dq produzidos no estator do DFIG;
[Wb]
Fluxo produzido pelo enrolamento de potncia do BDFIG;
[Wb]
Fluxo produzido pelo enrolamento do estator do DFIG;
[Wb]
Fluxo s base;
[Wb]
Posio dos eixos dq do enrolamento de controle do BDFIG;
[rad]
Posio do vetor tenso da rede;
[rad]
Posio do fluxo do enrolamento de potncia do BDFIG;
[rad]
Posio do rotor do DFIG e do BDFIG;
[rad]
Posio do fluxo do estator do DFIG;
[rad]
xiv
Constante de tempo
Freqncia angular do campo produzido pelo enrolamento de
[s]
[rad/s]
controle do BDFIG;
d
Freqncia natural amortecida;
[rad/s]
Velocidade angular mecnica do eixo do gerador;
[rad/s]
Freqncia natural no amortecida;
[rad/s]
Freqncia angular do campo produzido pelo enrolamento de
[rad/s]
potncia;
r
Velocidade angular do rotor do DFIG e do BDFIG;
[rad/s]
rp,rc
Freqncia angular das correntes induzidas no rotor pelo
[rad/s]
enrolamento de potncia e de controle do BDFIG;

s
Freqncia angular sncrona da rede;
[rad/s]
slip
Freqncia angular de escorregamento;
[rad/s]
Velocidade angular da turbina elica;
[rad/s]
Coeficiente de amortecimento;
ie
Variao das correntes nas fases do conversor do lado da rede;
[A]
Vc
Variao da tenso Vc do barramento CC;
[V]
rea do crculo varrido pelas ps da turbina elica;
[m2]
aB
Relao entre o nmero de espiras do enrolamento de potncia

e de controle do BDFIG;
aD
Relao entre o nmero de espiras do estator e rotor do DFIG;
xv
BB
Coeficiente de atrito do BDFIG;
BD
Coeficiente de atrito do DFIG;
Bo(s)
FT contnua do sustentador de ordem zero;
Valor do capacitor do barramento CC;
[F]
Cb
Valor da capacitncia por fase do banco capacitivo na rede;
[F]
Cp
Coeficiente de potncia da turbina elica;
Cpmax
Coeficiente de potncia mximo da turbina elica;
dq
Sistemas de eixos ortogonais d (direto) e q (quadratura);
evds, evqs
Erros entre as tenses dq da rede e do estator do DFIG durante

o processo de sincronismo;
GcfB(z)
FT discreta do controlador PI do PLL do clculo de p;
GcfD(z)
FT discreta do controlador PI do PLL do clculo de s;
GciB(z)
FT discreta do controlador PI das malhas de correntes dq do

enrolamento de controle do BDFIG;
GciD exp(z)
FT discreta do controlador PI das malhas de controle de

corrente no rotor do DFIG implementado experimentalmente;
GciD(z)
FT discreta do controlador PI das malhas de controle corrente

no rotor do DFIG;
Gcie(z)
FT discreta do controlador PI das malhas de controle de

correntes dq do conversor do lado da rede;
GcQp(z)
FT discreta do controlador PI da malha de controle de potncia

reativa do enrolamento de potncia do BDFIG;
[V]
xvi
GcQs(z)
FT discreta do controlador PI da malha de controle de potncia

reativa do estator do DFIG;
GcvB(s)
FT contnua do controlador PI de velocidade do BDFIG;
GcVc(z)
FT discreta do controlador PI da malha de tenso Vc;
GcvD(s)
FT contnua do controlador PI da malha de velocidade do

DFIG;
GcvD(z)
FT discreta do controlador PI da malha de velocidade do

DFIG;
GcVe(z)
FT discreta do controlador PI do PLL da posio do vetor

tenso Ve;
GiD(z)
FT discreta do produto de GiD(s) com Bo(s);
Gie(z)
FT discreta em malha fechada da malhas de controle de

corrente ide do conversor do lado da rede;
GiFD(z)
FT discreta em malha fechada das malhas de controle de

corrente dq no rotor do DFIG;
GpiB(s)
FT contnua da planta das malhas de correntes dq do

Go(z)
FT discreta em malha aberta do ramo direto;
GpiB(z)
FT discreta da planta das malhas de correntes dq do

GpiD(s)
FT contnua da planta das malhas de controle de corrente dq

no rotor do DFIG;
GpiD(z)
FT discreta da planta das malhas de correntes dq do rotor do

DFIG;
xvii
GQs(z)
FT discreta em malha fechada da planta da malha de controle

de potncia reativa do DFIG;
i p , i p
Correntes no enrolamento de potncia do BDFIG;
[A]
i s , i s
Correntes no enrolamento do estator do DFIG;
[A]
iar, ibr, icr
Correntes abc no circuito do rotor do DFIG;
[A]
idc, iqc
Correntes dq no enrolamento de controle do BDFIG;
[A]
idr, iqr
Correntes dq no circuito do rotor do DFIG;
[A]
ia, ib, ic
Correntes abc nas fases do conversor do lado da rede;
[A]
iac, ibc, icc
Correntes abc nas fases do enrolamento de controle do BDFIG
[A]
referidas ao enrolamento de potncia;

iap, ibp, icp
Correntes abc de fases do enrolamento de potncia do BDFIG;
[A]
iAs, iBs, iCs
Correntes de linha abc no circuito do estator do DFIG;
[A]
icap
Corrente no capacitor do barramento CC;
[A]
idc, iqc
Correntes dq no enrolamento de controle do BDFIG referidas
[A]
ao enrolamento de potncia;
ide, iqe
Correntes nos eixos dq do conversor do lado da rede;
[A]
idp, iqp
Correntes dq no enrolamento de potncia do BDFIG;
[A]
idr, iqr
Correntes dq no circuito do rotor do DFIG ou BDFIG referidas
[A]
ao enrolamento do estator ou de potncia;

ids, iqs
Correntes dq no circuito do estator do DFIG;
[A]
iL
Corrente de carga do barramento CC;
[A]
ims
Corrente magnetizante do DFIG;
[A]
xviii
io
Corrente fornecida ao barramento CC pelo conversor do lado
[A]
da rede;
iqm, idm
Correntes dq na indutncia magnetizante do DFIG;
[A]
iqrfe, idrfe
Correntes dq na resistncia rfer referidas ao estator do DFIG;
[A]
iqsfe, idsfe
Correntes dq na resistncia rfes do DFIG;
[A]
ir
Correntes abc no rotor referidas ao estator do DFIG;
[A]
is
Correntes abc no estator do DFIG;
[A]
JB
Coeficiente de inrcia do BDFIG;
[kg m2]
JD
Coeficiente de inrcia do DFIG;
[kg m2]
Kc
Ganho dos controladores PI no formato zero-plo;
Indutncia da reatncia;
[H]
Llr
Indutncia de disperso do circuito do rotor do DFIG;
[H]
Lls
Indutncia de disperso do circuito do estator do DFIG;
[H]
Lm
Indutncia magnetizante do DFIG;
[H]
Lmc
Indutncia mtua entre o enrolamento de controle e do rotor do
[H]
BDFIG;
Lmp
Indutncia mtua entre os enrolamentos de potncia e do rotor
[H]
do BDFIG;
Lp, Lr, Lc
Indutncia prpria dos enrolamentos de potncia, rotor e
[H]
controle do BDFIG;
Lr
Indutncia prpria do circuito do estator do DFIG;
[H]
Ls
Indutncia prpria do circuito do estator do DFIG;
[H]
xix
Nmero de pares de plos do DFIG;
Pe
Potncia ativa do conversor do lado da rede;
[W]
Pe(nom)
Potncia nominal do conversor do lado da rede;
[W]
Pmec
Potncia mecnica aplicada ao eixo do gerador;
[W]
PMFQs
Posio do plo da FT em malha fechada da malha de controle

de controle de potncia reativa no estator do DFIG;
pp, pc
Nmero de pares de plos dos enrolamentos de potncia e de

controle do BDFIG;
Pp, Pc, Prede
Potncia ativa no enrolamento de potncia, no enrolamento de
[W]
controle e na rede;
Ps, Pr
Potncia ativa no estator e rotor do DFIG;
[W]
Qcap
Potncia reativa compensada pelo banco capacitivo;
[VAr]
Qe
Potncia reativa do conversor do lado da rede;
[VAr]
Qp, Qc,Qrede Potncia reativa no enrolamento de potncia, no enrolamento
[VAr]
de controle e na rede;
Qs, Qr
Potncia reativa no estator e rotor do DFIG;
Resistncia interna da reatncia;
[]
rfer
Resistncia de perdas no ferro do rotor do DFIG;
[]
rfes
Resistncia de perdas no ferro do estator do DFIG;
[]
rp, rr, rc
Resistncia dos enrolamentos de potncia, rotor e controle do
[]
BDFIG;
s
Escorregamento do gerador;
[VAr]
xx
Sp, Sc, Srede
Potncia aparente nos enrolamentos de potncia, de controle e
[VA]
na rede;
Tch
Perodo de chaveamento do conversor;
[s]
Te
Torque eletromagntico;
[Nm]
Tep, Tec
Torque eletromagntico produzido pelo enrolamento de
[Nm]
potncia e de controle do BDFIG;

Tmec
Torque mecnico no eixo do gerador;
[Nm]
tr5%
Tempo de acomodao (settling time) a 5%;
[s]
Ts
Passo de clculo da simulao (200 s);
[s]
Tsb
Passo de clculo base da simulao (2 s);
[s]
Vs, Vs
Tenses do estator nos eixos de referncia ;
[V]
Vs, Vs
Tenses geradas no estator do DFIG durante o processo de
[V]
sincronismo;
vdc, vqc
Tenses dq no enrolamento de controle do BDFIG;
[V]
vdr, vqr
Tenses dq no circuito do rotor do DFIG;
[V]
vds, vqs
Tenses dq geradas no estator do DFIG durante o processo de
[V]
sincronismo;
Va, Vb, Vc
Tenses abc de fase da rede;
[V]
Vabp, Vcap
Tenses de linha ab e ca do enrolamento de potncia;
[V]
Vabs, Vcas
Tenso entre as fases a e b e fases c e a do estator;
[V]
Vae, Vbe, Vce
Tenses abc de fase do conversor do lado da rede;
[V]
Vap, Vbp, Vcp Tenses abc de fase do enrolamento de potncia do BDFIG;
[V]
xxi
Vas mx
Tenso Va de pico aplicada no estator do DFIG;
[V]
Vabs mx
Tenso Vab de pico aplicada no estator do DFIG;
[V]
Vas, Vbs, Vcs
Tenses abc de fase do estator do DFIG;
[V]
Vc
Tenso no lado CC do conversor;
[V]
vdc, vqc
Tenses dq no enrolamento de controle do BDFIG referidas ao
[V]
enrolamento de potncia;
vdp, vqp
Tenses dq no enrolamento de potncia do BDFIG;
[V]
vdr, vqr
Tenses dq no circuito do rotor do DFIG ou BDFIG referidas
[V]
ao estator ou ao enrolamento de potncia;

vds, vqs
Tenses dq no estator do DFIG (durante o processo de
[V]
sincronismo so iguais s tenses dq da rede);

Ve
Vetor tenso da rede;
[V]
VL
Tenso eficaz de linha da rede;
[V]
Vv
Velocidade do vento;
X/R
Relao entre a reatncia e resistncia da fonte de alimentao;
Zc
Posio do zero dos controladores PI no formato zero-plo;
[m/s]
CAPTULO 1
1 INTRODUO GERAL
1.1 Preliminares
O grande desafio que enfrentamos hoje no setor energtico atender a crescente
demanda de energia eltrica com o mnimo impacto ao meio ambiente. O mundo est cada
vez mais preocupado com os crescentes nveis de emisso de CO2 que contribuem para o
aquecimento global e mudanas climticas. As fontes renovveis de energia podem
desempenhar um papel importante na soluo do dilema de aumento da capacidade de
produo de energia minimizando a interferncia no meio ambiente [1].
Dentre as formas ecologicamente corretas de produo de energia, a energia elica
uma das tecnologias mais eficazes disponveis hoje para adoo em escala global, com
eficcia em magnitude suficiente para responder a esses problemas. Sua instalao muito
mais rpida do que as demais opes. Esse um fator crucial em economias que
apresentam rpido crescimento na demanda energtica.
A gerao de energia eltrica a partir da fora do vento um desenvolvimento
relativamente recente, final do sculo XIX. Ganhou importante impulso a partir da dcada
de 70, com a crise mundial do petrleo. Muitos governos repensaram suas polticas
energticas e, como conseqncia, comearam a investir mais em pesquisas e no
desenvolvimento tecnolgico de fontes renovveis de energia, onde a energia elica
demonstrou ser uma das mais promissoras. Mais recentemente, questes ecolgicas
resultaram em um novo impulso na utilizao das chamadas fontes energticas limpas, no
poluidoras.
Atualmente, a utilizao dos chamados aerogeradores para a obteno da energia
eltrica a partir da energia do vento vem ganhando destaque. Nas ltimas dcadas, vem
crescendo o interesse na utilizao dos aerogeradores, muitas vezes formando conjuntos
denominados fazendas elicas (Wind farms) ou parques elicos, interligados s redes
eltricas convencionais de grande porte, operando em conjunto com fontes convencionais
de energia. Exemplos desse tipo de arranjo podem ser encontrados em vrias partes do
mundo, principalmente na Europa e nos Estados Unidos.
Existem basicamente duas categorias de sistemas elicos: os de velocidade constante
e os de velocidade varivel. Em aplicaes de velocidade fixa, mquinas de induo com
rotor em gaiola tm sido usadas como geradores conectados diretamente rede eltrica
devido sua simplicidade, robustez. Devido capacidade do gerador de induo com rotor
de gaiola de manter a velocidade praticamente constante na faixa de operao normal estes
sistemas so considerados de velocidade constante. Este conceito foi bastante aplicado na
dcada de 80 e 90 [2] e ainda utilizado hoje em dia em sistemas que priorizam o baixo
custo e simplicidade. Estes sistemas tm a desvantagem de exigir um multiplicador de
velocidade para adaptar a baixa velocidade de rotao da turbina elica , relativamente,
elevada velocidade de operao dos geradores de induo, normalmente de 4 ou 6 plos.
Pode-se obter um melhor aproveitamento da energia do vento utilizando solues com
velocidade varivel. Sistemas de velocidade varivel so mais complexos e exigem a
interveno de conversores estticos. Dois tipos de geradores so encontrados em
aplicaes de velocidade varivel em turbinas de mdio e grande porte: o gerador sncrono
e o de induo. Atualmente alguns fabricantes de turbinas elicas utilizam o gerador
sncrono com grande nmero de plos e acoplamento direto turbina elica. Neste caso, a
vantagem que se trata de um sistema sem escovas e sem multiplicador de velocidade e a
desvantagem que o conversor eletrnico, que se interpe entre os terminais do gerador e
a rede, dimensionado pela potncia nominal do gerador. Com o intuito de reduzir o custo
do conversor, outros fabricantes esto utilizando o gerador de induo de rotor bobinado
[2], ou mais conhecido na literatura internacional como DFIG (Doubly Fed Induction
Generator). O rotor mecanicamente acoplado turbina elica atravs de um
multiplicador de velocidade (gearbox). O circuito do estator ligado rede eltrica de
tenso e freqncia fixa, enquanto o circuito do rotor ligado rede atravs de um
conversor de freqncia na configurao back-to-back, permitindo um fluxo de potncia
bidirecional no rotor de acordo com a velocidade do gerador. A vantagem desta soluo a
baixa potncia do conversor, normalmente da ordem de 30% da potncia nominal do
gerador.
Os primeiros sistemas utilizando o DFIG como gerador de velocidade varivel
empregavam um circuito retificador a diodo e um inversor a tiristor com comutao pela
linha, cuja funo era simplesmente devolver rede a potncia no circuito do rotor [3].
Entretanto, estes sistemas eram limitados operao apenas na regio supersncrona do
gerador. Atravs da utilizao de circuitos eletrnicos totalmente controlados no rotor, o
fluxo de potncia no rotor pode ser bidirecional. Isto possibilitou a operao do DFIG na
velocidade subsncrona e supersncrona. Em [4] realizada uma anlise em regime
permanente do DFIG nas regies subsncrona e supersncrona com um circuito totalmente

controlado no rotor. Neste caso, o mdulo e a direo da potncia no rotor foram
controlados visando a otimizao de potncia entregue rede.
Em [5] foi apresentado um sistema elico de velocidade varivel com o DFIG
empregando dois conversores PWM no rotor conectados na forma Back-to-back. Com a
aplicao do controle vetorial, a potncia ativa e reativa foi controlada tanto acima quanto
abaixo de velocidade sncrona do gerador. Foram apresentados resultados experimentais
para um gerador de 7,5 kW, 415 V, 50 Hz. Os resultados demonstraram uma operao
suave do controle em toda a faixa de velocidade do DFIG com baixa distoro de corrente
injetada na rede.
Em [6], o modelo dinmico e o controle vetorial do DFIG so analisados atravs de
resultados de simulao e experimentais para um sistema elico com 1,5 MW.
O DFIG uma soluo utilizada nos modernos geradores elicos com potncias da
ordem de at 5 MW. Este sistema de gerao, apesar de ser uma soluo tcnica e
economicamente vivel, apresenta a desvantagem de exigir a manuteno das escovas.
Como em sistemas elicos o baixo ndice de manuteno e a confiabilidade so pontos
importantes no sentido de tornar esta forma de energia competitiva, tem-se pesquisado o
uso do gerador de induo duplamente alimentado sem escovas ou BDFIG (Brushless
Doubly Fed Induction Generator). Este gerador associa as vantagens do DFIG e no
necessita de escovas, o que o torna mais confivel e reduz os custos de manuteno.
A mquina de induo duplamente alimentada sem escovas foi proposta no incio do
sculo passado [7]. Recentemente, vrios autores desenvolveram o conceito do BDFIG
[8,9]. O controle vetorial do BDFIG tem sido desenvolvido com o objetivo de substituir o
DFIG em aplicaes de sistemas elicos [10,11,12].
1.2 Objetivos gerais

Este trabalho resultado de um acordo de cooperao de intercmbio cientfico e
tecnolgico entre a Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) e a WEG S/A firmado
em setembro de 2004. Este acordo visa a pesquisa e desenvolvimento de conversores e
estratgias de controle para o uso em geradores assncronos duplamente alimentados.
Esta tese tem como principal objetivo a anlise dinmica do DFIG e BDFIG com
aplicao em sistemas elicos.
1.2.1 Objetivos especficos
Caracterizar o estado da arte dos sistemas elicos dando enfoque aos

sistemas velocidade varivel onde os geradores duplamente alimentados
so utilizados;
Descrever e analisar matematicamente o modelo dinmico e o controle

vetorial do DFIG;
Implementar o modelo e o controle vetorial do DFIG no modo discreto no

ambiente de Simulao do Matlab/Simulink/SymPowerSystems;
Implementar o controle vetorial do DFIG em um prottipo utilizando o

microprocessador SH7047, fabricado pela Hitachi, com a finalidade de
controle de um prottipo do DFIG de 3 kW;
Obter os resultados experimentais para validar o modelo e o controle do

DFIG de 3kW;
Desenvolver e implementar estratgias de sincronizao do DFIG com a

rede eltrica;
Desenvolver e implementar o modelo e o controle vetorial do BDFIG em

ambiente de simulao do Matlab/Simulink/SymPowerSystems;
Realizar uma anlise comparativa entre o BDFIG e o DFIG em sistemas de

energia elica;
Analisar e propor solues de correo do fator de potncia no BDFIG

visando a reduo do custo e tamanho dos conversores de potncia.
1.3 Contribuies do trabalho

Dentro do objetivo principal desta tese podem-se destacar como principais
contribuies:
O modelo e o sistema de controle digital do DFIG e BDFIG implementados

em simulao no Matlab/Simulink/SimPowerSystem. Isto facilita a gerao
do programa de controle num microcontrolador ou DSP;
A implementao experimental e em simulao de uma estratgia de

sincronizao aplicada na partida do sistema com o DFIG;
A anlise comparativa entre os prottipos de 75 kW do DFIG e BDFIG

com aplicao em sistemas elicos;
A anlise de estratgias de compensao de potncia reativa no prottipo

do BDFIG de 75 kW;
Em funo da parceria entre a UFSC e a empresa WEG S.A. no

desenvolvimento de novas tecnologias de controle do DFIG e BDFIG, a
transferncia de tecnologia para esta empresa tambm uma importante
contribuio deste trabalho.
1.4 Organizao da tese

Esta tese organizada em 10 captulos, 2 apndices e referncias bibliogrficas. Os
captulos 1 e 10 se referem introduo e concluso, respectivamente. O tema
abordado nos captulos restantes, sendo brevemente descritos nos prximos pargrafos.
No captulo 2 so apresentados conceitos relativos aos modernos aerogeradores
produzidos atualmente pela indstria. So apresentados os principais tipos de geradores
utilizados em sistema elicos. Tambm so apresentados dados, segundo o GWEC, do
panorama da potncia elica instalada no mundo.
No captulo 3, o modelo da turbina elica apresentado e analisado. O conceito da
trajetria de mxima transferncia de potncia das turbinas desenvolvido. So
apresentados tambm os princpios aerodinmicos que definem as foras atuantes sobre os
perfis das ps da turbina elica. Uma turbina elica de 4 kW modelada e sua
caracterstica de potncia em funo de sua velocidade mostrada.
Nos captulos 4 e 5, um prottipo de um sistema elico de 4 kW baseado num DFIG
foi modelado e analisado em simulao. A estratgia de controle, desenvolvida em
simulao, foi convertida em linguagem C para a programao de um microcontrolador da
Hitachi (SH7042).
O sistema experimental baseado em um DFIG de 3 kW descrito no captulo 6.
Com o objetivo de desenvolvimento de um produto comercial, o hardware utilizado no
sistema experimental baseado na integrao da placa de controle SCA 04
(Servoconversor de Corrente Alternada Modelo 04) com o circuito de potncia do
conversor de freqncia CFW 09 (Conversor de Freqncia WEG Modelo 09). Neste
mesmo captulo 6, so obtidos resultados experimentais que validam a modelagem e a
simulao realizada.
No captulo 7 realizada uma anlise da modelagem dinmica de um prottipo do
BDFIG de 75 kW. O modelo e o sistema de controle do BDFIG foi desenvolvido e
implementado em simulao no Matlab/Simulink/SimPowerSystems. So apresentados os

resultados de simulao que demonstram o funcionamento do modelo e do sistema de
controle do BDFIG.
No captulo 8 desenvolvido, em simulao, um sistema que permite uma anlise
comparativa de desempenho entre o BDFIG e o DFIG em um sistema elico com potncia
nominal igual a 100 kW.
No captulo 9 realizada uma anlise de 4 diferentes estratgias de correo do fator
de potncia do BDFIG de 75 kW. realizada uma anlise das potncias ativa e reativa e
das correntes nos enrolamentos da mquina e no conversor do lado da rede. As estratgias
apresentadas neste captulo consideram que o conversor do lado da rede seja utilizado na
correo do fator de potncia do BDFIG em conjunto com o conversor do lado do
enrolamento de controle. Alm disso, so verificadas as vantagens e desvantagens do uso
de um banco capacitivo ligado aos terminais da rede com intuito de compensao do fator
de potncia do BDFIG via enrolamento de potncia.
CAPTULO 2
2 SISTEMAS ELICOS ESTADO ATUAL DA ARTE
2.1 Introduo
A fora dos ventos j era utilizada desde a antiguidade com os barcos vela,
moinhos, sistema de irrigao entre outros. Nos tempos modernos, a partir da dcada de
70, com a crise no setor petrolfero, a gerao de energia eltrica a partir da energia elica
ganhou impulso gerando interesses comerciais no setor. Desde ento, a capacidade
individual das turbinas elicas cresceu desde algumas dezenas de kW at acima dos 4 MW.
Uma das turbinas elicas comerciais de maior potncia individual instalada atualmente a
Enercon E112, mostrada na Figura 2.1, com uma potncia de 4,5 MW e dimetro de
112 m.
Figura 2.1 - Turbina elica de alta potncia Enercon E112 com potncia de 4,5 MW e
dimetro de 112 m.
Neste captulo, sero apresentados tpicos relativos ao estado da arte no campo das
turbinas elicas. Os principais componentes dos modernos aerogeradores sero
apresentados, bem como, conceitos relativos ao controle aerodinmico de potncia
aplicado s turbinas elicas. Sero discutidas as diversas configuraes dos sistemas
elicos sob o ponto de vista do gerador eltrico utilizado. Sero tambm apresentados
dados que revelam o panorama mundial da energia elica, segundo dados do GWEC.
2.2 Aerogeradores e seus componentes

O termo aerogerador se refere s modernas turbinas elicas fabricadas atualmente.
Um aerogerador constitudo de vrios componentes que devem trabalhar em harmonia de
forma a propiciar um maior rendimento final. A seguir esto listados os principais
componentes de um aerogerador [13]:
Ps - As ps ou hlices so responsveis pela captura da energia do vento e sua
transferncia para o eixo da turbina. Os modernos aerogeradores possuem ps, cujo
dimetro de sua circunferncia varrida varia de aproximadamente 20 m at 120m;
Cubo (Hub) - responsvel pela fixao das ps no rotor (de baixa rotao) do
aerogerador;
Multiplicador de velocidade (gearbox) - realiza o acoplamento do rotor de baixa
rotao ao rotor do gerador (alta rotao);
Gerador eltrico - converte a energia mecnica rotacional em energia eltrica. Pode
ser assncrono (de induo) ou sncrono;
Mecanismo de orientao (Yaw mechanism) - mecanismo de ajuste da direo do
aerogerador de acordo com a direo do vento;
Controle eletrnico - Constitudo por um controlador eletrnico responsvel pelo
controle contnuo do gerador eltrico e/ou de mecanismos, como por exemplo,
controle da potncia ativa e reativa entregue rede, ajuste de direo do aerogerador
(yaw mechanism), controle de passo (pitch control), etc;
Sistema hidrulico - Responsvel pelo acionamento do mecanismo de controle de
passo e freio mecnico;
Torre - Sustenta o aerogerador na altura onde os ventos possuem melhores condies
para o aproveitamento elico.
As turbinas elicas utilizadas nos aerogeradores modernos de mdia e alta potncia
(de 500 kW a 5 MW), geralmente so de eixo horizontal, utilizam trs ps com controle de
passo e so sustentadas por uma torre do tipo tubular [13]. O aspecto visual deste tipo de
turbina semelhante ao mostrado na Figura 2.1.
2.3 Turbinas com controle de estol (stall) e passo (picth)

Os modernos aerogeradores utilizam dois diferentes princpios de controle
aerodinmico para limitar a extrao de potncia na potncia nominal do aerogerador. So
chamados de controle de estol (stall) e controle de passo (pitch). No passado, a maioria dos
aerogeradores usava o controle de estol simples; atualmente, entretanto, com o aumento do
tamanho das mquinas, os fabricantes esto optando pelo sistema de controle de passo que
oferece maior flexibilidade na operao das turbinas elicas [2,13]
O controle de estol um sistema passivo que reage velocidade do vento. As ps do
rotor so fixas em seu ngulo de passo e no podem girar em torno de seu eixo
longitudinal. O ngulo de passo escolhido de forma que, para velocidades de vento
superiores a velocidade nominal, o escoamento em torno do perfil da p do rotor descola
da superfcie da p, reduzindo as foras de 1sustentao e aumentando as foras de 2arrasto.
Sob todas as condies de ventos superiores velocidade nominal, o escoamento em torno
do perfil das ps da turbina , pelo menos parcialmente, descolado da superfcie
produzindo menores foras de sustentao e elevadas foras de arrasto. Menores foras de
sustentaes e maiores foras de arrastos atuam contra um aumento da potncia do rotor.
Para evitar que o efeito de estol ocorra em todas as posies radiais das ps ao mesmo
tempo, o que reduziria significativamente a potncia do rotor, as ps possuem uma
pequena toro longitudinal que as levam a um suave desenvolvimento deste efeito.
O controle de passo, por sua vez, um sistema ativo que normalmente necessita de
uma informao vinda do controlador do sistema. Sempre que a potncia nominal do
gerador ultrapassada, devido a um aumento da velocidade do vento, as ps do rotor giram
em torno do seu eixo longitudinal; em outras palavras, as ps mudam o seu ngulo de
passo para reduzir o ngulo de ataque. Esta reduo do ngulo de ataque diminui as foras
aerodinmicas atuantes e, consequentemente, a extrao de potncia. Para todas as
velocidades do vento superiores nominal, o ngulo escolhido de forma que a turbina
produza apenas a potncia nominal.
Sob todas as condies de velocidade de vento inferior nominal, o escoamento em
torno do perfil das ps do rotor bastante aderente superfcie produzindo sustentao
aerodinmica e pequenas foras de arrasto.
Fora de sustentao: fora ao longo da p da turbina no sentido perpendicular direo do vento
(produz torque mecnico rotacional).

2
Fora de arrasto: fora sobre a p na mesma direo do vento (no produz torque mecnico
rotacional).
10
2.4 Configurao dos sistemas elicos sob ponto de vista do gerador

eltrico
Outro conceito introduzido na indstria diz respeito ao gerador eltrico utilizado,
onde diversas configuraes esto sendo atualmente empregadas. Nos ltimos 15 anos,
alguns fabricantes de aerogeradores esto substituindo o tradicional gerador de induo
tipo gaiola por geradores sncronos, enquanto outros esto optando pelo uso de geradores
de induo duplamente alimentados de rotor bobinado [2].
A Figura 2.2 mostra um sistema elico de velocidade fixa que utiliza o gerador de
induo com rotor em gaiola. Alguns sistemas deste tipo podem operar em duas
velocidades diferentes atravs da mudana do nmero de plos do gerador realizada pela
alterao da forma de conexo dos enrolamentos. O multiplicador de velocidade
necessrio para realizar o acoplamento da turbina elica com o gerador eltrico. Conforme
mostra a Figura 2.2, um circuito de partida soft starter utilizado para realizar a conexo
do gerador rede eltrica na entrada em operao. O banco de capacitores tem a funo de
compensar a energia reativa consumida pelo gerador.
Figura 2.2 - Sistema elico de velocidade fixa com gerador de induo de rotor em gaiola.
A Figura 2.3 mostra um esquema de um sistema elico com gerador de induo de
rotor bobinado. De forma semelhante ao caso anterior, neste sistema, o multiplicador de
velocidade tambm necessrio para adaptar a velocidade da turbina do gerador. O
circuito do estator do gerador de induo conectado diretamente rede eltrica. Entre o
circuito do rotor e a rede um conversor de potncia back-to-back (bidirecional em
potncia) inserido a fim de controlar o fluxo de potncia no estator mesmo em velocidade
varivel. Este sistema vem sendo cada vez mais utilizado, pois alm da operao em
11
velocidade varivel, o conversor de potncia da ordem de 20 a 30% da potncia nominal

do gerador.
Figura 2.3 - Sistema elico de velocidade varivel com gerador de induo

de rotor bobinado.
A Figura 2.4 mostra um sistema elico onde o gerador acoplado diretamente ao
eixo da turbina. Portanto, no utiliza o multiplicador de velocidade. Neste sistema utilizase um gerador sncrono com ms permanentes ou bobinas no rotor que pode ser construdo
com grande nmero de plos. Isto permite a operao do gerador em baixas velocidades,
sendo possvel o acoplamento direto turbina elica. O conversor de potncia ligado ao
gerador, que deve possuir a mesma potncia do gerador, permite a operao do sistema em
velocidade varivel [2,13,14].
Figura 2.4 - Sistema elico de velocidade varivel com gerador sncrono.
12
2.5 Panorama mundial da energia elica

Segundo dados do GWEC (Global Wind Energy Council), em dezembro de 2006, a
capacidade mundial de potncia elica instalada era de 74.223 MW. No ano de 2006 foram
instalados 15.197 MW no mundo todo, representando um aumento de 25,6 % na
capacidade elica instalada s naquele ano.
A Figura 2.5 mostra o grfico do panorama mundial da potncia elica instalada
destacando os dez pases lderes neste setor. Na Europa, principalmente nos pases com
bom potencial elico e polticas favorveis, a indstria da energia elica tem crescido
substancialmente nos ltimos anos e respondem por 48.545 MW (65% do total mundial).
25.000
20622
Potncia (MW)
20.000
15.000
11615
11603
10.000
11004
6270
3136
5.000
2604
2123
1963
1716
1567
pa
s
es
ut
ro
Fr
an
a
Po
rtu
ga
l
U
K
lia
Ita
na
C
hi
ar
ca
D
in
am
In
di
a
EU
A
Es
pa
nh
a
Al
em
an
ha
Figura 2.5 - Panorama mundial da potncia elica instalada no final do ano de 2006.
No perodo 1995-2006 o crescimento mdio anual da gerao elica no mundo foi de
28,4%. A capacidade instalada acumulada neste mesmo perodo mostrada na Figura 2.6.
Na Amrica do Sul, o Brasil assumiu uma posio de liderana no potencial elico
instalado, conforme mostra a Figura 2.7. No final de 2005, o Brasil possua apenas
29 MW. Com a criao do PROINFA (Programa de Incentivo s Fontes Alternativas de
energia), durante o ano de 2006 foram instalados 208 MW, totalizando 237 MW de
potncia elica instalada no final de 2006.
13
80.000
74.223
70.000
59.091
Potncia (MW)
60.000
47.620
50.000
39.431
40.000
31.100
30.000
23.900
20.000
10.000
4.800
6.100
7.600
1995
1996
1997
10.200
13.600
17.400
0
1998
1999
2000
2001
2002
2003
2004
2005
2006
Figura 2.6 - Potncia elica instalada acumulada no perodo de 1995 -2006.
Potncia (MW)
250
237
200
150
88
100
74
35
50
27
20
20
Colombia
Jamaica
0
Brasil
Mxico
Costa Rica Regio do Argentina

Caribe
Outros
pases
Figura 2.7 - Sete pases da Amrica do Sul e Regio do Caribe com maior potncia elica
instalada no final do ano de 2006 (MW).
2.6 Concluso
Neste captulo foram descritos os principais componentes de um sistema elico
utilizados atualmente. Os principais tipos de geradores utilizados em sistemas elicos
foram apresentados. O Gerador de induo com rotor bobinado vem ganhando espao
neste campo, pois possibilita a operao em velocidade varivel com baixo custo do
conversor eletrnico de potncia. Para sistemas de alta potncia, esta opo torna-se
bastante vantajosa.
O crescimento verificado na capacidade elica instalada, no Brasil e no mundo,
mostra que este setor tem potencial para se tornar um empreendimento dinmico e
inovador, ajudando a satisfazer as demandas globais por energia e a deslanchar uma nova
era de crescimento econmico, progresso tecnolgico e proteo ambiental.
14
CAPTULO 3
3 SISTEMAS DE ENERGIA ELICA PRINCPIOS DE
CONVERSO DE ENERGIA
3.1 Introduo
As turbinas elicas so mquinas que transformam a energia cintica dos ventos em
energia mecnica rotacional, que tanto pode ser usado como tal, como tambm pode ser
transformada em energia eltrica atravs de um gerador eltrico.
Neste captulo sero apresentadas as caractersticas que definem o modelo
aerodinmico da turbina elica, como por exemplo, o clculo de potncia extrada do vento
e a trajetria de mxima potncia.
3.2 Potncia de uma turbina elica

Uma turbina elica capaz de transformar a energia cintica do vento em energia
mecnica rotacional e pode ser vista como um motor cujo nico combustvel o vento.
A potncia extrada do vento por uma turbina pode ser calculada pela seguinte
expresso:
Pm =
1
A Cp (,) Vv 3
2
(3.1)
O rendimento de uma turbina elica fortemente influenciado pelo coeficiente de

potncia Cp(,), cujo valor pode variar de 0 at 0,59. O limite superior conhecido como
limite de Betz. Este limite afirma que a mxima potncia extrada por uma turbina elica
de 59% da energia total de uma coluna de ar que atravessa a rea varrida pelas ps [13].
Dentro dos limites mnimo (zero) e mximo (0,59), o coeficiente de potncia Cp varia com
e . O valor de calculado pela equao:
=
t R
(3.2)
Vv
Uma equao genrica usada para clculo de Cp(,). Esta equao baseada nas
caractersticas aerodinmicas da turbina [15]
c
c
-5
Cp ( , ) = c1 2 -c3-c 4 e +c6

(3.3)
15
onde:
1
1
0.035
=
- 3
+0.08 +1
(3.4)
Os parmetros c1, c2, c3, c4 e c5 dependem da caracterstica aerodinmica da turbina.

Para uma turbina moderna estes parmetros so obtidos empiricamente: c1 = 0,5176;
c2 = 116; c3 = 0,4; c4 = 5; c5 = 21; c6 = 0,0068.
A Figura 3.1 mostra o comportamento de Cp em funo de para diferentes valores
de , de acordo com o modelo definido pelas equaes (3.3), (3.4) e os parmetros
definidos acima. Neste caso especfico, o mximo valor de Cp (Cpmx = 0,48) encontrado
para = 8,1. Este valor de definido como nominal (nom).
Figura 3.1 - Comportamento de Cp em funo de e .

3.3 Trajetria de mxima potncia
Atravs da Figura 3.1 e da equao (3.2), conclui-se que existe uma relao tima
entre a velocidade de operao de uma turbina elica e a velocidade do vento para se obter
16
a mxima potncia. Portanto, se a velocidade da turbina for alterada de forma a manter
no seu valor nominal, a potncia extrada pela turbina mxima.
A Figura 3.2 mostra a trajetria de mxima potncia de uma turbina elica para
vrias velocidades de vento. A cada velocidade de vento, o ponto de mxima potncia
ocorre em diferentes velocidades de operao da turbina. Se a cada velocidade de vento a
velocidade da turbina for adaptada, ocorrer um ganho de energia produzida. De acordo
com [16,17], nos sistemas elicos com velocidade varivel, o ganho de energia pode variar
de 3 a 28% quando comparados com os sistemas de velocidade fixa, dependendo das
condies do vento e dos parmetros da prpria turbina elica.
Figura 3.2 - Trajetria de mxima potncia.

3.4 Caracterstica de uma turbina de 4 kW
Na prtica, uma turbina elica no pode operar sobre a trajetria de mxima potncia
para qualquer velocidade de vento. Existem limites prticos de velocidade mnima e
mxima de operao da turbina que necessitam ser respeitados.
A Figura 3.3 representa a trajetria de mxima potncia de uma turbina elica com
potncia nominal igual a 4 kW em funo da velocidade de um gerador eltrico (DFIG de
60 Hz, 4 plos). Neste caso, foi escolhida uma faixa de variao de velocidade de 30% em
17
torno da velocidade sncrona (1800 rpm) do DFIG. Entre os limites de velocidade mnima
e mxima a potncia varia de acordo com a linha tracejada entre o intervalo A-D. Este
intervalo pode ser dividido em trs diferentes subintervalos:
Subintervalo A-B - neste intervalo a turbina elica opera com velocidade constante
no seu valor mnimo. Neste trabalho, a velocidade mnima da turbina elica de 4 kW ser
ajustada tal que o gerador opere na velocidade mnima de 1260 rpm (30% abaixo da
velocidade sncrona);
Subintervalo B-C - Neste intervalo a velocidade da turbina elica ajustada de modo
que a potncia seja mxima para cada velocidade de vento. Neste intervalo a turbina
realiza a trajetria de mxima potncia (Maximum Power Tracking);
Subintervalo C-D - Neste intervalo a potncia varia de acordo com a velocidade do
vento e a velocidade da turbina mantida constante no seu valor mximo.
A potncia nominal do sistema atingida na velocidade de vento igual a 11,5 m/s e
velocidade do gerador igual a 2340 rpm. Na Figura 3.3, o ponto D indica a operao do
sistema nestas condies. O ponto A define o inicio da operao do sistema com a
velocidade de vento de 5 m/s e velocidade do gerador de 1260 rpm.
Figura 3.3 - Comportamento da potncia extrada pela turbina em funo da velocidade

de rotao do gerador para diferentes velocidades de vento.
18
A potncia extrada do vento pela turbina elica definida pela equao (3.1) e,
conhecendo sua velocidade, o torque imposto ao eixo do gerador pode ser obtido:
Tmec =
Pmec
(3.5)
A turbina elica impe um torque ao eixo do gerador e a velocidade imposta pelo

torque eletromagntico do gerador. Este modo de ajuste de velocidade, onde a equao
(3.2) obedecida com no seu valor nominal, vlido entre os pontos de mnima e
mxima velocidade do gerador. Quando a velocidade do vento ultrapassar seu valor
nominal, o aumento do ngulo de passo () ir limitar a energia capturada pela turbina
atravs da reduo do valor de Cp, de forma a manter a potncia constante no seu valor
nominal.
A Figura 3.4 mostra as curvas de potncia e do ngulo de passo em funo da
velocidade do vento. Abaixo da velocidade de vento nominal, de 11,5 m/s, o ngulo de
passo igual a zero mantendo as condies de mximo aproveitamento da energia do
vento. Quanto a velocidade do vento ultrapassa o valor nominal, a potncia da turbina
limitada em seu valor nominal atravs do aumento do valor de . A velocidade do vento
mxima de operao da turbina de 25 m/s. Acima deste valor, o sistema desligado, as
ps da turbina so levadas posio de embandeiramento (mnima fora de sustentao) e
atravs de um freio mecnico a turbina travada.
Figura 3.4 Curvas da potncia e ngulo de passo em funo da velocidade do vento.
19
3.5 Concluso.
Neste captulo foram apresentados os principais conceitos de converso

aerodinmica de energia aplicada s turbinas elicas. Atravs de conceitos aerodinmicos,
o modelo matemtico que descreve o comportamento da turbina elica foi analisado.
Conforme o modelo apresentado, a potncia extrada dos ventos por uma turbina elica
depende da velocidade de vento ao cubo. P ara uma variao na velocidade do vento, por
exemplo, de 10 para 11 m/s, a potncia captada aumenta em 33,1%. Devido a esta grande
dependncia entre a potncia e velocidade do vento, para que um determinado local tenha
um bom potencial de produo de energia elica, conveniente ter condies de alta
velocidade com mnima variao dos ventos.
As curvas de potncia em funo da velocidade da turbina para diferentes valores de
velocidade de vento salientam a grande vantagem dos sistemas que operam em velocidade
varivel. Alm do ganho extra de energia produzida, as turbinas elicas velocidade
varivel so vantajosas, se comparadas com as de velocidade fixa, pela reduo dos
impactos das turbulncias do vento sobre a estrutura mecnica e da qualidade da energia
entregue rede.
20
CAPTULO 4
4 SISTEMA DE CONTROLE DO DFIG
4.1 Introduo
Dentre os vrios tipos de geradores utilizados em sistemas de gerao elica, o

gerador de induo de rotor bobinado (DFIG Doubly Fed Induction Generator) j est
consolidado em aplicaes de mdia e alta potncia. Apesar do uso de escovas, o DFIG
apresenta caractersticas como: reduzido tamanho do conversor conectado ao circuito do
rotor e operao em velocidade varivel.
O controle vetorial do DFIG com orientao pelo fluxo do estator tem sido
amplamente utilizado por vrios autores [4,5,10,18]. Por exemplo, em [5] o controle
vetorial do DFIG conectado a rede utilizado num sistema com potncia de 7,5 kW. So
apresentados resultados experimentais que demonstram o bom desempenho do sistema no
seguimento da trajetria de mxima potncia da turbina elica.
Em sistemas elicos, o processo de sincronizao do DFIG com a rede tratado por
alguns autores. Em [19], o sincronismo realizado aplicando a estratgia de controle direto
de torque ou DTC (Direct Torque Control) modificado. No controle vetorial com
orientao pelo fluxo do estator foram encontrados apenas dois artigos que tratam o tema.
Em [20], o sincronismo entre as tenses do estator e da rede realizado no apresentando
detalhes da estratgia adotada para controlar a corrente magnetizante do gerador. Em [21],
o processo de sincronizao realizado atravs de um sistema sem a utilizao do sensor
de posio do rotor.
Neste captulo ser realizada uma anlise do modelo do DFIG em sistemas de
gerao elica. Ser apresentada uma anlise matemtica do balano de potncia do DFIG.
O controle vetorial do DFIG com orientao pelo fluxo do estator ser abordado
considerando a parcela de perdas no ferro. Sero utilizados conceitos de modelagem das
perdas no ferro aplicadas ao acionamento do motor de induo com o rotor em gaiola
[22,23]. Ser apresentado o procedimento de projeto das malhas de controle envolvidas no
sistema de controle do DFIG. O sistema de controle do DFIG implementado em ambiente
de simulao ser mostrado na forma de diagrama de blocos. O processo de sincronizao
entre as tenses do estator e rede descrito e resultados de simulao so apresentados.
21
4.2 Configurao do DFIG em sistemas elicos.
O sistema de gerao eltrica a partir da energia elica baseado no DFIG est

representado na Figura 4.1. Neste sistema, o eixo do rotor acoplado turbina elica
atravs de um multiplicador de velocidade (gearbox) responsvel pela amplificao da
baixa velocidade da turbina maior velocidade de operao do DFIG. O circuito do estator
ligado diretamente rede eltrica de tenso e freqncia fixa. O enrolamento do rotor
ligado rede atravs de um conversor de freqncia bidirecional em potncia composto de
dois conversores eletrnicos acoplados via barramento CC. Os dois conversores sero
denominados de conversor do lado do rotor e conversor do lado da rede, conforme
representado na Figura 4.1.
O sentido do fluxo de potncia no circuito do rotor depende da velocidade de
operao do gerador. Para velocidades menores que a velocidade sncrona (modo
subsncrono), o circuito do rotor consome potncia. Para velocidades maiores que a
sncrona (modo supersncrono), o circuito do rotor fornece potncia rede de alimentao.
O objetivo do conversor do lado do rotor controlar a potncia ativa e reativa no estator do
DFIG atravs do circuito do rotor. A principal funo do conversor do lado rede manter
constante o valor da tenso CC entre os conversores, independente do sentido da potncia

no rotor [5]. O conversor do lado da rede ser discutido com mais detalhes no prximo
captulo desta tese.
Rede
DFIG
Multiplicador
de velocidade
Conversor do
lado do rotor
Conversor do
lado da rede
Figura 4.1 - Sistema elico baseado no DFIG.
Reatncia
22
Fazendo uma anlise ideal do balano de potncia do sistema, a turbina elica

transfere energia para o gerador que a transforma em energia eltrica no estator. Este, por
sua vez, fornece uma parcela desta potncia ao circuito do rotor. Em termos de potncia:
Pmec = Ps Pr
(4.1)
A potncia mecnica definida como:

Pmec = Tmecr
(4.2)
Em regime permanente, os torques mecnico e eltrico se igualam. Portanto,

substituindo a velocidade mecnica pela velocidade eltrica, obtm-se:
Pmec = Te (1 s ) s
(4.3)
Pmec = Te s sTe s
(4.4)
ou:
As potncias desenvolvidas pelo estator e rotor so dadas, respectivamente, por (4.5)

e (4.6):
Ps = Te s
(4.5)
Pr = Pmec Ps = sTe s
(4.6)
Pr = sPs
(4.7)
ou:
Portanto, no sistema representado pela Figura 4.1, se a variao de velocidade do

gerador permanecer dentro de uma faixa limitada, em torno da velocidade sncrona, a
potncia dos conversores eletrnicos poder ser dimensionada para apenas uma parcela da
potncia total da mquina. Por exemplo, sendo r a velocidade do gerador e s a
velocidade sncrona, se for considerado uma regio de operao tal que 0,7s r 1,3s,
os conversores e demais componentes associados sero dimensionados para 30% da
potncia do gerador.
4.3 Modelo do DFIG nas variveis dq
O DFIG pode ser convenientemente analisado atravs das equaes de tenso nos
eixos de referncia ortogonais dq com velocidade sncrona s [24].
Para o circuito do estator:
23
vqs = rsiqs + sds + dt qs
v = r i + d
s qs
ds
ds s ds
dt
(4.8)
Para o circuito do rotor:

d
vqr = rr iqr + ( s pr ) dr + dt qr
v = r i ( p ) + d
r dr
s
r
qr
dr
dr
dt
(4.9)
As relaes matemticas entre os fluxos e as correntes do estator e rotor so

expressas a seguir:
qs
ds
qr
dr
= Lsiqs + Lmiqr
= Lsids + Lmidr
(4.10)
= Lmiqs + Lr iqr
= Lmids + Lr idr
onde,
Ls =Lls +L m
L r =Llr +L m
(4.11)
Substituindo (4.10) em (4.8) e (4.9), o circuito equivalente do DFIG nos eixos de

referncia dq pode ser obtido por observao das equaes (4.12) e (4.13), como mostrado
na Figura 4.2.
d
d
=
+
+
+
v
i
i
iqs + iqr
r
L
L
qs
s
qs
s
ds
ls
qs
m
dt
dt
v = r i + L d i + L d ( i + i )
s qs
ls
ds
m
ds
dr
ds s ds
dt
dt
(4.12)
d
d
vqr = rr iqr + ( s pr ) dr + Llr dt iqr + Lm dt iqr + iqs
v = r i ( p ) + L d i + L d ( i + i )
r ds
s
r
qr
lr
dr
m
dr
ds
dr
dt
dt
(4.13)
24
Figura 4.2 - Circuito equivalente nos eixos de referncia dqs.
O torque eletromagntico desenvolvido pela mquina definido:

Te =
3P
ds iqs qs ids
2 2
(4.14)
O acoplamento entre as variveis eltricas e mecnicas obedece a seguinte equao:
JD
d r
+ BDr + TL = Te
dt
(4.15)
4.4 Controle do DFIG com orientao pelo campo do estator
O controle do DFIG com orientao pelo fluxo do estator realizado com o sistema
de eixos de referncia ortogonais dqs girando na velocidade sncrona s e com o eixo ds
alinhado com o fluxo do estator, de tal forma que o fluxo constante na direo do eixo ds
e zero segundo a direo do eixo qs, ou seja:
ds = s
qs = 0
(4.16)
Como o estator est conectado diretamente rede de tenso e freqncia fixa e a

influncia da impedncia do estator pequena, a corrente de magnetizao (ims) pode ser
considerada constante.
Logo:
s = ds = Lmims
De (4.10) e (4.16):
(4.17)
25
iqs =
Lm
iqr
Ls
(4.18)
A partir de (4.10), (4.17) e (4.18), resulta:

qr = L r iqr
L2mims
=
+ L r idr
dr
Ls
(4.19)
onde:
=1
L2m
Ls L r
(4.20)
Substituindo (4.19) em (4.9):
L2
diqr
+ slip m ims + Lr idr
vqr = rr iqr + L r
L
dt
s
didr
vdr = rr idr + L r dt slip L r iqr
(4.21)
slip = s pr
(4.22)
onde:
A equao do torque eletromagntico em funo da corrente no rotor pode ser obtida

substituindo as equaes (4.18) e (4.17) na equao (4.14). Desta forma:
3 P L2
Te = m ims iqr
2 2 Ls
(4.23)
ou em funo do fluxo do estator:

3 PL
Te = m s iqr
2 2 Ls
(4.24)
A dinmica da mquina de induo de rotor bobinado, com controle por orientao

de campo no fluxo do estator se resume matematicamente s equaes (4.21), (4.23) e
(4.15).
4.5 Modelo do DFIG nas variveis dq incluindo as perdas no ferro
Geralmente, no controle da mquina de induo, as perdas no ferro no so

consideradas. Na prtica, as perdas no ferro provocam uma diminuio do torque
26
eletromagntico, reduzindo a eficincia da mquina. O controle do DFIG pode considerar

esta parcela de perdas se, atravs do circuito equivalente nos eixos dq, forem includas uma
resistncia no circuito do estator e outra no rotor, conforme representado na Figura 4.3
[22,23].
Figura 4.3 - Circuito equivalente dq do DFIG com a incluso das perdas no ferro.
Na modelagem do DFIG com a incluso das perdas no ferro, as equaes de tenso
do estator e rotor so expressas, respectivamente, por:
d
vqs = rsiqs + s ds + dt qs
v = r i + d
s qs
ds
ds s ds
dt
(4.25)
vqr = rr iqr + ( s pr ) dr + dt qr
v = r i ( p ) + d
r dr
s
r
qr
dr
dr
dt
(4.26)
qs
ds
qr
dr
(4.27)
onde:
= Llsiqs + L miqm
= Llsids + L midm
= Llsiqr + Lmiqm
= Llsidr + Lmidm
iqm = iqs + iqr iqsfe iqrfe
idm = ids + idr idsfe idrfe
(4.28)
27
O torque eletromagntico calculado pela expresso:
Te =
3 P
L miqs idr idfe L m ids iqr iqfe
2 2
(4.29)
4.6 Modelagem do controle do DFIG considerando as perdas no ferro
A orientao dos eixos de referncia do estator poder ser realizada da mesma forma
como citado no item anterior, isto :
ds = s
qs = 0
(4.30)
Fazendo:
iqfe = iqsfe + iqrfe
idfe = idsfe + idrfe
(4.31)
Com (4.27), (4.28) e (4.31), as correntes no estator so calculadas:

Lm
iqs = L (iqr iqfe )
L
i = m (i i )
dr
dfe
ds
Ls
(4.32)
Os fluxos dq no rotor so obtidos:
Lm
1 L miqfe
qr = L r iqr +
Ls
= L i + L m + L i
r dr
m dfe
s
dr
Ls
(4.33)
Substituindo (4.33) em (4.26), resulta:

diqr
L
+ slip Lr idr + m s + L midfe
vqr = rr iqr + L r
dt
Ls
Lm
didr
=
+
v
i
i
i
r
L
L
1
L
r
r
r
m
dr
dr
slip
qr
qfe
dt
Ls
(4.34)
Comparando (4.34) com (4.21), possvel concluir que o fato de considerar as

perdas no ferro do DFIG ocasiona uma pequena alterao no algoritmo de controle. Por
outro lado, se em (4.34) as perdas no ferro forem desconsideradas, zerando as correntes idfe
e iqfe, chega-se no modelo descrito em (4.21).
28
4.7 Clculo da potncia ativa (P) e reativa (Q) no estator e rotor do DFIG
No DFIG, conforme mostra a Figura 4.1, o fluxo de energia se d tanto pelo circuito
do estator quanto pelo circuito do rotor. O conversor bidirecional em potncia ir impor no
rotor valores de tenso e corrente para que as potncias ativa e reativa no estator sejam
controladas de acordo com as condies do sistema. Neste item ser apresentada a deduo
matemtica das potncias ativa e reativa no circuito do estator e rotor.
4.7.1 Clculo de Ps e Qs
A forma geral das potncias ativa e reativa no estator em funo da tenso e corrente
nos eixos de referncia dqs :
Ps = 2 vdsids + vqsiqs
Q = 3 v i v i
s 2 qs ds ds qs
(4.35)
Em regime permanente o fluxo ds constante, portanto, o termo que contm sua

derivada em (4.25) igual a zero. Considerando (4.30), as tenses vqs e vds em regime
permanente podem ser expressas:
vqs = rs iqs + s s
vds = rs ids
(4.36)
Substituindo (4.36) em (4.35) e usando as relaes (4.27), (4.28) e (4.30), as

potncias Ps e Qs sero calculadas em funo das correntes no rotor:
3 Lm
2
2
s s iqr iqfe + rs iqs
+ ids
Ps =
2 Ls
3 s s2 3 L m s s
Q
idr idfe
=
s 2 L 2 L
s
s
(4.37)
2
2
Se o termo rs iqs
+ ids
, que representa as perdas no cobre do circuito do estator, for
desprezado juntamente com as correntes iqfe e idfe, que representam as perdas no ferro, a
potncias ativa e reativa so calculadas por:
29
3 Lm
Ps 2 L s s iqr
s
2
Q 3 s s 3 L m s s i
dr
s 2 L
2 Ls
s
(4.38)
Analisando-se (4.38), conclui-se que Ps e Qs podem ser controladas atravs das

correntes iqr e idr, respectivamente.
4.7.2 Clculo de Pr e Qr
De forma semelhante ao clculo de potncia no estator, as potncias ativa e reativa

no rotor (Pr e Qr) so expressas em funo das tenses e correntes nos eixos de referncia
dqr no rotor:
3
Pr = 2 vqr iqr + vdr idr
Q = 3 v i v i
dr qr
r 2 qr dr
(4.39)
Se em (4.26) forem consideradas apenas as tenses no rotor em regime permanente e

considerando (4.33), as potncias ativa e reativa no rotor so expressas pelas equaes a
seguir:
L
3
2
2
Pr = slip m iqr s + L midfe + 1 m L midr iqfe + rr iqr
+ idr
2
Ls
Ls
Lm
L2m
3
2
2
=
+
+
+
L
Q
i
i
i
idr idfe + iqr iqfe L miqr iqfe
dr
r qr
r 2 slip L s dr
Ls
s
(4.40)
Analisando (4.40), se o gerador opera na velocidade sncrona, onde slip = 0, a

potncia ativa no rotor ser apenas a parcela das perdas no cobre. Existir uma velocidade,
pouco alm da sncrona, em que a potncia ativa no rotor nula. Neste ponto, a parcela de
perdas no cobre do rotor suprida pelo prprio efeito gerador do circuito do rotor. Se a
2
2
parcela rr iqr
+ idr
, que representa as perdas no cobre do rotor, for desprezada, a potncia
ativa no rotor proporcional velocidade de escorregamento slip.
30
A potncia reativa, conforme definida por (4.40), diretamente proporcional

velocidade de escorregamento slip. A potncia reativa positiva para a regio
subsncrona, negativa na regio supersncrona e zero na operao do DFIG na velocidade
sncrona.
Se em (4.40), tanto as perdas no cobre do rotor quanto as perdas no ferro forem
desprezadas, o clculo das potncias no rotor pode ser bastante simplificado, como
expresso pelas equaes a seguir:
3 Lm
Pr 2 L s slip iqr
L
3
m
Q
i
r 2 Ls s slip dr
(4.41)
4.8 Sistema de controle do conversor do lado do rotor
A Figura 4.4 mostra o diagrama esquemtico do controle do conversor do lado do

rotor do DFIG. Neste sistema, a posio do fluxo do estator calculada atravs das tenses
e correntes medidas no estator. A posio dos eixos de referncia dqr obtida atravs da
diferena entre a posio do fluxo do estator e a posio do prprio rotor. Por meio de duas
malhas de controle, as correntes no rotor so controladas nos eixos de referncia dqr. O
torque eletromagntico do gerador controlado atravs da malha de corrente iqr e a
potncia reativa atravs da malha de corrente idr. A seguir sero apresentados tpicos
detalhando o funcionamento do sistema apresentado no diagrama de controle da Figura
4.4.
4.8.1 Obteno da posio do fluxo do estator
As tenses e correntes de linha, Vabs, Vcas e iAs, iBs,. iCs, so medidas e transformadas
nas respectivas tenses e correntes nos eixos de referncia estacionrios do estator.
Devido ligao tringulo do enrolamento do estator, o eixo s alinhado com a tenso
Vabs, como representado na Figura 4.5:
31
Rede
DFIG
,
ibr
010
PWM
vetorial
i, r
100
011
001
V, r
,
vqr
,
iqr
*
i, r
,
iqr
abc
dq
,
idr
slip
abc
slip - s
+
,
iqr
sin c
,
idr
sin c
Clculo de
r e slip
s
PLL
v'cqr
i Cs
Clculo do
fluxo
abs
dq
qs
ds
Clculo da
potncia reativa
Filtro
Qs
ds
PI
,
iqr
i Bs
abc
i As
Processo de
sincronizaao
v'cdr
Vas Vbs Vcs
PI
dq
,
vdr
++
Vas Vbs Vcs

Sensor de
posio
r
101
V, r
,
icr
abc
110
S1
,
idr
+
,
idr
*
-+
PI
,
idr
sin c
a
b
Ssinc
.
,
iqr
sin c
Qs*
iqr
r
r
Trajetria de
mxima potncia
PI
-+
r*
r Mx
r Mn
a Modo de controle de torque

b Modo de controle de velocidade
Figura 4.4 - Diagrama do controle do conversor do lado do rotor do DFIG.
Figura 4.5 Tenses de fase e de linha do estator e o sistema de eixos .
32
As tenses e correntes nos eixos s so calculadas pelas expresses:
V s = Vabs
3
(Vabs + 2Vcas )
V s =
3
(4.42)
i s = 2 ( iAs + iBs )
i = 3 ( i + i 2i )
As
Bs
Cs
s
6
(4.43)
O fluxo produzido pelo enrolamento do estator calculado atravs da integrao da

fora contra-eletromotriz [25]:
s = (V s rsi s )dt
s = (V s rsi s )dt
(4.44)
O clculo do fluxo atravs da integrao da fora contra-eletromotriz, adotado neste

trabalho, relativamente simples e requer apenas o conhecimento da resistncia do estator
da mquina. A resistncia do estator foi considerada constante, entretanto, dependendo da
aplicao, sua variao em funo da temperatura pode ser compensada [26].
A integrao da fora contra-eletromotriz por um integrador puro gera problemas de
saturao e offset no clculo do fluxo. Isto ocorre devido condio inicial, offset e no
idealidades dos sinais das tenses e correntes. Para resolver este problema, o valor do offset
a cada perodo do sinal de sada compensado na entrada do integrador discreto, como
representado na Figura 4.6 [27]. O valor mdio do fluxo detectado atravs da mdia entre
os pontos de mximo e mnimo a cada perodo. O valor de Kf define a velocidade da
correo do offset e pode ser ajustado dependendo da amplitude do offset. Neste trabalho,
com tempo de amostragem (Tsb) de 2s, foi adotado um Kf = 100.
1
z
(V rsi )
Figura 4.6 Integrador discreto no clculo do fluxo do estator.
33
A partir dos fluxos e da posio s, a transformada de Park (ou /dq) usada
para obter os fluxos no sistema de eixos girantes dqs, conforme as expresses a seguir:
ds = s cos ( s ) + s sin ( s )
qs = s sin ( s ) + s cos ( s )
(4.45)
A posio do fluxo s calculada por um PLL conforme o digrama mostrado na

Figura 4.7 [28]:
s
qs = 0
Ts z
z -1
qs
ds
s
s
s
1
z
Figura 4.7 Clculo da posio do fluxo do estator com PLL.

De acordo com a Figura 4.7, os fluxos nos eixos de referncia so transformados
para o sistema dqs a partir da posio s fornecida pelo PLL. A posio s obtida atravs
da integrao do sinal de velocidade que constantemente ajustado pelo controlador PI de
tal forma que o fluxo s na direo do eixo qs seja nulo, ou seja:
ds = s
qs = 0
(4.46)
O valor s adicionado sada do controlador PI usado para ajustar a condio

inicial do PI e levar o PLL condio de regime permanente mais rapidamente.
O controlador PI foi projetado considerando a malha de controle do fluxo segundo o
eixo qs. A Figura 4.8 pode ser utilizada para analisar a dinmica do PLL.
Na Figura 4.8 considerado um erro de posio de s entre a posio do fluxo s e
a posio do fluxo estimada pelo PLL, ou seja:
s = s' - s
(4.47)
O fluxo segundo a direo do eixo qs dado por:
qs = s sen ( s )
(4.48)
34
Para valores pequenos de s, pode-se aproximar:
qs s s
(4.49)
Figura 4.8 Alinhamento do fluxo s com o eixo ds.

O controlador PI, no formato zero-plo, definido pela funo de transferncia (FT)
no plano z com um plo em +1, um zero em Zc e um ganho Kc. Desta forma, a FT GcfD(z)
do controlador expressa da seguinte forma:
G cfD (z) =
K c ( z Zc )
(4.50)
( z 1)
A Figura 4.9 mostra a malha de controle do fluxo qs utilizada no projeto do

controlador GcfD (z), de acordo com o diagrama apresentado na Figura 4.7.
qs = 0
K c ( z - Zc )
( z - 1)
Ts z
( z - 1)
1
z
qs
Figura 4.9 Malha de controle do fluxo segundo a direo qs.

O controlador GcfD (z) foi projetado no plano z, tal que o par de plos dominantes em
malha fechada tenha um coeficiente de amortecimento de 0,7 e um tempo de
acomodao (settling time) a 5% de 0,01s. Com os dados apresentados no Apndice A, o
35
valor de s pode ser calculado com boa aproximao, desprezando-se a influncia das
correntes no estator, da seguinte forma:
s =
Vabs mx
3 311
=
= 1,43 Wb
s
120
(4.51)
Portanto, com o tempo de amostragem Ts = 200 s e s = 1,43 Wb, os parmetros do

controlador so calculados:
G cfD ( z ) =
567 ( z - 0,9246 )
( z - 1)
(4.52)
O procedimento de projeto do controlador Gcf (z), neste caso, semelhante ao projeto

dos controladores de corrente, que ser apresentado detalhadamente ainda neste captulo.
4.8.2 Resultados de simulao do PLL estimador de fluxo
Os resultados apresentados neste item foram obtidos atravs da simulao do sistema

realizada no Matlab/Simulink. Estes resultados se referem ao sistema nas condies
nominais, com velocidade de 2340 rpm (30% alm da velocidade sncrona de 1800 rpm).
O fator de potncia unitrio no estator foi ajustado atravs da malha de controle de
potncia reativa.
A Figura 4.10 mostra as tenses do estator Vabs, Vcas, Vs, Vs e as correntes is e is
em pu. Para as tenses abc e no estator 1 pu = 311 V e para a corrente no estator
1 pu = 7,14 A. De acordo com a transformao abc/, definida pela equao (4.42), os
sinais das tenses Vabs e Vs devem estar em sincronismo. Esta condio confirmada
comparando as curvas de Vabs e Vs na Figura 4.10. Na mesma figura, possvel visualizar
que a tenso Vs est /2 radianos adiantada em relao a Vs. O fator de potncia unitrio
no estator pode ser verificado comparando as tenses Vabs ou Vs com a corrente is. A
corrente is est radianos defasada em relao a Vs indicando que o gerador est
fornecendo energia para a rede com fator de potncia unitrio.
36
Figura 4.10 Tenses no estator Vabs, Vcas e Vs e Vs (1 pu = 311 V); Correntes no estator
is, is (1 pu = 7,14 A).
Nas mesmas condies em que foram obtidas as curvas apresentadas na Figura 4.10,
o fluxo nos eixos de referncia s e dqs do estator, juntamente com a posio s estimada
atravs do PLL, esto mostradas na Figura 4.11. Os fluxos s e s so quantidades
alternadas com defasamento entre si de /2 radianos. Desconsiderando a influncia das
correntes no estator, os valores mximos dos sinais de s e s podem ser
aproximadamente calculados em pu como:
s (pu) =
1,43
s base
= 1,73 pu
(4.53)
onde:
s base =
Vas mx
311
=
= 0,825 Wb
s
120
(4.54)
Atravs das curvas dos fluxos dqs apresentadas na Figura 4.11, onde ds = s e qs = 0
possvel comprovar o correto funcionamento do PLL implementado.
37
Figura 4.11 Fluxo nos eixos e dq do estator (1 pu = 1,43 Wb) e posio do fluxo s.
A Figura 4.12 mostra a dinmica do fluxo dq no estator durante o processo de partida
do sistema. O alinhamento do eixo ds com o fluxo s atingido em aproximadamente
0,15 s. Durante o primeiro ciclo da rede, ocorre uma forte oscilao nos sinais de ds e qs,
pois o offset da integrao discreta do fluxo corrigido a partir do segundo ciclo dos sinais
de s e s.
Figura 4.12 Fluxo dqs no estator durante a partida do sistema.
38
4.8.3 Malhas de controle de corrente do rotor.
O projeto do controlador PI discreto das malhas de controle de corrente no rotor ser

realizado baseado no modelo vetorial do DFIG apresentado no item 4.3 deste captulo.
As funes de transferncia da planta das malhas de controle de corrente iqr e idr so
idnticas. A seguir ser apresentado o projeto do controlador de corrente iqr. Entretanto, o
mesmo procedimento vlido para caso da malha de corrente idr.
Na equao(4.21), as tenses vqr e vdr e as correntes idr e iqr esto referidas ao
enrolamento do estator do DFIG. Para o clculo do controlador das malhas de corrente no
rotor, estas tenses e correntes sero referidas ao prprio circuito do rotor. A constante aD
relaciona as tenses e correntes referidas ao estator com as tenses e correntes reais no
rotor:
v 'qr
vqr =
aD
v = v 'dr
dr
aD
(4.55)
iqr = i 'qr aD
idr = i 'dr aD
(4.56)
A FT que define a planta das malhas de corrente i'qr e i'qr obtida atravs da
substituio de (4.55) e(4.56) em (4.21) .Para a malha de corrente i'qr, tem-se:
i 'qr ( s )
i 'dr ( s )
a 2D
G piD ( s ) =
=
=
v ''qr ( s ) v ''dr ( s ) L r s + rr
(4.57)
L2
v ''qr = v 'qr slip m ims + L r idr

Ls
v ''dr = v 'dr + slip L r iqr
(4.58)
onde:
O segundo termo do lado direito de (4.58) compensado nas malhas de controle de

corrente i'qr e i'dr pelos termos vcqr e vcdr, respectivamente, como mostrado pela Figura 4.4,
onde:
39
L2m
ims + L r a D i 'dr
v'cqr = slip
Ls
v' = L a i '
slip
r D qr
cdr
(4.59)
A ferramenta matemtica comumente usada na anlise e projeto de controladores

discretos a transformada z [29]. A transformada z, aplicada em sistemas discretos,
similar transformada de Laplace utilizada na anlise de sistemas contnuos.
Como o controle do sistema realizado no modo discreto, ou seja, apenas nos
instantes t = kTs com k = 1, 2, 3, ..., , no ser possvel estudar o sistema completo em
tempo contnuo, mas apenas nos instantes de amostragem. Assim, acharemos a FT discreta
do sistema composto pelo sustentador de ordem zero Bo ( s ) , juntamente com processo
GiD(s) como mostrado na figura abaixo:
u ( kTs )
Bo ( s )
u (t )
G iD ( s )
y (t )
y ( kTs )
Figura 4.13 Sustentador de ordem zero e a FT da planta.

A FT no domnio s do sustentador de ordem zero dada por:
1 - e-Ts
Bo ( s ) =
s
(4.60)
A FT discreta GiD(z) encontrada atravs da transformada z do produto de Bo(s) com

GiD(s). Portanto:
G iD ( z ) =
2
1 (1 - A ) aD
rr ( z - A )
(4.61)
onde:
A=e
=
Ts
(4.62)
L r
rr
(4.63)
Fazendo:
1- A 2
Kp =
aD
r
r
Ento:
(4.64)
40
Kp
G iD ( z ) =
(4.65)
(z - A)
O controlador PI discreto pode ser representado pela FT que evidencia a posio do

plo em +1, do zero em Zc e do ganho Kc como segue:
G ciD ( z ) =
K c ( z - Zc )
(4.66)
( z - 1)
O conversor PWM modelado por uma FT em z que introduz um atraso de duas

amostras, atravs do bloco 1/z2 [5]. O produto de GiD(z) com a FT do conversor define a
FT da malha de controle de corrente GpiD(z):
G piD ( z ) =
Kp
(4.67)
z2 ( z - A )
G iD ( z )
G ciD ( z )
iqr, ( z )
ei ( z )
iqr, ( z )
K c ( z - Zc )
( z - 1)
ei ( z )
(z - A)
G ciD ( z )
G piD ( z )
K c ( z - Zc )
Kp
( z - 1)
iqr, ( z )
Kp
1
z2
z2 ( z - A )
iqr, ( z )
Figura 4.14 (a), (b) Diagrama da malha de controle da corrente iqr.
A FT em malha aberta do ramo direto Go(z) obtida pelo produto de GciD(z) com
GpiD(z), representados na Figura 4.14 (b). Assim:
Go ( z ) =
K c K p ( z - Zc )
z 2 ( z - 1)( z - A )
(4.68)
De acordo com a Figura 4.14, a FT em malha fechada dada por:

G iFD ( z ) =
K c K p ( z - Zc )
z 2 ( z - 1)( z - A ) +K c K p ( z - Zci )
(4.69)
41
O mtodo do lugar das razes, frequentemente utilizado no projeto de controladores

contnuos, pode ser estendido para o projeto do controlador discreto sem modificaes,
exceto na anlise da estabilidade do sistema, quando o eixo j do plano s trocado pelo
crculo unitrio no plano z.
A seguir ser apresentado um procedimento de projeto do controlador PI digital da
malha de controle de corrente no rotor para o prottipo do DFIG de 3 kW, cujos
parmetros esto apresentados no Apndice A.
A constante de tempo da planta GpiD(s) definida como =
L r
. Para os
rr
parmetros do gerador (Apndice A), tem-se:

= 28,6 ms
(4.70)
Para o sistema em malha fechada, ser imposto um tempo de resposta a 5 % (tr5%)

trs vezes menor que a constante de tempo da planta da malha de corrente:
t r5% =
28,6 ms
=
= 9,54 ms
3
3
(4.71)
Para o projeto do controlador PI atravs do lugar das razes por plos dominantes, a
freqncia natural no amortecida n do sistema malha fechada e o coeficiente de
amortecimento sero aproximados aos obtidos no caso de um sistema de 2 ordem sem
zeros no numerador da FT do sistema em malha fechada.
O tempo de resposta a 5% para um sistema de segunda ordem padro pode ser
definido em funo de sua freqncia n e do fator de amortecimento , como:
t r5% =
3
n
(4.72)
A freqncia natural amortecida d expressa da seguinte forma:

d = n 1- 2
(4.73)
Impondo um fator de amortecimento = 0,7, as freqncias n e d podem ser

encontradas atravs de (4.71), (4.72) e (4.73).
n = 449,3 rad/s
(4.74)
d = 320,8 rad/s
(4.75)
42
Os plos dominantes do sistema a malha fechada so calculados no domnio z como

segue:
z d = zd zd
(4.76)
zd = eTs n
(4.77)
z d = Tsd
(4.78)
onde:
Substituindo os valores de n, e Ts, tem-se:

z d = 0,939 3,68
(4.79)
z d = 0,9371+ j0,0602
(4.80)
ou
A equao caracterstica do sistema em malha fechada dada por:

1+ G ciD ( z ) G piD ( z ) =0
(4.81)
G o ( z ) = -1
(4.82)
G o ( z ) = G ciD ( z ) G piD ( z )
(4.83)
ou
onde:
Desde que G o ( z ) uma quantidade complexa, a equao (4.82) pode ser expressa
sob duas formas; a condio angular e a condio de mdulo. Portanto:
Condio angular:
G o ( z ) = ( 2k+1)
k = 0, 1, 2,...,
(4.84)
Condio de mdulo:
Go ( z ) = 1
(4.85)
O plo dominante (zd) de projeto a malha fechada deve satisfazer tanto a condio
angular como tambm a condio de mdulo.
Aplicando a condio de ngulo na FT do ramo direto G o ( z ) definida por (4.68),
tem-se:
43
K c K p ( z - Zc )
z 2 ( z - 1)( z - A )
(4.86)
=
z = zd
ou
( zd
- Zc ) - z d2 -
( zd
- 1) -
( zd
- A) =
( zd
- Zc ) = 180 + 3,68 + 136,25 + 132,89
(4.88)
( zd
- Zc ) = 92,82
(4.89)
(4.87)
Se o ponto zd um plo da FT GiFD(z), ento o zero do controlador deve contribuir

com um ngulo de 92,82. Isto significa que o zero Zc do controlador deve estar localizado
em z = 0,944 , ou seja:
Zc = 0,944
(4.90)
O ganho Kc do controlador calculado a partir da condio do ngulo como segue;

K c K p ( z - 0,944 )
z 2 ( z - 1)( z - A )
=1
(4.91)
z = zd
ou
K c = 16,44
(4.92)
Portanto, controlador PI das malhas de corrente no rotor fica definido por:

G ciD ( z ) =
16,44 ( z - 0,944 )
( z - 1)
(4.93)
4.8.4 Malha de controle de velocidade
A malha de controle de velocidade do gerador ativada quando o modo de controle

de velocidade selecionado para limitar a velocidade mnima ou mxima de operao do
DFIG. O sinal de velocidade do rotor obtido a partir da posio fornecida pelo sensor de
posio (resolver) acoplado diretamente no eixo do gerador.

O projeto do controlador PI digital da malha de controle de velocidade ser realizado
no modo contnuo, ou seja, no domnio s assumindo que a dinmica da malha de corrente
seja muito mais rpida que a dinmica da malha de controle de velocidade. Desta forma,
no diagrama representado na Figura 4.4, a corrente de referncia i'qr* fornecida pelo
44
controlador de velocidade, ser considerada igual prpria corrente i'qr que produz o
torque eletromagntico no gerador.
O torque eletromagntico, dado pela equao (4.24), diretamente proporcional
corrente iqr. Fazendo:
Te = K t iqr
(4.94)
3pL
K t = - m s
2 2 Ls
(4.95)
onde:
A Figura 4.15 mostra o diagrama de blocos da malha de controle de velocidade, os

termos JD e BD representam, respectivamente, a inrcia e o coeficiente de atrito da
mquina. A FT em s do controlador PI de velocidade dada por:
G cvD ( s ) =
r * ( s )
K c ( s + Zc )
(4.96)
s
Controlador de
velocidade
K c ( s + Zc )
+
-
Constante de
torque
3 p Lm
s

2 2 Ls
Planta
1
J D s + BD
r ( s )
Figura 4.15 Malha de controle de velocidade do DFIG.
Por uma questo de simplificao, o coeficiente de atrito B foi desconsiderado no

clculo do controlador de velocidade.
Impondo um tempo de resposta tr5% de 1 s e um fator de amortecimento igual a 0,7,
a freqncia natural n pode ser calculada:
n =
3
t r5%
(4.97)
ou seja:
n = 4,28 rad/s
(4.98)
Utilizando o procedimento de clculo do controlador por plos dominantes, de forma

semelhante ao apresentado no projeto do PI das malhas de corrente no rotor, o controlador
45
da malha de velocidade foi calculado utilizando o mtodo do lugar das razes com os
parmetros apresentados no Apndice A.
G cvD ( s ) =
k c ( s+z c ) 0,187 ( s + 3,0 )

=
s
s
(4.99)
Para a implementao digital necessrio discretizar o controlador contnuo

calculado em (4.99). Usando a transformao bilinear de Tustin [29], o controlador
contnuo em s pode ser discretizado. Portanto:
G cvD ( z ) =
k c ( s + zc )
s
2 ( z - 1)
s=
Ts ( z + 1)
(4.100)
ou
G cvD ( z ) =
0,187 ( z - 0,9991)
( z - 1)
(4.101)
4.8.5 Malha de controle de potncia reativa do estator.
Uma das vantagens do DFIG a possibilidade de controle do fator de potncia no

estator do gerador e consequentemente na rede. De acordo com a modelagem realizada
(equao (4.37)), a potncia reativa do estator pode ser controlada atravs da corrente idr.
A malha de controle de potncia reativa est representada na Figura 4.4. A partir das
tenses e correntes do estator do DFIG, a potncia reativa instantnea no estator
calculada atravs da seguinte expresso:
Qs =
(Vcs Vbs ) iAs + (Vas Vcs ) iBs + (Vbs Vas ) iCs

3
(4.102)
A potncia reativa medida (Qs) comparada com a referncia Qs* e o erro resultante
processado por controlador PI que impe a referncia para a malha de corrente de idr.
Assumindo que a malha de controle de corrente idr muito mais rpida que a malha de
controle da potncia reativa, podemos assumir que idr* igual a idr.
O diagrama de blocos da malha de controle de potncia reativa est representado na
Figura 4.16. Este diagrama baseado no controle de Qs atravs de (4.37), desprezando as
perdas no ferro provocadas pela corrente idfe. Devido a problemas de rudo no sinal de Qs
medido, um filtro passa-baixa de 1 ordem foi utilizado na malha de controle conforme
mostrada na Figura 4.4 e Figura 4.16.
46
3 s s2
2 Ls
Filtro discreto
de 1 odem
Controlador PI
Qs* ( z )
K c ( z + Zc )
+
-
( z 1)
idr ( z )
3 L m s s
2 Ls
1
z
100 ( z 0.99 )
-+
Qs ( z )
Figura 4.16 Diagrama de blocos da malha de controle da potncia reativa.
O controlador da malha de controle de Qs foi projetado para um tempo de resposta a

5% (tr5%) igual a 200 ms e um fator de amortecimento = 1,0. A freqncia natural n, de
acordo com (4.72), de 15 rad/s.
O diagrama da malha de controle de Qs, representado na Figura 4.16, pode ser
simplificado, resultando no diagrama mostrado na Figura 4.17, onde:
K Qs =
3 L m s s
200 L s
(4.103)
Filtro
Controlador PI
Qs* ( z )
K c ( z + Zc )
+
-
( z 1)
K Qs
z
( z 0.99 )
Qs ( z )
Figura 4.17 Malha de controle de Qs utilizada no projeto do PI.
Pelos valores de n e adotados, a posio do plo de malha fechada definido por:

PMFQs = e-Tsn = 0,997
(4.104)
Fazendo a posio do zero do controlador coincidir com a posio do plo do filtro,

tem-se:
Zc = 0,99
(4.105)
Assim, a FT de malha fechada definida por:

G Qs ( z ) =
onde:
K c K QS
1 + K c K QS
z
z - PMFQs
(4.106)
47
PMFQs =
1
1 + K c K QS
(4.107)
De (4.107) e (4.104), o ganho do controlador calculado:

K c = 0,00038926
(4.108)
Portanto, a FT do controlador da malha de controle da potncia reativa Qs dada por:

G cQs ( z ) =
0,00038926 ( z - 0,99 )
( z - 1)
(4.109)
4.9 Sincronizao com a rede
Inicialmente, durante a partida do sistema representado pela Figura 4.4, a chave S1

encontra-se aberta e o processo de sincronismo inicia quando a velocidade do gerador
atinge seu valor mnimo, neste caso, quando a velocidade do DFIG atinge 1260 rpm. O
sincronismo concludo com o fechamento da chave S1, conectando o estator do gerador
diretamente na rede de alimentao.
O objetivo da estratgia de sincronizao impor uma corrente de magnetizao, via
circuito do rotor, de forma que a tenso gerada no estator possua amplitude, freqncia e
fase igual tenso da rede de alimentao.
O diagrama de blocos da Figura 4.18 mostra a estratgia utilizada no processo de
sincronismo do DFIG com a rede. Inicialmente, as tenses Vs do lado da rede so obtidas
e o fluxo s e sua posio s so calculados da forma j apresentada no item 4.8.1.
No bloco de sincronismo, a posio s adiantada de /2 radianos. Desta forma, a
transformao /dq das tenses do lado da rede e do estator utilizam a prpria posio do
fasor tenso da rede. As tenses vqs e vds resultantes so comparadas com vqs e vds,
respectivamente, e o erro resultante processado por um controlador PI que atua
diretamente na referncia das malhas de controle de i'qr e i'dr. Como as transformaes
/dq das tenses da rede e estator utilizam o mesmo ngulo s, o sincronismo atingido
quando a tenso vds for igual a vds e vqs igual a vqs. Quando os dois sinais de erros de evqs e
evds atingem valores menores que evmim, a chave S1 fechada e, no mesmo instante, a
chave Ssinc muda o sinal de referncia das malhas de iqr e idr para o modo normal de
operao do sistema.
48
Figura 4.18 Processo de sincronismo.
A Figura 4.19 mostra os resultados de simulao do processo de sincronismo do

DFIG com a rede. Na Figura 4.19 (a) esto representadas as tenses Vabs (rede) e Vabs
(estator) durante o processo de sincronismo. Os sinais de incio (t1 = 2,46 s) e fim

(t2 = 2,59 s) do sincronismo esto representados na Figura 4.19 (b). Portanto, o
sincronismo do DFIG com a rede realizado de uma forma bastante suave durante um
tempo de 130 ms.
Figura 4.19 (a) Tenso do estator e da rede durante o processo de sincronismo;

(b) Sinal de incio (t1) e fim (t2) do processo de sincronismo.
4.10 Concluso
Neste captulo foi apresentado o modelo dinmico do DFIG e a teoria do controle

vetorial com orientao pelo fluxo do estator. Foi realizada, tambm, uma modelagem do
DFIG nos eixos de referncia dq incluindo as perdas no ferro. Comparando as equaes
49
(4.21) e (4.34), chega-se concluso que a parcela de perdas no ferro ocasiona uma
pequena alterao no algoritmo de controle do DFIG.
Foi apresentado o sistema de controle, os projetos dos controladores das malhas de
corrente, de velocidade e de potncia reativa para o prottipo do DFIG de 3 kW.
A estratgia de controle do DFIG foi implementa no ambiente de simulao do
Matlab/Simulink/SimPowersSystems. Foram apresentados resultados de simulao do
bloco responsvel pelo clculo da posio do fluxo no estator do DFIG. Foi verificado o
bom desempenho do PLL durante o processo de partida do sistema.
Foi apresentada uma estratgia de controle para o processo do sincronismo entre as
tenses do estator e da rede. Esta mesma estratgia foi implementada em simulao e os
resultados obtidos demonstraram que o sincronismo realizado de forma suave e num
tempo relativamente pequeno (130 ms).
O bloco do PWM vetorial, embora no abordado neste texto, foi implementado de
acordo com a referncia [30].
50
CAPTULO 5
5 SISTEMA DE CONTROLE DO CONVERSOR DO LADO DA REDE
5.1
Introduo
O emprego do DFIG em aplicaes de gerao de energia elica requer um

conversor bidirecional em potncia entre o circuito do rotor e a rede, possibilitando a
operao tanto acima quanto abaixo da velocidade sncrona do gerador. Na prtica, este
conversor constitudo de dois inversores de tenso trifsicos acoplados via barramento
CC, constituindo desta forma, um circuito CA/CC/CA. Na literatura comum a
denominao de conversor back-to-back a este conjunto. Neste trabalho, estes conversores
so referidos como conversor do lado da rede e conversor do lado do rotor (Fig. 5.1).
O principal objetivo do conversor do lado da rede manter a tenso no barramento
CC constante independente do sentido da potncia no circuito do rotor do DFIG. Vrios
trabalhos se referem forma de controle da tenso no barramento CC [31,32,33]. Em [31],
a dinmica do conversor CA/CC/CA analisada e a tenso no barramento CC controlada
indiretamente atravs da energia armazenada no capacitor utilizado neste mesmo ponto.
realizada uma comparao com a estratgia convencional, onde a prpria tenso do
barramento CC usada como varivel de controle.
Neste captulo ser apresentada a modelagem e o controle vetorial do conversor do
lado da rede. Utilizando a teoria dos eixos girantes dq, o controle vetorial deste conversor
realizado alinhando o eixo d com o vetor tenso da rede. Ser utilizado o mtodo
convencional de controle da tenso no barramento CC [31]. Sero apresentados resultados
de simulao do sistema de controle implementado no Matlab/Simulink/SimPowerSystems.
5.2 Controle do conversor do lado da rede
A Figura 5.1 mostra a configurao tpica do sistema elico baseado no DFIG. O

conversor do lado da rede conectado rede atravs de uma reatncia trifsica. Nesta
configurao, o conversor pode operar no modo boost com as seguintes caractersticas:
tenso no barramento CC constante; baixa distoro de corrente injetada na rede; fluxo bidirecional de potncia; possibilidade de ajuste do fator de potncia na rede. O principal
objetivo do conversor do lado da rede manter a tenso CC entre os dois conversores num
valor constante, independente do sentido do fluxo da potncia. Isto implica em manter a
51
tenso no barramento CC num valor pr-fixado, acima do valor de pico da tenso da rede
em toda faixa de operao de velocidade do gerador.
O controle vetorial implementado utiliza o sistema de eixos ortogonais de e qe com o
eixo de alinhado com vetor Ve da tenso da rede. Isto permitir o controle da potncia ativa
e reativa de forma independente. O subndice e ser utilizado para referir as variveis e
termos aplicados ao conversor do lado da rede. A componente da corrente segundo o eixo
de, ide, ir controlar a potncia ativa, ou seja, ser usada para o controle da tenso do
barramento CC. A componente da corrente na direo do eixo qe, iqe, ir controlar a

potncia reativa.
Figura 5.1 - Representao do conversor bidirecional back-to-back.
A Figura 5.2 representa o conversor do lado da rede conectado rede trifsica

atravs de uma reatncia com indutncia L e resistncia interna R.
Figura 5.2 - Representao do conversor do lado da rede.
As equaes de tenso atravs da rede, reatncia e conversor so:
52
Va
ia
ia Va1
V = R i + L d i + V
b
b1
b
b
dt
Vc
ic
ic Vc1
(5.1)
A equao (5.1) definida em funo das correntes e tenses para um sistema

trifsico abc. Considerando o sistema trifsico abc equilibrado, a equao (5.1) pode ser
representada com as mesmas variveis expressas num sistema bifsico ortogonal dqe com
posio instantnea e em relao fase a. A transformada direta e inversa de Park
aplicada s tenses Va, Vb e Vc da rede definida respectivamente pelas equaes (5.2) e
(5.3):
Va
vde

v = Tabc dq Vb
qe
Vc
(5.2)
Va
V = T
dq abc
b
Vc
(5.3)
vde
v
qe
onde:
2
2
sin e
sin e +
3
3
2
2
cos e
cos e +
3
3
Tabc dq
sin e
2
=
3
cos e
Tdq abc
sin e

2
= sin e
3

2
sin e +
3

cos e
2
cos e
3
cos e +
3
(5.4)
(5.5)
As equaes (5.2) e (5.3) referem-se transformao das tenses de um sistema

trifsico abc equilibrado em tenses nos eixos de referncia dq. Esta mesma transformao
pode ser aplicada em outras variveis, como por exemplo, correntes e fluxos.
Aplicando a transformao de Park na equao (5.1), tem-se:
53
Va
ia
ia
Va1
d
Tabcdq Vb = R Tabcdq ib + L Tabcdq

ib + Tabcdq Vb1

dt
Vc
ic
ic
Vc1
(5.6)
vde
i de
i de vd1
d
v = R i + L Tabcdq Tdqabc i + v
dt
qe
qe
qe q1
(5.7)
ou
vde
i de
i de
d i de
d
v = R i + L Tabcdq Tdqabc i + L Tabcdq Tdqabc i +
dt qe
dt
qe
qe
qe
(5.8)
vd1
+
vq1
vde
i de
1 0 d i de
0 1 i de vd1
v = R i + L
i + Ls
i + v
0
1
1
0
dt
qe
qe
qe
qe q1

(5.9)
onde:
s =
d
e
dt
(5.10)
A partir da equao (5.9), o modelo abc representado por (5.1) expresso no sistema
de eixos dqe por:
dide
vde = Ride + L dt s Liqe + vd 1
v = Ri + L diqe + Li + v
s
qe
de
q1
qe
dt
(5.11)
5.3 Controle vetorial do conversor do lado da rede
O controle vetorial do conversor do lado da rede foi realizado utilizando o vetor

tenso resultante da rede (Ve) como referncia na orientao dos eixos dqe.
As potncias ativa e reativa so calculadas considerando as componentes das tenses
e correntes nos eixos ortogonais dqe da seguinte forma:
3
Pe = 2 ( vqeiqe + vdeide )
Q = 3 ( v i v i )
e 2 qe de de qe
(5.12)
54
Os eixos de referncia dqe podem ser orientados de tal forma que o eixo de esteja
alinhado com o vetor tenso da rede:
vde = Ve
vqe = 0
(5.13)
A Figura 5.3 mostra o sistema dqe com velocidade angular s definida pela
freqncia da rede e com o eixo de orientado segundo a direo e sentido do vetor Ve da
tenso da rede. O valor de e define a posio instantnea do eixo de em relao fase a.
Com a orientao expressa matematicamente em (5.13), as potncias ativa e reativa
definidas em (5.12) sero simplificadas por:
3
Pe = 2 vdeide
Q = 3 v i
de qe
e
2
(5.14)
qe
de
Vb
vde = Ve
Va
Vc
Figura 5.3 - Representao da orientao do eixo de segundo a direo de Ve.
Portanto, utilizando o modelo nos eixos de referncia dqe com as respectivas
orientaes realizadas em (5.13), as potncias ativa e reativa podem ser controladas
independentemente pelas correntes ide e iqe, respectivamente, conforme (5.14), pois a
tenso vde constante e depende apenas da amplitude da tenso da rede.
55
5.4 Sistema de controle do conversor do lado da rede
A Figura 5.4 representa o diagrama do sistema de controle do conversor do lado da

rede. O controle vetorial deste conversor orientado pela tenso da prpria rede, isto , as
correntes so controladas no sistema de eixos de referncia dq orientados pelo vetor tenso
da rede. A seguir sero descritos os principais blocos do sistema de controle deste
conversor.
Figura 5.4 - Sistema de controle do conversor do lado da rede.

5.4.1 Clculo da posio e mdulo do vetor tenso da rede
Neste sistema (Figura 5.4), as tenses de linha Vab e Vca e as correntes ib, ic so
medidas e transformadas para o sistema bifsico e estacionrio, tal que a tenso Ve
coincide com a tenso de fase Va da rede. Matematicamente so expressas da seguinte
forma:
V e = 3 (Vab Vca )
V e = 1 (Vab + Vca )
(5.15)
56
i e = ( ib + ic )
3
( ib ic )
i e =
3
(5.16)
O diagrama vetorial das tenses abc, e e dqe est representado na Figura 5.5 com o
eixo de alinhado com o vetor Ve da tenso da rede.
Figura 5.5 - Representao das tenses Ve, Ve com Ve na direo do eixo de.
A Figura 5.6 representa o PLL utilizado na estimao da posio do vetor tenso da
rede. A partir das tenses e da posio e, a transformada de Park (ou /dq) usada
para obter as tenses nos sistemas de eixos girantes dqe, conforme as expresses a seguir:
vde = V e cos (e ) + V e sin (e )
vqe = V e sin (e ) + V e cos (e )
(5.17)
A posio do fluxo e calculada por um PLL, de acordo com a Figura 5.6.

Desenvolvendo o mesmo procedimento j apresentado para o caso da estimao do fluxo
no captulo 4, para valores pequenos de e, pode-se aproximar:
vqe Ve e
(5.18)
Neste caso, e representa a diferena entre a posio do vetor tenso calculada pelo
PLL e a posio real do vetor tenso da rede.
O diagrama representado na Figura 5.6 pode ser simplificado de acordo com a Figura
5.7.
57
s
*
vqe
=0
Ts z
z 1
vqe
vde
V e
V e
1
z
Figura 5.6 PLL da posio da tenso rede.
*
vqe
=0
K c ( z Zc )
( z 1)
Ts z
( z 1)
1
z
Ve
vqe
Figura 5.7 Simplificao da malha do PLL da posio da tenso rede.

Os critrios de desempenho da malha de controle de tenso vqe sero assumidos
iguais aos da malha de controle de fluxo qs, no clculo da posio do fluxo s no estator
do DFIG apresentados no captulo 4. Ento, para um coeficiente de amortecimento de
0,7 e um tempo de acomodao a 5% de 0,01s, a freqncia natural no amortecida
calculada:
n = 428,57 rad/s
(5.19)
Com o tempo de amostragem Ts = 200 s e Ve = 311 V, os parmetros do

controlador so calculados:
G cVe ( z ) =
1,93 ( z 0,94 )
( z 1)
(5.20)
A Figura 5.8 mostra os resultados do bloco do PLL obtidos em simulao. Esta

figura apresenta as tenses Vab e Vca da rede de alimentao em; as tenses nos eixos de
referncia e; as tenses vde e vqe; a posio do vetor tenso Ve. Os valores de tenso esto
em pu, onde 1 pu = 311V. Comparando as tenses abc e na Figura 5.8, verifica-se que
58
Vab est /6 radianos adiantados em relao tenso Ve. De acordo com (5.15), a tenso
Ve est alinhada com a tenso de fase Va (no mostrada na figura), ou seja, a tenso de
fase Va foi tomada como referncia para a posio do vetor Ve. O alinhamento do eixo de
com o vetor Ve verificado atravs dos sinais vde = 1 pu e vqe = 0 na Figura 5.8.
Figura 5.8 Tenso Vab e Vca da rede; Tenso Ve; Tenso Vdqe; Posio e.
5.4.2 Projeto dos controladores de corrente
Atravs de (5.11), o projeto dos controladores de corrente realizado obtendo-se a

seguinte FT em s:
G pie ( s ) =
ide ( s )
v 'de ( s )
iqe ( s )
v 'qe ( s )
1
Ls + R
(5.21)
onde:
vd 1* = v 'de + ( s Liqe + vde )
(5.22)
vq1* = v 'qe ( s Lide )
(5.23)
59
Nas equaes (5.22) e (5.23), vd1* e vq1* constituem os valores de referncia da tenso
aplicada pelo conversor e os termos entre parnteses devem ser compensados nas
respectivas malhas de controle.
Nesta tese, ser considerado apenas o projeto do controlador da malha de controle de
corrente ide. O mesmo procedimento valido para o projeto do controlador da malha de
corrente iqe. A Figura 5.9 mostra o diagrama de blocos da malha de controle de corrente ide,
sendo Gp(s) a FT da planta no domnio s.
G pie ( s )
*
ide
(s)
eie ( s )
PI
Conversor
PWM
1
Ls + R
ide ( s )
Figura 5.9 Malha de controle de corrente ide no domnio s.

Sendo Bo(s) a FT do sustentador de ordem zero: Bo ( s ) =
1 - e-Ts
s
(5.24)
A FT discreta Gp(z) da planta encontrada atravs da transformada z do produto de

Bo(s) com Gp(s), que resulta em:
G ie ( z ) =
1 (1 - A e )
R ( z - Ae )
(5.25)
onde:
A e =e
e =
Ts
e
(5.26)
L
R
(5.27)
Fazendo:
1-A e
K pe =
(5.28)
Ento:
G pie ( z ) =
K pe
( z - Ae )
(5.29)
60
A Figura 5.10 mostra o diagrama de blocos da malha de controle de corrente ide. O

controlador PI expresso pela FT Gcie(z), como:
G cie ( z ) =K c
( z - Zc )
( z - 1)
(5.30)
O conversor PWM modelado por um bloco que introduz um atraso de 2 tempos de

amostragem [5], ou seja, pelo bloco 1/z2, conforme mostrado na Figura 5.10.
G cie ( z )
ide ( z )
eie ( z )
Kc
( z - Zc )
( z - 1)
G pie ( z )
1
z2
K pe
ide ( z )
( z - Ae )
Figura 5.10 - Malha de controle da corrente ide no domnio z.

A FT de malha fechada definida por:
G ie ( z ) =
K c K pe ( z - Zc )
(5.31)
z 2 ( z-1)( z-A ) +K c K pe ( z - Zc )
A constante de tempo da planta definida como =
L
. Para os parmetros da
R
reatncia (vide Apndice A):

=
L 40 m
=
= 80 ms
R
0,5
(5.32)
Impondo um tempo de resposta a 5 % (tr5%) do sistema em malha fechada trs vezes

menor que a constante de tempo da planta da malha de corrente:
t r5% =
80 m
= 26,6 ms
3
(5.33)
Com (5.33) e um fator de amortecimento = 0,7, a freqncia natural no

amortecida e amortecida so calculadas, respectivamente, por:
n = 161,1 rad / s
d = 115, 0 rad / s
(5.34)
61
Utilizando o mesmo procedimento do projeto dos controladores das malhas de

corrente no rotor, apresentado no captulo 4, o controlador de corrente do sistema de
controle do conversor do lado da rede definido por:
G cie ( z ) = 9,01
( z - 0,98 )
( z - 1)
(5.35)
5.4.3 Projeto do controlador da tenso Vc
A tenso no barramento CC (Vc) controlada atravs do fluxo de potncia entre os

conversores do lado da rede e do lado do rotor. O incremento ou decremento de Vc
realizado atravs do aumento ou diminuio da potncia absorvida da rede pelo conversor.
A Figura 5.11 mostra a configurao do conversor do lado da rede utilizada na modelagem
da malha de controle da tenso do barramento CC.
Figura 5.11 Configurao do conversor do lado da rede e reatncia L R ligados rede.

A potncia ativa, definida atravs do modelo dq, deve ser igual potncia no lado
CC do conversor se as perdas forem desconsideradas, ou seja:
Pe =
3
Vdeide = Vcio
2
(5.36)
onde:
io = ic + iL
(5.37)
A equao tendo Vc como varivel de estado obtida:
dVc 1 3Vde ide

=
iL
C 2Vc
dt
(5.38)
A malha de controle da tenso Vc baseada em (5.38) est representada na Figura 5.13

e referida como modo de controle convencional da tenso no barramento CC do
62
conversor [31]. Esta equao indica que a tenso Vc pode ser controle atravs da corrente
ide que define a potncia ativa do conversor. O diagrama de blocos das malhas de controle
de corrente e da tenso Vc est mostrado na Figura 5.13.
3Vde
2Vc
1
Ls + R
1
Cs
Figura 5.12 Diagrama de blocos da malha de controle de tenso Vc.

Fazendo a dinmica da malha da tenso Vc bem mais lenta que a da malha de
corrente, o diagrama representada na Figura 5.12 pode ser simplificado conforme o
Vc*
PI
ide
3Vde
2Vc
Controlador
iC
-
1
Cs
Vc
iL
Figura 5.13 - Diagrama de blocos da malha de controle da tenso Vc.

Em regime permanente a ao integral do controlador ir compensar a perturbao
provocada pela corrente de carga iL. Portanto, para o projeto do controlador pode-se
simplificar a malha de controle de tenso Vc de acordo com o diagrama de blocos no
domnio z, representado na Figura 5.14:
Vc* ( z )
K p ( z Zc )
z 1
3Vde
2Vc
1 Ts z
C z-1
Vc ( z )
Figura 5.14 Diagrama de blocos da malha de controle de Vc.

O controlador PI ser calculado, tal que a malha de controle da tenso Vc seja 10
vezes mais lenta que a malha de corrente ide e tenha um fator de amortecimento = 0,9.
63
Sendo o tempo de resposta a 5% da malha de Vc 10 vezes o tempo de resposta a 5% da

malha de corrente ide, tem-se:
t r5% = 266 ms
(5.39)
Com a definio de tr5%, a freqncia natural no amortecida pode ser calculada

atravs de (4.97):
n = 11,28 rad/s
(5.40)
O controlador ser calculado pelo mesmo procedimento j apresentado captulo 4,

considerando Ts = 200 s; C = 500 F; vde = 311 V; Vc = 620 V.
G cVc ( z ) =
0,0085 ( z - 0,9986 )
z-1
(5.41)
5.5 Clculo da reatncia e do capacitor
Basicamente, a ondulao (ripple) da corrente nas fases definida pelo valor do

indutor, pelos nveis de tenses da rede e do lado CC do conversor, potncia de sada e
pela freqncia de chaveamento do conversor. Na referncia [34] realizada uma analogia
entre conversor CA/CC trifsico e um simples conversor CC/CC para uma anlise da
ondulao de corrente, ie, nas fases. Nesta tese, ser apresentada, apenas, a frmula final
para o clculo desses componentes.
De acordo com [34], o valor do indutor L e do capacitor C so calculados,
respectivamente por:
L=
1 Tch VL
2 ie
Tch Pe( nom )

1Vc Vc
2/3 Vc
VL
2 VL
Vc
(5.42)
(5.43)
Neste caso, o conversor do lado da rede ser dimensionado para a mxima potncia
no rotor do DFIG. No rotor, a mxima potncia ocorre nas condies nominais, ou seja, na
velocidade de 2340 rpm (30% acima da velocidade sncrona). Nesta situao, a potncia no
rotor pode ser calculada, desconsiderando as perdas, por (4.7), com Ps sendo igual
potncia nominal do gerador (vide Apndice A). Ento:
Pr = Pe = s Ps = 0,3 3000 = 900 W
(5.44)
Para a potncia definida em (5.44) e a equao (5.14), a corrente ide ser calculada:
64
ide =
Pe
3
vde
2
900
= 1,93 A
3
311
2
(5.45)
Para a operao com fator de potncia unitrio (Qe = 0), a corrente de pico nas fases
da rede igual a 1,93 A. Para o clculo do indutor L ser considerada uma ondulao de
corrente de 0,25 A:
ie = 0,25 A
(5.46)
O valor da tenso Vc igual a 620 V. Para o clculo do capacitor ser permitida uma
ondulao de Vc de 0,5%, ou seja:
Vc = 3,1V
(5.47)
Com os valores em (5.44), (5.46), (5.47) e VL = 380 V; Tch = 200 s; Vc = 620 V, os

valores de L e de C so calculados:
L = 37,9 mH
(5.48)
C 12,5 F
(5.49)
Neste trabalho, o indutor L adotado foi de 40 mH e o capacitor C de 500 F. Este valor do

capacitor garante boa estabilidade da tenso no barramento CC.
5.6 Desempenho dinmico do conversor do lado da rede
O sistema de controle do conversor do lado da rede, mostrado na Figura 5.4, foi

implementado em simulao no Matlab/Simulink/SimPowerSystems e neste item sero
apresentados resultados que demonstram seu desempenho dinmico. Foi realizado um teste
introduzindo uma carga resistiva no barramento CC. O valor da carga foi calculado de
forma que sua potncia dissipada seja igual potncia nominal do conversor. A potncia
nominal deste conversor definida em 30% da potncia do DFIG utilizado. Portanto, para
o sistema com o DFIG de 3 kW, a potncia nominal do conversor do lado da rede de
900 W e com a tenso no barramento CC de 620 V o valor da carga resistiva de 427 .
A Figura 5.15 mostra o diagrama do conversor do lado da rede no ambiente de
programao. Neste diagrama, possvel visualizar os principais blocos do conversor. O
bloco do controle do conversor (subsystem3) foi representado em detalhes na Figura 5.4.
Os resultados do teste realizado esto mostrados na Figura 5.16. Nesta figura so
mostradas as respostas aplicao de degraus nos sinais de referncia da malha de controle
65
da tenso Vc e da corrente iqe. Em t = 3 s, a referncia da malha de tenso Vc foi alterada de

620 V para 700 V e em t = 4 s, de 700 V para 620 V. A figura mostra a resposta de Vc, a
respectiva mudana da corrente ide e a potncia ativa medida nas fases. Para Vc = 620 V, o
valor de ide igual a 1,93 A. De acordo com a Figura 5.16 e a equao (5.14), a potncia
ativa neste caso de 900 W. Para Vc = 700 V, a corrente ide aumenta para 2,46 A e a
potncia ativa de 1147 W.
A malha de controle da corrente iqe foi testada impondo degraus em seu sinal de
referncia. Em t = 5 s, a referncia de iqe foi alterada de 0 para 1,5 A e de 1,5 A para 0 em
t = 5,5 s. Em t = 6 s, a mesma referncia foi alterada de 0 para -1,5 A e de -1,5 A para 0 em
t = 6,5 s. A resposta da potncia reativa medida na rede tambm mostrada na Figura 5.16
indicando que o fator de potncia na rede pode ser controlado atravs da corrente iqe. De
acordo com a equao (5.14), para a corrente de iqe = 1,5 A, a potncia reativa medida na
rede de -699,8 VAr. Este valor de potncia reativa pode ser observado na Figura 5.16
para iqe = 1,5 A indicando que conversor est fornecendo potncia reativa para a rede. Para
a corrente iqe = -1,5 A, o conversor opera absorvendo o mesmo valor de potncia reativa.
Estes resultados demonstram que as potncias ativa e reativa podem ser controladas de
forma independente e que o conversor do lado da rede pode ser utilizado no controle do
fator de potncia na rede.
Parmetros do sistema
Para editar os parmetros da simulao

d um duplo click
Clock
To Workspace8
Subsystem13
A
L = 40 mH;
R = 0,5 Ohms
In1 Out1
In2 Out2
In3 Out3
+ -i
+ -i
380V 60Hz
500 uF
-
IGBT Inverter1
v +-
Discrete,
Ts = 2e-006 s.
ib
Goto6
ic
Va
Out1
Vb
Vc
Subsystem3
Figura 5.15 Conversor do lado da rede implementado no

Matlab/Simulink/SimPowerSystems.
Vc
427 Ohms
66
Figura 5.16 Tenso Vc; Correntes ide e iqe; Potncia Ativa (Pe;); Potncia Reativa Qe
5.7 Concluso
Neste captulo o conversor do lado rede foi modelado e apresentado detalhadamente.

O controle vetorial com orientao pelo vetor tenso da rede foi adotado no sistema de
controle do conversor. Cada projeto das malhas de controle envolvidas foi tratado. O PLL
utilizado na deteco da posio da tenso da rede foi apresentado juntamente com os
principais resultados obtidos em simulao. O bom funcionamento do PLL, verificado nos
resultados da Figura 5.8, de fundamental importncia no funcionamento do sistema do
controle vetorial do conversor do lado da rede.
A anlise dinmica do sistema foi testada introduzindo uma carga resistiva no
barramento CC. Os resultados indicam que o conversor do lado rede pode controlar
independentemente a potncia ativa e reativa com um fator de potncia em avano/atraso
na rede de alimentao.
67
CAPTULO 6
6 RESULTADOS DE SIMULAO E EXPERIMENTAIS
6.1 Introduo
Neste captulo sero apresentados resultados de simulao e experimentais para o

sistema elico baseado no DFIG de 3 kW. Inicialmente, o funcionamento do sistema
analisado
atravs
de
resultados
obtidos
em
simulao
no
Matlab/Simulink/SimpowerSystems. Atravs de um perfil de velocidade de vento na

entrada da turbina elica, as principais variveis do sistema sero apresentadas e
analisadas. A bancada de laboratrio utilizada na obteno dos resultados experimentais
apresentada e as principais caractersticas do microcontrolador HS7047 so descritas. So
mostrados resultados experimentais do processo de sincronizao entre as tenses do
estator e da rede durante a partida do sistema. Com o objetivo de analisar o comportamento
das variveis de controle processadas no microcontrolador, so apresentados os sinais das
tenses, do fluxo do estator e da posio do fluxo calculada pelo PLL. A dinmica das
malhas de controle de corrente no rotor do DFIG ser apresentada juntamente com os
resultados obtidos em simulao.
6.2 Anlise dos resultados de simulao
O sistema elico baseado DFIG de 3 kW implementado em simulao composto

dos seguintes blocos j analisados nos captulos anteriores: turbina elica de 4 kW;
conversor do lado do rotor; conversor do lado da rede. A Figura 6.1 apresenta a
configurao deste sistema e o sentido positivo (utilizando a conveno motor) da potncia
mecnica no eixo do gerador e das potncias ativa e reativa no estator, no rotor e na rede.
As caractersticas mecnicas da turbina elica de 4 kW, utilizada neste sistema, foram
apresentadas no captulo 3, item 3.4. Para adaptar a baixa velocidade de rotao da turbina
velocidade de funcionamento DFIG (1260 a 2340 rpm) foi utilizado um multiplicador de
velocidade com relao 1:5,2127. Os conversores do lado do rotor e do lado da rede foram
apresentados nos captulos 4 e 5, respectivamente. O conversor do lado da rede opera com
fator de potncia unitrio (Qe = 0) regulando a tenso no barramento CC em 620 V e o
conversor do lado rotor responsvel pelo controle das potncias ativa e reativa no circuito
68
do estator. O sistema ligado rede eltrica com tenso eficaz de linha igual a 380 V e
freqncia de 60 Hz.
Figura 6.1 - Sistema elico baseado no DFIG implementado em simulao.

As Figura 6.2, 6.3 e 6.4 a seguir mostram os resultados de simulao do sistema
A velocidade do vento (Vv) foi variada em forma de rampa de 6,5 para 8,5 m/s em
t = 3 s, de 8,5 para 10,5 m /s em t = 4 s e finalmente, de 10,5 para 13 m/s em t = 5 s,
conforme mostra a Figura 6.2. Para este perfil de velocidade de vento, a Figura 6.2 tambm
mostra a potncia mecnica entregue ao eixo do gerador (Pmec), o comportamento da
velocidade do gerador (r), as potncias ativa e reativa no rotor (Pr, Qr), no estator (Ps, Qs)
e na rede (Prede, Qrede). Neste caso, a potncia mecnica segue a trajetria de mxima
potncia mostrada no captulo 3, na Figura 3.3. Nas condies de velocidade de vento
mostradas na Figura 6.2, o gerador opera abaixo e acima da velocidade sncrona
(1800 rpm). Por exemplo, para Vv = 6,5 m/s, a velocidade r igual a 1500 rpm. Nesta
velocidade, as potncias ativa e reativa no rotor so aproximadamente iguais a 200 W e
300 VAr, respectivamente, indicando que o circuito do rotor est consumindo potncia
ativa e reativa. Neste mesmo ponto, a potncia ativa no estator e na rede so
aproximadamente 900 W e 600 W. A potncia reativa no estator e na rede mantida em
zero em toda a faixa de operao atravs da malha de controle de potncia reativa
implementada no conversor do lado do rotor. Na operao acima da velocidade sncrona, o
circuito do rotor contribui, juntamente com o circuito do estator, no fornecimento de
potncia ativa para a rede. Isto verificado atravs da anlise do sentido da potncia ativa
no rotor (Pr) na Figura 6.2.
69
Figura 6.2 Velocidade do vento; potncia mecnica no eixo do gerador; velocidade do

gerador; potncia ativa e reativa no circuito do rotor, do estator e na rede.
A potncia nominal do sistema atingida com Vv = 11,5 m/s. Para velocidades de
vento superiores a este valor, ocorre a limitao de potncia capturada pela turbina atravs
do aumento do ngulo de passo . De acordo com a Figura 6.2, a potncia nominal
atingida em t = 5,2 s e, a partir deste ponto, mesmo com o aumento da velocidade do vento
a potncia mecnica no eixo do gerador limitada em 4 kW.
70
Nas condies nominais do sistema, as potncias ativa e reativa no rotor so

aproximadamente iguais a -800 W e -860 VAr, respectivamente. No circuito do estator e
na rede, neste mesmo ponto, a potncia ativa aproximadamente igual a 3 kW e 3,7 kW,
respectivamente. Estes valores mostram que a potncia ativa no rotor pouco menor que
30% da potncia do nominal do DFIG. Entretanto, para o dimensionamento do conversor
do lado do rotor, tambm deve ser considerada a parcela de potncia reativa, ou seja, devese considerar a potncia aparente no rotor que, neste caso, igual a 1175 VA.
A Figura 6.3 mostra as correntes dq no circuito do rotor, as correntes abc no rotor e
no estator e o torque eletromagntico desenvolvido pelo DFIG durante as mesmas
condies de velocidade de vento mostradas na Figura 6.2. Os resultados apresentados na
Figura 6.3 mostram que o torque eletromagntico (Te) diretamente proporcional a
corrente iqr de acordo com (4.24). O torque eletromagntico segue o comportamento da
potncia mecnica no eixo do gerador e, portanto, define a potncia ativa entregue rede.
Figura 6.3 Correntes dq e abc no circuito do rotor; corrente abc no circuito do estator;
torque eletromagntico desenvolvido pelo gerador.
71
Analisando-se a Figura 6.3 conclui-se claramente que o nvel de corrente no rotor

sempre maior que a corrente no estator. Na prtica, isto significa que neste prottipo do
DFIG, o conjunto escova-coletor ser submetido a um grande desgaste. Isto poderia ser
evitado se, no projeto do gerador, o circuito do rotor fosse projetado para um valor de
tenso maior que a tenso de projeto do circuito do estator.
A Figura 6.4 mostra o comportamento das variveis relativas ao conversor do lado da
rede (tenso Vc, correntes iqe e ide, potncia ativa Pe e reativa Qe) para as mesmas condies
de velocidade de vento mostradas na Figura 6.2. Neste caso, a tenso no barramento CC
(Vc) foi ajustada, atravs de sua malha de controle, em 620 V. Este valor 15,4% maior
que a mxima tenso de linha da rede ( 2 380 ). Isto permite a operao do conversor do
lado da rede seja bidirecional em potncia.
Figura 6.4 Tenso no barramento CC (Vc); correntes dq do conversor do lado da rede;

potncias ativa e reativa do conversor do lado da rede.
Durante as variaes da velocidade de vento ocorrem pequenas oscilaes no valor
da tenso Vc. O maior valor de Vc durante as oscilaes de, aproximadamente, 630 V, ou
seja, uma variao mxima de 1,6% em torno da tenso de 620 V. Esta variao
perfeitamente aceitvel no funcionamento do conversor do lado da rede. A Figura 6.4
72
tambm mostra o comportamento das correntes iqe e ide e as potncias ativa e reativa do
conversor do lado rede. A potncia reativa (Qe) mantida em zero fixando a referncia da
malha de controle de corrente iqe em zero. Esta relao proporcional entre a corrente iqe e a
potncia reativa foi definida, matematicamente, atravs de (5.14). A potncia ativa (Pe)
tambm possui uma relao direta com a corrente ide e seu sentido e mdulo variam de
acordo com a velocidade do gerador.
6.3 Descrio do sistema experimental
Os resultados experimentais foram obtidos com a bancada de laboratrio

representada na Figura 6.5. Esta bancada composta de um painel de comando, onde esto
localizados os conversores do lado da rede e o do lado do rotor. Esta figura apresenta a foto
do gerador (DFIG) de 3 kW, 380 V, 60 Hz, 4 plos, diretamente acoplado a um motor CC
de 4 kW. O motor CC utilizado para impor um torque ao eixo do gerador e, atravs da
programao de seu circuito de controle (CTW-04), emular o comportamento da turbina
elica.
Figura 6.5 - Bancada experimental do sistema de gerao elica baseada no DFIG.

A Figura 6.6 mostra o diagrama blocos da bancada experimental. A partir de um
perfil de velocidade do vento pr-definido, com as caractersticas da turbina elica, um
sinal de comando de torque aplicado ao circuito de acionamento do motor CC.
Na partida do sistema, para limitar a corrente de carga do capacitor (C) do barramento
CC, um resistor de pr-carga inserido entre a rede e o conversor do lado da rede
73
(CFW 09RB) como mostrado na Figura 6.6. Depois de completada a carga do capacitor C,
os resistores de pr-carga so desligados do circuito atravs de um rel de tempo que
comanda o fechamento de S2 e a abertura de S3. A partir deste ponto, o conversor do lado
da rede est diretamente ligado rede e, ainda com a chave S1 aberta, o processo de
sincronizao iniciado. Ao trmino do processo de sincronismo, a chave S1 fechada e o
sistema passa operar no modo normal fornecendo potncia ativa para a rede.
380 V
60 Hz
Velocidade
do vento
Caracterstica
da turbina
elica
T*
Rpr-carga
CTW 04
Motor CC
Comando
de torque
S2
S1
CFW09
Conversor
Regenerativo C
CFW 09RB
S3
+
Filtro
dv/dt
Circuito de
acionamento
de gate
Vas Vbs Vcs

,
ibr
icr,
iAs iBs
iCs
Resolver
Vabs
Vcas
Filtragem e
adaptao do
sinal
Conversores
A/D
Vas Vbs Vcs
Filtragem e
adaptao do
sinal
Conversor
R/D
Rede
Vabs
Vcas
380 V,
60 Hz
Filtragem e
adaptao do
sinal
Conversores
A/D
Microcontrolador
SH 7047
Placa
Controle
Figura 6.6 - Diagrama simplificado do sistema de controle do conversor do lado do rotor

implementado em bancada.
Foi utilizado um filtro dv/dt entre o conversor e o DFIG para limitar o alto valor do
dv/dt dos pulsos de tenso aplicados pelo conversor PWM no circuito do rotor.
74
Para aquisio da posio do rotor, um sensor do tipo resolver (Smartsyn Modelo

TS2640N321E64) acoplado diretamente ao eixo do DFIG. O sinal de posio enviado
ao microcontrolador atravs do conversor resolver/digital (ADS2S83AP) localizado na
placa de controle.
As tenses de linha Vabs, Vcas da rede e Vabs, Vcas do estator so adquiridas atravs
de TPs (transformadores de potencial). Sensores de efeito hall (LTS 25-NP) so usados na
aquisio das correntes iAs, iBs, iCs no circuito do estator e ibr, icr no circuito do rotor. Estes
sinais de tenso e corrente, aps a passagem por filtros, so adequados para a converso
analgica/digital (A/D TLC3545).
Os sinais PWM gerados pelo microcontrolador so enviados ao circuito de comando
da ponte trifsica de potncia constituda de IGBTs. Tanto o circuito de comando como a
prpria ponte trifsica de IGBTs fazem parte do conversor CFW 09 fabricado pela WEG
S.A.
A Figura 6.7 representa o diagrama de aquisio da tenso Vabs e da corrente iAs e a
normalizao das variveis utilizadas. O formato numrico Q4.28 foi escolhido na
normalizao das variveis no microcontrolador. Neste formato, 1 pu de tenso ou de
corrente so representados no microcontrolador pelo valor 228 em decimal. Neste caso,
para o circuito do estator 1 pu = 311 V para a tenso e 1 pu = 7,14 A para a corrente.
Devido a relao aD = ns/nr = 2 (vide Apndice A), no circuito do rotor 1 pu = 155,5 V para
a tenso e 1 pu = 14,28 A para a corrente. Estes valores de tenso e corrente so os valores
nominais (de pico) da tenso de fase e corrente do prottipo do DFIG.
Rede
Offset (2.5 V)
Microcontrolador
iAs
Filtro
Conversor
A/D
(14 bits)
Ganho
2.5V
.
.
-2.5V
Sensor de
efeito Hall
Normalizao
0
.
.
3FFF
(1 pu = 228)
1 pu = 7.14 A
Offset (2.5 V)
Transformador
de potencial
Filtro
Vabs
Ganho
2.5V
.
.
-2.5V
Conversor
A/D
(14 bits)
Normalizao
0
.
.
3FFF
(1 pu = 228)
1 pu = 311 V
Figura 6.7 Diagrama do circuito de aquisio da tenso Vabs e corrente iAs.
75
6.4 Caractersticas do microcontrolador utilizado
O microcontrolador utilizado na implementao do circuito de controle do sistema o

SH7047. Este microcontrolador fabricado pela Renesas, uma empresa criada com a unio
da Hitachi e da Mitsubishi. Suas principais caractersticas so:
CPU de 32 bits com arquitetura RISC (Reduced Instruction Set Computer).
Comprimento da instruo de 16 bits;
16 registradores de 32 bits para uso geral;
Pipeline de 5 estgios;
62 instrues para linguagem C;
Perifricos.
Controlador de Transferncia de Dados (DTC);
Temporizador Multi-funo (MTU);
Gerenciador de Temporizador para Motor (MMT);
Temporizador com Comparador (CMT);
Co de guarda - Watchdog timer (WDT);
Comunicao Sncrona ou assncrona (SCI);
Conversor A/D de 10 bits ;
Gerador de Clock;
Controlador de rede (HCAN2);
Memria.
256 kbytes (ROM);
12 kbytes (RAM);
Portas Entrada/Sada.
53 pinos I/O;
16 pinos somente entrada ;
Frequncia de operao.
Sistema: 50MHz, Perifricos: 25MHz.
Suporte a vrios modos de economia de energia. O Ambiente de desenvolvimento
O ambiente de desenvolvimento para o microcontrolador SH7047 composto da
placa de controle do SCA05, uma fonte de alimentao (-15V, 15V e 5V), um emulador
Renesas E10A, o software HEW 3 (High-Performance Embedded Workshop) e o software
HDI (Hitachi Debugging Interface).
76
O HEW3 o ambiente de desenvolvimento de software utilizado para a

programao do sistema nas linguagens C, C++ e assembly. Nele tambm so compilados
os arquivos para que sejam carregados na memria do microcontrolador.
Depois de compilado, o arquivo do projeto poder ser executado com o auxlio do HDI.
Este programa oferece muitas ferramentas importantes para o desenvolvimento de um
projeto. Com ele, pode-se executar o programa atravs da interface JTAG. A execuo
pode ser passo a passo sendo possvel visualizar o contedo da memria entre outros
recursos.
6.5 Processo de sincronizao
As tenses Vabs (da rede) e Vabs (do estator) e as correntes iar e ibr obtidas
experimentalmente durante o processo de sincronizao esto mostradas na Figura 6.8. A
tenso Vabs e Vabs so adquiridas da forma apresentada pelo diagrama da Figura 6.7. As
tenses mostradas na Figura 6.8 foram medidas aps as respectivas filtragens e adaptao
do sinal na entrada dos conversores analgicos digitais. A Figura 6.8 mostra, atravs dos
pulsos de incio e fim do sincronismo, que o processo sincronizao realizado em
aproximadamente 90 ms. Entretanto, o circuito do estator conectado a rede 40 ms aps o
pulso que indica o fim do processo de sincronismo. Este atraso devido ao tempo
necessrio para o fechamento do contator. Portanto, o tempo necessrio desde o inicio do
sincronismo at a conexo com a rede de, aproximadamente, 130 ms. Este tempo pode
ser reduzido atravs do ajuste dos controladores das malhas de controle de vds e vqs
representados na Figura 4.18.
As correntes nas fases a e b do rotor (iar e ibr) tambm so mostrada na Figura 6.8.
Estas correntes demonstram, juntamente com os sinais de tenso do estator e da rede, que o
processo de sincronismo realizado de forma suave sem provocar distrbios na tenso da
rede.
O processo de sincronismo foi simulado no captulo 4 (Figura 4.19). Comparando o
resultado obtido na simulao com o experimental (Figura 6.8) verifica-se uma grande
semelhana indicando a correta modelagem realizada naquele captulo.
77
Figura 6.8 Tenses Vca do estator e da rede e as correntes iar e ibr no rotor durante o
processo do sincronismo.
6.6 Obteno da posio do fluxo do estator
A Figura 6.9 mostra as tenses Vabs, Vcas; os fluxos s, s e a posio s do fluxo do

estator. Estes sinais foram obtidos a partir da aquisio das variveis internas ao
microcontrolador SH 7042. Os sinais de tenso Vabs e Vcas no estator, mostrados na
Figura 6.9(a), possuem valores de pico igual a
3 311 = 538,7 V com defasamento de
2 / 3 radianos entre si. Os sinais dos fluxos s e s mostrados na Figura 6.9(b), com
valores de pico, aproximadamente igual a 538,7/120 = 1,43 Wb e defasamento de / 2

radianos entre si. O sinal da posio s do fluxo no estator mostrado na Figura 6.9(c).
Esta figura mostra o bom comportamento do PLL implementado no clculo da posio s,
mesmo com pequenas distores nos sinais s e s.
78
6.7 Correntes no rotor na velocidade de 1260 rpm e 1800 rpm
As correntes no rotor do DFIG para a velocidade de 1260 rpm so mostradas na

Figura 6.10. Para esta velocidade, a freqncia no rotor de 30% da freqncia no estator
(60 Hz), ou seja, 18 Hz. Esta figura mostra as correntes senoidais, com freqncia de
18 Hz e amplitude de 2,5 A de pico. Na velocidade sncrona de 1800 rpm, as correntes no
rotor esto mostradas na Figura 6.11. Esta figura confirma o funcionamento do DFIG na
velocidade sncrona com correntes constantes (freqncia zero) nas fases do rotor.
600
Tenso (V)
400
200
0
-200 0
10
20
30
40
50
40
50
40
50
-400
-600
-800
Tempo (ms)
2
1,5
Fluxo (Wb)
1
0,5
0
-0,5 0
10
20
30
-1
-1,5
-2
Tempo (ms)
7
6
s (rad)
5
4
3
2
1
0
0
10
20
30
Tempo (ms)
Figura 6.9 - (a) Tenso do estator (Vabs e Vcas); (b) Fluxo do estator (s, s); (c) Posio
do fluxo do estator (s).
79
Figura 6.10 - Correntes abc nas fases do rotor na velocidade de 1260 rpm.
Figura 6.11 - Correntes abc nas fases do rotor na velocidade sncrona (1800 rpm).
6.8
Ajuste dos parmetros dos controladores de corrente do rotor
O controlador de corrente, projetado no captulo 4, foi implementado no controle das

malhas de corrente do DFIG. Entretanto, ajustes dos parmetros deste controlador foram
necessrios para melhorar seu desempenho em transitrios e regime permanente. Chegouse num controlador, melhor adaptado parte experimental, alterando os ganhos do
controlador, definido em (4.93), pelos apresentados a seguir:
G ciD exp ( z ) =
40 ( z - 0,99 )
( z - 1)
(6.1)
80
A Figura 6.12 mostra o diagrama das malhas de corrente implementado no
Matlab/Simulink para uma simples anlise da resposta ao degrau unitrio considerando o

controlador GciD(z) dado por (4.93) e GciD exp(z) dado por (6.1). Este diagrama baseado na
Figura 4.14 com Kp = 0,0063, calculado por (4.64) com os parmetros do DFIG
apresentados no Apndice A. A Figura 6.13 mostra que o tempo de resposta a 5% da malha
com o controlador ajustado experimentalmente (GciD exp) bem menor (em torno de 2 a
3 ms) que o obtido com controlador GciD(z) projetado no captulo 4, com tr5% = 9,43 ms.
Estes novos ganhos, implementados experimentalmente e na simulao, diminuem o tempo
de resposta das malhas de corrente no rotor, conforme mostrado nos resultados de
simulao e experimentais e apresentados no prximo item.
Discrete,
Ts = 2e-006 s.
Parametros do sistema
Para editar os paramentros da simulao
d um duplo click.
t
Clock
To Workspace8
ir
To Workspace2
16.44(z-0.94)
Step
(z-1)
Discrete
Zero-Pole
40(z-0.99)
(z-1)
Discrete
Zero-Pole1
-2
Z
Integer Delay
-2
Z
Integer Delay1
0.0063
z-0.993
Discrete
Transfer Fcn
Scope3
0.0064
z-0.993
Discrete
Transfer Fcn1
Figura 6.12 - Diagrama da Malha de controle no Matlab/Simulink.
Figura 6.13 - Resposta ao degrau da malha de controle de corrente.
81
6.9
Anlise de desempenho das malhas de corrente dq no rotor do DFIG
A Figura 6.14 (a) e (b) mostra os resultados de simulao e experimentais durante a

aplicao de degraus na referncia da malha de corrente i'dr com o gerador operando na
velocidade de 1260 rpm. Esta figura mostra, primeiramente, um degrau positivo seguido de
um degrau negativo, alterando a referncia de i'dr de 3 A para 5 A e de 5 A para 3 A. Na
seqncia dado um degrau negativo, de 3 A para 1 A e positivo, de 1 para 3 A. Durante
este teste, a corrente i'dr foi mantida em 2 A. A corrente i'dr, obtida experimentalmente,
segue o degrau com uma ondulao de aproximadamente 0,25 A. Comparando as
correntes (de simulao e experimental) verifica-se que a dinmica bastante semelhante
nos dois casos, apesar do maior nvel de ondulao na corrente experimental, o que
perfeitamente normal.
A Figura 6.15 (a) e (b) mostra, respectivamente, os resultados experimentais e de
simulao durante a aplicao de degraus na referncia da corrente i'qr. Com a corrente i'dr
em 3 A, a referncia da corrente i'qr alterada de 2 A para 4 A e de 4 A para 2 A e na
seqncia, de 2 A para 0 e de 0 para 2 A. Neste caso, a corrente experimental apresenta
uma ondulao levemente maior em relao a mostrada na Figura 6.14, em torno 0,35 A.
Isto pode ser ocasionado, por exemplo, por um rudo presente na rede no instante da
aquisio do sinal. Da mesma forma que no caso anterior, os resultados obtidos na
simulao e experimentalmente mostram um comportamento bastante semelhante.
Os resultados de simulao e experimentais mostrados na Figura 6.14 e Figura 6.15
demonstram a correta modelagem das malhas de corrente do DFIG realizada no captulo 4.
i'dr
Corrente (A)
i'qr
4
3
2
1
0
0
20
40
60
80
100
Tempo (ms)
(a)
(b)
,
. (a) Simulao; (b) Experimental
Figura 6.14 - Degrau de referncia de corrente idr
82
i'dr
Corrente (A)
i'qr
3
2
1
0
-1
0
20
40
60
80
100
Tempo (ms)
(a)
(b)
,
Figura 6.15 - Degrau de referncia de corrente iqr
. (a) Simulao; (b) Experimental.
6.10 Concluso
Neste captulo foram apresentados resultados os resultados de simulao e

experimentais do sistema de controle do DFIG de 3 kW, 380 V, 60 Hz. Foram
apresentados resultados experimentais do processo de sincronismo do DFIG com a rede.
Tambm foram mostrados os sinais das tenses Vabs e Vcas, dos fluxos s e s e da
posio s gerados no microcontrolador.
A partir da Figura 6.8 possvel concluir que o processo de sincronismo das tenses
geradas no estator do DFIG com as tenses da rede se d de forma suave. A tenso no
estator levada posio de sincronismo sem que haja bruscas variaes da corrente no
rotor. O ajuste experimental dos parmetros dos controladores de corrente diminuiu o
tempo de resposta e eliminou o sobre-sinal da resposta ao degrau das malhas de corrente
i'dr e i'qr. O desempenho das malhas de controle de corrente i'qr e i'dr do sistema
experimental foi comparado com os resultados obtidos na simulao. Os resultados
experimentais e de simulao mostram um comportamento bastante semelhante
comprovando a correta modelagem do DFIG realizada no captulo 4.
83
CAPTULO 7
7 SISTEMA DE CONTOLE DO BDFIG
7.1 Introduo
O gerador de induo duplamente alimentado com escovas ou simplesmente DFIG j

est consolidado comercialmente como uma boa soluo em aplicaes elicas de mdia e
alta potncia. Apesar das suas vantagens j descritas, o DFIG apresenta um considervel
custo de manuteno devido presena das escovas. O gerador de induo duplamente
alimentado sem escovas ou mais conhecido como Brushless Doubly Fed Induction
Generator (BDFIG) associa as vantagens do gerador com escovas com a robustez de uma
mquina de induo sem escovas.
O conceito da mquina de dupla alimentao sem escovas data do incio do sculo
passado. Em 1907, Hunt desenvolveu um novo tipo de motor de induo, resultado da
associao de duas mquinas de induo ligadas em cascata em um nico circuito
magntico [35]. Mais recentemente vrios autores apresentaram estudos de modelagem
dinmica e em regime permanente para esta mquina [36,37,38]. Em [39] realizada uma
anlise da modelagem do BDFIG em regime permanente e dinmico juntamente com
estudos das excitaes eletromagnticas no entreferro e sua influencia na vibrao sobre a
estrutura da mquina. Nestas mesmas referncias so apresentadas detalhes de projeto do
BDFIG visando aplicaes que exigem regulao de velocidade, como por exemplo, em
sistema de gerao elica.
Neste captulo ser apresentado o princpio de funcionamento, o modelo e o controle
vetorial do BDFIG. O modelo nos eixos de referncia d e q ser apresentado e analisado.
Sero apresentados modelos matemticos que definem os nveis de potncia ativa e reativa
nos enrolamento. O modelo e o controle vetorial com orientao pelo fluxo do enrolamento
de potncia do BDFIG ser apresentado e implementado em simulao no
Matlab/Simulink/SimPowerSystems. Sero apresentados resultados considerando um

prottipo do BDFIG de 75 kW (Figura 7.1) com enrolamento de potncia de 12 plos e
enrolamento de controle com 8 plos construdo pela Indstria WEG Mquinas S.A.
84
Figura 7.1 - Foto do rotor do BDFIG.

7.2 Principio de operao do BDFIG
O BDFIG consiste de uma mquina com 2 enrolamentos no estator compartilhando o

mesmo ncleo magntico, designados de enrolamento de potncia, enrolamento de
controle e o rotor com uma gaiola especial [39]. Um diagrama esquemtico do BDFIG est
representado na Figura 7.2. O enrolamento de potncia, com pp pares de plos, conectado
diretamente rede de tenso e freqncia constante e o enrolamento de controle, com pc
pares de plos, alimentado por um conversor bidirecional em potncia na configurao
back-to-back. Para evitar o acoplamento magntico entre os dois enrolamentos do estator,

o nmero de pares de plos do enrolamento de potncia (pp) e controle (pc) deve obedecer
a seguinte relao [39]:
p p pc 1
(7.1)
Figura 7.2 Diagrama do BDFIG.

Os enrolamentos, de potncia e de controle, quando alimentados em tenso com
freqncia fp e fc, respectivamente, produziro campos girantes com freqncias angulares
85
p e c. Os campos produzidos no estator iro induzir na gaiola do rotor correntes com

freqncias rp e rc, respectivamente, tal que:
rp = p p p r
(7.2)
rc = c p c r
(7.3)
No BDFIG, um modo de sincronismo ocorrer se ambos os enrolamentos do estator

produzirem campos no rotor com mesma freqncia, ou seja, existir um acoplamento
entre o enrolamento de potncia e de controle via circuito do rotor se:
rp = rc
(7.4)
Na equao (7.4) o sinal negativo aparece devido condio de inverso de fase das
correntes induzidas no circuito do rotor, pois s pode existir uma corrente induzida.
A rotao do rotor calculada em funo das freqncias e nmeros de pares de
plos dos enrolamentos do estator:
r =
p + c
p p + pc
(7.5)
A equao (7.5) define o funcionamento do BDFIG no modo cascata, ou seja, no

modo em que os dois enrolamentos do estator (potncia e controle) esto magneticamente
acoplados via rotor. Como conseqncia, a mquina opera sem escorregamento e a
velocidade r poder ser controlada atravs da freqncia imposta ao enrolamento de
controle. Normalmente, este controle realizado por um conversor eletrnico PWM na
configurao back-to-back, como mostra a Figura 7.3.
7.3 Modelo dinmico do BDFIG nas variveis dq
Neste trabalho, o modelo matemtico do BDFIG nos eixos de referncia dq

orientados pelo fluxo do enrolamento de potncia ser apresentado considerando a
operao da mquina no modo cascata. Conforme a Figura 7.3, o enrolamento de potncia
ligado diretamente na rede de tenso e freqncia constante. Ento, pode-se afirmar que o
fluxo produzido por este enrolamento aproximadamente constante em amplitude. Este
mesmo fluxo ser utilizado como orientao para o sistema de eixos de referncia
ortogonais dq.
86
Figura 7.3 - Representao do esquema de ligao do BDFIG.

No modelo do BDFIG sero utilizados 3 sistemas de eixos ortogonais designados
dqp, dqr e dqc na orientao das variveis de tenso, corrente e fluxos dos enrolamentos de
potncia, do rotor e de controle (Figura 7.4). O sistema dqp com velocidade p utilizado
para as variveis do enrolamento de potncia e ser tomado como referncia. Os eixos dqr
giram com uma velocidade 1 = p - ppr. Embora fisicamente o enrolamento de controle
esteja fixo no estator, para considerar o efeito do acoplamento necessrio que o sistema
de eixos dqc esteja girando com uma velocidade c = p - (pp+ pc)r.
Figura 7.4 Sistema de eixos de referncia dq do BDFIG.

As equaes a seguir definem o modelo vetorial do BDFIG nos eixos de referncia
ortogonais dq com velocidade sncrona p.
87
Para o enrolamento de potncia:
vqp = rp iqp + p dp + dt qp
v = r i + d
p qp
dp
dp p dp
dt
(7.6)
Para o circuito do rotor.
vqr = 0 = rr iqr + p p pr dr + dt qr
v = 0 = r i p + d
r dr
p
p r
qr
dr
dr
dt
(7.7)
Para o enrolamento de controle:
vqc = rc iqc + p p p +pc r dc + dt qc
v = r i p +p + d
p
c
r qc
dc
dc c dc p
dt
(7.8)
qp L p

dp 0
L
qr = mp
dr 0

qc 0

dc 0
(7.9)
onde:
L mp
Lp
L mp
Lr
-L mc
L mp
Lr
0
0
-L mc
0
0
-L mc
Lc
0
0 iqp

0 idp
0 iqr

-L mc idr

0 iqc

Lc idc
O torque eletromagntico produzido calculado considerando a soma dos torques do

enrolamento de potncia e de controle:
Te = Tep + Tec
Te =
(7.10)
3
3
p p L mp iqp idr idp iqr + pc L mc iqc idr idc iqr
2
2
(7.11)
7.4 Controle vetorial e modelagem do BDFIG
O controle vetorial do BDFIG realizado atravs da orientao do sistema de eixos

dqp com o fluxo produzido pelo enrolamento de potncia. De forma semelhante ao controle
do DFIG, neste caso o eixo direto alinhado com o fluxo total do enrolamento de potncia,
tal que:
88
dp = p
qp = 0
(7.12)
A relao entre as correntes no enrolamento de potncia e de controle obtida

atravs das equaes (7.6)-(7.11), considerando a orientao realizada na equao (7.12):
Lp rr
Lr Lp
d
=
i
i
qc
qp
Lmp Lmc
Lmp Lmc
dt
Lp rr
Lr Lp
d
idp
idc =
Lmp Lmc
Lmp Lmc
dt
Lr
d
p
+
Lmp Lmc dt
Lr Lp
Lr
d
1idp +
1 p
iqp 1idc
Lmp Lmc
Lmp Lmc
dt
Lr Lp
rr
d
1iqp +
p
idp + 1iqc +
Lmp Lmc
Lmp Lmc
dt
(7.13)
onde:
1 = p ppr
= 1
L2mp
L p Lr
(7.14)
(7.15)
Os primeiros dois termos do lado direito de (7.13) definem a relao direta da

dinmica entre as correntes do enrolamento de potncia e de controle, enquanto os demais
termos refletem um acoplamento cruzado alm de uma dependncia com a velocidade 1.
As expresses das tenses aplicadas pelo conversor so obtidas a partir de (7.6)-(7.9)
(7.12) e (7.13):
L mc L p rr
L2mc d
L2mc
vqc = rc iqc + Lc iqp + 1 Lc iqc
pcr Lc idc
L r dt
L mp L r
L r
L mc L p
(1 )
L
idp + 1
p c r
+ pcr mc p
L mp
L mp
L mc L p rr
L2mc d
L2mc
r
L
L
v
i
i
i
=
+
dc c dc c
dt dc L mp L r dp 1 c L r c r c qc
L
r
L mc L p
L r
iqp + mc r p
+ p c r
L mp
L mp L r
(7.16)
O torque eletromagntico expresso por (7.11) calculado, considerando a orientao

realizada em (7.12), da seguinte forma:
89
Te =
3 L mc
L mc L p
3
iqp p p p + pc
idc +
p L p idp iqc
2 L mp c p
2
L mp
(7.17)
7.5 Clculo da potncia ativa e reativa no BDFIG
As potncias ativa e reativa no enrolamento de potncia, Pp e Qp , respectivamente,

sero calculadas utilizando a forma geral da expresso da potncia em funo das tenses e
correntes nos eixos de referncia dqp:
3
Pp = 2 vqpiqp + vdpidp
Q = 3 v i v i
p 2 qp dp dp qp
(7.18)
Utilizando as expresses de orientao definidas em (7.12), Pp e Qp so obtidas a

partir de (7.6)-(7.9) como:
Pp =
3 p
2 L r L p
3 p p
Qp =
2
rr 2
p L mp L mc p iqc
1
L mp L mc
r
1
p
idc
r iqp +
L r 1
Lp
Lr Lp
(7.19)
De acordo com as expresses em (7.19), as potncias Pp e Qp podem ser controladas

pelas correntes iqc e idc, respectivamente.
As potncias ativa e reativa no enrolamento de controle, Pc e Qc so definidas por:
3
vqciqc + vdcidc
2
3
Qc = vqcidc vdciqc
2
Pc =
(7.20)
As equaes das tenses vqc e vdc foram calculadas em (7.16). Para o clculo de Pc e
Qc em regime permanente os termos da derivada no tempo de iqc e idc foram
desconsiderados. Ento:
90
Lmc L p rr
L2
vqc = rc iqc
iqp + 1 Lc - mc pcr Lc idc pcr
L mp L r
L r
1 (1 )
L
+
+ pcr mc p
L mp
L2
Lmc L p rr
idp + 1 mc -Lc + pcr Lc iqc + pcr
vdc = rc idc
L mp L r
Lr
L r
+ mc r p
L mp Lr
Lmc L p
L mp
idp
(7.21)
Lmc L p
L mp
iqp
Substituindo (7.21) na expresso das potncias ativa e reativa do enrolamento de

controle, definidas por (7.20), tem-se:
L mc L p rr
L2mc
2
2
Pc = 3 rc iqc
iqp iqc + idp idc + 1 Lc + idc
pcr Lc idc iqc iqc idc
2
Lmp L r
Lr
L mc L p
1 (1 )
L
L
r
iqp idc idp iqc +

+ p c r
+ pcr mc p iqc + mc r p idc
Lmp
L mp L r
L mp

2
L2mc
3 L mc L p rr
2
Q
i
i
L
p
L
i
i
idc + iqc
=
1
c
c
c
qp
dc
r
c
dp
qc
2 L mp L r
L r

L mc Lp
1 (1 )
Lmc
Lmc rr
p
p
i
i
i
i
+
+
+
c r
c r
dp dc
qp qc
p dc
p qc
L mp
L mp
Lmp Lr
(7.22)
7.6 Sistema de controle do BDFIG
O diagrama representado na Figura 7.5 mostra o sistema de controle do BDFIG.

Nesta figura esto representados os dois conversores no enrolamento de controle, sendo
que conversor do lado da rede possui configurao idntica ao conversor j apresentado no
captulo 5 para o caso do DFIG.
O controle das variveis no enrolamento de controle realizado nos eixos de
referncia dqc com posio c calculada a partir de (7.5) e expressa por:
c = p p +pc r p
(7.23)
91
Conversor do
lado da rede
Reatncia LR
Conversor do
lado do controle
BDFIG
Va,Vb
Clculo da
posio da
tenso
iap, Vap,
ibp Vbp
PWM
vetorial
PWM
vetorial
i
i
Vc
iae,ibe
e
Referncia
da Tenso
Vc
Controle do
conversor
do lado da
rede
Vc*
Controle do
conversor
do lado do
controle
d
dt
iqe*
Qp
Controle da
potncia
iqc, , idc,
reativa
r*
Referncia
de velocidade
Sensor
de
posio
,
ac
,
bc
Qp*
Clculo do
fluxo
principal
Clculo da
potncia
reativa
r
p
Clculo
de c
Controle da
potncia reativa
do enrolamento
de potncia
Figura 7.5 Diagrama do sistema de controle do BDFIG.

7.6.1 Sistema de controle do conversor do lado enrolamento de controle
A estratgia de controle do BDFIG est esquematicamente representada pelo

diagrama da Figura 7.6. Se comparado com o controle do conversor do lado do rotor,
descrito no captulo 4, possvel concluir que existe uma grande semelhana entre o
controle do BDFIG e DFIG. Na seqncia, o sistema de controle mostrado na Figura 7.6
ser detalhado.
7.6.2 Clculo da posio do fluxo produzido pelo enrolamento de potncia.
As tenses Vabp, Vcap e as correntes iap, ibp do enrolamento de potncia so lidas e

transformadas para o sistema de eixos de referncia p. O eixo p foi alinhado com o eixo
da tenso de fase Vap, conforme representado pela Figura 7.7. Nas transformaes
apresentadas a seguir o sistema ser considerado equilibrado em tenso e corrente:
Vabp + Vbcp + Vcap = 0
iap + ibp + icp = 0
(7.24)
92
idc, *
V' c
,
vdc
iac, ibc,
iqc, *
V' c
,
vqc
iqc,
idc,
i, c
i, c
c = ( p p +pc ) r p
d
dt
Figura 7.6 Sistema de controle do conversor do lado do enrolamento de controle.
Vbcp
Vbp
30
Vcap
30
Vcp
Vap
Vabp
Figura 7.7 Diagrama vetorial das tenses no enrolamento de potncia.

Pela Figura 7.7, as tenses nos eixos p podem ser calculadas decompondo-se
vetorialmente as tenses Vabp e Vcap segundo os eixos p e p:
93
(
(
V p = k Vabp cos 30 - Vcap cos 30
V p = k Vbc - Vabp sen 30 - Vcap sen 30
(7.25)
( )
Para k = 2 3 3 , os valores mximos de Vp correspondem aos valores mximos

de tenso de fase. Ento:
1
V
Vabp Vcap
=
V p = 1 Vabp + Vcap
(7.26)
Para as corrente lidas iap e ibp, a transformao abc/ definida por:

i p = iap
1
iap + 2 ibp
i p =
3
(7.27)
O fluxo produzido pelo enrolamento de potncia calculado, atravs da integrao

da fora contra-eletromotriz.
(
(
)
)
p = V p rpi p dt
p = V p rpi p dt
(7.28)
Os diagramas esquemticos representados na Figura 7.8 e Figura 7.9 mostram,

respectivamente, a implementao discreta do clculo do fluxo definido por (7.28) e o PLL
utilizado no clculo de sua posio. Estas duas figuras foram tratadas em detalhes, para o
caso do DFIG, no captulo 4, item 4.8.1.
V p
i p
1
z
(V p rpi p )
Figura 7.8 Diagrama utilizado no clculo do fluxo do enrolamento de potncia.
94
qp = 0
Ts z
z 1
qp
dp
p
p
p
1
z
Figura 7.9 PLL utilizado no clculo da posio do fluxo do enrolamento de potncia.

O controlador PI do PLL foi projetado no domnio z tal que os plos dominantes
malha fechada tenham um fator de amortecimento = 0,7 e um tempo de resposta a 5 %
(tr5%) igual 0,01 s. Atravs de (4.72), a freqncia natural no amortecida calculada:
n = 428,57 rad/s
(7.29)
O controlador ento calculado:

G cfB ( z ) = 628
( z - 0,942 )
( z - 1)
(7.30)
7.6.3 Malhas de controle de corrente do enrolamento de controle
Atravs da anlise de (7.16), vemos que as tenses vqc e vdc esto relacionadas com a
corrente iqc e idc, respectivamente. Alm disso, existem outros termos nas duas equaes
que indicam um acoplamento cruzado entre as correntes iqc e idc com a corrente e fluxo no
enrolamento de potncia e finalmente, com 1 e r.
Em (7.16), as tenses vqc e vdc e as correntes iqc e idc esto referidas ao enrolamento
de potncia. Para o clculo do controlador das malhas de corrente do enrolamento de
controle, estas tenses e correntes sero referidas ao prprio enrolamento de controle.
Fazendo:
v 'qc
vqc =
aB
v = v 'dc
dc
aB
(7.31)
95
iqc = i 'qc aB
idc = i 'dc aB
(7.32)
A FT que define a planta das malhas de corrente iqc e idc obtida atravs da
substituio de (7.31) e (7.32) em (7.16). Para a malha de corrente iqc, tem-se:
G piB ( s ) =
i 'qc ( s )
v ''qc ( s )
i 'dc ( s )
v ''dc ( s )
a 2B
L2mc
L
c
s + rc
L r
(7.33)
onde:
L mc L p rr

L2
v ''qc = v 'qc aB
iqp + 1 Lc - mc
L r

L mp L r
p c r
L mc L p
L mp
pcr Lc aB i 'dc
(1 )
L
idp + 1
+ pcr mc p
L mp
(7.34)
e

L2
L mc L p rr
v ''dc = v 'dc aB idp 1 Lc - mc
L r

L mp L r
L mc L p
L r
+ p c r
iqp + mc r p
L mp
L mp L r
pcr Lc aB i 'qc
(7.35)
As tenses vqc e vdc constituem as tenses aplicadas no enrolamento de controle pelo

conversor PWM. A tenso adicional devido aos termos de acoplamento cruzado em (7.34)
e (7.35) pode ser compensada pelo controlador PI. Portanto, por uma questo de
simplificao do sistema de controle, estes termos no sero considerados nas malhas de
controle de corrente iqc e idc.
A seguir ser realizado o projeto do controlador da malha de corrente iqc. O mesmo
procedimento vlido para a malha de idc. A FT discreta GpiB(z) da planta encontrada
atravs da transformada z do produto de Bo(s) com GpiB(s). Portanto:
2
1 (1 - A B ) aB
G iB ( z ) =
rc ( z - A B )
(7.36)
onde:
AB = e
Ts
(7.37)
96
L2mc
Lc L r
=
rc
(7.38)
Fazendo:
1 - AB
K piB =
rc
2
aB
(7.39)
Ento:,
G iB ( z ) =
K piB
(7.40)
( z - AB )
O controlador PI discreto das malhas de corrente definido no formato zero-plo

por:
G ciB ( z ) =
K c ( z - Zc )
(7.41)
( z - 1)
O diagrama da malha de controle de corrente iqc, mostrada na Figura 7.10, representa

os blocos de GiB(z), do conversor PWM e do controlador PI. A FT discreta da planta da
malha de corrente dada por:
G piB ( z ) =
K piB
(7.42)
( z - AB )
G ciB ( z )
i 'qc* ( z )
ei ( z )
Kc
( z - Zc )
( z - 1)
G iB ( z )
1
z2
K piB
i 'qc ( z )
( z - AB )
Figura 7.10 - Diagrama de blocos da malha de controle de corrente iqc.

Para os parmetros do BDFIG, apresentados no Apndice B, a constante de tempo da
planta definida em (7.38) de 33,2 ms. Como critrio de projeto do controlador das malhas
de corrente, o tempo de resposta a 5% ser imposto 5 vezes menor que a constante de
tempo da planta com um fator de amortecimento = 0,7. Portanto, pela equao (4.72), a
freqncia natural no amortecida de 630,95 rad/s. Pelo mesmo procedimento de projeto
97
do controlador de corrente apresentado no captulo 4, o controlador PI da malha de

corrente iqc calculado:
G ciB ( z ) = 17,0
( z - 0,9174 )
( z - 1)
(7.43)
7.6.4 Malha de controle de velocidade
Para o projeto do controlador PI da malha de controle de velocidade necessrio

encontrar a relao entre o torque eletromagntico (Te) produzido pela mquina e a
corrente iqc no enrolamento de controle. De acordo com (7.17), Te pode ser controlado
atravs da corrente iqc. Entretanto, o mesmo Te depende tambm das correntes iqp e idp e idc.
O projeto ser realizado para a condio de fator de potncia unitrio no enrolamento
de potncia. Neste caso, a corrente idp aproximadamente igual a zero. Portanto, pode ser
desconsiderada no clculo de Te em (7.17). Assim:
3 pc L mc
L mc L p
3
Te ( Q = 0 ) iqp p p p + pc
idc +
i
2 L mp p qc
p
2
L mp
(7.44)
Em (7.44), as correntes idc e iqc esto referidas ao enrolamento de potncia. A

corrente real no enrolamento de controle (iqc e idc) obtida atravs de (7.32). A Figura
7.11 representa o diagrama da malha de controle de velocidade, onde TL o torque de
carga, JB e BB so os coeficientes de inrcia e atrito do BDFIG, respectivamente.
L mc L p
3
a B i 'dc
iqp p p p + pc
2
L mp
r * ( s )
i 'qc ( s )
3 pc L mc
aB p
2 L mp
Te ( s )
1
J B s + BB
r ( s )
Figura 7.11 Malha de controle de velocidade do BDFIG.

O torque de carga TL e o primeiro termo de (7.44) representam perturbaes na
malha de controle de velocidade e so compensadas pelo controlador PI. O controlador de
velocidade no domnio s definido da seguinte forma:
G c vB ( s ) =
k c ( z - zc )
( z - 1)
(7.45)
98
No projeto do controlador, a malha velocidade pode ser simplificada de acordo com

a Figura 7.12.
r * ( s )
k c ( s - zc )
s
3 pc L mc
aB p
2 L mp
1
J B s + BB
r ( s )
Figura 7.12 Simplificao da malha de controle de velocidade do BDFIG.

Com os dados do BDFIG apresentados no Apndice B, o controlador ser projetado
tal que os plos dominantes de malha fechada tenham um tempo de resposta a 5 % de 2 s e
fator de amortecimento = 0,9. De (4.72), a freqncia natural no amortecida n de
1,667 rad/s. Neste caso, o controlador PI calculado no domnio s como:
G cvB ( s ) =
3,52 ( s - 0,932 )
s
(7.46)
Usando a transformao bilinear de Tustin, o controlador contnuo em s pode ser

discretizado. Portanto:
G cvB ( z ) =
k c ( s + zc )
s
2 ( z - 1)
s=
Ts ( z + 1)
(7.47)
ou
G cvB ( z ) =
3,52 ( z - 0,9998136 )
( z - 1)
(7.48)
7.6.5 Malha de controle de potncia reativa
A malha de controle de potncia reativa do enrolamento de potncia est

representada na Figura 7.6. As tenses e correntes deste mesmo enrolamento so medidas,
e atravs da equao (4.102), a potncia reativa calculada. A partir do erro entre a
potncia reativa de referncia e a medida, um controlador PI utilizado para impor a
referncia da malha de corrente idc. A corrente idc ir definir o valor de Qp, de acordo com
(7.19).
99
A equao (7.19) pode ser simplificada desprezando o termo que depende da

corrente iqp, pois a parcela
ou
L mp L mc
Lr Lp
Qp
rr
L r 1
iqp muito menor (menor que 1%) que os termos
1
p
Lp
idc . Portanto:
3 p p
2
L mp L mc
p
idc
Lp
Lr Lp
(7.49)
A Figura 7.13 representa o diagrama de blocos da malha de controle da potncia

reativa do enrolamento de potncia, conforme expresso matematicamente por (7.49). A
mesma figura tambm representa um filtro passa-baixa de 1 ordem utilizado para a
filtragem do sinal de Qp.
2
3 p p
2 L p
Q p* ( z )
K c ( z - Zc )
( z 1)
idc ( z ) 3 p L mp L mc p
2
Lr Lp
1
z
100 ( z 0.99 )
Qp ( z )
Figura 7.13 Malha de controle da potncia reativa do enrolamento de potncia.

O diagrama de blocos da malha de Qp pode ser simplificado conforme a Figura 7.14.
Neste diagrama, a constante KQ calculada por:
KQ =
3 s L mp L mc p
200
Lr Lp
Q p* ( z )
(7.50)
K c K Q z ( z - Zc )
Qp ( z )
( z - 1)( z - 0,99 )
Figura 7.14 Simplificao da malha de Qp.

O projeto do controlador ser desenvolvido tal que os plos dominantes malha
fechada tenham um tr5% 10 vezes maior que o projetado para a malha de corrente idc. Isto
resulta em um tr5% = 0,0664 s, um fator de amortecimento = 0,9 e freqncia natural no
100
amortecida (n) de 50,2 rad/s. Com os parmetros do BDFIG, o valor de KQ em (7.50) de

3,5739 e o controlador PI da malha de controle de Qp definido por:
G cQp ( z ) =
0,002253 ( z - 0,9874 )
(7.51)
( z 1)
7.7 Simulao e anlise de desempenho dinmico do BDFIG
Neste item, o modelo dinmico e o sistema de controle vetorial do BDFIG sero

descritos e os principais resultados, obtidos em ambiente de programao no
Matlab/Simulink/SimPowerSystems, sero apresentados.

7.7.1 Modelo do BDFIG implementado na simulao
O modelo do BDFIG foi implementado de acordo com o diagrama esquemtico

representado na Figura 7.15. O modelo baseado nas equaes dq apresentadas em (7.6)(7.11) e na transformao abc/dq para as tenses e dq/abc para as correntes.
Atravs dos blocos abc/dq, as tenses de linha Vab e Vbc do enrolamento de potncia
e de controle so transformadas para os eixos de referncia dq e, so expressas por:
vqp 1 -2sen p
=
vdp 3 2cos p
3cos p -sen p Vabp
3sen p +cos p Vbcp
(7.52)
vqc 1 2senc
=
vdc 3 2cosc
3cos c sen c Vabc
3sen c + cos c Vbcc
(7.53)
onde:
c = p ( p p +pc ) r
(7.54)
As correntes nos eixos de referncia abc dos enrolamentos de potncia e de controle

so obtidas a partir das correntes dq, da seguinte forma:
-sen p
ia p
sen p + 3cos p
ib p =
2

ic p
sen p - 3cos p
cos p
3sen p -cos p
- cos p + 3sen p
2
iqp

idp
(7.55)
101
sen c
iac
i = sen s + 3 cos s
bc
2
icc
sen c 3cos c
2
cos c
3sen s cos s iqp

2
idp
cos c + 3sen c
(7.56)
p p p r
p p p +pc r
Figura 7.15 Modelo do BDFIG implementado em software.

As correntes idq dos enrolamentos de potncia, de controle e do rotor so obtidas da
forma representada na Figura 7.16. A partir das tenses vdq, os fluxos dq so calculados
atravs da soluo do sistema de equaes de estado que derivam do prprio modelo do
BDFIG, j apresentado em (7.6)-(7.8) que pode ser expresso na forma matricial:
qp
dp 0
0
d qr
=
dt dr 0

qc 0
0
dc
onde:
s
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 0
0 1
0
0
0
0
0
0
c
0
qp rp
0
dp
0 qr 0
+
0 dr 0
0 qc 0
c 0
dc
0
0
rp
0
0
0
rr
0
0
0
rr
0
0
0
rc
0 iqp vqp

0 idp vdp

0 iqr 0
+
0 idr 0

0 iqc vqc
rc idc vdc
(7.57)
102
1 = p p pr
c = p p p +pc r
(7.58)
A partir dos fluxos dq e (7.9), as correntes dq nos respectivos enrolamentos do

BDFIG so calculadas da seguinte forma:
iqp L p

idp 0
i L
qr = mp
idr 0

iqc 0

idc 0
L mp
Lp
L mp
Lr
-L mc
L mp
Lr
-L mc
Lc
-L mc
0
0
-L mc
Lc
qp
dp

qr
dr
qc
dc
(7.59)
O bloco 1/z, na Figura 7.16, representa o atraso de um tempo de amostragem nos

sinais de realimentao de corrente.
p
1
z
1
z
1
z
Figura 7.16 Bloco diagrama do clculo das correntes idq dos enrolamentos de potncia,
de controle e do rotor.
Ainda com referncia Figura 7.15, com as correntes nos eixos dq, o torque
eletromagntico desenvolvido pelo BDFIG calculado a partir de (7.11). Com o
coeficiente de inrcia (JB), atrito (BB) e torque (TL) imposto pela carga, a velocidade do
rotor finalmente obtida atravs da soluo da equao:
d
1
r =
( BBr TL + Te )
dt
JB
Figura
7.17
representa
(7.60)
a
simulao
do
BDFIG
no
Matlab/Simulink/SymPowerSystems, com o enrolamento de controle em curto circuito e o
103
enrolamento de potncia ligado fonte de 440 V (tenso eficaz de linha) e 60Hz. A fonte
internamente modelada com uma potncia de curto-circuito de 100 kVA e uma relao
X/R igual a 7.
Discrete,
Ts = 2e-006 s.
Parametros do sistema
t
Clock
Para editar os paramentros da simulao

d um duplo click.
BDFIG
i
-
+ -i
+ -i
To Workspace3
Step
Tm
460V 60Hz
Lado do enrolamento
de contorle
Lado do enrolamento
prncipal
To Workspace4
ip_abc
ic_abc
Scope1
To Workspace6
i
-
i
-
i
-
A
B
C
Carga R
Scope3
Vel
(rad/s)
<Rotor speed (wm)>
30/pi
rpm
To Workspace1
<Electromagnetic torque Te (N*m)>

Scope2
Te
To Workspace2
Figura 7.17 Simulao do BDFIG com o enrolamento de controle em curto-circuito.

O sistema foi simulado durante 5 s (com passo de clculo de 2 s) e torque TL igual a
zero inicialmente e, em t = 3 s um degrau de -2042 Nm aplicado. Este valor de torque
corresponde ao torque nominal do gerador. As correntes nos enrolamentos (de potncia e
de controle) foram medidas atravs de um ampermetro em cada fase do BDFIG.
A velocidade e o torque eletromagntico esto mostrados na Figura 7.18 durante todo
o intervalo de simulao. No intervalo 0-3 s, com torque no eixo (TL) nulo, a mquina
desenvolve um torque eletromagntico Te positivo e a velocidade do rotor atinge 360 rpm
(velocidade sncrona do BDFIG) em aproximadamente 2 s. Durante a acelerao da
mquina, as altas correntes nos enrolamentos de potncia e de controle so mostradas na
Figura 7.19. A partir do instante da aplicao do torque TL = -2042 Nm, a velocidade r
aumenta de 360 para 370 rpm, aproximadamente. Nesta condio, o escorregamento do
BDFIG negativo (operao como gerador). Comparando a operao vazio com a
104
operao com torque nominal, as correntes abc de pico do enrolamento de potncia e de

controle (Figura 7.19) aumentam aproximadamente de 145 para 230 A e de zero para 50 A,
respectivamente.
Figura 7.18 Velocidade e Torque eletromagntico.
Figura 7.19 Corrente no enrolamento de potncia e de controle.
105
7.7.2 Desempenho dinmico do sistema de controle do BDFIG
A Figura 7.20 mostra as tenses, correntes e fluxos nos eixos de referncia no

enrolamento de potncia juntamente com a posio p. Estes resultados foram obtidos
atravs da simulao do BDFIG com o sistema de controle composto pelos dois
conversores PWM (do lado da rede e do lado do enrolamento de controle) com o sistema
nas condies nominais, ou seja, na velocidade 468 rpm, TL = -2042 Nm e fator de
potncia unitrio no enrolamento de potncia. Na Figura 7.20 possvel visualizar o atraso
de praticamente /2 radianos dos fluxos p em relao s tenses Vp e a posio p do
fluxo com variao de 0 a 2 radianos.
Na Figura 7.21 mostrada a velocidade, o torque eletromagntico e as correntes nos
enrolamentos de potncia e de controle para a operao na condio nominal. A velocidade
r muito prxima de 468 rpm, com pequenas oscilaes devido oscilao do torque
eletromagntico em torno de seu valor nominal de -2042 Nm. A Figura 7.21 tambm
mostra a alta corrente no enrolamento de potncia (135 A de pico) em relao a corrente no
enrolamento de controle (70 A de pico).
Figura 7.20 - Tenses, correntes e fluxos no enrolamento de potncia e posio p.
106
Figura 7.21 Velocidade; torque eletromagntico; corrente no enrolamento de potncia;

corrente no enrolamento de controle do BDFIG na condio nominal.
O desempenho dinmico do sistema de controle foi testado impondo degraus na
referncia de velocidade, conforme mostra a Figura 7.22. A referncia de velocidade foi
alterada de 252 rpm (30 % abaixo da velocidade sncrona de 360 rpm) para 360 rpm em
t = 6 s e de 360 para 468 rpm (30% acima da sncrona) em t = 14 s. Neste caso, o torque de
no eixo foi mantido constante e igual a 2042 Nm (valor nominal do torque mecnico no
eixo do gerador). De acordo a Figura 7.22, a cada degrau na referncia de velocidade
ocorre uma diminuio das correntes no enrolamento de potncia (ip), no de controle (ic) e
no torque eletromagntico (Te) para permitir que o torque imposto ao eixo acelere a
mquina at a velocidade desejada. Devido condio de torque constante no eixo, os
valores das correntes em regime permanente nos enrolamentos em cada velocidade de
operao so praticamente constantes. Na velocidade sncrona de 360 rpm, as correntes no
enrolamento de controle so constantes, ou seja, nesta velocidade o conversor impe uma
corrente contnua em cada fase do enrolamento de controle do BDFIG. Portanto, assim
como no caso do DFIG, o conversor eletrnico atua no controle do torque eletromagntico
107
do BDFIG atravs do controle da amplitude, freqncia e fase das correntes no

enrolamento de controle.
Figura 7.22 - Velocidade, torque eletromagntico, corrente no enrolamento de potncia e

de controle do BDFIG durante a variao da velocidade de referncia.
7.8 Concluso
Neste captulo, a modelagem e o sistema de controle do BDFIG foram apresentados

e analisados atravs de simulaes realizadas no ambiente de programao do
Matlab/Simulink/SimPowersSystems. O projeto dos controladores das respectivas malhas
de controle foi apresentado utilizando mtodos discretos com tempo de amostragem (Ts) de
200 s. Este valor de Ts igual ao tempo de amostragem utilizado na implementao da
estratgia de controle do DFIG no microcontrolador Hitachi HS7047, apresentado no
captulo 6.
importante lembrar que o sistema foi simulado usando dois tempos de amostragem.
O modelo do BDFIG e a fonte de alimentao foram simulados com tempo de amostragem
base (Tsb) igual a 2 s, enquanto que o sistema de controle, desde a aquisio das variveis
at o envio dos pulsos de comando ao conversor PWM, utiliza um tempo de amostragem
108
(Ts) igual 200 s. O software utilizado permite que se trabalhe com vrios tempos de
amostragem, desde que sejam todos mltiplos inteiros de Tsb.
O controle vetorial do BDFIG com orientao pelo fluxo no enrolamento de potncia
semelhante ao caso do DFIG, apresentado no captulo 4. Por exemplo, a forma de se
calcular posio do fluxo do enrolamento de potncia idntica ao caso do DFIG, onde o
mesmo bloco utilizado para calcular a posio do fluxo no estator.
O modelo do BDFIG foi descrito por seis equaes diferenciais, que comparado com
o modelo da mquina com escovas (DFIG), apresenta duas equaes adicionais. Enquanto
no DFIG, o acoplamento entre o circuito do lado do conversor (rotor) e o estator direto,
no BDFIG, o circuito do rotor faz o papel de acoplamento entre os enrolamentos de
controle e de potncia. Isto significa que o enrolamento de potncia controlado
indiretamente sofrendo influencias dos parmetros e da velocidade do rotor. Na Figura
7.21, fica evidente esta influncia causando interferncia sobre o controle da velocidade e
torque eletromagntico.
109
CAPTULO 8
8 ANLISE COMPARATIVA DO BDFIG COM DFIG
8.1 Introduo
Neste captulo ser realizada uma anlise comparativa entre o gerador com escovas
(DFIG) e sem escovas (BDFIG), cujo modelo e controle vetorial foram apresentados nos
captulos 4 e 7, respectivamente. Este estudo considera a aplicao dos geradores em um
sistema de gerao elica de velocidade varivel [40,41]. Ser considerada uma turbina
elica com potncia nominal de 100 kW acoplada ao eixo dos geradores atravs de um
multiplicador de velocidade ideal. A partir da velocidade de vento, a turbina ir impor um
torque no eixo do gerador e, atravs da variao de sua velocidade, ir buscar o ponto de
operao de mxima potncia extrada do vento. Sero apresentados resultados de
simulao que comparam o desempenho dinmico dos geradores em uma faixa de
operao de 30% em torno da velocidade sncrona dos geradores. O fluxo de potncia nos
enrolamentos dos geradores e na rede e o rendimento de cada sistema sero analisados e
comparados. Os geradores analisados possuem potncia nominal igual a 75 kW. O DFIG
apresenta 10 pares de plos no enrolamento do estator e o BDFIG possui 6 pares de plos
no enrolamento de potncia e 4 pares de plos no enrolamento de controle. Desta forma, a
velocidade sncrona para os dois geradores igual a 360 rpm. Os parmetros dos geradores
utilizados neste estudo foram fornecidos pelo fabricante (WEG Mquinas S. A.) e esto
apresentados no Apndice B.
8.2 Caracterstica da turbina elica utilizada
A Figura 8.1 mostra a curva da potncia mecnica de uma turbina elica de 100 kW
em funo da velocidade do gerador. Esta curva foi obtida atravs da simulao do modelo
mecnico da turbina elica, definido no captulo 3 desta tese. O dimetro do crculo varrido
pelas ps igual a 16 m , Cpmx = 0,48 e nom = 8,1. A turbina elica acoplada ao eixo do
gerador atravs de multiplicador de velocidade (gearbox) com relao 1:4,039, ou seja, a
velocidade do gerador 4,039 vezes a velocidade da turbina. Esta relao do multiplicador
de velocidade ajusta a velocidade do gerador da turbina para que, na velocidade de vento
nominal da turbina (12 m/s), a velocidade do gerador seja igual a 468 rpm.
110
Na Figura 8.1, a trajetria AB define o funcionamento com mxima extrao de

potncia entre as velocidades mnimas (252 rpm) e mximas (468 rpm) do gerador. Estes
limites mximos e mnimos delimitam a operao do gerador em 30 % em torno da
velocidade sncrona dos geradores (360 rpm). O torque mecnico imposto ao eixo dos
geradores varia de 591 a 2042 Nm, de acordo com a Figura 8.2. Isto equivale a uma
variao na potncia mecnica no eixo de 15,6 kW a 100 kW.
A simulao foi realizada variando a velocidade do vento de 6,5 a 12 m/s,
correspondendo variao da velocidade do gerador de 252 a 468 rpm, num intervalo de
tempo igual a 27,7 s (Figura 8.3).
Figura 8.1 Trajetria de mxima potncia de uma turbina de 100 kW em funo da

velocidade de rotao do gerador.
Figura 8.2 Curva do torque mecnico em funo da velocidade do gerador da turbina de

100 kW utilizada.
111
Figura 8.3 - Variao da velocidade do vento e do gerador em funo do tempo.

8.3 Anlise das potncias ativa e reativa e da corrente RMS dos geradores
A anlise comparativa entre o DFIG e BDFIG considera o sentido positivo das

potncias conforme indicado pela Figura 8.4. Nesta anlise, o enrolamento de potncia do
BDFIG e o enrolamento do estator do DFIG sero referidos simplesmente como
enrolamento de potncia. Da mesma forma, o enrolamento de controle do BDFIG e o
enrolamento do rotor no DFIG sero chamados de enrolamento de controle.
Figura 8.4 - Representao do sistema elico empregando o DFIG ou BDFIG.

A Figura 8.5 mostra a potncia ativa medida nos enrolamentos do DFIG e BDFIG e
na rede em funo da velocidade dos geradores. De acordo que estes resultados, as duas
mquina desenvolvem praticamente a mesma potncia ativa, tanto no enrolamento de
potncia quanto no de controle. A potncia ativa entregue rede nos dois casos so
praticamente iguais.
112
Figura 8.5 Potncia ativa nos enrolamentos do DFIG e BDFIG e na rede.

A potncia reativa nos enrolamentos de controle (Qc) e de potncia (Qp) dos
geradores mostrada na Figura 8.6. Os sistemas foram regulados para que a potncia
reativa na rede (no representada na Figura 8.6) seja nula. Neste caso, tanto o conversor do
lado do enrolamento de controle quanto o do lado da rede esto participando na correo
do fator de potncia. O nvel de potncia reativa do conversor do lado da rede ajustado de
forma que os dois conversores operem com mesma amplitude de corrente. Isto resulta num
equilbrio de potncia entre os dois conversores utilizados.
De acordo com a Figura 8.6, Qc no BDFIG maior durante toda a faixa de operao,
exceto apenas na velocidade sncrona (360 rpm). Na velocidade sncrona, tanto o DFIG
como BDFIG, operam com Qc = 0. A medida que a velocidade de operao se afasta da
velocidade sncrona a diferena entre os valores de Qc do BDFIG e DFIG aumenta.
A Figura 8.6 tambm mostra a potncia reativa (Qp) no enrolamento de potncia. O
sentido de Qp positivo em toda a faixa de operao dos geradores, indicando que o
enrolamento de potncia est consumindo potncia reativa. Esta potncia reativa
fornecida pelo conversor do lado da rede, pois na rede o fator de potncia unitrio.
113
Figura 8.6 - Potncia reativa nos enrolamentos de potncia e de controle do DFIG e

BDFIG.
O comportamento da potncia aparente nos enrolamentos dos geradores est
representado na Figura 8.7. No enrolamento de potncia e na rede, os valores de potncia
aparente so bastante prximos. A maior diferena entre os casos ocorre nos nveis de
potncia aparente no enrolamento de controle devido ao maior consumo de reativos do
BDFIG. Conclui-se que, para o sistema com o BDFIG, os conversores devem ser
dimensionados para suprir esta parcela extra de potncia.
O projeto dos conversores deve ser realizado pela maior potncia na faixa de
operao considerada, ou seja, devem ser dimensionados para os nveis de kVAs na
velocidade de 468 rpm. Portanto, de acordo com os valores apresentados na Figura 8.7, os
conversores utilizados no BDFIG e DFIG devem ser dimensionados para 35,4 kVA e
25,6 kVA, respectivamente, ou seja, 38,3% maior no sistema com o BDFIG.
A Figura 8.8 mostra a corrente RMS nos enrolamentos dos geradores e na rede. O
BDFIG apresenta valores de corrente RMS maiores em toda a faixa de operao. Para a
velocidade mnima de 252 rpm, os valores de corrente RMS para o DFIG e BDFIG so
respectivamente, 19,1 A e 28,1 A, ou seja, aproximadamente 47% maior no BDFIG. Na
velocidade de 360 rpm, 24,3 A para DFIG e 31,6 A para o BDFIG (aproximadamente 30%
maior no BDFIG). Finalmente em 468 rpm, esta diferena atinge o menor valor de 20,8%,
34,1 A para o DFIG e 41,2 A para o BDFIG.
114
O valor da corrente RMS um importante parmetro no projeto dos conversores

eletrnicos de potncia. Da anlise realizada no pargrafo anterior, conclui-se que os
conversores utilizados no sistema com o BDFIG devem ser dimensionados para uma
corrente 20,8% maior em relao aos conversores do DFIG, pois as condies nominais e,
portanto, os maiores valores de corrente ocorrem na maior velocidade (468 rpm).
Figura 8.7 - Potncia aparente nos enrolamentos do DFIG e BDFIG.
Figura 8.8 Corrente RMS nos enrolamentos do DFIG e BDFIG.
115
A Figura 8.9 mostra a corrente na fase A nos enrolamentos de controle e a

velocidade de operao para o DFIG e BDFIG durante o teste realizado. Nos dois casos, a
corrente aumenta com a velocidade e na passagem pela velocidade sncrona de 360 rpm a
freqncia zero (corrente constante). Se numa determinada situao, a velocidade dos
geradores for igual a 360 rpm, o conversor ir impor uma corrente constante no
enrolamento de controle. Esta figura mostra o bom comportamento do controle vetorial
durante toda a faixa de operao considerada.
Figura 8.9 - Corrente na fase A no enrolamento de controle do DFIG e BDFIG.

8.4 Anlise do rendimento dos sistemas elicos baseados no DFIG e
BDFIG
O rendimento nos dois sistemas pode ser calculado pela seguinte expresso:
Prede
Pmec
(9.1)
A potncia ativa entregue rede (Prede) e a potncia mecnica no eixo do gerador

(Pmec) foram medidas em cada velocidade de operao do gerador e o rendimento dos
sistemas foi calculado em toda a faixa de operao dos geradores como mostra a
116
Figura 8.10. Observa-se que o rendimento do sistema com o BDFIG menor em toda a
faixa de operao. A condio mais desfavorvel para o BDFIG na velocidade mnima de
252 rpm (0,81 para o BDFIG e 0,87 para o DFIG). Entretanto, esta desvantagem diminui
significativamente medida que a velocidade aumenta. Por exemplo, na condio nominal
de 468 rpm os rendimentos so bastante prximos (0,937 para o BDFIG e 0,943 para o
DFIG).
Figura 8.10 - Rendimento do sistema utilizando o DFIG e BDFIG.

8.5 Concluso
Neste captulo foram apresentados os resultados obtidos com o emprego do DFIG e

BDFIG em sistemas elicos. Foi realizada uma anlise comparativa entre as duas opes.
Os fluxos de potncia nos enrolamentos de controle do DFIG e BDFIG foram
analisados. Este estudo mostrou que o conversor do lado do controle do sistema com o
BDFIG deve ser dimensionado para uma potncia aparente 38,3% maior em relao ao
utilizado no sistema com o DFIG. A potncia aparente do conversor do lado da rede pode
ser calculada, de forma aproximada, atravs da potncia reativa no enrolamento de
potncia e pela potncia ativa do enrolamento de controle. Neste caso, a potncia reativa
no enrolamento de potncia fornecida pelo conversor do lado da rede, pois na rede a
117
potncia reativa nula. Portanto, na velocidade de 468 rpm, a potncia reativa no

enrolamento de potncia de 26 kVAr para o DFIG e 24 kVAr para o BDFIG, conforme a
Figura 8.6. Na mesma velocidade, a potncia ativa no enrolamento de controle
aproximadamente igual a 20 kW para os dois geradores (Figura 8.5). Conclui-se que a
potncia aparente do conversor do lado da rede aproximadamente igual a 32,8 kVA para
o DFIG e 31,2 kVA para o BDFIG, ou seja, 5,1% menor no sistema com BDFIG.
Em termos de corrente RMS, os conversores do BDFIG devem ser dimensionados para
um valor 20,8% maior em relao aos conversores do DFIG.
Os resultados tambm mostram que os rendimentos dos sistemas elicos empregando
o DFIG e BDFIG so bastante semelhantes na velocidade mxima de 468 rpm. Para esta
velocidade de operao, o DFIG apresentou uma pequena vantagem de 0,6% em relao
ao apresentado pelo BDFIG. Entretanto, na velocidade 360 rpm o rendimento de
aproximadamente 0,93 para o DFIG e 0,915 para o BDFIG. A maior diferena no
rendimento ocorre na menor velocidade de operao. Neste ponto (252 rpm), o sistema
com o BDFIG apresentou uma reduo no rendimento de aproximadamente 9% em relao
ao DFIG para o mesmo ponto de operao.
Neste caso, a comparao entre o DFIG e BDFIG foi realiazada considerando o
rendimento e a potncia dos conversores utilizados. Em [41], alm da comparao
realizada neste captulo, foi considerado o custo da energia produzida pelos sistemas e o
custo de manuteno devido presena das escovas no caso do DFIG. Conclui-se que o
BDFIG uma soluo vivel em sistemas elicos devido reduo dos custos de
manuteno, maior confiabilidade e vida til do gerador.
Alm desta de aplicao, em [42] foi demonstrado que a mquina duplamente
alimentada sem escovas pode substituir o tradicional motor de induo duplamente
alimentado com escovas num sistema de car shredder (amassador de carros). Neste
sistema, a mquina opera na condio de motor no acionamento do car shredder onde so
aplicadas altas variaes no torque de carga. O desempenho das duas mquinas (com e sem
escovas) de 3150 kW, 4160 V, 60 Hz e 514 rpm foram apresentados atravs de resultados
de simulao considerando a aplicao num sistema car shredder real.
118
CAPTULO 9
9 ESTRATGIAS DE CORREO DO FATOR DE POTNCIA NO
BDFIG
9.1 Introduo
Os resultados obtidos no captulo anterior indicam o maior consumo de potncia

reativa do BDFIG em relao ao DFIG. Tradicionalmente, a potncia reativa no DFIG
compensada somente pelo conversor do lado do rotor [43]. Em funo disto, o conversor
do lado do enrolamento de controle opera sempre com maior potncia em relao
potncia do conversor do lado rede.
Neste captulo ser realizada uma anlise de 4 diferentes estratgias de correo do
fator de potncia do BDFIG de 75 kW. Ser realizada uma anlise das potncias ativa e
reativa e das correntes nos enrolamentos da mquina e na rede de alimentao. Usando o
programa de simulao do Matlab/Simulink/SimPowerSystems sero considerados 4 casos:
(I) a potncia reativa compensada somente pelo conversor do lado do enrolamento de
controle; (II) a potncia reativa compensada pelos dois conversores (do lado da rede e do
lado do controle); (III) a potncia reativa compensada pelo conversor do lado do controle
em conjunto com um banco capacitivo instalado nos terminais da rede; (IV) a potncia
reativa compensada com os dois conversores em conjunto com o banco capacitivo nos
terminais da rede. Estes 4 casos sero analisados no BDFIG numa faixa de operao de
30% em torno da velocidade sncrona.
9.2 As diferentes estratgias de correo de fator de potncia
Tradicionalmente, em geradores duplamente alimentados, a correo do fator de

potncia realizada somente pelo conversor do lado enrolamento de controle, atravs da
malha de potncia reativa. Neste caso, os conversores so dimensionados para potncias
diferentes: o conversor do lado da rede, de menor potncia, opera com fator de potncia
unitrio e o conversor do lado do enrolamento de controle, com maior potncia,
responsvel pela compensao da potncia reativa da mquina.
Nesta anlise, sero consideradas 4 diferentes estratgias de correo de fator de
potncia aplicadas a um sistema elico de 100 kW baseado no BDFIG.
A seguir, os 4 diferentes casos sero descritos:
119
Caso I - A compensao de potncia reativa da mquina realizada somente pelo

conversor do lado do enrolamento de controle;
Caso II - A compensao de potncia reativa realizada pelos dois conversores;
Caso III - A compensao de potncia reativa realizada pelo conversor do lado do
enrolamento de controle juntamente com um banco capacitivo instalado nos
terminais da rede;
Caso IV - A compensao de potncia reativa realizada pelos dois conversores
juntamente com um banco capacitivo instalado nos terminais da rede.
No Caso II, quando os dois conversores participam da correo do fator de potncia,
o conversor do lado do controle corrige, via enrolamento de controle, uma parcela da
potncia reativa do enrolamento de potncia. O conversor do lado da rede corrige o fator
de potncia na rede de tal forma que o valor da corrente eficaz seja igual nos dois
conversores eletrnicos. Neste caso, a referncia de corrente iqe que define o nvel de
potncia reativa do conversor do lado da rede obtida atravs da seguinte expresso:
2
iqe* = i 'qc 2 + i 'dc 2 ide
(9.1)
Nos Casos III e IV, um capacitor utilizado para corrigir o fator de potncia na rede.
A malha de controle da potncia reativa do conversor do lado do enrolamento de controle
usada para corrigir o fator de potncia da rede, ou seja, na rede o fator de potncia
sempre controlado para ser unitrio. Para esta malha de controle, a potncia reativa
medida entre a rede e o banco capacitivo (Figura 9.1). Um banco capacitivo instalado nos
prprios terminais da rede, como mostra a Figura 9.1, tal que, na velocidade sncrona do
gerador, o fator de potncia no enrolamento de potncia seja igual a 0,9. Neste caso, o
banco capacitivo fornece ao gerador parte da potncia reativa via enrolamento de potncia
e, consequentemente, a compensao de reativos via enrolamento de controle ser
reduzida.
9.3 Clculo do valor do banco capacitivo.
O valor do capacitor em cada fase do banco capacitivo calculado pela expresso:

Cb =
Qcap
VL2 s
(9.2)
120
Figura 9.1 Sistema utilizado na anlise das estratgias de correo de fator de potncia
BDFIG.
necessrio definir o valor de Qcap para a velocidade sncrona do gerador. O banco
capacitivo ser calculado de forma que, na velocidade sncrona do gerador, o fator de
potncia no enrolamento de potncia seja igual a 0,9 atrasado. Este valor de potncia
reativa compensada via enrolamento de potncia aumentar, de forma satisfatria, a
potncia aparente deste mesmo enrolamento.
Neste caso, ser considerada uma turbina com potncia nominal de 100 kW com os
mesmos parmetros considerados no captulo anterior, item 8.2. Considerando que a
turbina elica est operando sobre a trajetria de mxima potncia, pode-se obter a
potncia mecnica da turbina em funo de sua velocidade t substituindo (3.2) em (3.1):
Pmec =
A Cpmax R 3
2
3nom
t3
(9.3)
Na velocidade sncrona do gerador, 360 rpm ou 37,69 rad/s, a velocidade (t) da

turbina elica de 37,69/4,039 = 9,33 rad/s. Substituindo os parmetros da turbina elica
em (9.3) e com t = 9,33 rad/s, a potncia mecnica entregue ao eixo do gerador na
velocidade sncrona de 45,309 kW. Neste ponto de operao, a potncia consumida pelo
enrolamento de controle pequena e, desconsiderando as perdas, a potncia ativa entregue
rede ser considerada igual potncia mecnica no eixo do gerador.
Para um FP = 0,9 atrasado e potncia ativa de 45,3 kW, o valor da potncia reativa
compensada pelo capacitor :
Qcap = 21,93 kVAr
(9.4)
Para VL = 440V e s =120 rad/s, o valor do capacitor por fase calculado por (9.2):
121
Cb = 300 F
(9.5)
9.4 Anlise da potncia e corrente eficaz no enrolamento de potncia
A Figura 9.2 representa o comportamento das potncias e corrente eficaz no

enrolamento de potncia em funo da velocidade do gerador. A potncia ativa, mostrada
na Figura 9.2(a), possui valores muito prximos para os 4 casos variando de -22 kW em
252 rpm at 72 kW em 468 rpm. Pode-se afirmar que a potncia ativa praticamente no
influenciada nas diferentes estratgias controle de potncia reativa no BDFIG.
A Figura 9.2(b) mostra o comportamento da potncia reativa no enrolamento de
potncia para os 4 casos escolhidos. Para o Caso I, a potncia reativa no enrolamento de
potncia nula, pois toda a potncia reativa do gerador compensada somente pelo
conversor do lado do enrolamento de controle. No Caso II, o conversor do lado da rede
compensa em torno de 20 a 25 kVAr, dependendo da velocidade do gerador. No Caso III,
o banco capacitivo usado para compensar 21,93 kVAr, de acordo com (9.4). Este nvel de
potncia reativa se mantm constante em toda a faixa de velocidade. No Caso IV, a
potncia reativa compensada tanto pelo banco capacitivo como tambm pelo conversor
do lado da rede. A Figura 9.2(b) mostra que, no Caso IV, a potncia reativa no
enrolamento de potncia assume os maiores valores em toda a faixa de operao quando
comparada com os Casos I, II e III. Assim como a potncia reativa, a potncia aparente no
Caso IV, mostrada na Figura 9.2(c), apresenta os maiores valores. O enrolamento de
potncia deve ser dimensionado para os maiores kVAs em toda a faixa de operao.
Portanto, deve ser dimensionado para os valores apresentados na velocidade de 468 rpm.
Nesta velocidade, a potncia aparente no Caso IV , aproximadamente, igual a 84 kVA.
Este valor 16,67% maior se comparado com o Caso I neste mesmo ponto (72 kVA).
A Figura 9.2(d) mostra os valores de corrente RMS no enrolamento de potncia.
Estas curvas mostram um comportamento semelhante s curvas da potncia aparente
apresentadas na Figura 9.2(c).
As potncias e corrente RMS no enrolamento de controle em funo da velocidade do
gerador so mostradas na Figura 9.3. A potncia ativa apresenta valores semelhantes nos 4
casos. Existe um pequeno ganho do Caso IV sobre os outros casos, pois na regio
subsncrona (potncia ativa sendo consumida) a potncia ativa menor e, na regio
supersncrona (potncia ativa sendo entregue rede) pouco maior. A maior vantagem do
Caso IV sobre os outros casos ocorre na potncia reativa e, consequentemente, na potncia
122
aparente mostradas nas Figura 9.3 (b) e (c), respectivamente. Os Casos II e III apresentam
valores praticamente iguais em toda faixa de velocidade, porm menores que os do Caso I.
Na velocidade de 468 rpm a potncia aparente no enrolamento de controle, no Caso IV,
aproximadamente igual a 28 kVA. Este valor 50% menor que no Caso I (42 kVA) para
este mesmo ponto. Isto significa uma reduo neste mesmo percentual dos kVAs do
conversor do lado do enrolamento de controle. A Figura 9.3 (d) evidencia a reduo da
corrente RMS do Caso IV em relao ao Caso I.
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 9.2 - Potncias e corrente RMS no enrolamento de potncia do BDFIG.

(a) Potncia ativa; (b) Potncia reativa; (c) Potncia aparente; (d) Corrente RMS.
As potncias e correntes RMS do conversor do lado da rede em funo da velocidade
do BDFIG so mostradas na Figura 9.4. Assim como no enrolamento de potncia e de
controle, neste caso, os valores da potncia ativa para os 4 casos so muito prximos. A
Figura 9.4 (b) mostra que o conversor do lado da rede utilizado para compensar potncia
reativa somente nos Casos II e IV. A potncia aparente e a corrente RMS apresentam
123
comportamento
semelhante
(Figura
9.4
(c)
(d)).
potncia
aparente
aproximadamente, igual a 28 kVA no Caso IV e 18 kVA no Caso I, ou seja, a potncia

aparente em torno de 55% maior no Caso IV. A corrente RMS no Caso IV menor que
no Caso II, entretanto, maior que nos Casos I e III. Comparando a Figura 9.3 (d) com a
Figura 9.4 (d), os valores da corrente RMS so iguais nos Casos II e IV. Nestes dois casos,
os dois conversores so dimensionados para valores de correntes iguais.
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 9.3 - Potncias e corrente RMS no enrolamento de controle do BDFIG

(a) Potncia ativa; (b) Potncia reativa; (c) Potncia aparente; (d) Corrente RMS.
O rendimento do sistema em funo da velocidade do gerador representado na
Figura 9.5. Segundo estes dados, de acordo com a estratgia de compensao de potncia
reativa adotada, o rendimento do sistema pode ser significativamente melhorado,
principalmente em baixas velocidades. Na velocidade de 252 rpm, o rendimento de 0,765
no Caso I aumenta para 0,85 no Caso II e 0,885 no Caso IV. Isto significa um aumento, no
rendimento, de 15,7% entre os Casos I e IV na velocidade mnima do gerador. Na
124
velocidade mxima de 468 rpm, os rendimentos para os Casos I e IV so mais prximos,

entretanto, o Caso IV ainda apresenta um melhor rendimento, em torno de 3% superior.
(a)
(c)
(b)
(d)
Figura 9.4 Potncias e corrente RMS no conversor do lado da rede. (a) Potncia ativa;
(b) Potncia reativa; (c) Potncia aparente; (d) Corrente RMS.
Figura 9.5 - Rendimento do BDFIG em funo da velocidade.
125
9.5 Concluso
Foram apresentadas 4 diferentes estratgias de controle de potncia reativa aplicadas

ao BDFIG. Foi demonstrado que, no Caso I, os conversores operam com diferentes nveis
de corrente em toda a faixa de velocidade. Os dois conversores podem ser dimensionados
para o mesmo valor de corrente se for adotado a estratgia descrita no Caso II.
A utilizao de um banco capacitivo nos terminais da rede no Caso IV, alm de
reduzir os kVAs do conversor do lado do enrolamento de controle, o rendimento do
sistema significativamente melhorado.
Entretanto, o acrscimo de corrente no enrolamento de potncia nos Casos II, III e IV
deve ser considerado. Por exemplo, se for comparado o Caso I e IV, a potncia aparente no
enrolamento de potncia aumenta de, aproximadamente 72 kVA para 84 kVA, ou seja, um
acrscimo de 16,67%.
Em termos de custos, comparando os Caso I e IV, considerando o banco capacitivo
relativamente pequeno e o acrscimo de 16,67% na potncia aparente do enrolamento de
potncia so compensados pela significativa reduo da potncia do conversor do lado do
enrolamento de controle e pelo aumento do rendimento em toda a faixa de operao do
BDFIG.
126
CAPTULO 10
10 CONCLUSO FINAL
10.1 Concluses gerais
O principal objetivo deste trabalho foi a anlise, modelagem e controle de geradores

de induo duplamente alimentados com e sem escovas (DFIG e BDFIG). O modelo e o
controle
dos
geradores
foram
implementados
no
ambiente
de
simulao
Matlab/Simulink/SimPowerSystems. A dinmica dos geradores foi analisada considerando

sua utilizao como geradores eltricos nos sistemas elicos.
O controle vetorial do conversor CA/CC (conversor do lado da rede) bidirecional em
potncia foi desenvolvido e implementado em simulao, demonstrando bons resultados
tanto no controle da tenso no barramento CC quanto no controle da potncia reativa, ou
seja, no controle independente da potncia ativa e reativa. Foi demonstrado que o
conversor do lado da rede pode ser utilizado para controlar o fator de potncia na rede de
alimentao.
O modelo dinmico e o controle vetorial com orientao pelo fluxo do estator foram
desenvolvidos para o DFIG. As perdas no ferro do DFIG foram modeladas
matematicamente e consideradas no controle deste gerador. Um sistema elico baseado no
DFIG de 3 kW foi apresentado e analisado atravs de resultados de simulao e
experimentais. O processo de sincronismo, tratado matematicamente no captulo 4, foi
simulado e os resultados de simulao e experimentais demonstraram comportamentos
similares. O tempo decorrido entre o incio e o trmino do processo de sincronismo, obtido
em simulao e experimentalmente foi de 130 ms.
No captulo 7, o BDFIG foi modelado e seu sistema de controle foi desenvolvido e
implementado em simulao. Foram apresentados resultados de simulao para um
prottipo do BDFIG de 75 kW com 12 plos no enrolamento de potncia e 8 plos no
enrolamento de controle.
Neste estudo foram utilizados os parmetros fornecidos pelo
prprio fabricante do BDFIG (WEG Mquinas S.A). Analisado-se os sistemas de controle

do BDFIG e DFIG apresentados nos captulos 7 e 4, respectivamente, conclui-se que existe
uma grande semelhana entre eles. A maior diferena entre os sistemas de controle do
BDFIG e DFIG est na forma de se calcular as velocidades dos eixos de referncia dq do
enrolamento de controle (no BDFIG) e do enrolamento do rotor (no DFIG).
127
Os resultados comparativos entre o BDFIG e DFIG apresentados no captulo 8,

mostram que no sistema com o BDFIG, o conversor do lado do enrolamento de controle
deve ser dimensionado para uma potncia 38,3% superior quando comparado com
conversor do lado do rotor, no caso do DFIG. O mesmo estudo concluiu que o conversor
do lado da rede para o sistema com o BDFIG pode ser dimensionado, em termos de kVAs,
5,1% menor que no caso do DFIG. Em relao a corrente RMS nos conversores, a anlise
realizada no item 8.3, atravs da Figura 8.8, mostrou que o nvel de corrente no
enrolamento de controle do BDFIG sempre maior em relao a corrente no enrolamento
de controle do DFIG. Foi demonstrado que o conversor do lado do enrolamento de
controle deve ser dimensionado para uma corrente RMS 20,8% maior no BDFIG.
Uma comparao dos rendimentos do BDFIG e DFIG tambm foi realizada no
captulo 8. Na velocidade nominal (468 rpm) o rendimento do BDFIG praticamente igual
(menos de 1% menor) ao do DFIG na mesma velocidade. Entretanto, na menor velocidade,
252 rpm, o BDFIG apresentou um rendimento 7,4% menor que DFIG. Embora o sistema
com o BDFIG tenha apresentado rendimento pouco abaixo aos do DFIG, os resultados
obtidos nesta tese indicam que o emprego do BDFIG em sistemas elicos vivel, pois os
custos associados presena das escovas no DFIG so eliminados mantendo as
caractersticas de operao em velocidade varivel e conversor eletrnico com potncia
reduzida.
Quatro diferentes estratgias de controle do fator de potncia consideraram o
desempenho de um sistema elico com potncia nominal de 100 kW baseado no BDFIG.
Demosntrou-se que, se os dois conversores (do lado da rede e do controle) forem utilizados
na correo do fator de potncia do BDFIG, estes mesmos conversores podem ser
dimensionados com mesma potncia. Foi analisada tambm a possibilidade de se utilizar
um banco de capacitores com 300 F por fase ligados aos terminais da rede com o objetivo
fornecer potncia reativa ao BDFIG via enrolamento de potncia. Desta forma, possvel
reduzir os nveis de potncia aparente no enrolamento de controle e consequentemente,
reduzir a potncia dos conversores eletrnicos.
O rendimento do sistema tambm foi analisado em toda a faixa de operao do
BDFIG para as quatro formas de compensao de potncia reativa. O maior rendimento do
sistema em toda faixa de operao do BDFIG foi observado quando o conversor do lado
rede contribui na compensao de potncia reativa via enrolamento de potncia associado
ao emprego do banco de capacitores na rede. Este caso se caracteriza por apresentar o nvel
128
mais alto de corrente no enrolamento de potncia do BDFIG dentre os quatro casos

analisados. Entretanto as correntes no enrolamento de controle e no rotor so menores
ocasionando menores perdas nestes enrolamentos e nos prprios conversores eletrnicos.
Neste mesmo caso tambm deve ser considerada a parcela adicional de kVAs,
relativamente pequena, no enrolamento de potncia do BDFIG. Conclui-se que o custo do
banco capacitivo juntamente com o aumento na potncia aparente do enrolamento de
potncia largamente compensado pela significativa reduo da potncia dos conversores
e aumento do rendimento em toda a faixa de operao do BDFIG.
10.2 Proposta de continuidade
Os seguites tpicos so propostos para a continuidade do trabalho:
Implementao experimental da estratgia de controle do BDFIG no

prottipo de 75 kW, cujos resultados de simulao foram apresentados neste
trabalho;
Emprego de tcnicas de controle avanadas, como por exemplo, lgica fuzzy

e redes neurais nos sistemas de controle do DFIG e BDFIG;
Anlise de desempenho e comparao dos sistemas de controle do DFIG e

BDFIG durante oscilaes ou faltas de tenso na rede.
129
APNDICE A
DADOS DO SISTEMA ELICO DE 4 KW
A.1 -
Dados do DFIG
Dados de placa:
Potncia ................................................... 3 kW.
Tenso .................................................... 380 V.
Nmero de Plos .................................... 4 plos.
Freqncia .............................................. 60 Hz.
Parmetros dos enrolamentos referidos ao enrolamento do estator:

rs ............................................................. 3,75 .
rr .............................................................. 4,4 .
L s .............................................................................................784,2 mH.
Lr...............................................................................................845,0 mH.
Lm .............................................................................................750,9 mH.
Relao entre o nmero de espiras dos enrolamentos de potncia e de controle:

aD = ns / nr .............................................. 2.
Coeficiente de inrcia:
JD ............................................................. 0,061 kgm2.
A.2 - Dados do Conversor do lado da Rede
Reatncia de entrada:
L ............................................................. 40 mH
R .............................................................. 0,5
130
APNDICE B
DADOS DO SISTEMA ELICO DE 100 kW
B.1 - Dados do BDFIG
Enrolamento de potncia: 75 kW, 254/440 V, 12 plos, 60 Hz, concntrico,

trifsico, duas camadas, conexo 2/2Y, 144 ranhuras.
Enrolamento de controle: 25 kW, 690/1200 V, 8 plos, 60 Hz, concntrico,

trifsico, duas camadas, conexo 2/2Y, 144 ranhuras.
Enrolamento do rotor: concntrico, 10 plos, 11 ranhuras por fase (Figura

7.1).
Parmetros dos enrolamentos referidos ao enrolamento de potncia:

rp ............................................................. 0,0204 ;
rc ............................................................. 0,0530 ;
rr .............................................................. 0,0173 ;
Lp ............................................................ 8,9 mH;
Lmp .......................................................... 8,5 mH;
Lc ............................................................ 21,8 mH;
Lmc .......................................................... 21,1 mH;
Lr ............................................................. 30,1 mH;
Relao entre o nmero de espiras dos enrolamentos de potncia e de controle:

aB = n p / nc .............................................. 0,31.
JB ............................................................. 55 kgm2.
B.2 - Dados do Conversor do lado da Rede;
Reatncia de entrada:
L .............................................................. 10 mH
R ............................................................. 0,1 .
131
B.3 - Dados do DFIG
Enrolamento de Estator: 75 kW, 254/440 V, 20 plos, 60 Hz, concntrico,

trifsico, duas camadas, conexo 2/2Y;
Enrolamento do rotor: 1200 V, 20 plos, 60 Hz, concntrico, trifsico,

conexo 2/2Y;
Parmetros dos enrolamentos referidos ao enrolamento do estator:

rs ............................................................. 0,05055 ;
rr .............................................................. 0,06426 ;
Ls ............................................................. 9,5316 mH;
Lr ............................................................. 9,2276 mH;
Lm ............................................................ 8,6342 mH.
Relao entre o nmero de espiras dos enrolamentos do estator e do rotor:

aD = ns / nr ............................................... 0,29.
JD ............................................................. 55 kgm2.
132
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HLIO VOLTOLINI

MODELAGEM E CONTROLE DE GERADORES DE

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

MODELAGEM E CONTROLE DE GERADORES DE

Florianpolis, Maro de 2007.

MODELAGEM E CONTROLE DE GERADORES DE INDUO

minha esposa Lilian e minha filha Giulia.

minha esposa Lilian, pelo apoio e compreenso nos momentos difceis.

MODELAGEM E CONTROLE DE GERADORES DE

MatlabSimulink/SimPowerSystems. A estratgia de controle do DFIG foi implementada

MODELING AND CONTROL OF DOUBLY FED

Objetivos gerais ............................................................................................................ 3

1.2.1 Objetivos especficos ............................................................................................. 4

2.2 Aerogeradores e seus componentes.............................................................................. 8

Configurao dos sistemas elicos sob ponto de vista do gerador eltrico................ 10

Panorama mundial da energia elica .......................................................................... 12

Potncia de uma turbina elica................................................................................... 14

Trajetria de mxima potncia ................................................................................... 15

Caracterstica de uma turbina de 4 kW....................................................................... 16

Configurao do DFIG em sistemas elicos. ............................................................. 21

Modelo do DFIG nas variveis dq ............................................................................. 22

4.4 Controle do DFIG com orientao pelo campo do estator......................................... 24

Modelagem do controle do DFIG considerando as perdas no ferro .......................... 27

Clculo da potncia ativa (P) e reativa (Q) no estator e rotor do DFIG..................... 28

4.7.1 Clculo de Ps e Qs ................................................................................................ 28

Sincronizao com a rede .......................................................................................... 47

4.10 Concluso .................................................................................................................. 48

5.2 Controle do conversor do lado da rede....................................................................... 50

Sistema de controle do conversor do lado da rede ..................................................... 55

5.4.1 Clculo da posio e mdulo do vetor tenso da rede......................................... 55

Clculo da reatncia e do capacitor ............................................................................ 63

Desempenho dinmico do conversor do lado da rede ................................................ 64

Anlise dos resultados de simulao .......................................................................... 67

Descrio do sistema experimental ............................................................................ 72

Caractersticas do microcontrolador utilizado............................................................ 75

6.5 Processo de sincronizao .......................................................................................... 76

Correntes no rotor na velocidade de 1260 rpm e 1800 rpm ....................................... 78

Ajuste dos parmetros dos controladores de corrente do rotor .................................. 79

Anlise de desempenho das malhas de corrente dq no rotor do DFIG ...................... 81

6.10 Concluso .................................................................................................................. 82

7.2 Principio de operao do BDFIG ............................................................................... 84

Clculo da potncia ativa e reativa no BDFIG ........................................................... 89

Sistema de controle do BDFIG................................................................................... 90

7.6.1 Sistema de comando do conversor do lado enrolamento de controle.................. 91

Simulao e anlise de desempenho dinmico do BDFIG....................................... 100

7.7.1 Modelo do BDFIG implementado na simulao ............................................... 100

Concluso ................................................................................................................. 107

Caracterstica da turbina elica utilizada.................................................................. 109

Anlise do rendimento dos sistemas elicos baseados no DFIG e BDFIG.............. 115

Concluso ................................................................................................................. 116

As diferentes estratgias de correo de fator de potncia....................................... 118

Clculo do valor do banco capacitivo. ..................................................................... 119

9.4 Anlise da potncia e corrente eficaz no enrolamento de potncia.......................... 121

Concluso ................................................................................................................. 125

APNDICE A .............................................................................................................. 129

Gerador de induo duplamente alimentado com escovas (Doubly Fed Induction

Processador digital de sinal (Digital Signal Processor);

Conselho global de energia elica (Global Wind Energy Council);

Transistor bipolar de porta isolada (Insulated Gate Bipolar Transistor);

Malha de deteco de fase (Phase Locked Loop);

Modulao por largura de pulso (Pulse Width Modulation);

Valor eficaz (Root Mean Square).

ngulo de passo da turbina elica;

Razo entre a velocidade da ponta de p da turbina elica e a