Nombre:

Claudia Jaasiel
Apellidos:
Matos Feliz
Matricula:
2012-0247
Tema:
Investigacin sobre motores
Profesor:
Juan Marmolejos
Materia:
Fundamento de mquinas elctricas

Servomotor
Un servomotor es un actuador lineal o accionador giratorio que permite un control
preciso de la posicin angular o lineal, velocidad y aceleracin, es decir, motor
elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en posicin. Se
compone de un motor adecuado acoplado a un sensor para la realimentacin de
posicin. Tambin se requiere un controlador relativamente sofisticado, a menudo
un mdulo dedicado especficamente diseado para su uso con servomotores.
La modulacin por anchura de pulso (PWM), es una de los
sistemas ms empleados para el control de servomotores.
Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la
que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto,
manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo
de modificar la posicin del servomotor segn se desee.

En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el

movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan
en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.
Ventajas:

Sumamente poderoso (mucho torque)

Potencia proporcional para cargas mecnicas
No consume mucha energa
Mayor precisin
Permite un control muy alto en comparacin con un motor paso a paso
Baja corriente de ararnque

Desventajas

No es posible cambiar las caractersticas elctricas del motor por tanto no

se puede cambiar la velocidad del mismo
Est limitado por el circuito de control a nicamente de 0 a 180

Algunos ejemplos en el cual se puede ver servomotores es en cintas

transportadoras, maquinas que cortan a medida, etc.

Motor paso a paso

Es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una
serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a
paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-analgico (D/A) y
puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos.
El principio de funcionamiento de estos motores estn constituidos normalmente por
un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto
nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del
estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las
bobinas)
deber
ser
externamente
manejada
por
un
controlador.
Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso:

El motor de pasos de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de

hierro y un esttor devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor
son atrados a los dientes del esttor electromagnticamente energizados.
La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea
y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es
pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de
este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de
paso de reluctancia variable es de 15.

El motor de pasos de rotor de imn permanente: Permite mantener un par

diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la
construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de
7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero
de polos en el esttor.

El motor de pasos hbrido: Se caracteriza por tener varios dientes en el

esttor y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente
alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de
los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene
una alta precisin y alto par, se puede configurar para suministrar un paso
angular tan pequeo como 1.8.

Motores paso a paso unipolares

Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida
dependiendo de su conexin interna. Este tipo se
caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan
un cable comn a la fuente de alimentacin y
posteriormente se van colocando las otras lneas a tierra
en un orden especfico para generar cada paso, si tienen 6
cables es porque cada par de bobinas tienen un comn

separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tienen un polo

comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar
si se deja las lneas del comn al aire.
Motores paso a paso Bipolares
Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan
ciertos trucos para ser controlados debido a que
requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a
travs de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento.
Ventajas:

Bajo costo para el control logrado

Alto par de arranque a alta y baja velocidad
Fcil construccin
Puede operar en un sistema de control de lazo abierto
Bajo mantenimiento
Menos probabilidades de deslizamiento
Trabajar en cualquier entorno
Puede ser utilizado en robtica en una amplia escala.

Desventajas:

Puede ocurrir fenmeno de resonancia si el motor no es controlado

adecuadamente
Muy difcil de operar a altas velocidades
Requiere un circuito de control dedicado
Utilice ms corriente que los motores D.C.

Entre sus aplicaciones se encuentra como elemento de mando y control de

mecanismo con precisin de maniobra. En la robtica se usan en mquinas
herramientas y en el movimiento de cmaras.
Motor DC sin escobilla
Es un motor elctrico que no emplea escobillas para realizar
el cambio de polaridad en el rotor.
Su principio de funcionamiento se basa en que el
conmutador electrnico del motor DC sin escobilla energiza
de manera secuencial las bobinas del estator generando un
campo elctrico giratorio que "arrastra" al rotor a su
alrededor. Las N revoluciones elctricas equivalen a una
revolucin mecnica, donde N es el nmero de pares de
imanes.

Para los motores trifsicos, tres sensores de efecto Hall se integran en el estator
para indicar las posiciones relativas del estator y del rotor con respecto al
controlador para que puede energizar el bobinado en la secuencia correcta y en el
momento correcto. Los sensores Hall se montan generalmente en el extremo no
impulsor de la unidad.
Cuando los polos magnticos del rotor, pasan por los sensores de efector Hall, se
genera un seal ms alta (para un polo) o ms baja (para el polo opuesto). La
secuencia exacta de conmutacin se puede determinar al combinar las seales de
tres sensores.
Ventajas:

Ms baratos de fabricar
Menos peso
Menos mantenimiento

Desventajas

Control ms complejo y caro

Mayor costo de construccin
Siempre hace falta un control electrnico para que funcione

Entre sus aplicaciones se encuentran aparatos o procesos que requieran altas

potencias pero tamao reducido. En la ingeniera industrial se centra principalmente
en ingeniera de fabricacin o diseo de la automatizacin industrial. En la industria
manufacturera, los motores sin escobillas se utilizan principalmente para los
sistemas de control de movimiento, de posicionamiento o de actuacin.
Otros ejemplos de aplicaciones de los motores sin escobillas es en los carros de
radio control, aviones a control remoto, dispositivos tales como discos duros de
ordenador y CD / DVD, los ventiladores pequeos en los equipos electrnicos
Motor lineal
Es un motor elctrico que posee su estator y su rotor "distribuidos" de forma tal que
en vez de producir un torque (rotacin) produce una fuerza lineal en el sentido de
su longitud.
Para comprender el funcionamiento del
motor lineal, imaginemos el estator de un
motor trifsico cortado por un plano
diametral y desarrollado sobre un plano la
parte correspondiente al estator de los
motores trifsicos se llama inductor y consta
de un paquete de chapas en forma de peine,
en cuyas ranuras va colado un devanado
trifsico. Si el devanado trifsico as extendido en el plano se alimenta con corriente

trifsica, los polos se mueven siempre en el mismo sentido. La parte en que el motor
lineal corresponde al rotor en cortocircuito se llama inducido; est situado entre los
dos inductores y formado por un material magntico.
As pues, en lugar de un campo magntico rotativo se tiene un campo magntico
que se mueve en lnea recta.
Tipos de motores lineales:

Motor de induccin: En este diseo, la fuerza es producida desplazando

un campo magntico lineal que acta sobre conductores en el campo. En
cualquier conductor, sea un bobinado, espira o simplemente un trozo de
metal, que se coloca en este campo se inducirn corrientes de
Foucault creando un campo magntico opuesto, segn determina la ley de
Lenz. Los dos campos magnticos opuestos se repelern, creando el
movimiento en la medida que el campo magntico barre el metal.
Motor sincrnico: En este diseo, por lo general se controla la velocidad de
desplazamiento del campo magntico mediante dispositivos electrnicos,
para regular el movimiento del rotor. Debido a razones de costo los motores
sincrnicos lineales raramente utilizan conmutadores, por lo que el rotor a
menudo contiene imanes permanentes, o hierro dulce.
Homopolar: En este diseo se pasa una corriente elevada a travs de
un sabot metlico por contactos deslizantes que son alimentados desde dos
rieles. El campo magntico que esta accin produce hace que el metal se
proyecte por las vas.
Piezo elctrico: Un sistema piezo elctrico a menudo es utilizado para
impulsar motores lineales pequeos.

Se han desarrollado varios diseos de motores lineales los cuales se enmarcan en

dos categoras principales:

Motores lineales de baja aceleracin

Normalmente se utilizan motores de baja aceleracin para aplicaciones
en que se ve favorecida resistencia sobre altas rfagas de energa
electromecnico o energa como por ejemplo los trenes de levitacin
magntica y otros tipos de transporte terrestre, esto principalmente porque
es posible regular la velocidad y acelerar de manera controlada.
Motores lineales de alta aceleracin
Normalmente produce mayor velocidad salidas para cortos perodos de
tiempo se usan por ejemplos en equipo militar, montaa rusa,
propulsin, etc.

Ventajas:

No se necesita una conversin mecnica del movimiento de rotacin en otro

de translacin cuando realmente se necesita este.

Se puede obtener una curva de velocidad ms plana

Puede circular corrientes elevadas sin peligro de calentamiento
El poder variar una resistencia de cada tramo del elemento fijo permite
disear conjuntos de lo que el par sea funcin de la coordenada lineal.

Desventajas:

Necesidad de entrehierros mayores

Rendimiento ms bajo
Construccin ms costosa

Las principales aplicaciones de este tipo de motor se encuentran en los trenes o

tranvas donde se requiere potencia o mquinas que requieren precisin.
Motor universal
Es un tipo de motor elctrico que puede funcionar tanto
con corriente continua (CC) como con corriente alterna
(AC).
Cuando el motor universal se conecta a la corriente
continua con una carga constante, la velocidad y la
potencia aumentan proporcionalmente con el voltaje
aplicado. Cuando este motor se conecta a la corriente
alterna con carga constante, la velocidad y la potencia
aumentan proporcionalmente con el voltaje aplicado a
partir de los 3000 rpm.
El motor elctrico universal basa su funcionamiento en la ley de Laplace. El
bobinado inductor y el bobinado inducido estn conectados en serie.
Al ser recorridos por una corriente, el bobinado inductor forma el campo magntico
y el inducido por la ley de Laplace, al ser recorrido por la corriente y sometido a la
influencia del campo magntico inductor, se desplaza, dando origen al giro del rotor.
Si aumenta el campo aumenta la fuerza, aumenta la velocidad. El campo magntico
que produce la bobina inducida, provoca una deformacin del flujo inductor llamada
reaccin del inducido.
En corriente alterna (CA) o en corriente continua (CC) el sentido se mantiene por la
accin momentnea de cada alternancia en particular. En CA produce una fuerza
contra electromotriz por efecto transformador y por efecto generador. En CC slo
por efecto generador.
Ventajas:

Que pueden construirse para cualquier velocidad de giro y resulta fcil

conseguir grandes velocidades.
Funcionan indistintamente con CC y/o con CA.

Poseen un elevado par de arranque

La velocidad se adapta a la carga

Desventaja:

Que contienen elementos delicados que requieren una revisin peridica;

El contacto deslizante entre colector y escobillas produce chispas que

pueden perturbar el funcionamiento de los receptores de radio y de
televisin que se encuentran en zona prxima al motor.

Por causa de la gran velocidad de giro, estos motores son algo ruidosos.

El motor universal por ser compacto y dar ms par por amperio que cualquier otro
motor monofsico, se utiliza en aplicaciones donde se requieren un peso ligero y
alto par.

Aplicaciones tpicas de este motor son las aspiradoras elctricas, los taladros y las
herramientas manuales similares.
Motor de repulsin
Un motor de repulsin es un tipo de motor elctrico
para su uso en corriente alterna (AC), los motores de
repulsin se clasifican en motores monofsicos. En
motores de repulsin los devanados del estator estn
conectados directamente a la fuente de alimentacin
de CA y el rotor est conectado a un conjunto de
colector y el cepillo, similar a la de un motor CC.
El principio de funcionamiento en el cual se basa es
el principio de repulsin entre dos campos magnticos. Considere un motor de polos
salientes de 2 polos con un eje magntico vertical. La armadura est conectada a
un conmutador y escobillas. Los cepillos se cortocircuitada mediante un puente de
baja resistencia. Cuando la corriente alterna se suministra al campo (estator) de
bobinado, que induce una fuerza electromotriz (EMF) en la armadura. La direccin
de la corriente alterna es tal que crea un polo norte en la parte superior y un polo
sur en la parte inferior. La direccin de fem inducida viene dada por la ley de Lenz,
segn el cual la direccin de la fem inducida se opone a la producirlo causa. La fem
inducida induce corriente en los conductores de la armadura y la direccin de la
corriente inducida depende de la posicin de los cepillos.
Tipos de motores de repulsin:

Elihu Thomson
El motor tiene un estator y un rotor pero no hay conexin elctrica entre la
corriente de dos y el rotor se genera por induccin. El devanado del rotor est

conectado a un conmutador que est en contacto con un par de cepillos en

cortocircuito que se puede mover para cambiar su posicin angular con
respecto a una lnea imaginaria trazada a travs del eje del estator. El motor
se puede iniciar, detener y revertir, y la velocidad puede variarse,
simplemente cambiando la posicin angular de los cepillos.
Deri
El motor Deri es similar al tipo Elihu Thomson pero tiene dos pares de
cepillos: uno en cortocircuito fija y una mvil. Esto permite un control muy fino
de la velocidad.

Latour-Winter-Eichberg
Este es el "compensado" motor de repulsin ideado independientemente por
Latour y por Winter-Eichberg. Hay, de nuevo, dos pares de cepillos pero son
fijos en ngulos rectos entre s. Un par est cortocircuitado mientras que el
otro par se alimenta con corriente alterna de voltaje variable de tomas en el
devanado secundario de un transformador pequeo. El devanado primario
del transformador est en serie con el devanado del estator del motor. Este
motor tiene las mismas caractersticas de par / velocidad como un motor de
serie de cuerda ordinaria.

Atkinson
El motor Atkinson tiene dos bobinas del estator en ngulos rectos entre s.
Es posible el control de velocidad (con brocha-shifting) del 75% por debajo
de la velocidad de sincronismo de 10% por encima. Par de arranque es par
a plena carga alrededor de 2,5 veces con el doble de corriente a plena
carga.
Repulsin de inicio de induccin a ejecutar
Estas se utilizan cuando se requiere alto par de arranque. Empezaron como
motores de repulsin, pero una vez que estaban corriendo a una fraccin
considerable de la velocidad mxima, los cepillos se levantaron mecnica y
todos los bares del colector estaban en cortocircuito juntos para crear el
equivalente de un motor de induccin de jaula de ardilla.

Ventajas:

Elevado par de arranque

Regulacin de velocidad
Capacidad de desarrollar par bajo la aplicacin de bruscas y fuertes cargas
de inestabilidad.

Desventajas:

Alto costo de mantenimiento

Entre sus aplicaciones se encuentra en ascensores de alta velocidad, ventiladores

y bombas, en las imprentas, mquinas textiles, mquinas para el devanado de la
pelcula.