RI Tema 14. Avances en Visión

Tema 13.
Introduccin a la visin por computador
Tema 14. Avances en Visin Artificial

ndice
Introduccin al reconocimiento de patrones
Segmentacin y extraccin de caractersticas.

reas (Blobs)
Fronteras o bordes
Vrtices o puntos
Visin tridimensional
Estreo
Luz estructurada
Cmaras TOF
Tema 13. Introd. visin por computador. Robtica Industrial. Grado en Electrnica Industrial y Automtica. E.I.I. Univ. de Vigo
Introduccin al reconocimiento de patrones.

El reconocimiento de patrones va mas all de la mejora de la imagen,

buscando identificar caractersticas o patrones relevantes de la
imagen.
Lo ms normal es partir de una imagen pre-procesada mediante

tcnicas de bajo nivel.
El reconocimiento de patrones suele englobarse en tres etapas :

Segmentacin : Clasifica a los puntos dentro de un conjunto de
clases (2 en el caso binario).
Etiquetado : Agrupa puntos con caractersticas similares para
formar objetos.
Clasificacin : Determina la clase, categora o modelo al que
pertenecen los objetos.
Robtica Industrial. Grado en Electrnica Industrial y Automtica.

Curso 2014-15. Escuela de Ingeniera Industrial. Universidad de Vigo.
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Tema 13. Introduccin a la visin por computador
Introduccin al reconocimiento de patrones.
Segmentacin
Etiquetado
Clasificacin
Segmentacin y etiquetado de imgenes

En cuanto a la unidad significativa que rige la

segmentacin, sta suele corresponder a regiones,
contornos o vrtices que muestran o disciernen una
similitud en cuanto a intensidad, color, textura,
movimiento, etc.
Esto lleva a distintos tipos de tcnicas y representaciones
encaminadas a conseguir objetivos diversos.

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Segmentacin de imgenes regiones

conexas.

Los algoritmos bsicos asocian cada pixel de la imagen a

una determinada clase segn su nivel de gris.
Es necesario determinar los rangos de intensidad que
representan a cada clase. Para ello se emplean tcnicas
basadas en el anlisis de histogramas.
Umbrales constantes
Umbrales locales
Umbrales ptimos
Mtodos ms elaborados emplean la nocin de
conectividad para agrupar zonas:
Algoritmos de crecimiento de regiones conexas
basados en criterios de similitud.
Split and Merge y sus variantes piramidales.
Clasificacin basada en regiones.

Una vez que se dispone de un modelo mas o menos

abstracto de la imagen segmentada en regiones, se
procede a la clasificacin, destacando 2 etapas :
Extraccin de propiedades salientes. Se determinan
una serie de valores que caracterizan a cada uno de
los objetos.
Clasificacin. Se asocia cada objeto a una de las
clases de un banco de modelos.

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Extraccin de propiedades.
Un mtodo clsico consiste en calcular una serie de

propiedades simples (Anlisis de BLOBs):
rea.
Permetro.
Elongacin
Anchura
Compacidad
Centro de gravedad.
Momentos invariantes
Descriptores de Fourier
Clasificacin.
Los n valores calculados conforman un punto en el

espacio Rn. Los modelos de cada clase tambin forman
un punto en dicho espacio.
La clasificacin consiste en encontrar el modelo ms
cercano.
Criterios Bayesianos.
Redes Neuronales.
Mtodos exhaustivos.

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Segmentacin de imgenes - Contornos.

Se basan en suponer que existe una correspondencia

entre las discontinuidades en intensidad de una imagen y
la frontera de los objetos contenidos en la misma.
Algoritmos basados en mscaras de convolucin =>

problema: seleccin del umbral.
Algoritmo de Marr-Hildred: cruces por cero del Laplaciano

del Gausiano (LoG)
Algoritmo de Canny. Incluye pre-suavizado, deteccin de

mximos locales y seleccin dinmica del umbral.
Ejemplos de deteccin de bordes
Sobel, th=0.05
Sobel, th=0.1
M-H, sig=1
M-H, sig=2
Canny, sig=1, th=0.1
Canny, sig=2, th=0.2

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Comparativa Marr-hildred vs Canny

Marr Hildred
Canny
sigma=1
sigma=2
sigma=1
sigma=2
sigma=3
sigma=4
sigma=3
sigma=4
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Segmentacin de imgenes Deteccin de Rectas.

Aproximacin poligonal:
Unin de vrtices
Algoritmos de Split&Merge
Aproximacin del contorno
Aproximacin de la curva Fi/S
Transformada de Hough
Acumulador: espacio paramtrico
Deteccin de rectas y arcos

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Transformada de Hough
13
Ejemplo de aplicacin:
Reconocimiento de piezas parcialmente solapadas

14
Pgina 7
Ejemplo de aplicacin:
Reconocimiento de piezas parcialmente solapadas
15
Segmentacin de imgenes - Vrtices

Los vrtices del contorno del objeto proporcionan, en

general, informacin mnima y suficiente para describir el
objeto.
Suelen ser fcilmente distinguibles
Anlisis de curvatura, anlisis del gradiente,
Puntos de inters:
Moravec
Harris & Stephens
SUSAN
SIFT
FAST, BRIEF, BRISK,

16
Pgina 8
Deteccin de puntos de inters.

Operador de Moravec.
Varianza direccional de las intensidades en las 4
direcciones en una ventana centrada en el pixel.
Valor inters = min (V,H,D1,D2).
Punto de inters ?
D2
Valor de inters > Umbral.
&
Mximo Local.
D1
H
17
Enlaces a vdeos (1)

Vdeos relacionados con la deteccin de vrtices y sus aplicaciones
Video tutorial (demo a partir del segundo 1208)

https://www.youtube.com/watch?v=AewJi9HSdOk#t=1208
Ejemplo de odometra visual

https://www.youtube.com/watch?v=2YnIMfw6bJY
3D reconstruction
https://www.youtube.com/watch?v=QTKd5UWCG0Q

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Pgina 9
Deteccin y reconocimeinto de caras (objetos)

Viola Jones face detection algorithm:
Integral image
Haar Features
Adaboost
Cascading
19
Enlaces a vdeos (2)

Videos relacionados con el algoritmo de Viola-Jones de deteccin de
caras
Video tutoriual sobre el algoritmo de Viola-Jones
https://www.youtube.com/watch?v=Wwn81tVIR10
How Haar-cascade works

https://www.youtube.com/watch?v=hPCTwxF0qf4
Varias aplicaciones relacionadas con el mtodo de Viola-Jones

realizadas en Matlab por Zdenek Kalal
https://www.youtube.com/watch?v=1GhNXHCQGsM&list=UULKlh0JStv3f
Qm7rl4vDZlA

20
Pgina 10
Tcnicas de visin 3D
Estreo
Luz estructurada
Profundidad a partir del enfoque (depth from

focus/defocus)
Cmaras TOF (Time Of Flight)
Estreo binocular
Estreo con mltiples cmaras/puntos de vista
Flujo ptico
Plano de luz (2D1/2)
Retculas (3D)
21
Visin estreo
Fundamento geomtrico
Semejanza de tringulos:
(cmaras alineadas, coplanarias)
siendo d la disparidad
Resolucin en funcin del rango:
dl
f
dr
empeora con el cuadrado de la distancia medida

mejora linealmente al aumentar :
la distancia entre cmaras
la distancia focal
la resolucin de las imgenes

22
Pgina 11
Visin estreo
Proceso bsico:
Simplificaciones:
Seleccionar un punto (3D) en una imagen

Localizar dicho punto en la otra imagen: correspondencia
Medir las posiciones laterales respecto a una referencia comn
Calcular el rango a partir de la disparidad de desplazamiento lateral
Cmaras alineadas
Plano de imagen comn
Zona de inters acotada (horopter)
Restriccin epipolar
Procesado multiresolucin (algoritmos piramidales)
Representacin foveal
Variaciones del mismo tema:

Estreo con ms de dos cmaras
Estreo con luz estructurada
23
Visin estereoscpica
Disparidad = d = xL - xR
Parmetros intrnsecos (f,dx).
Parmetros extrnsecos (b)
PR(u,v)
P
PL(u,v)
Lnea epipolar
Par conjugado
(PR , PL)

24
Pgina 12
Luz Estructurada: franjas
25

26
Pgina 13
27
Cmaras TOF
MESA SwissRanger
3DV Zcam
Microsoft Kinect

28
Pgina 14

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Segmentacin y extraccin de caractersticas.

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El reconocimiento de patrones va mas all de la mejora de la imagen,

Lo ms normal es partir de una imagen pre-procesada mediante

El reconocimiento de patrones suele englobarse en tres etapas :

Robtica Industrial. Grado en Electrnica Industrial y Automtica.

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Segmentacin y etiquetado de imgenes

En cuanto a la unidad significativa que rige la

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Segmentacin de imgenes regiones

Los algoritmos bsicos asocian cada pixel de la imagen a

Clasificacin basada en regiones.

Una vez que se dispone de un modelo mas o menos

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Un mtodo clsico consiste en calcular una serie de

Los n valores calculados conforman un punto en el

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Se basan en suponer que existe una correspondencia

Algoritmos basados en mscaras de convolucin =>

Algoritmo de Marr-Hildred: cruces por cero del Laplaciano

Algoritmo de Canny. Incluye pre-suavizado, deteccin de

Ejemplos de deteccin de bordes

Canny, sig=1, th=0.1

Canny, sig=2, th=0.2

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Comparativa Marr-hildred vs Canny

Segmentacin de imgenes Deteccin de Rectas.

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Segmentacin de imgenes - Vrtices

Los vrtices del contorno del objeto proporcionan, en

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Deteccin de puntos de inters.

Enlaces a vdeos (1)

Video tutorial (demo a partir del segundo 1208)

Ejemplo de odometra visual

Robtica Industrial. Grado en Electrnica Industrial y Automtica.

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Deteccin y reconocimeinto de caras (objetos)

Viola Jones face detection algorithm:

Enlaces a vdeos (2)

How Haar-cascade works

Varias aplicaciones relacionadas con el mtodo de Viola-Jones

Robtica Industrial. Grado en Electrnica Industrial y Automtica.

Tema 13. Introduccin a la visin por computador

Profundidad a partir del enfoque (depth from

(cmaras alineadas, coplanarias)

Resolucin en funcin del rango:

empeora con el cuadrado de la distancia medida

Robtica Industrial. Grado en Electrnica Industrial y Automtica.