MC. A. Arredondo A. / DIEE Tec.

Nuevo Laredo

Actuadores
Finales de Control
3.1 Introduccin

Un actuador es un dispositivo el cual recibe una seal desde un controlador, la seal

que recibe, es una seal de error tratada por el controlador siguiendo una estrategia
definida. El actuador convierte la seal mencionada y lo transforma a un movimiento
mecnico, puede ser desplazamiento angular o lineal. El convertidor es en realidad una
especie de Driver ms potente, que permite mediante su salida controlar la variable de
inters en un proceso, dentro de una planta. Algunas veces el actuador de manera
directa hace los cambios en la variable, en algunos otros casos propicia los cambios y
lo hace de manera indirecta.
El actuador final de control, es un dispositivo de control directo o indirecto de la
variable bajo control. Los solenoides y los motores en sus diferentes tipos, son los
mejores ejemplos de actuadores finales de control, en cualquiera de los casos los
actuadores reciben una seal elctrica transformndolo en un movimiento que puede
ser lineal, rotatorio o reciprocante.
Es conocido el caso de los actuadores de posicionamiento de antenas parablicas de
comunicacin. Sobre un controlador posicionador se programan los lmites este y oeste
de la antena parablica, luego se programan todos los satlites posibles, mediante
claves especficas; el actuador es un motor de DC, que mueve una barra ( Tornillo
sinfn ) sujeto por un extremo sobre una parte fija y la punta de la barra sujeta a la parte
mvil que hace girar a la antena sobre un punto pivote; posicionndola en lo
programado previamente entre los lmites tambin programados en el posicionador.
Este es un ejemplo de un actuador final de control de posicionamiento, donde el motor
no hace el control directamente sobre la variable posicin de la antena, lo hace por
medio de la barra con tornillo sinfn. El conjunto motor Tornillo sin fin, constituyen el
actuador final de control en el posicionamiento de la antena parablica, con la
inclinacin en direccin de la rbita geoestacionaria donde esta los satlites de
comunicacin.

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3.2 Clasificacin de Actuadores
Los actuadores dependiendo del tipo de seal que aceptan para que acten, se pueden
clasificar en:
Actuadores neumticos
Actuadores elctricos
Actuadores hidralicos
Los actuadores neumticos son accionados por aire, los elctricos por energa elctrica
y los hidrulicos por fluidos lquidos a presin. En la industria la gran mayora de los
actuadores son vlvulas neumticas.

3.3 Vlvulas de Control

La vlvula de control, dentro de un sistema de control automtico, es un actuador final
de control. Es un dispositivo mecnico o electromecnico que puede regular el flujo de
lquidos o gases que sern usados en un proceso y que circulan generalmente por un a
tubera. Su trabajo consiste en iniciar e incluso cortar mediante obstruccin total del
flujo de fluidos.
Los tamaos de las vlvulas dependen de su aplicacin, son del orden de las pulgadas
hasta alcanzar el orden de varios metros en grandes procesos industriales.
En los sistemas de control de procesos, donde se desarrollan por ejemplo grandes
temperaturas y se requiere controlarlas. Para la variacin y el control mismo de la
temperatura es posible que se requiera regular el proceso de combustin de algn
lquido o gas, si ese fuera el caso es indispensable del trabajo de un controlador que le
entregue una energa al accionador o actuador de la vlvula para que regule el proceso
de combustin y de manera indirecta modifique la variable temperatura del proceso.
Las partes principales de una vlvula de control son las siguientes:

Actuador o accionador de la vlvula (Pude ser elctrico como el caso del motor o
el solenoide, puede ser neumtico o hidrulico).
Cuerpo de la vlvula (El mecanismo actuante impulsado por el actuador de la
vlvula, incluye obturador o tapn y el asiento correspondiente).

Los tipos de vlvulas ms comunes en la industria

Si consideramos la gran variedad de variables asociada a una planta y su necesidad de
controlarlas en un sistema de control automtico, donde una vlvula pudiera usarse
como el elemento final de control. Una vlvula universal no existe, por tanto existen
varios tipos de vlvulas disponibles en el mercado

De Globo
De Bola
De Compuerta
De Mariposa
De Diafragma

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De Retencin
De Alivio
La vlvula de globo, es accionada por motor elctrico , la regulacin del paso de fluido
se logra por disco o por tapn opturador.

Fig. 3.1 A.- Vlvula globo accionada por motor

B.- Corte transversal de la vlvula

La vlvula bola es recomendada cuando se requiere un accionamiento frecuente, es

bastante resistente a la circulacin del fluido.
Otra de las vlvulas usadas como actuador final de control, es la denominada vlvula
de compuerta. El cierre de orificio de paso lo hace con disco vertical de cara plana( la
compuerta), controla el paso del fluido deslizndose perpendicularmente sobre el
asiento del vlvula.

Fig. 3.2

Vlvula de Compuerta

La vlvula de compuerta se caracteriza por cierre o apertura total, para uso no

frecuente y flujos volumtricos bajos.

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Otra de las vlvulas populares como actuador final de control es la vlvula mariposa

Fig. 3.3 Vlvula Mariposa

Regula el paso del fluido por medio de un disco circular, es de un cuarto de vuelta y es
para accionamiento frecuente.

3.4 Pistones de Control

Cuando en un proceso se requiere posicionar, quitar, poner, mover todo mediante la
ejecucin de un desplazamiento lineal, un pistn de control es requerido como parte del
control automtico y como un actuador final de control. Generalmente usa un motor de
pasos o un motor de AC o de DC como accionador del actuador mismo.

Fig. 3.4 Corte transversal del accionador de

un actuador de pistn

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Una gran variedad de pistones de control existen en el mercado actualmente, para

controlar pequeos desplazamientos existen pistones de tamaos del orden de
pulgadas accionados por pequeos motores de pasos. De igual forma cuando se
requiere en los procesos a controlar, posicionar objetos de peso regular los pistones de
control pueden contar con pequeos motores con suficiente Torque.

3.5 Otros tipos de Actuadores Finales de Control

Otros tipos de actuadores finales de control, son los actuadores elctricos, los cuales
los podemos clasificar en:
Solenoides
Motores de DC
Motores de AC
Motores de Pasos
Embragues y Frenos
Motores de Torque y Fuerza
El Solenoides
El solenoide es el tipo de actuador final de control ms comnmente conocido, sobre
todo por sus mltiples aplicaciones sencillas; el solenoide es un dispositivo
electromagntico, activado por una seal elctrica. Este dispositivo actuador, consiste
de un embobinado encapsulado, un resorte y un ncleo magntico; los solenoide son
bsicamente de dos tipos: Accin de estirar y accin de empujar, en cualquiera de los
casos al ncleo electromagntico se le adhiere de manera estratgica la manera de
sujetar al elemento a controlar, estirndolo o empujndolo como se muestran en la
siguientes figuras. En las siguientes figuras se muestran los tipos de solenoides
descritos, en su forma des-energizada son mantenidos en esa posicin normal por los
resortes correspondientes.

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ENCAPSULADO

RESORTE

Fig. A

ACCIONADOR
BOBINA

NUCLEO MAGNTICO

ENCAPSULADO
ACCIONADOR

Fig. B

RESORTE

BOBINA

BARRA NO MAGNTICA

NUCLEO MAGNTICO

Fig. 3.5.- Tipos de solenoides

El solenoide del tipo descrito anteriormente es un dispositivo on/off, tiene solo dos
posiciones estables, el solenoide es un actuador para accionar vlvulas, embragues,
compuertas, abrir puertas o cerrar puertas, entre otras aplicaciones.
Los solenoides, por el tipo de energa que los puede activar se pueden clasificar como
solenoides de DC y de AC.

Fig. 3.6 A.- Solenoide de DC

Fig. 3.2.-B.-Solenoides
Solenoide dede
ACDC y AC

Existen tambin solenoides rotatorios, cuando una corriente directa es aplicada al

embobinado, un intenso campo magntico es creado entre la armadura de hierro y el

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ncleo de hierro, separados estos por una cmara de aire; en este tipo de dispositivos
el ncleo es estacionario y la armadura embraga a la barra giratoria.

ARMADURA

BOBINA

NUCLEO

BARRA GIRATORIA

RESORTE DE RESET

CAMARA DE AIRE

Fig. 3.7.- Solenoide giratorio con resorte de reset

Cuando la energa deja de aplicarse, el eje giratorio se regresa a su posicin estable,

por medio del resorte de reset.
El Motor
Los motores al igual que los solenoides, pueden ser de corriente directa o de corriente
alterna, dependiendo de la energa requerida para activarse. Es otro de los tipos de
actuadores finales de control, es tambin un actuador elctrico.
Modelo de un motor de DC
Este dispositivo elctrico, funciona por el siguiente principio bsico; polos del mismo
tipo se repelen y polos distintos se atraen. En el motor existen dos polos permanente y
se pueden inducir por medio de la bobina de armadura polos conmutables, para
efectuar la accin de repulsin haciendo girar 180o el ncleo pivotado de la armadura
mvil, al conmutarse el sentido de la corriente de DC por medio del conmutador hace
girar otros 180o el ncleo de armadura y por lo tanto el eje del motor.

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POLO MAGNETICO

NUCLEO DE ARMADURA

BROCHA

POLO MAGNETICO
BOBINA DE ARMADURA

CONMUTADOR
EJE

ANILLO DE COBRE

+
BROCHA

Fig. 3.8 .- Versin simplificada de un motor de DC

Como se muestra en la versin simplificada del motor de DC, el conmutador, el anillo

de cobre y las brochas van adheridas al eje giratorio del motor lo cual es parte de la
armadura. Cada vez que la armadura gira una media revolucin la corriente en la
bobina es invertida y los polos son conmutados para efectuar otra media revolucin.
Por tanto la armadura continua rotando mientras exista corriente de DC aplicada al
motor, el conmutador invierte la corriente dos veces por cada revolucin.
En la practica, los motores de DC son mas complejos que el modelo mostrado en la
figura anterior. Algunos pequeos motores pueden usar campo magntico permanente,
algunos otros de mayor capacidad usan electromagnetos para producir campos
magnticos mas fuertes con la consecuente mayor capacidad del motor. Tambin en
lugar de usar una sola vuelta de alambre de embobinado sobre la armadura, usan
varios conjuntos de vueltas de alambres sobre el ncleo, cada uno conectado a
segmentos opuestos del anillo del conmutador. Donde fuertes corrientes son incluidas y
conjuntos de brochas paralelas pueden ser empleadas.
Elementos de un Modelo de motor de DC
En los correspondientes diagramas elctricos de motores de DC, el smbolo de la
armadura rotatoria conjuntamente con el conmutador y las brochas es mostrado a
continuacin, as como el smbolo para el embobinado del electromagnto el cual
representa el campo magntico estacionario.

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ARMADURA

BOBINA DE CAMPO

Fig. 3.9 .- Smbolos de los elementos de un motor de DC

Es de importancia notar que el embobinado de armadura corta el campo magntico del

devanado de campo, un voltaje es inducido en el embobinado de armadura, opuesto al
del voltaje de la lnea y es denominado fuerza contraelectromotriz. El efecto rotatorio
del motor o fuerza de torsin es proporcional al producto de la corriente de armadura y
ala intensidad del campo.
Si la carga sobre el eje del motor es incrementado, una reduccin sobre la velocidad
del mismo es manifestado, como resultado la fuerza contraelectromotriz (FCEM) es
tambin reducida permitiendo con esto un incremento al flujo de la de la corriente de la
armadura de esa manera la fuerza de torsin es incrementado hasta alcanzar los
requerimientos del incremento de carga. Si por el contrario la carga sobre el eje en el
motor es reducida, un incremento en la velocidad se manifiesta sobre la armadura y el
propio eje, la fuerza contraelectromotriz ( FCEM ) tiende a incrementarse, la corriente a
la armadura tiende a reducirse y por tanto tambin su fuerza de torsin.
Una relacin directa se manifiesta en cuanto a la velocidad de giro de la armadura y la
fuerza contraelectromotriz, una reduccin de la FCEM corresponde a una reduccin de
velocidad y viceversa.
Si sobre la armadura se produce la FCEM, cuando la intensidad de campo es reducida,
la velocidad del motor tiende a incrementarse, produciendo la necesaria FCEM ( se
reduce ); si la intensidad de campo es incrementada , la velocidad del motor es
reducida. La velocidad del motor es inversamente proporcional a la intensidad de
campo.
Por otro lado si el voltaje de la lnea es incrementado, la velocidad del motor se
incrementa desarrollando una gran FCEM para balancear el incremento del propio
voltaje de lnea, de reducirse el voltaje de lnea tiene su repercusin en la FCEM y en la
reduccin de la velocidad del motor.
Clases de Motores de DC
Por lo menos tres clases de motores de DC existen, de acuerdo a la forma de conexin
del devanado de campo dentro del circuito y en relacin con el circuito de armadura:

Motores campo en serie

Motores campo en paralelo
Motores compuestos

Modelo de circuito de motor de campo en serie

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Un modelo de motor campo en serie es mostrado a continuacin en el cual es evidente
que la bobina de campo esta en serie con la armadura y el voltaje de DC de lnea. La
corriente que fluye es la misma para ambos devanados de campo y de armadura, el
nmero de vueltas del devanado de campo es menos denso que el del devanado de
armadura

BOBINA DE
CAMPO EN SERIE

FUENTE DE DC

ARMADURA

_Fig. 3.10.- Modelo de un motor de DC campo en serie

Las resistencias de los devanados de armadura y de campo de los motores de DC de

gran capacidad, son bastante pequeas, es peligroso para la vida til del motor las
altas corrientes de lnea que alimentan al motor en el arranque, por lo que es necesario
proteger los devanados con resistencia adecuada en serie, para reducir el voltaje de
arranque a valores menos peligrosos.
Despus de que el motor haya alcanzado la velocidad adecuada y se genere la
suficiente FCEM, la resistencia puede ser anulada en su efecto protector sobre el
motor.
Modelo de circuito de motor de campo en paralelo
Es evidente que en este modelo de motor, el devanado de campo es conectado en
paralelo con el embobinado de armadura. El devanado de campo presenta una relativa
alta resistencia de tal suerte que permita un mayor flujo de corriente por la armadura, el
devanado de campo es caracterizado por un gran nmero de vueltas de fino alambre
para mantener un intenso campo a pesar de la baja corriente que se prev que fluya.

+
BOBINA DE
CAMPO EN
PARALELO

FUENTE DE DC

ARMADURA

Fig. 3.11.- Modelo de un motor de DC campo en paralelo

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Modelo de circuito de motor de campo en paralelo

Para el caso particular del motor del motor de DC compuesto, en este modelo dos
devanados de campo son empleados, uno de los devanados es caracterizado por
pocas vueltas de alambre de grueso calibre en serie con la armadura y el otro por un
gran nmero de vueltas de fino calibre y en paralelo con la armadura. Fluyendo el total
de corriente por la bobina de campo en serie la cual se distribuye a la otra bobina de
campo y a la propia armadura.
En este tipo de motores al arrancarlos se desarrolla una gran fuerza de torsin
producto de la casi nula FCEM, al alcanzar la velocidad normal, la FCEM reducir la
corriente de lnea y la fuerza de torsin se reducir a su valor normal. Si el motor esta
en marcha y se incrementa la carga el motor tiende a reducir la velocidad, lo anterior
reduce la FCEM y se incrementa la corriente de lnea, incrementndose con esto la
fuerza de torsin correspondiente.
Si la carga se reduce lgicamente el motor tiende a incrementar su velocidad, la FCEM
se incrementa, la corriente de lnea reduciendo en consecuencia la fuerza de torsin
correspondiente. Si la carga es removida completamente la velocidad se incrementa
grandemente la FCEM se incrementa sustancialmente y se reduce drsticamente la
corriente de lnea un pequeo valor de la corriente propicia una intensidad de campo
bastante bajo con la consecuente incremento en la velocidad del motor.

Un modelo de motor compuesto de DC es dado a continuacin

BOBINA DE
CAMPO EN
SERIE

+
BOBINA DE
CAMPO EN
PARALELO

FUENTE DE DC
ARMADURA

Fig. 3.12 .- Modelo de un motor de DC compuesto

Control de velocidad de Motores de DC.

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El principio mediante el cual se puede controlar la velocidad de un motor de DC, es
mediante el uso de un elemento que permita reducir el voltaje de la lnea y por lo tanto
la corriente en la armadura del motor
El uso de un restato en serie con la bobina de campo o bien en serie con la armadura
segn sea el caso del tipo de motor, es la estrategia mediante la cual se puede
controlar la velocidad del motor, como se muestra en las siguientes figuras.
BOBINA DE
CAMPO
EN SERIE

REOSTATO
FUENTE DE DC

ARMADURA

Fig. 3.13.- Motor de DC serie con control de velocidad

REOSTATO

BOBINA DE
CAMPO EN
PARALELO

ARMADURA

FUENTE DE DC

A).-

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REOSTATO

+
BOBINA DE
CAMPO EN
PARALELO

ARMADURA

FUENTE DE
DC

B).Fig.3.14.- Motor de DC paralelo A).- Restato serie con el campo

B).- Restato serie con la armadura

Control de sentido de giro de Motores de DC.

El principio mediante el cual el sentido de giro de un motor de DC se puede controlar,
es mediante la inversin del denominado voltaje de lnea de la alimentacin o fuente de
DC, la estrategia es el switcheo del voltaje de alimentacin al motor, un procedimiento
mecnico para lograrlo es mostrado en la siguiente figura, permite conmutar la
polaridad del voltaje de alimentacin.

+
FUENTE DE
DC

AL
DEBANADO
DE
ARMADURA

Fig. 3.15.- Principio para switchear la polaridad del voltaje de alimentacin

Modelo de un motor de AC
Este dispositivo elctrico, funciona por el siguiente principio bsico; el principio es
similar al del funcionamiento de los motores de DC, la interaccin de los campos
magnticos entre los devanados de campo y de armadura que hace que la armadura
gire.
Los diferentes procedimientos mediante el cual el campo magntico en torno a la
armadura es producido es el origen a los diferentes tipos de motores de AC.
Clases de Motores de AC

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Los motores de AC se pueden clasificar en tres tipos:
Motores de Induccin
Motores Sncronos
Motores Universales
Modelo electromecnico de un motor de Induccin
Es algo similar a un transformador, cuyo devanado primario es estacionario ( el estator
), sujeto a un anillo de hierro, un devanado secundario ( el rotor), sobre un ncleo libre
de girar sobre un par de cojinetes.
Cuando una corriente fluye en el devanado primario o estator, se alinean los polos
opuestos del rotor, atendiendo a que el devanado del rotor corta el campo magntico
producido por el devanado del estator y por la misma ley de Lenz se induce corriente
en el embobinado del rotor que hace que se alnien los polos opuestos, del rotor con
los correspondientes de estator, como se muestra en la siguiente figura.
ANILLO DE
HIERRO

DEVANADO SECUNDARIO
( ROTOR )

NCLEO

DEVANADO PRIMARIO
( ESTATOR)

Fig. 3.16.- Modelo electromecnico de un motor de AC de induccin

Lo anterior se muestra el comportamiento del rotor, cuando al devanado del estator le

ingresa medio ciclo de corriente alterna; para el otro medio ciclo la corriente se invierte
en el estator con el consiguiente inversin de los polos y el campo magntico, girando
el rotor para alinear sus polos contrarios con el estator.
An cuando existe inversin de polos en el modelo anterior mostrado, no existe la
tendencia de giro definido inicialmente en el rotor; para resolver la situacin, se
requiere que los polos del estator roten y la rotacin sea controlada por la corriente de
alimentacin alterna. La solucin esta en crear un campo magntico revolvente,
mediante el uso de dos fuentes de corriente alterna desfasadas 90o , con un estator

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modificado ( incrementando en un par el nmero de polos ), con capacidad de rotar su
campo magntico.
0T

T/4

T/2

3/4T

VOLTAJE DE LINEA

t
VOLTAJE DESFASADO 90O

Fig. 3.17.- Voltaje de lnea y voltaje desfasada 90

i*

t = T/4

Fig. 3.14.- Estator modificado, polos almentados con voltajes desfasados

t = T/2

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i

t = 3/4T

t=T

Fig. 3.18.- Polos alimentados con voltajes desfasados, en diferentes instantes

Sobre el estator modificado, se indica con flecha remarcada la direccin de los campos
magnticos entre los polos del estator, en diferentes instantes de tiempo de los voltajes
de alimentacin; de esa manera se tiene un campo revolvente y una tendencia de giro
definida en el rotor justamente al centro del estator.
La velocidad de rotacin en revoluciones por minuto ( rpm ) depende del nmero de
inversiones de la corriente por minuto, dividido entre el nmero de pares de polos
magnticos del estator. Para el caso anterior si n es el nmero de inversiones de
corriente por minuto y p el nmero de pares de polos del estator, entonces:
n = 60 ciclos / seg x 2 inv de la corriente/ ciclo = 120 inv de corriente /seg.
P = 2 pares de polos
N = 120 inv de corriente / seg. x 60 seg/min. = 7200 inv de corriente/ min.
rpm del motor = N/P = 7200 inv de corriente/ min x 1 rev/2 pares de polos/inv de
corriente = 3600 rev/min.
Para invertir la direccin de la rotacin en motores de induccin, se requiere invertir la
direccin del campo magntico revolvente, para el caso de un motor de induccin
bifsico se puede llevar acabo invirtiendo la conexin a las terminales de cualquiera de
los devanados del estator.
Para el caso de motores de induccin trifsicos, el estator estar constituido de tres
pares de polos alimentados por voltajes delinea desfasados por 120o, los motores de
induccin trifsicos, principalmente aquellos de gran capacidad de cientos de caballos
de potencia, operan con voltajes de lnea de 220, 440, 550, 2200 volts. a 60 ciclos /seg.
Motores de induccin de fase partida
Es un motor de induccin que usa un capacitor y devanado de campo de arranque y un
devanado de campo normal, ambos circuitos son conectados a un mismo voltaje de

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lnea, debido a la diferencia de fase entre las corrientes de los dos devanados de
campo el normal como el de arranque, el motor arranca como un motor de induccin
bifsico; cuando el rotor alcanza el 75% de su velocidad normal, un switch centrfugo
montado sobre el eje del rotor desconecta el circuito del devanado de arranque, el
motor continua operando a su velocidad normal, usando el devanado principal de
campo. Este tipo de motores son conocidos como motores de induccin de fase partida
con capacitor de arranque.
Un modelo elctrico de este tipo de motor es mostrado en la siguiente figura.
C

ARRANQUE

VEL.
NORMAL

DEVANADO DE CAMPO
PRINCIPAL

VOLTAJE DE AC
MONOFSICO
DEVANADO
DE ARRANQUE

ROTOR

Fig. 3.19.- Modelo de un motor de induccin de fase partida con C de arranque

Modelo electromecnico de un motor sncrono

El estator de un motor sncrono es algo similar al de un motor de induccin, sin
embargo el rotor no depende de la corriente inducida por el estator y su campo
magntico asociado, en motores sncronos de gran capacidad , el rotor contiene un
devanado similar al de un motor de DC el cual es excitado por separado por una fuente
de DC, corriente abastecida por un anillo partido y brochas.
La velocidad de rotacin del motor sncrono, esta en sincrona con la velocidad de
rotacin del campo del estator o bien con la frecuencia de la corriente de la lnea, por
tanto la velocidad del motor es constante. Este tipo de motores son usados donde la
velocidad es constante.
Motores elctricos de pasos
Son motores sncronos que a partir de una seal de mando en forma de impulsos, giran
un cierto ngulo cuyo valor es un nmero entero de veces un ngulo elemental, o paso.
Debido a esta caracterstica, este tipo de motores es especialmente adecuado para el
control en anillo abierto, sin realimentacin. Los motores de pasos trabajan con
grandes fluctuaciones instantneas de velocidad, lo que ocasiona aceleraciones

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elevadas. Por ello, a fin de evitar excesivas tensiones, se debe prestar atencin a esta
caracterstica cuando se deben acoplar a reductores de engranajes.
Los motores de pasos pueden ser de imn permanente, de reluctancia variable o
hbridos. Los del primer tipo presentan un par elevado, bajas frecuencias de trabajo,
par de mantenimiento bueno y elevada inercia. Los de reluctancia variable pueden girar
a mayor velocidad y tener un paso mucho ms pequeo, lo cual permite evitar, en
algunos casos, el empleo de reductores. Los hbridos son un intermedio entre ambos
tipos.
Los bobinados de un motor de pasos deben ser excitados por una secuencia
determinada de impulsos que definen la velocidad y sentido de giro. Dada su
naturaleza digital existen circuitos integrados que, a partir de una seal digital de
mando, generan las secuencias de excitacin de las bobinas. En general los motores
de pasos son de potencia baja, pero pueden conseguirse potencias de 1 kW con un par
mximo de 1,7 kgm y 1.8 de paso.
Embragues y Frenos
Los embragues y frenos son otros de los actuadores finales de control que son
accionados con energa elctrica. Los primeros son usados cuando se quiere transmitir
movimiento giratorio de un eje a otro y los segundos cuando se quiere frenar dicho
movimiento
Un sistema de embrague puede usar un sistema de disco de friccin, como se muestra
en la siguiente figura.
Discos de friccin
Eje de entrada

Eje de salida

Fig.3.20 Embragues de Disco

Dos mtodos de acoplamiento entre ejes puede lograrse, atendiendo a una seal de
energa elctrica aplicada, para accionar al actuador final de control. La seal elctrica
produce un desplazamiento del eje de salida de tal suerte se logre el acoplamiento de
los discos de friccin, haciendo posible la transmisin de movimiento giratorio de los
ejes.

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Fig. 3.21 A.-Embragues de Disco acoplamiento activado por seal

B.-Embragues de Disco desacoplamiento activado por seal

Sistema de frenado de un Motor

Un sistema similar de embragues de disco es utilizado en actuador final de control,
para el frenado del eje de un motor.
En la siguiente figura se muestra los sistemas que responden a la liberacin del
frenado, al aplicar una seal elctrica. De igual manera la activacin del frenado
cuando es aplicada la seal que acciona al actuador que es un sistema de embragues
de disco que se acopla a una pieza fija deteniendo o frenando el eje giratorio del motor.

Fig.3.22 A.-Embragues Freno, activa el eje de salida con seal

B.-Embragues - Freno se desactiva eje de salida con seal

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3.6 Criterios para la Seleccin de un Actuador Final de Control

Una serie de elementos de juicio tcnicos, debern tomarse en cuenta para seleccionar
el actuador final de control. En todos los casos se debe tener un profundo conocimiento
de del proceso en general y en particular de la variable a controlar. Algunos de los
elementos que deben considerarse son los siguientes:

Conocer de manera general el proceso a controlar

Conocer con suficiente profundidad el fenmeno, parte del proceso que origina
los cambios de la variable a controlar
Definir de manera precisa la variable a controlar ( Rangos de variacin posible,
causan que motivan sus cambios en magnitud y sentido, la frecuencia de los
cambios, la necesidad de sujetar esos cambios)
Analizar a fondo la dinmica del proceso donde est involucrada la variable a
controlar
Analizar una estrategia de cmo propiciar cambios en la variable, de manera
precisa.
Analizar si los cambios de la variable a controlar pueden ser de manera directa (
usando un solo actuador o bien usando mas actuadores)
Definir una lista de posibles actuadores finales de control y en un cuadro
comparativo establecer ventajas y desventajas de cada uno, costos, capacidad
de respuesta de acuerdo a la dinmica del proceso, la precisin de su trabajo
regulatorio, )
Escoger el actuador final de control que satisfaga los requerimientos originales
del sistema de control automtico que permitir controlar la variable

MC. A. Arredondo A. / DIEE Tec. Nuevo Laredo

Bibliografa.
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H. Garret, Patrick., Analog System for microprocessors and minicomputers,
Reston, 1978.

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