Mecanismos Mecanismos Silla Salva Escaleras Curva

Estado del Arte:

Mecanismo Silla Salva Escaleras Curva
Carlos David Escobar, Jean Peare Rubio, Miguel Angel Ruiz, Orion Ramos

I. ESTADO DEL ARTE

A. Introduccin
La necesidad de acceder a zonas de nivel superior es
apremiante hoy en da, se entiende que de cierta forma se
necesitan diversas tecnologas, que al combinarlas forman lo
que ser un prototipo para tal fin, la movilidad de personas
discapacitadas en zonas de difcil acceso. Se tiene entonces
que las sillas de ruedas, las escaleras y en cierta forma, los
ascensores se combinan para dar solucin.
1. Sillas de Ruedas: La funcin principal de estas, reside en el
nombre. Se concibe como una silla a la cual se le aade ruedas
para permitir cierto grado de movilidad, generando as una
ayuda tcnica a personas con discapacidad motriz. La primera
silla de ruedas data del siglo IV a.C., aunque, establecida
como proceso y tecnologa patentada, en 1869. De ah en
adelante se aplican las tecnologas de las pocas venideras
para mejorar su diseo y funcionalidad, llegando a ser
impulsada elctricamente en 1924, hasta el uso de robots y
procesos de automatizacin en la actualidad.
2. Escaleras: Uno de los principales problemas a la hora de
construir, es el espacio. Cuando no se puede ir ms hacia los
lados, se hace hacia arriba, y el uso de escaleras permite
comunicar espacios situados a diferentes alturas. A lo largo de
la historia, se ha reproducido arte e ingeniera en torno a estas,
pues solucionan el problema de espaciado horizontal. Si bien
soluciona este problema como muchos otros, genera tambin
uno adicional, la movilidad en estos espacios de personas con
discapacidad motriz. No solo las personas impedidas estn
vulneradas al uso de estas, pero tambin ancianos. Por tal
hecho surge, por un lado, las rampas y escaleras elctricas, y
por otro, el ascensor.
3. Salva escaleras: Es posible instalar un sistema de
riel que permita el acople de una silla o soporte de acarreo,
cuando el ancho de una escalera lo permite. Por tanto, este
sistema se puede imprimar en los peldaos o en la superficie
contigua a estos, como una pared. Este acople permite el
transporte de espacios inferiores a superiores mediante el uso
de motores, los cuales desempean el papel de acarreador.
B. Antecedentes
Durante el desarrollo tecnolgico, se han trabajado diversas
formas de facilitar ciertas actividades. La integracin de
sistemas mecnicos - electrnicos permite solucionar

problemas que afectan a cierto grupo social vulnerable. Si bien

el uso de escalaras o rampas elctricas reduce la presin social
inducida en tal grupo, se sabe que no soluciona del todo los
problemas de movilidad para personas incapacitadas. Los
siguientes son ejemplos de usos de tecnologas que se aplican
en tales reas:
1. Back and forward moving scheme of front wheel raising for
inverse pendulum control wheel chair robot:
Un asistente de silla de ruedas robotic en el cual el paciente
puede subir escaleras sin ayuda externa. El paciente puede
mantener un control por medio del pendulum inverso de la
silla de rueda despise de levantar sus ruedas delanteras. A si
mismo el paciente puede moverse hacia el escaln
manteniendo el control de pndulo inverso, mientras sube la
escalera por medio de la fuerza efectuada por un motor DC.
Un sistema de bajo peso en la silla de ruedas es optima para
motores DC pequeos. El sistema requiere del paciente para
iniciar el levantamiento de la rueda frontal. [1]
2. Soft raising and lowering of front wheels for inverse
pendulum control wheel chair robot:
Las personas atadas a las sillas de ruedas necesitan asistencia
para superar diversos obstacles como escaleras o bordillos. Es
por tal, que se propone la asistencia de una silla de ruedas
robot, la cual permite al paciente escalar bordillos o escaleras
de 10 centimetres o menos sin asistencia tcnica externa. Por
medio de el pndulo inverso el robot antes propuesto puede
levantar las ruedas frontales y maintainer el equilibrio. As
pues, el usuario puede moverse hacia adelante o hacia atrs
manteniendo el control de pendulum invertido y pudiendo as
subir escalones y bordillos por medio de un motor DC. En un
esquemas posterior se pretende aumentar la velocidad de
escalada y la reduction de el desequilibrio de pndulo
invertido. [2]
3. Minimisation of Outlet Edge Force Using Stair Shape
Auxiliary Teeth in a Stationary Discontinuous Armature
Linear Permanent Magnet Motor:
Las armaduras estacionarias discontinuas que son usadas en
los motores de sincronizacin magntica linear (PM-LSMs)
tienen como propsito la direccin de fuentes de sistemas
transportativos. Sin embargo, los PM-LSM tienen bordes de
salida causados por la desalineacion constante de la estructura
de la armadura. Por tal razn, la alta alteracin al borde de
salida del torque magntico que es producido entre la
armadura central y el imn permanente cuando un corredor

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atraviesa el limite entre la instalacin de la armadura y la no
instalada, es cuando se genera el problema. Es as, que
investigamos el borde de salida de torque magntico con la
instalacin de una forma de escalera auxiliar al diente del
borde de salida de la armadura, con el fin de minimizar tal
borde de torque magntico cuando la armadura es organizada
discontinuamente. [3]

como tambin para personas de la tercera edad. En la figura

1.2 se aprecia un ejemplo de este sistema.

4. Development of an escalator riding robot: Experiment of

riding on an up escalator.:
Un robot sube escaleras elctricas con area de movilidad
incrementada. Usando datos obtenidos por sensores de laser y
tacto, el algoritmo controla el tiempo en que sube la escalera.
El mtodo de control es verificado mediante un experimento
en el cual el robot sube exitosamente una escalera elctrica en
movimiento. A continuacin, el algoritmo es adaptado para la
bajada de la escalera elctrica, posibilitando as, libre
movimiento entre subida y bajada entre niveles. [4]
5. Stairlift V65:El servoescalera con plataforma para silla de
ruedas V65
(Figura 1.1) es una solucin con gua recta para el acceso a
todos los lugares pblicos o privados con plena seguridad.

Figura 1.2, Silla Salva Escaleras Curva Acorn

Tiene una capacidad de hasta 125 kg. y se desplaza a una
velocidad de 0,15 m/s, con arranque y parada ralentizados.
Est accionada por dos motores de 360W de potencia total
alimentados por una batera con dos puntos de recarga
situados en los extremos del recorrido. La estructura va fijada
a los peldaos de la escalera.
- Elite Indoor Curved, Bruno [7]: Este sistema esta equipado
para ser apacible en cada ambiente del hogar, pues es
equiparable y accequible para escalera de curva tanto interior
como exterior. El sistema de calidad entrega un ascenso
estable mientras atraviesa cada giro. En la figura 1.2 se aprecia
el sistema:

Figura 1.3, Bruno Elite Indoor Curved

Figura 1.1, Stairlift V65
El V64 enfrenta inclinaciones fijas o variables, adaptndose a
la variacin de inclinacin de un rellano o de una rampa. El
montaje del V64 no requiere ninguna intervencin a nivel
arquitectnico en la estructura ya existente ni altera el estilo
del ambiente residencial.
El V64 es adecuado para instalaciones tanto internas como
externas gracias a sus caractersticas, que garantizan mxima
duracin y las mayores prestaciones incluso en condiciones
climticas desfavorables. [5]
6. Ahora bien, el ejemplo mostrado anteriormente es un
sistema recto, y para el fin actual, se plantea un sistema curvo.
Por tal motivo se ve que hay soluciones acordes a tal objetivo,
as:
- Acorn, Otis, United Tecnologies [6]: Se entiende como un
sistema salva escaleras curvo apropiado para el uso domestico,
equipado con asiento acolchado y controles a presin. Esta
destinado para el uso de personas con discapcidad motriz

El sistema soporta un mximo de 185kg, con arranque y pausa

suaves. Cuenta con sensores de obstruccin y dos bateras de
12v para completa autonoma, incluso cuando hubiese un
apagon.
- Handicare, Curved Stairlifts [8]: Se presentan diferentes
modelos con prestaciones similares, pero cada cual enfocado a
un ambiente y condiciones distintas; Asi pues, el sistema
Vermeer (figura 1.4), se acopla a multiples niveles para
ascenso directo. 2000 (figura 1.5) y 2000 outdoor (figura 1.6),
para espacios reducidos, pues cuenta con guias y parales del
tamao mas reducido posible, esto, sin perder la efectividad
del mismo. Van Gogh (figura 1.7), para escaleras con
curvatura exterior, y Rembrandt (figura 1.8) para escaleras con
curvatura interior.

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Referencias

[1] Robotics and Automation, 2001. Proceedings 2001

ICRA. IEEE International Conference on (Volume:4 ),
Takahashi, Y. Dept. of Syst. Design Eng., Kanagawa Inst.
of Technol., Japan., Takagaki, T. ; Kishi, J. ; Ishii, Y. 2001.
Figura 1.4, Handicare Vermeer

[2] Intelligent Robots and Systems, 2003. (IROS 2003).

Proceedings. 2003 IEEE/RSJ International Conference on
(Volume:4 ), Takahashi, Y. Dept. of Syst. Design Eng.,
Kanagawa Inst. of Technol., Japan Ishikawa, N. ;
Hagiwara, T., 2003.
[3] Magnetics, IEEE Transactions on (Volume:47 , Issue:
10 ),. Yong-Jae Kim ,Dept. of Electr. Eng., Chosun Univ.,
Gwangju, South Korea,. Sang-Yong Jung. 2011.

Figura 1.5, Handicare 2000

[4] Automation Science and Engineering (CASE), 2014

IEEE International Conference, Hirota, K. Shibaura Inst. of
Technol., Tokyo, Japan Namatame, S. ; Matsuhira, N.
2014.
[5] Stairlift V65 [online], Vimec s.r.l., Disponible en http://
www.vimec.biz/en/platformstairlifts/712-v65.html (18 - feb
- 2015)

Figura 1.6, Handicare 2000 outdoor

[6]
Acorn
[online],
Otis,
Disponible
en
http://www.otis.com/site/es-esl/Pages/Ascensores-OtisSillas-salvaescaleras-curvas.aspx (12 - ago - 2015)
[7] Elite Indoor Curved [online] Bruno, Disponible en
http://www.bruno.com/stair-lift-elite-curved/(12-ago-2015)
[8] Curved Stair Lifts [online] Handicare, Disponible en
http://www.handicare.com/en/products/stairlifts/stairlifts/cu
rved-stairlifts/c-32/c-222 (12-ago-2015)

Figura 1.7, Handicare Van Gogh

Figura 1.8, Handicare Rembrandt