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Analyse des Mcanismes

1. Liaisons quivalentes
1.1.

Par la cinmatique

Liaisons en parallles
Soit deux solides S1 et S2 lis par n liaisons L1, L2, Li, , Ln, chacune dfinie par son

i
i
torseur cinmatique : V2/1
. Le torseur cinmatique de la liaison quivalente
= i2/1 VP,2/1
P

Leq
L1
L2
Leq est tel que V2/1
=V2/1
=V2/1

Li
Ln
.
... V2/1
... V2/1

L1
Leq

L2

S1

S2

S1

S2

Ln
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente des liaisons en parallles entre deux
solides est gal tous les torseurs cinmatiques des diffrentes liaisons.
Exemple 1 :

A
xA
LA
2/1

V =
A

VxA

xB

VxB

LB
2/1

, V =
B

LA
2/1

LB
2/1

On en dduit : V =V donc :
A

en dduit xA

xB

0 et VxA

xB VxB xB 0

xA

VxA

-l

=
A

=
A

Exemple 2 :

V xB

-lxB

xB

VxB

xA

-lxB

et donc : VxA VxB . On


0=-lxB

xB

VxB donc le torseur de la liaison quivalente est :

0 VxA
Leq
2/1

xB

. Ceci est le torseur cinmatique dune liaison glissire.

x3

x2

LA

LB

LC
B

Avec :

LA : liaison ponctuelle de normale y .

LB : liaison ponctuelle de normale x 2

LC : liaison ponctuelle de normale x 3


LA
2/1

V =
O

eq
2/1

V =
O

xA

VxA

yA

zA

VzA

Vz

LB
2/1

,V =
O

2
x+
2
2
x2

2
y
2
2
y
2

xB

VxB

yB

-VxB , V = yC
VzB
zC
O

zB

xC
LC
2/1

VxC
VxC . On en dduit :
VzC

: on reconnat le torseur dune liaison linaire annulaire daxe O,z .

Liaisons en srie
Soient S1, S2, Sp p solides lis chacun par p-1 liaisons L1, L2, Li, , Ln-1.
L1
S1

Lp-1
S2

Sp-1

Leq
Sp

S1

S2

Leq
L1
L2
Ln
La composition des torseurs cinmatiques nous permet dcrire : V2/1
=V2/1
+V2/1
... V2/1

Sp /S1 Sp /Sp-1 ... S2 /S1


VP,Sp /S1 VP,Sp /Sp-1 ... VP,S2 /S1

Le torseur cinmatique de la liaison quivalente des liaisons en srie entre deux solides est
gal la somme de tous les torseurs cinmatiques des diffrentes liaisons.
Exemple :

B
xA

VxA

V3/1 =V3/2 +V2/1 =

xB

yB

0 =

xA

VxA

0
0
zB 0 B 0
0
B
Cest le torseur cinmatique dune liaison linaire annulaire.
A

NB : Pour identifier le torseurs cinmatiques, il


sont indpendants.
xA VxA
xB 0
V3/1 =V3/2 +V2/1 =
0
0 + yB 0 =
0
0
zB 0 A
A
B

xA

VxA

V3/1 =
A

+
A

yB

zB

xA

xB

xA

VxA

+
A

xA xB

VxA

yB

-x A zB

yB

-x A zB

zB

x A yB

zB

x A yB

zB

xB

0 xB

-x A

yB

0 + yB

zB

0 zB

Il y a 4 paramtres

indpendants (3 en rotation, 1 en translation), cest donc le torseur cinmatique dune


liaison linaire annulaire.

1.2.

Par la statique

Liaisons en parallles
L1
S1

L2

Leq
S2

S1

S2

Ln
Soit deux solides S1 et S2 lis par n liaisons L1, L2, Li, , Ln, chacune dfinie par son

torseur statique : F1i 2 = R1i 2 M iP,1 2 . Lapplication du Principe Fondamental de la
P

Statique S2 nous donne :


Leq
1 2

F
Fext 2 0

L
R1 eq 2 R1L1 2 ...


L1
M P,1 2 M P,1
2

F1L1 2 +F1L2 2 ... F1Ln 2


Leq
1 2

0 , on en dduit que F

R1Ln 2
.
Ln
... M P,1
2

L1
1 2

=F

L2
1 2

+F

Fext

Ln
1 2

... F

VxA

yB

faut vrifier que les paramtres non nuls

xB

xB

0 0 ou avec Leq :

, soit :

Le torseur statique transmissible de la liaison quivalente des liaisons en parallle entre


deux solides est gal la somme de tous les torseurs statiques transmissibles des diffrentes

liaisons.
Exemple :

A
0
LA
1 2

F1 2 =F

LB
1 2

+F

=
A

YA

MA +

ZA

NA

0
F1 2 =

YB

MB =

ZB

NB

YA

MA +

ZA

NA

YB

MB

YB

ZB

NB

0 ZB

LZB

YA

YB

MA

MB

ZA

ZB

NA

NB

: 5 paramtres indpendants, liaison glissire.

Liaisons en srie
Soient S1, S2, Sn n solides lis chacun par n-1 liaisons L1, L2, Li, , Ln-1.
L1

Ln-1

S1

S2

Sn-1

Leq
Sn

S1

S2

Lapplication du Principe Fondamental de la Statique au solide Si nous donne :


FSLi-1i-1 Si FSLi+1i Si
0 0 soit FSLi-1i-1 Si FSLi i Si+1
0 0 et on en dduit donc :
FSL11

S2

=FSLi-1i-1

Si

FSLn-1n-1

Sn

Le torseur statique transmissible dans la liaison quivalent est donc gal tous les torseurs
statiques transmissibles de chacune des liaisons.
Exemple :

F1 2 =
A

YA

MA

ZA

NA

, F2 3 =
B

XB

XB

0 xA

XB

XB

YB

YB

YB

YB

-Z Bx A

ZB

ZB

ZB

ZB

x AYB

F1eq 3 =
A

XB

YA

MA

YB

-ZB x A On en dduit :

ZA

NA

ZB

x A YB

0 XB
YA YB
ZA ZB 2 paramtres indpendants en effort : liaison linaire annulaire.
M A -ZB x A
N A x A YB

2. Chane de solides
2.1.

Chane ouverte
3

4
1

2.2.

Chane ferme
L1

L5

L2

5
L4

L3
4

3. Degr de mobilit dun mcanisme


3.1.

Dfinition

Soit un mcanisme compos de p solides en liaison. Soit Nc le nombre dinconnues


cinmatiques introduites par les p liaisons.
L1

L5

L2

5
L4

L3

4
p

Nc

nci
i 1

Soit rc le nombre dquations scalaires indpendantes entre les Nc inconnues cinmatiques.


On appelle degr de mobilit du mcanisme m=Nc-rc .
Exemple :

L12
2

L23

L30
3

L01
Y
X

0
Figure 1

0 0
0 0

LA
1/0

V =

LA
V2/1
=
A

x2

x2

-Lsinz2

y2

0 =

y2

Lcosz2

z2

z2

Lsinx2 -Lcos y2

LB
V3/2
=

x3

x3

0 xB

x3

x3

y3

0 =

y3

y3

y3

-x Bz3

z3

z3

z3

z3

x B y3

0 Vx4
LC
V0/3
=
O

x2 x4

y2 y4

z2 z4

0 0
eq
V0/0
=
O

0 0 , donc
0 0

Rc=6

-Lsinz2 Vx 4

Nc=8

Lcosz2 x Bz3 0
Lsinx2 -Lcosy2 x By3

Donc m=2.

Exemple 2 : Roue support

3.2.

Interprtation physique du degr de mobilit

Le degr de mobilit dun mcanisme se note m et correspond au nombre mu de paramtres


imposer pour obtenir une configuration gomtrique donne du systme augment du
nombre de mouvements mi que pourraient avoir certaines pices du mcanisme.
Autrement dit, cest le nombre de paramtres cinmatiques bloquer pour que le mcanisme
soit immobile.
Exemple :

L12
2

L23

L30
3

L01
Y
X

0
Figure 1

Ici nous avons 1+3+3+1=8 inconnues cinmatiques.


La fermeture torsorielle V0/3 +V3/2 +V2/1 +V1/0 =0 nous donne 6 quations indpendantes.
La mobilit m=2.
Ici nous avons une mobilit utile correspondant la rotation de 1 qui engendre les allersretours de 3 et une mobilit interne qui est la rotation de 2 autour de son axe.

4. Degr dhyperstatisme dun mcanisme


4.1.

Dfinition

Soit un mcanisme compos de p solides en liaison. Soit Ns le nombre dinconnues


cinmatiques introduites par les p liaisons.
L1

L5

L2

5
L4

L3

Soit rs le nombre dquations scalaires indpendantes entre les Ns inconnues statiques.


On appelle degr dhyperstatisme (ou dhyperstaticit) le nombre h=Ns-rs .

4.2.

Interprtation physique du degr dhyperstatisme

Le degr dhyperstaticit h, correspond aussi au nombre de conditions gomtriques et/ou


dimensionnelles quil faut imposer au mcanisme pour que celui-ci fonctionne correctement.
Lorsque h = 0, on qualifie le systme disostatique.
Lorsque h > 0, on qualifie le systme dhyperstatique.
Remarque : Un systme en chane ouverte est toujours isostatique.
Mthode :
On suppose toutes les liaisons sans dfauts angulaires ou dimensionnels sauf une.
On suppose que cette dernire liaison comporte un maximum de dfauts angulaires et
dimensionnels.
Le degr dhyperstatisme correspond au nombre de dfauts annuler pour que le
mcanisme fonctionne correctement.
Exemple :
L1
1
L2

Figure 2

La pice 1 est guide par rapport la pice 0 par deux liaisons pivot glissant .
Considrons les pices de gomtrie parfaite.
Pour que le mcanisme fonctionne correctement, il faut :
que les axes des deux alsages soient parallles ce qui fait 2 conditions gomtriques.
que lentraxe des deux cylindres de 1 soit le mme que lentraxe des deux alsages de
0. Ce qui fait 1 condition dimensionnelle.

Au total, il faut imposer 3 conditions pour que le systme fonctionne correctement. Le degr
dhyperstatisme h est donc gal 3.

4.3.
Avantages et inconvnients des mcanismes
isostatiques
Un mcanisme isostatique prsente les avantages suivants :
Il est constitu de pices plus faciles raliser du point de vue des contraintes
dimensionnelles et gomtriques.
Il se prte beaucoup mieux aux calculs de mcanique car on a lassurance que les
surfaces de liaison sont bien en contact.
Il prsente les inconvnients suivants :
Il est souvent moins rigide quun mcanisme hyperstatique.
Il est parfois plus complexe en termes de nombre de pices.
Un systme hyperstatique est linverse constitu de pices plus difficiles
raliser du fait des contraintes dimensionnelles et gomtriques. Les calculs de
mcanique sont plus complexes, il faut faire intervenir la dformation des pices. Il
est, en revanche, souvent plus rigide et comporte gnralement moins de pices pour
une mme fonction.
On peut rgler les problmes de montage dus lhyperstaticit :
en donnant des jeux suffisants dans les liaisons quand cela est possible,
en prvoyant des dispositifs de rglage,
en faisant de lappairage,
en combinant les trois propositions prcdentes.

5. Calcul pratique du degr dhyperstatisme dun


mcanisme
L1

L5

L2

5
L4

L3

Si les liaisons sont parfaites, nci+nsi=6, do : Nc+Ns=6p


Dautre part, on dmontre que m=6(p-1)-rs .
On en dduit donc : h=Ns-6(p-1)+m et h=m+6-Nc .

6. Chane complexe
6.1.

Dfinition

On appelle chane complexe une chane compose de plusieurs chanes fermes.

6.2.

Nombre cyclomatique

On appelle nombre cyclomatique dune chane complexe le nombre de chanes continues


fermes indpendantes. On le note .
Soit une chaine complexe comportant p pices et L liaisons. Le nombre cyclomatique est
gal =L-p+1 .

6.3.

Mobilit et hyperstatisme

Le degr dhyperstaticit est donn par h=Ns-rs et le degr de mobilit par m=Nc-rc .
Le degr de mobilit est aussi gal m=6(p-1)-rs .
On obtient donc h=Ns+m-6(p-1) et h=m+6-Nc .