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v:
(3.1)
est une constante positive appele coe cient de frottement et v est la vitesse du corps
1
2
v 2 = 21
x : En rotation D =
d
dt
@L
@q
@L
@q
1
2
1
2
v 2 = 12 (l )2 : En lectricit D =
q:
@D
:
@q
2
1
2 1
2 Ri = 2 R q :
q=
@L
@q
@L
=
@q
@D
(3.2)
@q
q est de la forme
q + 2 q + ! 20 q = 0:
(3.3)
est appel facteur (ou coe cient, ou constante) damortissement. ! 0 est la pulsation propre.
!0
= Q est appel facteur de qualit. (Parfois, lquation 3.3 est crite sous la forme q + q + ! 20 q = 0:)
2
3.4 Rsolution de lquation du mouvement
La solution de lquation (3:3) est de la forme q (t) = Aert : En injectant ceci dans (3:3) on
obtient r2 Aert + 2 rAert + ! 20 Aert = 0 ) r2 + 2 r + ! 20 = 0 appele lquation caractristique. On distingue alors trois cas suivant le signe du discriminant rduit 0 = 2 ! 20 .
q(0)
2
q(t )
Deux solutions
relles pour lquation
caractristique:
q
q
2
2
+
! 20 :
Le mouvement rsultant est q (t) = A1 er1 t + A2 er2 t ; soit:
r1 =
! 20 :
r2 =
q(t) = e
A1 e
p
! 20 t
+ A2 e
t
2
! 20 t
(3.4)
:
q(t )
q(0)
(A1 + A2 t) :
(3:5)
F. HAMMAD
http://exerev.yolasite.com - http://sites.google.com/site/exerev
q (t )
2
q (0 )
Deux solutions
complexes pour lq
quation caractristique:
q
2
+ j ! 20
:
r1 t
Le mouvement rsultant est q (t) = A1 e + A2 er2 t ; soit:
r1 =
! 20
r2 =
q (t) = Ae
cos (!t + ) :
(3.6)
q
2
Le mouvement est dit pseudo-priodique. ! = ! 20
est appele pseudo-pulsation.
2
2
=q
est appele pseudo-priode.
T =
!
2
! 20
D = 21
@L
@
@L
@
U=
1
2m
1
2
2 kx :
r r r
T R f
r
mg
r
j r
i
P!
!
! !
!
F = m!
a ) T + m!
g + R + f = m!
a ) kx i
k
Par projection sur x0 Ox:
kx
x = mx =) x + x + x = 0:
m
m
laide du PFD :
!
!
mg j + R j
L =T
U:
T = 12 I=O
2
1
2
1
2
2MR
!
P!
dL
M=O = dt=O
A laide du TMC :
!
!
! !
! !
! !
d
g + OO ^ R + OA ^ T + OB ^ f = dt
=) OO ^ M !
(I=O )
!
!
!
!
!
d 1
=) R j ^ kR i + r( j ) ^ r ( i ) = dt
( 2 M R2 k )
!
!
!
!
=) kR2 k
r2 k = 12 M R2 k :
En simpliant par k on obtient:
2
A
R
U = 21 k (R ) .
!
!
x i = mx i
O r
1
2 2
2
L = 12 ( 21 M R2 )
:
D = 12 vB
= 12 (r )2 :
2 kR
Lquation de Lagrange nous donne alors lquation du mouvement:
2 r2
2k
d
@L
@L
@D
1
2
2
2
=
=)
M
= 0:
R
+
kR
=
r
=)
+
+
dt
@
2
2
MR
M
@
@
1
2
2MR
r
k
r
j
r
i
r
T
r
R
O
M r M gr
f
B
2 r
2k
+ r2 + kR2 q
= 0 =) + M
R2 + M = 0:
2
2
A.N: = MrR2 =2s 1 ; ! 0 = 2k
! 20 = 0; le mouvement est en rgime critique.
M =2rad/s: Comme
F. HAMMAD
http://exerev.yolasite.com - http://sites.google.com/site/exerev