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CHAPITRE III. Systmes linaires libres amortis un degr de libert.

3.1 Force damortissement


Un systme soumis un frottement est dit amorti. Le frottement le plus simple est le
frottement visqueux. Les frottements visqueux sont de la forme
f=

v:

(3.1)

est une constante positive appele coe cient de frottement et v est la vitesse du corps

en mouvement. En mcanique, lamortisseur est schmatis par:


: La vitesse v est
dans ce cas la vitesse relative des deux bras de lamortisseur.
3.2 quation de Lagrange des systmes amortis
Sil existe un frottement f = q , lquation de Lagrange devient:
En introduisant la fonction de dissipation D =
(En translation D =

1
2

v 2 = 21

x : En rotation D =

d
dt

@L
@q

@L
@q

1
2

q ; nous pouvons crire: f =

1
2

v 2 = 12 (l )2 : En lectricit D =

q:

@D
:
@q
2
1
2 1
2 Ri = 2 R q :

q=

Lquation de Lagrange des systmes amortis scrit alors (o q = x ; y ; z ; q ; : : :)


d
dt

@L
@q

@L
=
@q

@D

(3.2)

@q

3.3 quation du mouvement des systmes amortis


Lquation du mouvement des systmes linaires amortis par f =

q est de la forme

q + 2 q + ! 20 q = 0:

(3.3)

est appel facteur (ou coe cient, ou constante) damortissement. ! 0 est la pulsation propre.
!0
= Q est appel facteur de qualit. (Parfois, lquation 3.3 est crite sous la forme q + q + ! 20 q = 0:)
2
3.4 Rsolution de lquation du mouvement
La solution de lquation (3:3) est de la forme q (t) = Aert : En injectant ceci dans (3:3) on
obtient r2 Aert + 2 rAert + ! 20 Aert = 0 ) r2 + 2 r + ! 20 = 0 appele lquation caractristique. On distingue alors trois cas suivant le signe du discriminant rduit 0 = 2 ! 20 .
q(0)
2

q(t )

! 20 > 0 : (amortissement important: Q < 0; 5)

Deux solutions
relles pour lquation
caractristique:
q
q
2

2
+
! 20 :
Le mouvement rsultant est q (t) = A1 er1 t + A2 er2 t ; soit:

r1 =

! 20 :

r2 =

q(t) = e

A1 e

p
! 20 t
+ A2 e

t
2

! 20 t

Le mouvement est dit apriodique.


2
! 20 = 0 : (amortissement critique: Q = 0; 5)
Une solution double pour lquation caractristique :
r1 = r 2 = r =

(3.4)

:
q(t )
q(0)

Le mouvement rsultant est q (t) = (A1 + A2 t) ert ; soit:


q (t) = e

(A1 + A2 t) :

(3:5)

Le mouvement est dit en rgime critique:

F. HAMMAD

Vibrations & Ondes Chap.III

http://exerev.yolasite.com - http://sites.google.com/site/exerev

q (t )
2

! 20 < 0 : (amortissement faible: Q > 0; 5)

q (0 )

Deux solutions
complexes pour lq
quation caractristique:
q

2
+ j ! 20
:
r1 t
Le mouvement rsultant est q (t) = A1 e + A2 er2 t ; soit:

r1 =

! 20

r2 =

q (t) = Ae

cos (!t + ) :
(3.6)
q
2
Le mouvement est dit pseudo-priodique. ! = ! 20
est appele pseudo-pulsation.
2
2
=q
est appele pseudo-priode.
T =
!
2
! 20

3.5 Dcrment logarithmique


Pour valuer la diminution exponentielle de lamplitude du mouvement pseudo-priodique,
q(t)
q(t)
1
nous utilisons le logarithme. Le rapport = ln q(t+T
) (ou encore n ln q(t+nT ) ): est appel le
t
= T:
dcrment logarithmique. En utilisant (3:6) ; on trouve = ln AeAe (t+T ) =)
(3:7)
3.6 Exemples
k

a) Soit le systme masse-ressort ci-contre. Trouver lquation du


mouvement dabord avec le Lagrangien puis avec le PFD.
Solution: laide du Lagrangien :
Le Lagrangien est L =T
d
dt

D = 21
@L
@

@L
@

U=

1
2m

1
2
2 kx :

r r r
T R f

x : Lquation de Lagrange scrit alors


k
@D
) mx + kx =
x ) x + x + x = 0:
m
m
@

r
mg

r
j r
i

P!
!
! !
!
F = m!
a ) T + m!
g + R + f = m!
a ) kx i
k
Par projection sur x0 Ox:
kx
x = mx =) x + x + x = 0:
m
m

laide du PFD :

!
!
mg j + R j

b) Soit le systme disque-ressort ci-contre.


1: Trouver lquation
du mouvement laide du Lagrangien puis laide du TMC. Trouver la
nature du mouvement si M =1kg, k=2N/m, R=10cm, r=5cm, =8Ns/m.
laide du Lagrangien :
2

L =T

U:

T = 12 I=O
2

1
2

1
2
2MR

!
P!
dL
M=O = dt=O
A laide du TMC :
!
!
! !
! !
! !
d
g + OO ^ R + OA ^ T + OB ^ f = dt
=) OO ^ M !
(I=O )
!
!
!
!
!
d 1
=) R j ^ kR i + r( j ) ^ r ( i ) = dt
( 2 M R2 k )
!
!
!
!
=) kR2 k
r2 k = 12 M R2 k :
En simpliant par k on obtient:
2

A
R

U = 21 k (R ) .

!
!
x i = mx i

O r

1
2 2
2
L = 12 ( 21 M R2 )
:
D = 12 vB
= 12 (r )2 :
2 kR
Lquation de Lagrange nous donne alors lquation du mouvement:
2 r2
2k
d
@L
@L
@D
1
2
2
2
=
=)
M
= 0:
R
+
kR
=
r
=)
+
+
dt
@
2
2
MR
M
@
@

1
2
2MR

r
k

r
j
r
i

r
T

r
R
O
M r M gr
f
B

2 r
2k
+ r2 + kR2 q
= 0 =) + M
R2 + M = 0:
2
2
A.N: = MrR2 =2s 1 ; ! 0 = 2k
! 20 = 0; le mouvement est en rgime critique.
M =2rad/s: Comme

F. HAMMAD

Vibrations & Ondes Chap.III

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