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Vibraciones Mecnicas MC-571

Captulo 1
Introduccin a Vibraciones y
Respuesta Libre

Alberto Coronado Matutti


Facultad de Ingeniera Mecnica
Universidad Nacional de Ingeniera

1.1 Introduccin a vibraciones libres

1.1 Vibraciones

Vibraciones es una subdisciplina de la dinmica


que estudia movimientos repetitivos.

Las vibraciones son comunes en sistemas


biolgicos y son la base de la comunicacin.
Los huesos en el odo
vibran al percibir diferencias de presin, as
como las cuerdas vocales
al producir la voz.
3

1.1 Vibraciones

En cambio, en sistemas mecnicos y


estructuras, las vibraciones son indeseadas y
muchas veces destructivas.
Vibraciones pueden causar fatiga y provocar la
falla y/o colapso de sistemas mecnicos.

Dichos sistemas deben ser diseados


adecuadamente para reducir los efectos
nocivos de las vibraciones.
4

1.1 Vibraciones

Vibracin es el movimiento repetitivo de


objetos con respecto a una referencia
estacionaria (usualmente el equilibrio).
Fsicamente las vibraciones se explican por un
intercambio entre energas potencial y cintica.

Un sistema vibratorio debe tener un


componente que almacena energa potencial,
que luego libera para convertirse en energa
cintica y viceversa.
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1.1 Vibraciones

Sern presentados una serie de procedimientos


apoyndonos en cursos anteriores: esttica,
dinmica y resistencia de materiales.
Las ecuaciones diferenciales obtenidas luego
sern resueltas para predecir el movimiento
(vibraciones) de diversos sistemas mecnicos y
estructuras.

1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1

El movimiento de un pndulo que


oscila puede ser descrito por una
funcin senoidal.
La ecuacin de movimiento,
obtenida usando por ejemplo la
2da Ley de Newton, predecir el
periodo de la oscilacin.
Hallar la ecuacin de movimiento
del pndulo mostrado.
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1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1

Despreciando la masa de la
barra, as como todo tipo de
friccin.
Luego de identificar todas las
fuerzas actuantes, usaremos
la ley de Euler, sumando
momentos en torno a O.

1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1

Ya que el problema es unidimensional, la


ecuacin resultante es escalar:

La ecuacin de movimiento es una ecuacin


diferencial de 2da orden.
El trmino no lineal puede ser aproximado
para ngulos pequeos como:

Luego tendremos:
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1.1 Vibraciones

Ecuaciones diferenciales de 2da orden


requerirn de 2 constantes de integracin para
ser resueltas.
Para hallar esas 2 constantes se har uso de la
posicin y velocidad iniciales:
y

El trmino
se denomina fuerza de
restauracin, que en este caso es la gravedad.
En la mayora de mquinas y estructuras, la
fuerza de restauracin ser elstica.
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1.1 Vibraciones

Al modelar mquinas y estructuras es


recomendable comenzar con el modelo ms
simple posible.

Si el modelo no resultara adecuado, se


incrementar gradualmente su complejidad.
Primero estudiaremos sistemas que pueden ser
descritos por 1 grado de libertad (GDL).
Los GDL son el mnimo nmero de coordenadas
necesarias para representar la posicin de una
masa en cualquier instante.
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1.1 Vibraciones

La siguiente clasificacin de problemas de


vibraciones se refiere a la naturaleza del
forzamiento (excitacin).

En este captulo, estudiaremos solamente


respuestas libres de sistemas mecnicos.
Respuestas libres se refieren a analizar
movimientos partiendo de desplazamientos y/o
velocidades diferentes a cero, sin fuerzas externas
aplicadas.

Luego estudiaremos excitaciones armnicas


(senoidales), impulsivas, escaln y generalizadas.

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1.1.1 Modelo masa-resorte

Despreciando la masa del


resorte, las fuerzas
actuantes sobre la masa m
son: la fuerza de la
gravedad (mg) y la fuerza
de restauracin elstica del
resorte (fk).
Al ser ambos vectores
colineales, la ecuacin
resultante ser escalar.
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1.1.1 Modelo masa-resorte

La fuerza generada por un resorte de masa


despreciable tendr el siguiente patrn:
lineal

En la regin lineal, la fuerza aplicada es


proporcional al desplazamiento:
14

1.1.1 Modelo masa-resorte

La constante de proporcionalidad k nos da el


valor de la pendiente, llamada rigidez del
resorte.
Un resorte lineal almacena energa potencial
en una cantidad igual a

Sistemas mecnicos incluyendo resortes con


rigidez no lineal, son mucho ms difciles de
analizar.

15

1.1.1 Modelo masa-resorte

Considere el sistema masaresorte en reposo mostrado


en la figura.
Para realizar el diagrama de
cuerpo libre (DCL) se debe
identificar la posicin de
reposo (equilibrio).
Luego se debe asociar un
sistema de coordenadas con
los sentidos positivo y
negativo claramente
definidos.
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1.1.1 Modelo masa-resorte

Luego asumimos que la masa tiene


un desplazamiento en el sentido
positivo de las coordenadas.
La nica fuerza actuando sobre la
masa en la direccin del
movimiento es fk.
Aplicando la 2da ley de Newton:

17

1.1.1 Modelo masa-resorte

Tres sistemas mecnicos comunes que pueden


ser descritos por la misma ecuacin diferencial,
son los siguientes:

18

1.1.1 Modelo masa-resorte

Se puede observar experimentalmente que el


sistema masa-resorte (o pndulo) tiene una
respuesta peridica senoidal:
A representa la amplitud del desplazamiento,
n la frecuencia natural angular y representa
la fase.
Usualmente medimos el tiempo en s, la fase
en rad y la frecuencia en rad/s.
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1.1.1 Modelo masa-resorte

Ahora comprobaremos que la funcin senoidal


x(t) es la solucin de la ecuacin de
movimiento.

Reemplazando x(t) y sus derivadas en la


ecuacin diferencial:

Obtenemos:
20

1.1.1 Modelo masa-resorte

Finalmente obtenemos la relacin:

Por tanto, x(t) ser la solucin de la ecuacin


de movimiento si se cumple que n2=k/m.

A y son las constantes de integracin a ser


evaluadas usando las condiciones iniciales.

21

1.1.1 Modelo masa-resorte

Usando la posicin y velocidad inicial para


calcular las constantes de integracin:

Resolviendo el sistema de 2 ecuaciones


algebraicas simultaneas obtenemos:

22

1.1.1 Modelo masa-resorte

La fase debe localizarse


en el cuadrante apropiado,
para ello tan-1 debe ser
evaluada correctamente.
Las condiciones iniciales
determinan el cuadrante
apropiado para la fase.

23

1.1.1 Modelo masa-resorte

La respuesta del sistema masa-resorte ser


dada por:

Por ejemplo para:

24

1.1.1 Modelo masa-resorte: Resumen

25

1.2 Movimiento armnico

26

1.2 Movimiento armnico

Las propiedades cinemticas fundamentales de


una partcula movindose en 1D son
desplazamiento, velocidad y aceleracin.
Todas ellas tienen diferentes amplitudes y
dependen de la frecuencia natural.

Para n > 1 rad/s:


desplazamiento<velocidad<aceleracin
Para n < 1 rad/s:
desplazamiento>velocidad>aceleracin
27

1.2 Movimiento armnico

La velocidad est
90 (o /2 rad)
fuera de fase con
respecto a la
posicin:
De igual manera,
la aceleracin est
90 fuera de fase
con respecto a la
velocidad.
28

1.2 Movimiento armnico

La frecuencia angular n es medida en rad/s y


describe la repetitividad de la oscilacin.
El periodo T define el tiempo de dicha
repetitividad:

Muchas veces la frecuencia es representada en


hertz (Hz):

29

1.2 Movimiento armnico

Ahora veamos el efecto de la gravedad


en problemas con resortes verticales.
Considere que una masa m est
suspendida de un resorte de rigidez k.
Sea la deflexin esttica producida. La
fuerza ejercida por el resorte ser k .
La suma de fuerzas sobre la masa ser:
Aplicando 2da ley de Newton en la
vertical:
x se mide desde la posicin
de equilibrio esttico

30

1.2 Movimiento armnico

La solucin senoidal de la ecuacin de


movimiento fue propuesta basndonos en
observaciones fsicas.
La forma de la respuesta tambin puede ser
derivada usando un abordaje ms analtico.

Asumiendo una solucin de la forma:


Donde a y son constantes diferentes de cero
a ser determinadas.
31

1.2 Movimiento armnico

Sustituyendo x(t) y sus derivadas en la


ecuacin diferencial:

Obtenemos:
Ya que
nunca ser cero, podemos dividir
la ecuacin por

32

1.2 Movimiento armnico

Al ser una ecuacin diferencial de 2da orden,


existirn 2 races, por ende habrn 2
soluciones:
Ya que la ecuacin es lineal, al suma de las 2
soluciones es tambin una solucin:

Donde a1 y a2 son constantes de integracin


con valores complejos.
33

1.2 Movimiento armnico

Sabiendo que las relaciones de Euler


establecen que:
Se puede demostrar que las siguientes
soluciones son equivalentes:

Siendo A y , A1 y A2 son constantes de


integracin reales.

34

1.2 Movimiento armnico

Cada par de constantes puede ser escrita en


funcin de las otras usando las equivalencias:

35

1.2 Movimiento armnico

Se muestra un
nomograma
especificando
lmites aceptables
de vibracin
senoidal para un
dispositivo en
particular.

36

1.2 Movimiento armnico

Frecuencias de cuidado en vibraciones de


sistemas mecnicos van de fracciones de Hz a
varios miles de Hz.

Amplitudes van de micrmetros hasta metros


(en sistemas tales como rascacielos).
Los humanos son ms sensibles a la
aceleracin que al desplazamiento y perciben
vibraciones cerca a 5 Hz a 0.01 m/s2.
Vibraciones horizontales son fciles de percibir
cerca de 2 Hz.
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1.3 Amortiguamiento viscoso

38

1.3 Amortiguamiento viscoso

La respuesta del sistema masa-resorte predice


que el sistema oscilar indefinidamente.
Sin embargo, experimentalmente observamos
que todo sistema que oscila libremente
eventualmente ir a detenerse.

La teora de ecuaciones diferenciales sugiere


que adicionando un trmino de la forma
resultar en una respuesta decreciente.

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1.3 Amortiguamiento viscoso

Mientras que un resorte es un dispositivo que


almacena energa, un amortiguador es un
dispositivo que disipa energa.
Un modelo de amortiguador comn
corresponde a un cilindro lleno de aceite que
contiene un pistn con varios orificios.

40

1.3 Amortiguamiento viscoso

La fuerza del amortiguador es proporcional a la


velocidad del pistn y tiene sentido opuesto a
su movimiento.
La fuerza de amortiguamiento tiene la forma:

Donde c es una constante de proporcionalidad


relacionada a la viscosidad del aceite.
c se denomina coeficiente de amortiguamiento
y tiene unidades de fuerza/velocidad (N s/m).
41

1.3 Amortiguamiento viscoso

En el caso de un pistn lleno de aceite, la


constante c se halla usando principios de la
mecnica de fluidos.
Sin embargo, muchos otros sistemas tambin
pueden ser aproximados considerando sus
efectos equivalentes.
Como ejemplos tenemos bloques de caucho en
montajes de motores o efectos del aire sobre
las oscilaciones de una masa.
42

1.3 Amortiguamiento viscoso

Considerando un sistema masa-amortiguadorresorte.


Realizando el diagrama de cuerpo libre
asumiendo desplazamiento en el sentido
positivo de x:

43

1.3 Amortiguamiento viscoso

Sumando las fuerzas actuantes sobre la masa


en la direccin de movimiento x:

Esta ecuacin diferencial est sujeta a las


condiciones iniciales:
La ecuacin describe un sistema amortiguado
de 1GDL.
44

1.3 Amortiguamiento viscoso

Para resolver la ecuacin asumiremos


nuevamente una solucin de la forma:

Sustituyndola en la ecuacin diferencial:

Siendo que

obtendremos:

Esta expresin se denomina ecuacin


caracterstica, la cual tendr 2 races:
45

1.3 Amortiguamiento viscoso

Las races podrn ser reales o complejas,


dependiendo del valor del discriminante:
Siempre que m, c y k sean nmeros reales
positivos, las races sern nmeros reales
negativos si:
Si el discriminante es negativo, las races sern
complejas conjugadas con parte real negativa.
Si el discriminante es cero, las races sern
nmeros reales iguales y negativos.

46

1.3 Amortiguamiento viscoso

Es conveniente definir el coeficiente de


amortiguamiento crtico como:

Adicionalmente el nmero adimensional


llamado factor de amortiguamiento ser:

Reescribiendo la expresin de las races:


47

1.3.1 Movimiento subamortiguado

En este caso, la razn de amortiguamiento es


menor a 1 y el discriminante es negativo,
resultando en 2 races complejas conjugadas:

Adems:

La solucin ser de la forma:

48

1.3.1 Movimiento subamortiguado

Donde a1 y a2 son constantes de integracin


complejas halladas de las condiciones iniciales.

Usando las relaciones de Euler la solucin puede


reescribirse como:

Donde A y son constantes de integracin


reales y d es la frecuencia natural amortiguada:

49

1.3.1 Movimiento subamortiguado

Considerando t=0 obtenemos:

Derivando y evaluando en t=0 obtenemos:

Hallando sin():

50

1.3.1 Movimiento subamortiguado

Por tanto, los valores de A y sern:

Donde x0 y v0 son el desplazamiento y


velocidad inicial.

51

1.3.2 Movimiento sobreamortiguado

En este caso, la razn de amortiguamiento


es mayor a 1.
Por tanto, el discriminante es positivo y las 2
races son reales y diferentes:

La solucin ser dada por:

52

1.3.2 Movimiento sobreamortiguado

Esta representa una respuesta no oscilatoria.


Las constantes de integracin a1 y a2 son
determinadas de las condiciones iniciales y
sern reales:

53

1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado

En este caso, la razn de amortiguamiento


es igual a 1.

El discriminante de la ecuacin es igual a cero.


El valor de =1 separa el movimiento
oscilatorio del no oscilatorio.
Las 2 races reales repetidas tendrn el
siguiente valor:
54

1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado

La solucin tendr la forma:

Observe que a2 est multiplicada por t para


evitar que las 2 soluciones sean dependientes.

Donde a1 y a2 son determinadas de las


condiciones iniciales.

55

1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado

Sistemas crticamente amortiguados contienen


la menor cantidad de amortiguamiento capaz
de evitar oscilaciones.

56

1.4 Modelado y mtodos energticos

57

1.4 Modelado

Modelado es el proceso de hallar las


ecuaciones que describen el movimiento de
sistemas fsicos.
La validez del modelo se determina al
comparar sus resultados con lo obtenido
experimentalmente.
La 2da ley de Newton establece que la razn
de cambio del momento absoluto del centro de
masa es proporcional a la fuerza aplicada.
58

1.4 Modelado

Para sistemas con masa constante:


Las fuerzas actuantes son sumadas e igualadas
a la ecuacin anterior. Considerando
solamente el eje x:

Para cuerpos rgidos con movimiento planar y


libres para rotar tendremos:

59

1.4 Modelado

Si las fuerzas o momentos actuando sobre un


objeto son difciles de determinar, un mtodo
energtico podra ser ms conveniente.
En dichos mtodos la ecuacin diferencial es
hallada usando el principio de conservacin de
energa.
Este principio es equivalente a la 2da ley de
Newton para sistemas conservativos.
60

1.4 Modelado

La suma de las energas potencial y cintica de


una partcula se mantiene constante para cada
instante de tiempo.
Integrando la ecuacin de Newton (
)
sobre un incremento de desplazamiento e
identificando el trabajo realizado en un campo
conservativo como el cambio en la energa
potencial obtenemos:

61

1.4 Modelado

Reescribiendo la ecuacin anterior:


T y U representan las energas cintica y
potencial, respectivamente.
Para un movimiento peridico, si t1
corresponde al tiempo en el que la masa pasa
por la posicin de equilibrio esttico.
U1 puede ser considerado cero en ese instante.
62

1.4 Modelado

Si t2 corresponde al tiempo en el que la masa


tiene el mximo desplazamiento.
En ese instante la velocidad ser cero (
por tanto:

),

Es decir, la energa cintica mxima es igual a


la energa potencial mxima, para sistemas
oscilatorios conservativos:

63

1.4 Modelado

Cada una de las ecuaciones anteriores pueden


ser usadas para aplicar el principio de
conservacin de energa.

64

1.4 Modelado

Considerando un sistema
masa-resorte en la direccin
vertical.

El resorte inicialmente en la
posicin 0 ser deformado
hasta la posicin .
La energa potencial total del sistema ser
igual a la energa del resorte ms la energa
gravitacional.
65

1.4 Modelado

La energa potencial del resorte ser:

La energa potencial gravitacional ser:

La energa cintica del sistema ser:

Usando la ecuacin:

Derivando la ecuacin con respecto al tiempo:


66

1.4 Modelado

Ya que la deflexin esttica


es producida por la fuerza de
la gravedad:
Por tanto tendremos que:
Siendo que la velocidad ser generalmente
diferente de cero (para haber movimiento):

67

1.4 Modelado

Este procedimiento para obtener ecuaciones


de movimiento se llama mtodo energtico.
El mtodo puede ser usado para calcular
directamente la frecuencia natural de sistemas
oscilatorios conservativos.

Usando la ecuacin:

De donde obtenemos:
68

1.4 Modelado: ej. 1.4.1

Se muestra el modelo de 1 grado de libertad


(GDL) de una rueda conectada a un resorte.
La friccin es tal que la rueda gira sin resbalar.
Asumiendo que el sistema es conservativo,
hallar la frecuencia natural de oscilacin.

69

1.4 Modelado: ej. 1.4.1

La energa cintica rotacional ser:

La energa cintica traslacional ser:

La rotacin y traslacin se relacionan por:

Por tanto:

Las energas cintica y potencial mximas sern:

Usando:

70

1.4 Modelado: ej. 1.4.2

Halle la ecuacin de movimiento


del pndulo simple mostrado.

Asuma que la barra que sostiene


la masa m tiene masa despreciable.
Adicionalmente considere que el
sistema es conservativo.

71

1.4 Modelado: ej. 1.4.2

El momento de inercia de masa respecto a 0 es:


Midiendo desde la posicin de equilibro
esttico, la energa cintica ser:

La energa potencial ser:

Usando

y derivando:

72

1.4 Modelado: ej. 1.4.2

Obtendremos:

Luego de factorizar:

Ya que la velocidad ser generalmente


diferente de cero:
Para ngulos pequeos:

73

1.4 Modelado: ej. 1.4.4

Considerando la masa del resorte, determine


su efecto en la frecuencia natural del sistema.

74

1.4 Modelado: ej. 1.4.4

Si ms es la masa total del resorte, (ms/l)dy es la


masa del elemento diferencial.
La velocidad de este elemento puede ser
aproximada considerando una variacin lineal
que va de 0 a :
La energa cintica total del resorte ser:

75

1.4 Modelado: ej. 1.4.4

La masa efectiva del resorte ser:

La mxima energa cintica del sistema ser:

Igualando esta expresin a la mxima energa


potencial del sistema:

76

1.4 Modelado: ej. 1.4.5

Sistemas con fluidos tambin exhiben


vibraciones. Halle la frecuencia natural del
fluido dentro del manmetro en U mostrado.

77

1.4 Modelado: ej. 1.4.5

La energa potencial del fluido en cada columna


ser: (peso)(desplazamiento) =(Ax)(0.5x)

El cambio en energa potencial ser:

El cambio en energa cintica ser:

Igualando el cambio en energa cintica al


cambio en energa potencial:
78

1.4 Modelado: ej. 1.4.5

Asumiendo un movimiento oscilatorio:


Evaluando los cambios de energa en los puntos
de mxima velocidad y desplazamiento:

De donde obtenemos:
Aplicaciones de este tipo (sloshing) ocurren
dentro de tanques de combustible de autos,
aviones y barcos.
79

1.5 Rigidez

80

1.5 Rigidez

Un comportamiento elstico puede presentarse


en diversas configuraciones: longitudinal,
transversal y torsional.

Considerando una barra de longitud l, seccin


transversal A y mdulo de elasticidad E, la rigidez
longitudinal ser:

81

1.5 Rigidez

Considerando ahora el movimiento torsional en


una barra (eje) de longitud l, mdulo de corte
(cizalladura) G y momento de inercia polar Jp,
la rigidez torsional ser:

82

1.5 Rigidez

Considerando el movimiento transversal de la


viga de longitud l, mdulo de elasticidad E y
momento de inercia I, la rigidez transversal
ser:

83

1.5 Rigidez

La rigidez del resorte


es dependiente de
de la torsin del
material que lo
conforma:

84

1.5 Rigidez

Considerando un resorte enrollado en un plano:

85

1.5 Rigidez

Si ms de un resorte est presente, la rigidez


resultante puede ser calculada usando 2 reglas
simples:

86

1.5 Rigidez

Constantes de resorte equivalente:

87

1.5 Rigidez

Constantes de resorte equivalente:

88