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Chapitre 13

Le Grafcet

e GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande tape / Transition) est un outil


de spcification de la partie squentielle dun systme automatis depuis le cahier des
charges jusqu son exploitation.

Figure 13.1 Situation du grafcet dans un systme squentiel


Le GRAFCET est n en 1975 des travaux du groupe de travail systmes logiques de
lAFCET 1 sur la normalisation de la reprsentation du cahier des charges dun automatisme logique. En partant des modles existants (Rseau de Petri, Graphe dtat ou Organigramme), ils dvelopprent un nouvel outil de modlisation, appel GRAFCET 2 . Les
1. Association Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique, association cre en 1968 et
dont le but tait de promouvoir les nouvelles technologies, elle a t remplace depuis par lASTI (Association
franaise des sciences et technologies de linformation).
2. Lacronyme est double GrAFCET pour groupe de lAFCET et GRAFCET pour GRAphe Fonctionnel

Lyce Jules Garnier

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Chapitre 13 - Le Grafcet

rsultats de ces travaux firent lobjet de publications en 1977, date de naissance officiel du
petit GRAFCET. Ds 1979, sous limpulsion de lAFCET auprs des enseignants techniques
et de lADEPA 3 auprs des PMI/PME, le GRAFCET commence tre utilis puis il fait
lobjet dune norme AFNOR en 1982 (NF C03-190).
Au dpart national, cet outil de modlisation est maintenant utilis de manire internationale 4 par toutes les entreprises ncessitant une production automatise, il est normalis
au plan international depuis 1987 (on parle alors de SFC pour Sequential Function Chart).
Le GRAFCET fait lobjet de la norme CEI 60848-2 publie en Aot 2002 Langage de
spcification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en squence .
Remarque 1 GRAFCET en majuscules dsigne le modle en gnral, alors que grafcet
en minuscules dsigne la reprsentation dun systme logique donn... utilisant bien sur le
modle GRAFCET.
La partie squentielle dun systme est caractrise par ses variables dentre, ses variables de sortie et son comportement. Cette partie squentielle ne comporte que des variables dentres et de sorties boolennes. Toutefois le langage de spcification GRAFCET
permet par extension de dcrire le comportement de variables non boolennes (exemple :
valuation dun prdicat ou affectation dune valeur numrique une variable).
Il est important de noter quil existe dautres types de spcification dun systme squentiel, nous en avons dj vu certaines :
les rseaux de Ptri,
les graphes dtat,
les chronogrammes,
les algorithmes et les organigrammes.

13.1

Notions de base

Le GRAFCET est utile pour concevoir des grafcets donnant une reprsentation graphique et synthtique du comportement des systmes. La reprsentation distingue :
la structure avec les lments graphiques (tapes, liaisons orientes, transitions), qui
permet de dcrire les volutions possibles entre les situations,
linterprtation, qui fait la relation entre les variables dentres, la structure, et les
variables de sorties (actions associes aux tapes, rceptivits associes aux transitions),
des rgles dvolution, dassignation et daffectation dfinissent formellement le comportement dynamique de la Partie Commande.
Cahier des charges 1
Un chariot doit effectuer un aller retour entre deux positions chariot gauche et chariot droite. Lorsquil est gauche, lappui sur le bouton dpart cycle provoque un cycle
de dplacement.
de Commande tape / Transition.
3. Agence nationale pour le Dveloppement de la Production Automatise.
4. Il est mme la base de langages de programmation dautomates programmables (PL7-2 de Tlmcanique).

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13.1 Notions de base

137

Figure 13.2 Principe du GRAFCET

13.1.1

Les tapes

Une tape est reprsente par un carr et identifie par un numro. A un instant donn,
une tape est soit active, soit inactive.
On reprsente une tape active par un point dans sa partie infrieure.
Lensemble des tapes actives dun Grafcet un instant donn dfinit la situation de ce
Grafcet linstant considr (on la note par exemple {3; 10; 101} o les tapes 3, 10 et 101
sont actives).

10

Figure 13.3 tape initiale, tape et tape active


Les tapes initiales se reprsentent par un double carr. Elles indiquent la situation
initiale du systme, elles sont les tapes actives du Grafcet linstant initial.

Remarque 2 Plusieurs tapes initiales peuvent tre ncessaires pour dcrire le comportement dun systme.

Lyce Jules Garnier

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13.1.2

Les Actions

Laction indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie, soit par
assignation (action continue), soit par affectation (action mmorise).
5

A +

B +

1 0

D m a rre r m o te u r

Figure 13.4 Exemple daction


Les actions sont lies la situation. Par consquent, les actions sont associes aux tapes.

13.1.3

Les transitions

Une transition indique la possibilit dvolution entre plusieurs tapes. Le franchissement dune transition, provoque un changement de situation du grafcet. Elle modlise les
changements dtat du systme.
Une transition est place entre une ou plusieurs tapes dentre, situ en amont, et une
ou plusieurs tapes de sortie, situes en aval de cette transition.
Elle est reprsente par un trait horizontal.

13.1.4

Les rceptivits

Associe chaque transition, la rceptivit est une condition logique qui est soit vraie,
soit fausse, et qui est compose de variables dentres et/ou de variables internes. Cette
rceptivit peut scrire sous forme de texte ou dexpression logique.

Figure 13.5 Transitions et rceptivits


Ces rceptivits permettent de savoir dans quelles conditions la ou les tapes de sortie
doivent devenir actives.

13.1.5

Vocabulaire associ au modle GRAFCET

Dfinition 1 Situation dun Grafcet


........................................................................................................................
........................................................................................................................
Dfinition 2 vnement dentre
........................................................................................................................
........................................................................................................................

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13.2 Structure graphique de base

139

Dfinition 3 vnement interne


........................................................................................................................
........................................................................................................................
Dfinition 4 Occurrence
Au cours du cycle dun systme, de nombreux changements dtat des variables dentre
se produisent. Pour les distinguer les uns des autres, nous appellerons occurrence chaque
changement.

13.2

Structure graphique de base

Rgle de syntaxe 1
Lalternance tape/transition, transition/tape doit toujours tre respecte, cest dire
que deux tapes doivent toujours tre spares par une seule et unique transition.

13.2.1

Les liaisons orientes

Elles sont orientes de haut en bas, si ce nest pas le cas, une flche doit indiquer le sens.
Plusieurs liaisons peuvent arriver ou partir dune tape.

0
d c y
1

a 1

A +

a 2
2 1

B +
b 1

Figure 13.6 Saut dtape et retour de squence

13.2.2

Structure de base

Plusieurs structures de base du GRAFCET rpondent ces rgles de syntaxe, nous


pouvons donner les structures de base ci-dessous 5 :
la structure linaire, avec une squence dite unique, compose dune suite dtapes
qui ne peuvent tre actives que les unes aprs les autres, chaque tape nest suivie
que par une transition et chaque transition nest valide que par une tape,
les structures alternatives avec divergence et convergence en OU,
5. Nous verrons plus tard que nous pouvons mlanger ces diffrentes structures dans un mme Grafcet.

Lyce Jules Garnier

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Divergence en
OU
1 1

2 1

3 1

4 1

5 1

1 3

2 3

3 3

4 3

5 3

Convergence en
OU
4

les structures simultanes avec divergence et convergence en ET.


0

Divergence en
ET
1 1

2 1

3 1

4 1

5 1

1 3

2 3

3 3

4 3

5 3

Convergence en
ET
4

13.2.2.1

Slection de Squence (structure alternative)

La slection de squences exprime un choix dvolution entre plusieurs squences partir


dune ou de plusieurs tapes. Cette structure se reprsente par autant de transitions valides
simultanment quil peut y avoir dvolutions possibles.

Cahier des charges 2


Un chariot peut effectuer :
soit un aller retour entre deux positions chariot au centre et chariot droite si
le bouton droite est actionn,
soit un aller retour entre deux positions chariot au centre et chariot gauche
si le bouton gauche est actionn.
Si les deux boutons sont actionns en mme temps, le chariot part droite.

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13.2 Structure graphique de base

141

Figure 13.7 Exemple de structure avec slection de squence


13.2.2.2

Paralllisme structural (structure simultane)

Lors de la divergence en ET, le symbole de synchronisation est utilis dans cette structure pour indiquer lactivation simultane de plusieurs squences. Aprs leur activation simultane, lvolution des tapes actives dans chacune des squences parallles devient alors
indpendante.
De mme, lors de la convergence en ET, le symbole de synchronisation est utilis dans
cette structure pour indiquer lattente de la fin des squences amont avant dactiver la
squence aval. La transition nest valide que lorsque toutes les tapes amont sont actives.
Cahier des charges 3
Deux chariots 1 et 2 ont pour position de dpart respective d1 et d2. Aprs un appui
sur un bouton dcy, il doivent simultanment se dplacer droite pour rejoindre une position
darrive a1 et a2. Ensuite ils doivent repartir simultanment de cette position darrive
pour rejoindre leur position de dpart. Un nouveau cycle ne sera possible que sils sont tous
les deux sur leur position de dpart.

d c y .d 1 .d 2
1 1

D p la c e r 1 d r o ite

2 1

a 1

D p la c e r 2 d r o ite
a 2

1 2

2 2
1

1 3

D p la c e r 1 g a u c h e
d 1

2 3

D p la c e r 2 g a u c h e
d 2

Figure 13.8 Exemple de paralllisme structural

Lyce Jules Garnier

142

Chapitre 13 - Le Grafcet

13.3

Les rgles dvolution

Ces rgles sont fondamentales et sont connatre afin de bien apprhender le fonctionnement dun Grafcet.
Rgle 1 Situation initiale
La situation initiale est la situation linstant initial, elle est donc dcrite par lensemble
des tapes actives cet instant.
Le choix de la situation linstant initial repose sur des considrations mthodologiques
et relatives la nature de la partie squentielle du systme vis.
Rgle 2 Transition franchissable
Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies
cette transition sont actives. Le franchissement dune transition se produit :
lorsque la transition est valide,
et que la rceptivit associe cette transition est vraie.
Une transition franchissable est obligatoirement franchie.

Figure 13.10 Situation : 10, Figure 13.11 Situation : 10,


Figure 13.9 Situation : 10

11

11

...................................

...................................

...................................

...................................

...................................

...................................

Remarque 3 La dure de franchissement dune transition est non nulle dans le temps
interne, mais est trs faible lchelle du temps externe.
Rgle 3 Franchissement dune transition
Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les
tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
...................................

...................................

Remarque 4 Le terme simultanment signifie temps interne nul...


Rgle 4 Franchissements simultans
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 Activation et dsactivation simultanes
Si, au cours du fonctionnement, la mme tape est simultanment active et dsactive,
elle reste active.

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13.3 Les rgles dvolution

143

Figure 13.12 Situation : 10,

Figure 13.13 Situation : 20,

11

21

Figure 13.14 Structures quivalentes dduites de la rgle 4

m
1
t
0
X 1 0
1
t
0
X 2 0
1
t
0
X 3 0
1
t
0
t
1

t
2

Figure 13.15 Exemple dapplication de la rgle 5

Lyce Jules Garnier

144

Chapitre 13 - Le Grafcet

13.4

Le temps en GRAFCET

Le temps est un lment fondamental de la modlisation des systmes logiques squentiels 6 .


lextrieur de la partie commande, le temps scoule de manire continu. Alors qu
lintrieur de la partie commande, le temps est discret. Cest pourquoi, nous retrouvons
dans tout systme informatis ou automatis une horloge interne. La priode de cette horloge interne conditionne la rapidit de traitement des informations par la partie commande
(0,00001 ms 20 ms en lectronique, 20 500 ms en lectromcanique, 0.1 1 s en pneumatique).
Ainsi, lchelle du temps interne (PC) et lchelle du temps externe (PO) sont trs
diffrentes. Ceci pose un problme de synchronisation entre la PO et la PC si la dure
sparant deux occurrences dvnements externes est infrieure la priode de lhorloge du
systme.
Afin de parer cette ventualit, nous devons formuler le postulat temporel ci-dessous :
Les intervalles de temps interne (retard entre deux dates internes) sont infiniment petits et donc considrs nuls lchelle du temps externe. La causalit
(externe) est temps nulle dans le modle GRAFCET.

13.4.1

Temps externe

Dans le temps externe, seules sont connues les dates doccurrence des vnements externes (changement dtat des variables dentre).
Nous pouvons alors crire ce nouveau postulat relatif au temps externe :
Les occurrences dvnements externes sont temporellement distinctes.
En consquence, ces occurrences sont associes des dates diffrentes.

13.4.2

Temps interne

Le temps interne est discret, les dates doccurrence des vnements internes (changement
de situation des tapes, ordre interne, etc.) sont les seules donnes.
Nous pouvons crire le postulat ci-dessous concernant le temps interne :
La dure sparant linstant ou une transition est franchissable de linstant o
elle est franchie est non nulle, lchelle du temps interne. Elle est appele dure
dvolution.
Nous pouvons alors illustrer les diffrents postulats temporels par lexemple ci-dessous.

13.5

Construction dun Grafcet

La construction dun Grafcet ncessite le respect des rgles de syntaxe et dvolution


dun Grafcet mais aussi une analyse approfondie du cahier des charges. Une impasse sur
6. Logique, ils dpendent du temps...

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13.5 Construction dun Grafcet

145

a
D t1D t
a

t
a
t
t

S 1
S 1
t

b
t
t

S 2
S 2
t

c
t
S 3
t
t
0

t
1

S 3
t

E c h e lle in te r n e
t

t
0

t
1

t
2

E c h e lle e x te r n e
2

Figure 13.16 volution du temps interne et du temps externe


cette analyse mthodique du cahier des charges rend trs difficile llaboration dun Grafcet
correct.
La mthode de construction dcrite ci-dessous provient de Monsieur Christian Merlaud,
un des personnages lorigine du Grafcet, membre de lAFCET ds ses dbuts, minent
professeur lcole Normale Suprieure de Cachan, dcd accidentellement il y a quelques
annes 7 .
Cette mthode peut se dcomposer en cinq tapes successives :
1 tape : Caractriser des entrs/sorties de la partie commande
Cette tape se traduit gnralement par un schma fonctionnel permettant de mettre
en place les diffrentes entres/sorties et les notations associes.
d c y
a u
m

A +
P a r tie
C o m m a n d e
A -

Figure 13.17 Exemple de schma fonctionnel


Remarque 5 Cette partie est souvent donne dans un sujet crit afin dimposer
une notation commune et de faciliter la correction. A loral, cest tout autre chose,
vous devez tre capable de caractriser les entres/sorties partir de la connaissance
du systme (technologie employ, etc.).
2 tape : Identifier les comportements de la PC vis vis de la PO
Cest dire, identifier les ordres que la PC donne la PO.
3 tape : Associer au moins une tape chacun des comportements
Dsormais, on connat le nombre maximum dtapes du Grafcet.
7. Tous ceux qui ont t ses lves se souviennent de lui et le regrette amrement... Un excellent professeur,
dou dun grande pdagogie et spcialiste de lautomatique.

Lyce Jules Garnier

146

Chapitre 13 - Le Grafcet

4 tape : Caractriser les transitions entre comportements


Cette phase peut tre aborde par une simple technique de dnombrement : partant dun comportement donn, il suffit de rechercher si une transition avec chacun
des autres comportements est possible, et ceci sans soccuper de la rceptivit associe. Dsormais, le nombre maximum de transitions ncessaires la construction du
Grafcet est connu.
5 tape : Interprter le Grafcet (actions et rceptivits)
Pour dterminer les actions, lanalyse seffectue comportement par comportement en
dterminant les ordres alors mis.
Pour dterminer les rceptivits :
un point de vue vnementiel consiste reprsenter lvnements par un front
montant ou descendant dune entre,
un point de vue conditionnel consiste exprimer de manire implicite les vnements prcdents partir de ltat des entres.
Ce point de vue est celui qui anticipe la ralisation, il a lavantage de permettre un
questionnement de type positif ou ngatif :
Questionnement positif : A quelle condition passer du comportement Ci au comportement Cj ?
Questionnement ngatif : A quelle condition quitter le comportement actuel ?

13.6

Complment sur les actions

Laction indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie, soit par
assignation (action continue), soit par affectation (action mmorise).
En mode continu, cest lassociation dune action une tape qui permet dindiquer
quune variable de sortie a la valeur vraie si ltape est active et si la condition dassignation
est vrifie.
En mode mmoris, cest lassociation dune action des vnements internes qui permet
dindiquer quune variable de sortie prend et garde la valeur impose si lun de ces vnements
se produit.
Il peut y avoir une, plusieurs ou aucune action, associes une tape. Elles traduisent
ce qui doit tre fait chaque fois que ltape associe est active.
Lorsquil y a plusieurs actions, elles sont toutes excutes en mme temps. Leur dure
est gale la dure de lactivation de ltape concerne.

1 0

1 0

A
B

Figure 13.18 Exemple de plusieurs actions associes une tape

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13.6 Complment sur les actions

13.6.1

147

Les actions conditionnelles en mode continu

Dfinition 5 Condition dassignation


Une proposition logique, appele condition dassignation, qui peut tre vraie ou fausse,
conditionne toute action continue. Labsence de notation signifie que la condition
dassignation est toujours vraie.
Dans le cas dune action conditionnelle, la sortie A est assigne la valeur vraie si
ltape 20 est active et si la variable p est vraie. Si deux actions sont lies la mme
tapes et quune seule est conditionnelle, alors seule celle associe la condition dassignation
dpend de la valeur de p. Pour lexemple ci-dessous, nous pouvons dire que :
A = X20 p

B = X20

X 2 0

p
2 0

t
p

t
t

A
t
B
t
Figure 13.19 Exemple daction conditionnelle

13.6.2

Les actions fonction du temps

La condition dassignation peut tre dpendante du temps, dans ce cas, le temps intervient comme condition logique. Il existe alors trois cas possibles :
les actions retardes dans le temps, dans ce cas, la condition dassignation nest vraie
quaprs un temps dfini partir de lactivation de ltape. Si la dure dactivit
de ltape est infrieure au temps spcifi dans la condition dassignation de laction
retarde, alors la sortie nest pas assigne la valeur vraie.
les actions limites dans le temps, dans ce cas, la dure spcifie dans la condition
dassignation est la dure maximale, dfinie partir de lactivation de ltape, dassignation de la valeur vraie la sortie.
les actions retardes et limites dans le temps, on utilise alors loprateur retard de la
norme CEI 617-12. Dans ce dernier cas, la condition dassignation 3s/b/5s est vraie
3s aprs loccurrence dun front montant de la variable b et reste vraie jusqu 5 s
aprs loccurrence dun front descendant de b. La variable temporise b doit rester
vraie pendant un temps gal ou suprieur 3s pour que la condition dassignation
puisse tre vraie. Laction A reste cependant dpendante de lactivation de ltape
20.

Lyce Jules Garnier

148

Chapitre 13 - Le Grafcet

X 2 0
t
a
t
A

t
B
1 s

3 s

Figure 13.20 Exemple daction retarde dans le temps et action limite dans le temps

Figure 13.21 Exemple daction retardes et limite dans le temps

13.6.3

volution fugace

Dans le cas gnral, lvolution est non fugace, cest--dire que lvnement dentre
ne provoque quun seul pas dvolution (le franchissement simultan dune ou plusieurs
transitions).
Une volution fugace se produit quand plusieurs transitions successives sont franchies
loccurrence dun unique vnement dentre. Lvolution correspondante est dite fugace.
Les tapes intermdiaires correspondantes, dites tapes instables, ne sont pas actives,
mais on considre quelles ont t virtuellement actives et dsactives le long du chemin
dvolution intuitive, et de mme que les transitions correspondantes ont t virtuellement
franchies.
Lassignation dune valeur de sortie par une action continue associe une tape, qui
loccasion dune volution fugace est une tape instable, nest pas effective puisque ltape
nest pas rellement active. 8

13.7

Complment sur les rceptivits

Une rceptivit est une condition logique. Elle est soit vraie, soit fausse. Elle peut tre
inscrite de manire littrale ou de manire symbolique (quation logique). Une rceptivit
peut tre une information externe (entre) ou interne (variable dtape par exemple).
Cahier des charges 4
8. Nous verrons dici peu, que dans le cas des actions mmorises, le passage par une tape instable
permet daffecter une valeur une sortie mmorise... Toujours le mme problme de temps interne et de
temps externe.

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13.7 Complment sur les rceptivits

149

X 1 0
1 0

2 0

2 0

X 2 0

3 0

C
c

3 0

C
c

t
a

1 0

t
t
t

c
t

X 3 0
t
Figure 13.22 Evolution fugace

Un chariot doit effectuer deux allers retours entre deux positions chariot gauche =
cg et chariot droite = cd. Une impulsion sur le bouton dpart cycle =dcy provoque un
cycle de dplacement.

Figure 13.23 Grafcet gnral et grafcet de tche


Pour noter une rceptivit toujours vraie, on utilise la notation1.

13.7.1

Front montant ou front descendant

On peut aussi utiliser les notations non boolennes de front montant et front descendant.
La notation indique que la rceptivit nest vraie quau changement detat de la variable
* (front montant : passage de la valeur 0 la valeur 1). Cette notation est generale et
sapplique toute proposition logique, quil sagisse dune variable lmentaire ou dune
combinaison de plusieurs variables boolennes. De mme, la notation indique que la
rceptivit nest vraie quau changement detat de la variable * (front descendant : passage
de la valeur 1 la valeur 0).

Lyce Jules Garnier

150

Chapitre 13 - Le Grafcet

m
t
m
t
m

t
Figure 13.24 Front montant et front descendant

13.7.2

Rceptivit fonction du temps

De la mme manire que pour les actions, on peut prendre en compte le temps dans une
rceptivit laide de loprateur normalis t1/x/t2. La variable x peut tre une variable
dtat dune tape ou une variable dentre du systme.
e
e

t1

t2

S
S

t1

t2
t

Figure 13.25 Reprsentation de loprateur retard


Lutilisation la plus courante de ce type de rceptivit est la temporisation de variable
dtape avec un temps t2 gal zro. Ltape temporise doit rester active pendant un temps
suprieur ou gal t1 pour que la rceptivit puisse tre vraie.
Cahier des charges 5
Un chariot doit effectuer un aller retour entre deux positions chariot gauche=cg et
chariot droite=cd. Lorsquil est gauche, une impulsion sur le bouton dpart cycle=dcy
provoque un cycle de dplacement. Lorsquil est droite, il doit attendre 30 secondes.

Figure 13.26 Exemple de chariot avec temporisation

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13.8 Outils danalyse dun Grafcet

13.7.3

151

Valeur boolenne dun prdicat

La notation [*] signifie que la valeur boolenne du prdicat constitue la variable de


rceptivit. Ainsi, lorsque lassertion * est vrifie, le prdicat vaut 1, dans le cas contraire,
il vaut 0. Lastrisque doit tre remplac par lassertion que lon veut tester.

Figure 13.27 Exemple de transitions avec prdicat

13.8

Outils danalyse dun Grafcet

Trois outils sont couramment employs pour lanalyse et aussi pour la conception dun
Grafcet :
le chronogramme lchelle de temps externe,
le tableau dvolution,
le graphe des situations accessibles.
Le chronogramme permet dillustrer le comportement temporel du Grafcet (nous lavons
dj souvent utilis pour cela).
Le graphe des situations accessibles permet de connatre quelles sont les situations accessibles pour un Grafcet donn et dy associer des rceptivits.

1
m

t1

3
b

t2

A
a .b

t3

5
t4

c .b

t5

6
t6

Figure 13.28 Grafcet et graphe des situations accessibles

Lyce Jules Garnier

152

Chapitre 13 - Le Grafcet

Situation

Transitions
valides

vnement
condition

Transition
franchissable

Nouvelle
situation

Action effectue

Figure 13.29 Tableau dvolution

13.9
13.9.1

Structures supplmentaires
Slection de squence

Une slection de squence correspond un choix dvolution entre plusieurs squences


partir dune ou plusieurs tapes. Cette slection de squence utilise des divergences en
OU 9 . Il faut bien veiller au respect de la rgle dalternance tape/transition lors de la
cration de ce type de Grafcet.
Remarque 6 La slection de squence est utilise pour effectuer un partage de ressource.
On peut prendre comme exemple un systme de deux vrins rentrant leurs tiges respectives
ds quelles sont sorties. On souhaite que chaque vrin sorte (Si) puis rentre (Ri) sa tige
sur impulsion dun oprateur ( m). Le premier vrin qui a fini cet aller-retour doit immdiatement en effectuer un deuxime. Le cycle est alors termin.

13.9.2

Reprise de squence et saut dtape(s)

Ces deux cas correspondent tous les deux des cas particuliers de lutilisation de la
slection de squence (divergence en OU). Les reprises de squence sont des aiguillages qui
permettent de reprendre plusieurs fois la mme squence tant quune condition donne nest
pas remplie.
Le saut dtape est un aiguillage qui permet soit de parcourir la squence complte soit
de sauter une ou plusieurs tapes de la squence lorsque, par exemple, les actions associes
ces tapes deviennent inutiles.

13.9.3

Accumulation et rservoir

Laccumulation permet les activations successives de plusieurs tapes puis les dsactivations simultanes de ces tapes par le franchissement dune transition.
Cahier des charges 6
On dsire accumuler trois cartons puis les vacuer ensemble. Chaque carton qui arrive
dans la zone de stockage est dtect par une cellule photolectrique (c).

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13.9 Structures supplmentaires

153

m
t
a
t
b
t
c
t
X 1
t
B
t
X 3
t
A
t
X 5
t
X 6
t
Figure 13.30 Chronogramme

Lyce Jules Garnier

154

Chapitre 13 - Le Grafcet

Figure 13.31 Exemple de partage de ressource

Figure 13.32 Exemple de reprise de squence

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Figure 13.33 Exemple de saut de squence

13.10 Les tapes et transitions sources ou puits

155

40

40

50

50

60

60
e

1
70

70

Evacuation

Ev acuation
cartons v acus

Figure 13.34 Exemple daccumulation

Figure 13.35 Exemple de rservoir

La structure en rservoir, quant elle, permet les activations simultanes de plusieurs


tapes par le franchissement dune transition puis la dsactivation successives de ces tapes.
Cahier des charges 7
On reprend les trois cartons prcdents et on dsire les vacuer successivement laide
dun vrin suite limpulsion dun bouton (e) par un oprateur.

13.10

Les tapes et transitions sources ou puits

Les tapes sources sont des tapes initiales par lesquelles le systme ne repasse plus en
fonctionnement cyclique ou des tapes simples forces lactivation par un grafcet hirarchiquement suprieur.
Les tapes puits sont des tapes qui une fois actives, ne peuvent tre dsactives que
par un grafcet hirarchiquement suprieur (ordre de forage) ou par une mise hors nergie
du systme.

a
1 0

1 0
a

2 0

5
a

2 0

b .c
6

Figure 13.36 Exemple dtapes sources et dtape puit


9. On peut cependant utiliser des divergences en OU et des divergences en ET pour cette slection
de squence... Voir lexemple.

Lyce Jules Garnier

156

Chapitre 13 - Le Grafcet

Une transition source est une transition qui ne possde aucune tape amont. Par convention, la transition source est toujours valide et est franchie ds que sa rceptivit est vraie.
Les transition sources correspondent des entres provoquant lactivation dune tape du
systme un moment quelconque du fonctionnement.
Les transitions puits sont des transitions qui dsactivent une squence sans consquence
sur la suite du fonctionnement du systme.

9
a
a

1 0

a + m
1 0

6
b

Figure 13.37 Exemple de transition source et de transition puit

13.11

Les macro-tapes

Afin de rendre la lecture dun grafcet plus simple, un ensemble unique dtapes et de
transitions peut tre remplac par une macro-tape qui sera dtaille par la suite.
Lexpansion dune macro-tape M* est une partie de grafcet munie dune tape dentre
E* et dune tape de sortie S*. Ltape dentre E* devient active lorsque lune des transitions
amont de la macro-tape est franchie. La ou les transitions aval de la macro-tape ne sont
valides que lorsque ltape de sortie S* est active.

Figure 13.38 Exemple de macro-tape avec son expansion


Une macro-tape est dite active lorsque lune au moins de ses tapes est active, elle est
consquemment dite inactive lorsque aucune de ses tapes nest active. Ltat actif ou inactif
dune macro-tape peut tre reprsent respectivement par les valeurs logiques 1 ou 0
dune variable XM* (par exemple XM2=1) appele variable de la macro-tape.
Exemple 1 Doseur malaxeur automatique

Sciences Industrielles pour lIngnieur

13.12 Structuration

157

Un malaxeur N reoit des produits A et B pralablement doss par une bascule C et


des briquettes solubles amenes une par une par un tapis. Lautomatisme dcrit ci-dessous
permet de raliser un mlange comportant ces trois produits.

Figure 13.39 Schma descriptif du systme


Laction sur le bouton Dpart Cycle provoque simultanment le pesage des produits et
lamenage des briquettes de la faon suivante :
dosage du produit A jusquau repre a de la bascule, puis dosage du produit B
jusquau repre b suivi de la vidange de la bascule C dans le malaxeur ;
amenage de deux briquettes.
Le cycle se termine par la rotation du malaxeur et son pivotement final au bout dun temps
t1, la rotation du malaxeur tant maintenue pendant la vidange.

13.12

Structuration

Les systmes automatiss industriels ont un fonctionnement le plus souvent extrmement rptitif et un simple grafcet 10 permet gnralement de dcrire ce fonctionnement
normal. Malheureusement, il arrive frquemment pour un systme industriel rel quun certain nombre dvnements obligent prvoir un comportement pour le systme totalement
diffrent du fonctionnement normal (procdure de rglage, darrt durgence, de mise en production ou darrt de production, etc.). La prise en compte de ces diffrents cas de figure,
amne trop souvent la ralisation de grafcet trs complexes, trs rapidement illisibles et
trs certainement incomplets...
Afin de simplifier les grafcets obtenus, le modle GRAFCET nous propose de dcomposer le grafcet en plusieurs parties en fonction des diffrentes sous-fonctions du systme.
Nous appellerons les diffrents grafcets permettant de dcrire un mme systme des grafcets
partiels. Ils sont englobs dans un grafcet global. Ces grafcets partiels sont nomms :
soit partir de la fonction dcrite par le grafcet (grafcet bouchage),
soit partir du numro de ltape initiale du grafcet (G20).
10. Cest une faon de parler... Il ne sera pas toujours simple) !

Lyce Jules Garnier

158

Chapitre 13 - Le Grafcet

Figure 13.40 Description du systme par un grafcet avec des macro-tapes

Figure 13.41 Exemple de partitionnement dun grafcet

Sciences Industrielles pour lIngnieur

13.12 Structuration

159

Il se peut que plusieurs grafcets soient ncessaires pour caractriser le fonctionnement


dune partie dun systme. Dans ce cas, les diffrents grafcets composant le grafcet partiel
sont appels grafcet connexe.
Cette structuration, peut se limiter un simple dcoupage de la spcification ou intgrer
des notions de hirarchie par forage ou par encapsulation.

13.12.1

Structuration par forage

Ce moyen de structuration de la spcification de la partie squentielle dun systme


utilise les ordres de forage. Ces ordres permettent dimposer une situation spcifique un
grafcet partiel donn, partir de la situation dun autre grafcet partiel.
Le grafcet donnant lordre de forage sera appeler grafcet matre et lautre, grafcet esclave. Il y a donc une hirarchisation entre les diffrents grafcets dcrivant le systme. Lordre
de forage est reprsent dans un double rectangle associ ltape pour le diffrencier dune
action.
1 0

G 2 { }

1 0

G 2 { IN IT }

1 0

G 2 { 1 0 ,1 2 }

1 0

G 2 {*}

Figure 13.42 Reprsentation du forage


En fonction de lordre de forage apparaissant dans le double rectangle, il est possible
de forcer le grafcet G2 dans des situations diverses :
G2{ } : Situation ou le grafcet 2 est totalement dsactiv,
G2{ INIT } : Situation initiale du grafcet 2,
G2{ 10 12 } : Situation ou 10 et 12 sont actives et toutes les autres tapes sont inactives,
G2{ * } : Situation actuelle fige pour le grafcet 2 (maintien dans ltat).
Remarque 7 Le forage est un ordre interne, dont lexcution est prioritaire sur lapplication des rgles dvolution.
Remarque 8 Le grafcet forc ne peut pas voluer tant que dure lordre de forage, on dit
alors que le grafcet est fig.
Exemple 2 La prise en compte des modes de marche (manuel, automatique et arrt durgence) du doseur malaxeur automatique peut conduire structurer hirarchiquement la spcification en utilisant des ordres de forage.

13.12.2

Structuration par encapsulation

Il y a encapsulation dun ensemble dtapes, dites encapsules, par une tape dite encapsulante, si et seulement si lorsque cette tape est active, lune au moins des tapes
encapsules est active.
Une tape encapsulante possde toutes les proprits de ltape.
Son encapsulation est un graphe partiel reprsent comme ci-dessus, entour dun cadre
qui porte, en haut le numro de ltape encapsulante, en bas son nom. Les tapes actives

Lyce Jules Garnier

160

Chapitre 13 - Le Grafcet

Figure 13.43 Grafcet du systme de dosage avec forage

E ta p e e n c a p s u la n te

L i e n d 'a c t i v a t i o n

1 0
c

1 1
d
1 2
e
G 4
N o m

d e l 'e n c a p s u l a t i o n

Figure 13.44 Exemple dtape encapsulante et dencapsulation

Sciences Industrielles pour lIngnieur

13.13 Actions mmorises

161

lactivation de ltape encapsulante sont indiques ( gauche) par un *, appel lien dactivation. La variable dtat dune tape appartenant un grafcet encapsul sera not par
exemple X6/X10.
Une tape encapsulante peut donner lieu une ou plusieurs encapsulations possdant
chacune au moins une tape active lorsque ltape encapsulante est active et ne possdant
aucune tape active lorsque ltape encapsulante est inactive.
La dsactivation de ltape encapsulante entrane la dsactivation de toutes
les tapes actives des encapsulations.

Figure 13.45 Exemple dencapsulation


Exemple 3 Ltape encapsulante 23 possde 3 encapsulations reprsentes par les grafcets
partiels 1, 2 et 3. Le grafcet partiel 24 est encapsul dans ltape 88 du grafcet partiel 1.
Lorsque ltape encapsulante 23 est active, les tapes 1 et 85 de G1 sont galement actives
(de mme pour les autres encapsulations de 23 : G2 et G3). Lorsque ltape encapsulante 88
est active, ltape 100 de G24 est galement active. La dsactivation de ltape 88 provoque
celle de toutes les tapes de G24. La dsactivation de ltape 23 provoque celle de toutes les
tapes de G1, G2, G3, et de toutes celles de G24 (si ltape 88 tait active).

13.13

Actions mmorises

En mode mmoris, cest lassociation dune action des vnements internes qui permet
dindiquer quune variable de sortie prend et garde la valeur impose si lun de ces vnements

Lyce Jules Garnier

162

Chapitre 13 - Le Grafcet

Figure 13.46 Systme de dosage gr par encapsulation

Sciences Industrielles pour lIngnieur

13.13 Actions mmorises

163

se produit.
La valeur dune variable de sortie relative une action mmorise reste inchange tant
quun nouvel vnement spcifi ne la modifie pas. On appelle affectation le fait de mmoriser, un instant donn, la mise une valeur dtermine dune variable de sortie.
Rgle 6 Rgle daffectation
La valeur dune sortie, relative une action mmorise et associe un vnement, est
affecte la valeur indique si lvnement interne spcifi se produit ; linitialisation la
valeur de cette sortie est nulle.

13.13.1

Action lactivation

Une action lactivation est une action mmorise associe lensemble des vnements
internes qui ont chacun pour consquence lactivation de ltape lie cette action. La
reprsentation traditionnelle de laction par un rectangle est complte, au ct gauche,
dune flche symbolisant lactivation de ltape.
b
10

A:=1

20

K:=1

30

B:=B+1

a
C:=C+1

Figure 13.47 Diffrents types dactions mmorises

13.13.2

Action la dsactivation

Une action la dsactivation est une action mmorise associe lensemble des vnements internes qui ont chacun pour consquence la dsactivation de ltape lie cette
action. La reprsentation traditionnelle de laction par un rectangle est complte, au ct
gauche, dune flche symbolisant la dsactivation de ltape.

13.13.3

Action sur vnement

Une action sur vnement est une action mmorise associe chacun des vnements
internes dcrits par lexpression associe, condition que ltape, laquelle laction est relie, soit active. La reprsentation traditionnelle de laction par un rectangle est complte,
sur le ct haut, dun symbole indiquant que laction est conditionne loccurrence dun
des vnements internes spcifis par lexpression associe. Il est impratif que lexpression logique associe, qui doit dcrire un ensemble dvnements internes, comporte un ou
plusieurs fronts de variables dentre.

13.13.4

Action au franchissement

Une action au franchissement est une action mmorise associe lensemble des vnements internes qui ont chacun pour consquence le franchissement de la transition laquelle
laction est relie.

Lyce Jules Garnier

164

Chapitre 13 - Le Grafcet

La reprsentation traditionnelle de laction par un rectangle est complte par un trait


oblique reliant laction la transition.

13.14

Diffrents points de vue

Un observateur qui simplique dans le fonctionnement dun systme peut donner trois
types de descriptions. Cette dimension de la description est caractristique du Point de vue.

13.14.1

Point de vue Systme (ou Procd)

Ce premier niveau danalyse est une approche gnrale qui porte essentiellement sur
lvolution de la matire doeuvre. La description est ralise en terme de fonctions ou tches
lmentaires et peut rester relativement abstraite. En effet, lobservateur tant extrieur au
systme, son existence physique nest donc pas ncessaire.
Le GRAFCET ou Graphe de coordination des tches permet la description globale du
fonctionnement normal partir de lenchanement de tches symboliques.
Le GEMMA (Guide dtude des Modes des Marches et dArrts) permet la description
fonctionnelle des diffrents modes de marche et darrt.
La dfinition des tches tant ralise, dautres outils de type algorithmique ou encore
des chronogrammes (diagramme de Gantt) permettent ce niveau de description.

13.14.2

Point de vue Partie Oprative ( P.O.)

Lobservateur simplique ici dans le comportement attendu de la partie oprative partir


des choix techniques du systme. Chaque tche symbolique ou macro-tape du Graphe de
coordination pourra ainsi tre dcompose dun point de vue P.O. Le comportement de la
partie oprative pourra tre dcrit de manire littrale ou symbolique.
2 0

E v a c u e r p i c e u s in e
p i c e v a c u e

2 0

S o r tir tig e v r in
tig e s o r tie

2 0

V +
ts

2 0

O 0 ,2
I1 ,0

Figure 13.48 Exemple illustrant les diffrents points de vue

13.14.3

Point de vue Partie Commande ( P.C.)

Cest le point de vue de lautomaticien, encore appel point de vue ralisateur. Lobservateur simplique dans le fonctionnement de la P.C. et dcrit les ordres que cette dernire
doit mettre pour obtenir les effets attendus au niveau de la P.O. Dans cette description,
on fera apparatre tous les signaux mis par la P.O. ou loprateur destination de la P.C.
ainsi que toutes les fonctions gres de manire interne ( Tempo, comptage,....).
Dun point de vue P.C., deux descriptions sont envisageables : soit on considre la commande des practionneurs en fonction des signaux mis par les dtecteurs, soit on considre
les signaux dentre/sortie propres une technologie de partie commande.

Sciences Industrielles pour lIngnieur

13.14 Diffrents points de vue

165

Remarque 9
Plusieurs GRAFCET hirarchiss et coordonns permettent de dcrire un systme :
GRAFCET de production normale (un ou plusieurs).
GRAFCET de conduite qui gre les diffrents modes de marche issus du GEMMA.
GRAFCET de sret qui gre les arrts de scurit issus du GEMMA.
En plus du GRAFCET de suret, certaines scurits dites cables font lobjet dun traitement purement combinatoire.

Figure 13.49 Organisation des diffrents niveaux danalyse

Lyce Jules Garnier

166

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Chapitre 13 - Le Grafcet

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