Vous êtes sur la page 1sur 6

CI03 AD11 Corrig - Dterminer les torseurs cintique et dynamique d'un ensemble de solide

CPGE MP

1. Virage plat dun avion hlice


Figures de changement de base :

y1

z2

y0

x1


z0 z1
1.

z1

y2

x0


x1 x2

y1

Dterminer le moment cintique de 2/0 au point G2 du sous ensemble 2 dans son mouvement par rapport au repre

R0.
2/0 : Mouvement quelconque + matrice dinertie donne en G2 (centre de gravit) :

2/0 .z1 .x2 .sin.y2 .cos .z2 .x2


A2
G2 , 2/0 IG2 (2).2/0 0
0

0
B2
0

0
0
C2

.(. x2 .sin .y2 .cos .z2 )


(x2 , y2 , z2 )

G2 , 2/0 A2 .. x2 B2 ..sin .y2 C2 ..cos .z2

2.

Dterminer le moment dynamique de 2/0 au point G2 du sous ensemble 2 dans son mouvement par rapport au repre

R0.
G2 ,2/0

d
G ,2/0
dt 2

car G2 centre de gravit.


0

G2 , 2/0 A2 ..x2 A2 ..

d
d
x2 B2 ..sin .y2 B2 ...cos .y2 B2 ..sin . y2 C2 ..cos .z2
dt 0
dt 0

C2 ...sin .z2 C2 ..cos .


Avec :

d
z2
dt 0

d
x2 .y1
dt 0

d
y2 (.z1 .x2 ) y2 .cos .x2 .z2
dt 0
d
z2 (.z1 .x2 ) z2 .sin .x2 .y2
dt 0
G2 , 2/0 A2 ..x2 A2 ...y1 B2 ..sin .y2 B2 ...cos .y2 B2 ..sin .(.cos .x2 .z2 )
C2 ..cos .z2 C2 ...sin .z2 C2 ..cos .(.sin . x2 .y2 )

3.

Montrer que le moment dynamique se rduit G2 ,2/0 A2 y1 .

On a 0 , 0 et B2 = C2
G2 , 2/0 A2 ...y1 B2 ...cos .y2 B2 ..sin .(.cos .x2 .z2 ) B2 ...sin .z2
B2 ..cos .(.sin .x2 .y2 )
G2 , 2/0 A2 ...y1 A2 ...y1

Sciences industrielles de lingnieur

26/11/2015

Page 1 sur 6

CI03 AD11 Corrig - Dterminer les torseurs cintique et dynamique d'un ensemble de solide

CPGE MP

2. Centrifugeuse humaine
Figures de changement de base :

y1

y0

x1


z0 z1
1.

z2

x3

z1

x2

y2

x0

y1


x1 x2

z3


y 2 = y3

z2

Dfinir la forme simplifie de la matrice dinertie du sous ensemble 1 en G1 dans la base 1.

Les plans O, x1 , y1 et O, y1 , z1 sont des plans de symtrie pour le solide 2 O, x1 , y1 , z1 est repre principal dinertie

A1
IG 1 (1) 0
0

0
B1
0

0
0
C1 ( x , y , z )
1 1 1

2. Dterminer le torseur cintique de 1/0 au point O du sous ensemble 1 dans son mouvement par rapport au repre 0.
1/0 : Mouvement de rotation autour dun axe fixe + mais G1 nappartient pas laxe de rotation + matrice dinertie donne en
G1 (centre de gravit), donc on utilise la mthode gnrale :

RC

1/0

1/0

RC 1/0 m1 .VG ,1/0


1

avec :
G1 , 1/0 IG1 (S1 ).1/0
G1

m1 .VG1 ,1/0 m1 .( VO ,1/0 G1O 1/0 ) m1 .(a.y1 ) .z1 m1 .a..x1

G1 , 1/0 IG1 (S1 ).1/0

A1
0
0

0
B1
0

0
0
..z1 C1 ..z1
C1 (x , y , z )
1 1 1

On dplace le moment cintique en O :


O , 1/0 G1 , 1/0 OG1 RC 1/0
O , 1/0 C1 ..z1 a.y1 (m1 .a..x1 )
O , 1/0 C1 ..z1 m1 .a2 ..z1

1/0

3.

m1 .a..x1

2
(C1 m1 .a ).z1

Dfinir la forme simplifie de la matrice dinertie de lanneau 2 en I dans la base 2.

Les plans I , x2 , y2 et I , y2 , z2 sont des plans de symtrie pour le solide 2 I , x2 , y2 , z2 est repre principal dinertie

A2
II (2) 0
0

0
B2
0

0
0
C2

(x2 , y2 , z2 )

Sciences industrielles de lingnieur

26/11/2015

Page 2 sur 6

CI03 AD11 Corrig - Dterminer les torseurs cintique et dynamique d'un ensemble de solide

CPGE MP

4. Dterminer le torseur cintique de 2/0 au point I du solide 2 dans son mouvement par rapport au repre 0.
2/0 : Mouvement quelconque + matrice dinertie donne en I (centre de gravit) :

RC 2/0 m2 .VI ,2/0

avec :
2/0
I , 2/0 II (S2 ).2/0
I

RC 2/0 m2 .VI ,2/0 m2 .R..x1 (par analogie la question 2)

I , 2/0 II (S2 ).2/0

I , 2/0 II (S2 ).2/0

avec 2/0 2/1 1/0 .x2 .z1 .x2 .sin.y2 .cos .z2

A2
0
0

0
B2
0

0
0
C2

.(. x2 .sin .y2 .cos .z2 )


(x2 , y2 , z2 )

I , 2/0 A2 ..x2 B2 ..sin .y2 C2 ..cos .z2

2/0

m2 .R..x1

A ..x2 B2 ..sin .y2 C2 ..cos .z2


I 2

5. Dterminer le torseur cintique de 3/0 au point I du solide 3 dans son mouvement par rapport au repre 0.
3/0 : Mouvement quelconque + matrice dinertie donne en I (centre de gravit) :

3/0

RC 3/0 m3 .VI ,3/0

avec :
I , 3/0 II (S3 ).3/0
I

RC 3/0 m3 .VI ,3/0 m3 .R..x1

A3
I , 3/0 II (S3 ).3/0 0
0

0
B3
0

0
0
C3

.(.x2 (.sin ).y2 .cos .z2 )


(x2 , y2 , z2 )

I , 3/0 A3 ..x2 B3 .(.sin ).y2 C3 ..cos .z2

3/0

6.

m3 .R..x1

A
.

.
x

B
.(

.sin

).
y

C
.

.cos

.
z
2
3
2
3
2
I 3

En dduire le torseur cintique de lensemble E1=2+3 au point I dans son mouvement par rapport au repre 0.

Au point I on a :

3/0

Donc

E1/0

2/0

3/0

avec :

m3 .R..x1

et
A
.

.
x

B
.(

.sin

).
y

C
.

.cos

.
z
2
3
2
3
2
I 3

E 1/0

2/0

m2 .R..x1

A
.

.
x

B
.

.sin

.
y

C
.

.cos

.
z
2
2
2
2
2
I 2

(m2 m3 ).R.. x1

(
A

A
).

.
x

(
B

B
).

.sin

B
.

.
y

(
C

C
).

.cos

.
z

3
2
2
3
3
2
2
3
2
2

Sciences industrielles de lingnieur

26/11/2015

Page 3 sur 6

CI03 AD11 Corrig - Dterminer les torseurs cintique et dynamique d'un ensemble de solide

CPGE MP

7. Dterminer le torseur dynamique de 1/0 au point O du sous ensemble 1 dans son mouvement par rapport au repre 0.
1/0 : Mouvement de rotation autour dun axe fixe + mais G1 nappartient pas laxe de rotation + matrice dinertie donne en
G1 (centre de gravit) + O point fixe dans 0 :

on calcule G1 , 1/0 puis O , 1/0 puis O, 1/0

Rd 1/0 m1 .G ,1/0

1/0
O, 1/0

RC 1/0 m1 .a..x1 (voir question 2)


Donc Rd 1/0
Car

d
RC 1/0 m1 .a..x1 m1 .a.2 .y1
dt
0

d
x1 1/0 x1 .z1 x1 .y1
dt 0

O , 1/0 (C1 m1 .a2 ).z1 (voir question 2)


O point fixe de 0 : O, 1/0

Donc

8.

d
O,1/0
dt

(C1 m1 .a2 ).z1


0

m1 .a..x1 m1 .a.2 .y1

1/0
(C1 m1 .a2 ).z1

partir des donnes du problme, proposer sous forme dorganigramme les diffrentes tapes de calcul afin de
dterminer le moment dynamique au point O O ,E2 /0 de lensemble E2=1+2+3 dans son mouvement par rapport au

repre 0.
On dcompose en sous systme lmentaires :

E2 /0

1/0

2/0

O, E /0 O, 1/0 O, 2/0 O, 3/0

3/0

Calcul question 7

O, 2/0

d
O,2/0
dt

O, 3/0
0

O , 2/0 I , 2/0 OI RC 2/0 car O fixe dans 0

O , 3/0 I , 3/0 OI RC 3/0 car O fixe dans 0

I , 3/0 calcul question 5

I , 2/0 calcul question 4

Sciences industrielles de lingnieur

d
O,3/0
dt

26/11/2015

Page 4 sur 6

CI03 AD11 Corrig - Dterminer les torseurs cintique et dynamique d'un ensemble de solide

CPGE MP

3. olienne

Sciences industrielles de lingnieur

26/11/2015

Page 5 sur 6

CI03 AD11 Corrig - Dterminer les torseurs cintique et dynamique d'un ensemble de solide

Sciences industrielles de lingnieur

26/11/2015

CPGE MP

Page 6 sur 6