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BARRIERE DE PARKING SOUTERRAIN - CORRIGE

Question 1 :
r
r
Thorme du moment dynamique en D appliqu 3 : D,3 / 0 = M D, ext 3 (1)
r
r
La barre 3 est de masse ngligeable donc son moment dynamique est nul : D,3/ 0 = 0
Moments des actions mcaniques sexerant sur 3 :
r
r
Action de lavant bras 2 : M C,2 3 = 0 (liaison rotule parfaite).
r
r
Action du bti 0 : M D,0 3 = 0 (liaison rotule parfaite).
Action de la pesanteur : inexistante la masse tant ngligeable.
r
r
r
Lquation (1) donne : M D,0 3 + M D, 2 3 = 0
r
r
r r
r

r
M D,2 3 = M C, 2 3 + DC R 2 3 = 0 + DC R 2 3 = 0
r
r
r

r
do DC R 2 3 = 0 donc R 2 3 est colinaire DC qui est par ailleurs de direction x1 .
X 23 0
r r r

do {F2 3} = 0 0 en C et dans ( x1 , y1 , z 0 )
0 0

(glisseur de support DC).

Question 2 :
r
Thorme du moment dynamique appliqu 2 par rapport laxe ( B, z 0 ) :
r
r
r
r
B,2 / 0 . z 0 = M B, ext 2 . z 0 (2)
r

B ,2 / 0 .z0 = ( G ,2 / 0 + BG2 m2 G / 0 ).z0


2

r
r
r
r
2 / 0 = 0 donc G 2 ,2 / 0 = 0

r
r
r
VG 2 ,2 / 0 = VB,2 / 0 = 2 r& y1 (2 en translation circulaire par rapport 0)
r
r
dVG / 0
r
r
r
2
G 2 / 0 = 2r&&
y1 2r& x1

G 2 / 0 =
;

dt /0
r
r

r
r
r
&&ry 2r& xr ) . rz
do B, 2 / 0 . z 0 = ( BG 2 m 2 G 2 / 0 ). z0 = rx 0 m 2 ( 2 r
1
1
0

r
r
B, 2 / 0 . z 0 = 2 r m 2 &&
cos & sin

Moments en B des actions mcaniques sexerant sur 2 :


r
r
Action du bras 1 : M B,1 2 . z 0 = 0 (liaison pivot parfaite).
Action de la barre 3 :
r
r
r

r
r
r
r
r
r r
M B,3 2 . z 0 = M C,3 2 . z 0 + ( BC R 3 2 ). z 0 = 0 + (( ax 2 + ay 2 ) X 23 x1 ). z 0 = a(sin + cos )X 23

r
r

r
r
r
r
r
r r
Action de la pesanteur : M B, g2 . z0 = M G2 , g2 . z0 + ( BG2 P2 ). z0 = 0 + ( rx2 m2gy). z0 = rm2g
Lquation (2) donne : 2r m &&
cos & sin = a(sin + cos )X rm g
2

do :

X 23 =

2r m2 && cos & sin + r m2 g

a (sin + cos )

Question 3 :
1/1

23

Thorme de lnergie cintique (ou nergie-puissance) appliqu lensemble (1+2+3).


d
E(1+ 2+3) / 0 = Pext (1+ 2 +3) / 0 + Pi j
(3)
dt
nergie cintique dans leur mouvement par rapport R0 :
r
r
r
r
1 r
r
Du bras : E1/ 0 = 1/ 0 . A ,1/ 0 + VA ,1/ 0 . m1VG1 / 0 = J1& , (A est fixe dans R0 : A ,1/ 0 = J1& z0 )
2
r
r
r
1
1
De lavant-bras : E 2 / 0 = m 2 (VG 2 / 0 )2 = m 2 (2r& ) , ( 2 / 0 = 0 )
2
2
De la barre 3 : E3/ 0 = 0 (masse ngligeable)
Puissances dveloppes par les actions extrieures agissant sur les diffrents solides dans
leur mouvement par rapport au repre galilen R0 :
r
r
r
r r
r
r
r
r
Par le bti sur le bras : P0 1/ 0 = 1/ 0 . M A , 01 + VA ,1/ 0 . R 0 1 = & z0 ( L 01x 0 + M 01y0 ) + 0. R 01 = 0
r
r
r
r
r r r r
Par le bti sur la barre : P0 3/ 0 = 3 / 0 . M B,0 3 + VB,3/ 0 . R 0 3 = & z0 .0 + 0. R 0 3 = 0
r r
r
r
Par la pesanteur sur le bras : Pg 1/ 0 = P2 . VG1 / 0 = m1g y0 . r& y1 = m1gr& cos
r
r
Par la pesanteur sur lavant-bras : P
= m g y .2r& y = 2m gr& cos

g 2 / 0

Par la pesanteur sur la barre : Pg 3/ 0 = 0 (masse ngligeable).


Par le moteur sur le bras : P
= C &
m 1/ 0

Puissances dveloppes par les actions mutuelles intrieures : les liaisons L23 et L12 tant
parfaites ces puissances sont nulles.
Lquation (3) devient :
1 d
J 1& + m 2 ( 2 r& ) = C m & m1gr& cos 2 m 2 gr& cos
2 dt
&&& + 4m r
&&& = C & m gr& cos 2m gr& cos C m = ( J1 + 4 m 2 r ) &&
+ ( m1 + 2m 2 )g r cos
J

Question 4 :

16ehr 3
Moment dinertie dune face x1 y1 : J 11 = ( x + y ) edydx e x 2 hdx =
3
0 h
0
2r h

2r

8e( b 2e)r3
3
0
0
3
4m1r
16er
J1 = 2J11 + 2J12 =
(2h + b 2e) ; m1 = 2(4reh + 2re( b e)) = 4re(2h + b 2e) ; J1 =
3
3
2r

2r

Moment dinertie dune face x1z 0 : J12 = ( h + x ) e( b 2e) dx xe( b 2e)dx =

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