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CI03 AD10 Sujet - Caractériser les inerties des solides en mouvement

CPGE MP

Sommaire
1. Disque percé .................................................................................................................... 1
2. Matrices d’inertie de solide élémentaire.......................................................................... 2
3. Parallélépipède percé ...................................................................................................... 2
4. Échelle EPAS ..................................................................................................................... 3
5. Chargeur d’outil de centre d’usinage ............................................................................... 4
6. Agitateur médical ............................................................................................................. 5
7. Rotor d’hélicoptère .......................................................................................................... 6

1. Disque percé
On s’intéresse à un solide homogène d’épaisseur négligeable et de masse
totale m .
Il est schématisé sur la figure ci-contre et est constitué :
 d’un disque plein 1 de centre A et de rayon R ;
 d’un disque creux 2 de centre B et de rayon r , excentré par rapport au
premier disque d’une distance e.
1.

Déterminer la position du centre de masse G .

On souhaite ramener le centre de masse de l’ensemble sur l’axe (A, z ) . Pour
cela, on dispose de deux masses ponctuelles additionnelles P3 et P4 , de
masses respectives m3 et m4 .
2.

Déterminer les conditions à poser sur les coordonnées de ces deux points dans le repère (A, x , y , z ) afin d’atteindre
l’objectif proposé.

Sciences industrielles de l’ingénieur

25/11/2015

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Déterminer la matrice d'inertie au point G dans la base (x .CI03 AD10 Sujet . Matrices d’inertie de solide élémentaire 1. z ) . Les deux centres d'inertie des deux volumes sont confondus en G.Caractériser les inerties des solides en mouvement CPGE MP 2. y . Donner l’expression de la matrice d’inertie. d'un parallélépipède de dimension a  b  c . y . au centre d’inertie dans la base (x . d'un parallélépipède de dimension a  b  c . z ) . Parallélépipède percé 1. y . percé d'un cylindre de rayon R et de masse volumique  . Les deux centres d'inertie des deux volumes ne sont plus confondus. percé d'un cylindre de rayon R et de masse volumique  . z ) . z b R G c a x 2. y Déterminer la matrice d'inertie au point O dans la base (x . z d b R c x Sciences industrielles de l’ingénieur O a 25/11/2015 y Page 2 sur 6 . de chacun des solides suivants : Tige pleine de masse m et de section négligeable Disque plein de masse m et d’épaisseur négligeable Plaque rectangulaire pleine de masse m et d’épaisseur négligeable z R z z l G x G G R b y y x x a y 3.

associé. Sciences industrielles de l’ingénieur 25/11/2015 Page 3 sur 6 . Ce système conçu et commercialisé par la société CAMIVA est monté sur le châssis d’un camion de pompier.Caractériser les inerties des solides en mouvement CPGE MP 4.3. y5 .A. y5 . Il permet de déplacer une plate-forme pouvant recevoir deux personnes et un brancard le plus rapidement possible et en toute sécurité. Modèle simplifié du parc échelle 4. dans le repère R5 (O. on modélise le parc échelle par un assemblage de trois plaques rectangulaires homogènes d’épaisseur négligeable. x5 . de longueur L et de largeur h. Donner l’expression de la matrice d’inertie du parc échelle au point G5 dans la base (x5 . z0 ) qui lui est 2.S. Chaque plaque a une masse notée m.P. Déterminer le vecteur position du centre de masse G5 du parc échelle.1. Présentation Une E. Objectif Caractériser les masses en mouvement. z0 ) . est une Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle (voir vidéo sur site internet). Échelle EPAS 4. Dans une première approche. Travail demandé 1. 4.CI03 AD10 Sujet .2.

dans la base (x1 . deux outils montés symétriquement. y1 . Objectif Caractériser les masses en mouvement. 5.CI03 AD10 Sujet . Déterminer. Les différentes formes de la pièce sont ensuite obtenues par des translations et des rotations de l'outil par rapport à la pièce à usiner. Chargeur d’outil de centre d’usinage 5. Sciences industrielles de l’ingénieur 25/11/2015 Page 4 sur 6 .1. la matrice d’inertie en O1 de l’ensemble 2 (out+ch) lorsque le bras n’est équipé que d’un seul outil. dans la base (x1 . La génération d’une surface par enlèvement de matière est obtenue grâce à différents outils munis d’au moins une arête coupante.2. On appelle le système de production associé à une opération d’usinage une machine-outil ou un centre d’usinage. Cette opération est à la base de la fabrication de produit dans les industries mécaniques. y1 . Travail demandé 1.3.  Outil (out)  Modèle xG    y1 y1 G Chargeur d’outil (ch) de masse mch 2 yG β  z0 1 O1  x1 y0 G I  Gx IG (out )   0   0 0 IGy 0 0  0   IGz (b1) Masse : mout O1 O1G   xG  x1  yG  y1 e c b 0 5. On s’intéresse donc au chargeur d’outils équipant la machine-outil dont on donne une description structurelle ainsi qu’une modèle cinématique. z1 ) . z1 ) . Usinage par enlèvement de matière Chargeur d’outils Outils Un chargeur d’outils est un système permettant de charger automatiquement l’outil utile stocké dans un magasin sur la broche de la machine pour une phase d’usinage donnée. la matrice d’inertie en O1 de l’ensemble 2 (out+ch) lorsque le bras est équipé de 2. Présentation L’usinage est une opération de transformation d’un produit par enlèvement de matière.Caractériser les inerties des solides en mouvement CPGE MP 5. Déterminer.

moteur M2.  chaîne n°2 (secondaire) constituée d’un moto réducteur électrique M2 solidaire du bras 3. Présentation On s’intéresse à un système d’agitation et de chauffage d’une enceinte thermostatée utilisé dans le cadre d’expérimentations pour soigner les malades du diabète (voir vidéo sur site internet). - une plaque  d’épaisseur e3  3mm . d’une pince et de l’enceinte. l’enceinte est pleine et considérée comme étant homogène. Les inerties de l’excentrique E2 et de la bielle B2 ont été négligées devant les autres inerties. de largeur L32  100mm . d’un excentrique E1.CI03 AD10 Sujet . de masse m2  1kg et de centre de masse GM2 tel que O3GM2  x Sciences industrielles de l’ingénieur x GM 2 3 y y GM 2 3  200 x3  40y3 (en mm). Le bras 3 est considéré comme un assemblage de : - deux plaques  d’épaisseur e3  3mm . L’ensemble mobile {E} est défini par : {E} = {Bras 3.033kg . La chaîne n°1 est quant à elle en mouvement. - une plaque  placée à la distance d33  235mm de O3 . d’un excentrique E2. d’une bielle B2. d’une bielle B1 et du bras 3 sur lequel est montée la seconde chaîne cinématique . enceinte}. Le moto réducteur M2 est assimilé à un cylindre de hauteur hM2  64mm de diamètre DM2  42mm . pince. de hauteur h32  50mm et de masse m32  0. Le système est composé de deux chaînes cinématiques indépendantes :  chaîne n°1 (principale) constituée d’un moteur électrique brushless M1. d’épaisseur e3  3mm . de hauteur h33  100mm et de masse m33  0.067kg . de largeur L33  100mm . Agitateur médical 6. de longueur L31  310mm . 25/11/2015 Page 5 sur 6 . de hauteur h31  50mm et de masse m31  0 .1. Agitateur médical ‘ Modèle de l’ensemble mobile {E} Représentation technique 3D La chaîne n°2 est à l’arrêt dans la position du modèle ci-dessus.1kg .Caractériser les inerties des solides en mouvement CPGE MP 6.

6.2.7kg et de centre de masse Gc tel que O3GC  xGc x3  yGc y3  400x3  30y3 (en mm). y . Déterminer.2.3. Montrer que la matrice d’inertie en A de quatre masses ponctuelles m . 7. En déduire que la matrice d’inertie du rotor est diagonale au 3. est diagonale.Caractériser les inerties des solides en mouvement CPGE MP L’ensemble © = {pince. de masse mcr  2. Présentation On s’intéresse au rotor d’un hélicoptère. Objectifs Caractériser les masses en mouvement 7.CI03 AD10 Sujet . Travail demandé 1. Déterminer la matrice d’inertie de la pale P1 au point A dans la base (x . Objectifs Évaluer le moment d’inertie de l’ensemble mobile {E}. on peut considérer que ce rotor est composée de quatre pales rigides décalées de 𝜋/2 et inclinées d’un angle 𝛼 par rapport à l’horizontale. 6. z ) de l’ensemble mobile {E}. une valeur numérique approchée du moment d’inertie par rapport à l’axe (O3 .v1 ) Chacune de ces pales est considérée comme d’épaisseur négligeable et a une masse notée M . positionnées de la même manière sur chacune des pâles (avec Ap1  b  x  c  y  d  z ). Sciences industrielles de l’ingénieur 25/11/2015 Page 6 sur 6 . La jonction entre  et © est négligée. Dans une première approche.u1 .1. une longueur 2L et une largeur a . Modèle du rotor 7. Travail demandé 1. z ) . Rotor d’hélicoptère 7. Déterminer la matrice d’inertie du rotor (les 4 pâles) au point A dans la base (x . enceinte} est assimilé à un cylindre de hauteur hcr  70mm de diamètre Dcr  90mm . 2. point A .u1 )  (z . dans la position du modèle ci-dessus. On note   (y .3. On pourra faire l’hypothèse que les épaisseurs des plaques sont négligeables devant leurs autres dimensions.v1 ) .