ANTECEDENTES HISTORICOS

Es posible agrupar, en un primer periodo que denominaremos origenes , a los

acontecimientos y a las personas que sentaron las bases conceptuales del campo de
las vibraciones. Este periodo va desde la antigedad hasta el Renacimiento, esto es,
aproximadamente desde el ao 3000 A.C. hasta el 1500 de nuestra era .Pueden
reconocerse en este periodo como lneas principales:
La msica y los instrumentos musicales.
La aparicin de los conceptos bsicos de metodologa cientfica.
Los principios bsicos de vibraciones como son: movimiento, frecuencia
natural, resonancia, energa, aislamiento, medicin.
Los primeros medidores de vibracin fueron introducidos en los aos 1950. Ellos
medan el nivel general o nivel de banda ancha de vibracin en maquinaria, o bien
en mils (milsimos de pulgada) pico a pico de desplazamiento vibratorio o en
pulgadas por segundo ( PPS ) de velocidad vibratoria. Un poco ms tarde, los filtros
anlogos fueron agregados para poder hacer la diferencia entre los componentes de
frecuencia diferente y de esta manera producir una especie de espectro de vibracin.
Los aos 1970 vieron la llegada de la computadora personal y el procesador de las
seales digitales que lleva al analizador TRF y eso posibilit el clculo de un espectro
de frecuencias muy rpido. , desde una seal de vibracin grabada. Los primeros
analizadores eran muy voluminosos y pesaban hasta 35 kilogramos. , y eso les hacia
ms adecuados como instrumentos de laboratorio que como unidades porttiles para
uso en la industria.
Los aos 1980 vieron la explotacin del microprocesador en un nico chip de silicn. y
ste fue seguido muy rapidamente por el verdadero analizador de seales digitales
portatil. , activado por baterias. Es un aparato que junto con un programa de
computadora almacena los datos y maneja los aspectos lgicos de la recopilacin de
datos, que revolucion la aplicacin del anlisis de vibracin en el diagnstico de
maquinaria.
Una vez establecido el marco terico, el factor determinante de la consolidacin del
enfoque ingenieril en las vibraciones fue el desarrollo de la maquinaria de alta
velocidad, que se desarroll por la presin ejercida por la industrializacin.Esta etapa
comprendida desde aproximadamente 1850 a 1950 la denominaremos de
aplicaciones .
En este dinmico periodo se desarrollan los conceptos y aplicaciones ingenieriles
requeridas por maquinaria como: locomotoras, autos y aviones, que comprende desde
las mquinas de vapor hasta la turbina .Por supuesto que lo antes mencionado implica
el desarrollo de mtodos de anlisis y diseo modernos, y tambin la publicacin de
los libros, de texto y consulta, que permitieron la difusin de esta rea del
conocimiento.

VIBRACION
Se
denomina vibracin a
la
propagacin
de ondas
elsticas
produciendo deformaciones y tensiones sobre un medio continuo (o posicin de
equilibrio).
En su forma ms sencilla, una vibracin se puede considerar como un movimiento
repetitivo alrededor de una posicin de equilibrio. La posicin de "equilibrio" es a la
que llegar cuando la fuerza que acta sobre l sea cero. Este tipo de movimiento no
involucra necesariamente deformaciones internas del cuerpo entero, a diferencia de
una vibracin.
Adems las vibraciones al ser de movimientos peridicos (o cuasiperidicos) de mayor
frecuencia que las oscilaciones suelen generar ondas sonoras lo cual constituye un
proceso disipativo que consume energa. Adems las vibraciones pueden
ocasionar fatiga de materiales, por ejemplo.
Para pequeas amplitudes de oscilacin el movimiento puede aproximarse
razonablemente por un movimiento armnico complejo, con ecuacin de movimiento:

Donde:
, son respectivamente las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez del
sistema.
, es un pseudovector de coordenadas generalizadas que representa el
movimiento de un conjunto de puntos relevantes del sistema.
, representa el conjunto de fuerzas excitatrices que generan la vibracin.

EFECTOS DE LA VIBRACION
La vibracin es la causa de generacin de todo tipo de ondas. Toda fuerza que se
aplique sobre un objeto genera perturbacin. El estudio del ruido, la vibracin y la
severidad en un sistema se denomina NVH. Estos estudios van orientados a medir y
modificar los parmetros que le dan nombre y que se dan en vehculos de motor, de
forma ms detallada, en coches y camiones.

OSCILADOR ARMONICO

Se dice que un sistema cualquiera, mecnico, elctrico, neumtico, etc., es

un oscilador armnico si, cuando se deja en libertad fuera de su posicin
de equilibrio, vuelve hacia ella describiendo oscilaciones sinusoidales, o sinusoidales
amortiguadas en torno a dicha posicin estable.

La masa colgada del resorte forma un oscilador armnico.

El ejemplo es el de una masa colgada a un resorte. Cuando se aleja la masa de su
posicin de reposo, el resorte ejerce sobre la masa una fuerza que es proporcional al
desequilibrio (distancia a la posicin de reposo) y que est dirigida hacia la posicin de
equilibrio. Si se suelta la masa, la fuerza del resorte acelera la masa hacia la posicin
de equilibrio. A medida que la masa se acerca a la posicin de equilibrio y que
aumenta su velocidad, la energa potencial elstica del resorte se transforma
en energa cintica de la masa. Cuando la masa llega a su posicin de equilibrio, la
fuerza ser cero, pero como la masa est en movimiento, continuar y pasar del otro
lado. La fuerza se invierte y comienza a frenar la masa. La energa cintica de la masa
va transformndose ahora en energa potencial del resorte hasta que la masa se para.
Entonces este proceso vuelve a producirse en direccin opuesta completando una
oscilacin.
Si toda la energa cintica se transformase en energa potencial y viceversa, la
oscilacin seguira eternamente con la misma amplitud. En la realidad, siempre hay
una parte de la energa que se transforma en otra forma, debido a la viscosidad del
aire o porque el resorte no es perfectamente elstico. As pues, la amplitud del
movimiento disminuir ms o menos lentamente con el paso del tiempo. Se empezar
tratando el caso ideal, en el cual no hay prdidas. Se analizar el
caso unidimensional de un nico oscilador (para la situacin con varios osciladores,
vase movimiento armnico complejo).

CASOS
Oscilador armnico sin prdidas
Se denominar a la distancia entre la posicin de equilibrio y la masa, a la que se le
dominara . Se supondr que la fuerza del resorte es estrictamente proporcional al
desequilibrio:
(ley de Hooke). es la fuerza y la constante elstica del
resorte. El signo negativo indica que cuando es positiva la fuerza est dirigida hacia
las negativas.
La segunda ley de Newton nos dice:

remplazando la fuerza obtenemos:

La
solucin
de
esta ecuacin
diferencial
ordinaria es
inmediata:
las
nicas funciones reales (no complejas) cuya segunda derivada es la misma funcin
con el signo invertido son seno y coseno. Las dos funciones corresponden al mismo
movimiento. Escogemos arbitrariamente "coseno". La solucin se escribe:

es la elongacin o diferencia respecto al estado de equilibrio, sus unidades

son las de .
es la amplitud, mxima diferencia respecto a la posicin de equilibrio.
es la pulsacin (o frecuencia angular) y

es el tiempo.

es la fase inicial (para

Es fcil comprobar que el valor de

lafrecuencia.

).
es:

El perodo de oscilacin es:

Como ya hemos dicho, durante un cuarto de una oscilacin la energa potencial se

transforma en energa cintica. Durante otro cuarto, la energa cintica se transforma
en energa potencial. En la figura de la derecha se ha trazado la posicin en funcin
del tiempo (curva de arriba), la velocidad en funcin del tiempo (en medio) y las
energas potenciales y cinticas (abajo).

Oscilador armnico amortiguado

Oscilador armnico con amortiguador. La fuerza viscosa es proporcional a la

velocidad.
Aadiendo prdidas de energa, se consigue modelar una situacin ms prxima a la
realidad. As, ntese que la oscilacin descrita en el apartado anterior se prolongara
indefinidamente en el tiempo (la sinusoide que describe la posicin no converge a cero
en ningn momento). Una situacin ms verosmil se corresponde con la presencia de
una fuerza adicional que frena el movimiento. Esa fuerza puede ser constante (pero
siempre con signo tal que frene el movimiento). Es el caso de rozamientos secos: la
fuerza no depende ni de la velocidad ni de la posicin. Otra situacin que se produce
en la realidad es que la fuerza sea proporcional a la velocidad elevada a una potencia,
entera o no. As sucede cuando la fuerza que frena proviene de la viscosidad o de las
prdidas aerodinmicas. Se tratar nicamente el caso ms simple, es decir, cuando
la fuerza sea proporcional a la velocidad. En este caso la fuerza ser:

Donde es un coeficiente que mide el amortiguamiento debido a la viscosidad. Si es

pequeo, el sistema est poco amortiguado. Ntese el signo negativo que indica,
como antes, que si la velocidad es positiva, la fuerza tiene la direccin opuesta a la
velocidad. Con este trmino complementario la ecuacin diferencial del sistema es:

Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria, lineal, de segundo orden (contiene

derivadas segundas) y homognea (no hay trmino independiente de ). Tiene tres
tipos de soluciones segn el valor de
:

Si
supercrtico)
Si

el sistema est sobreamortiguado (amortiguamiento fuerte o

el sistema tiene amortiguamiento crtico.

Si
el sistema oscila con amplitud decreciente (amortiguamiento dbil
o subcrtico)
Oscilador sobreamortiguado

Posicin en funcin del tiempo de un oscilador armnico amortiguado.

curva azul: amortiguamiento crtico.

curva roja: amortiguamiento doble que el crtico.

curva verde: amortiguamiento igual a 90% del amortiguamiento crtico.

En este caso el sistema no es realmente un oscilador, ya que no oscila. La solucin es

de la forma:

donde los coeficientes de las exponenciales son menores que cero y reales (por lo que
no hay oscilacin):

y
para

dependen de las condiciones iniciales (es decir, de la situacin del sistema

). La posicin no es oscilante y tiende hacia la posicin de equilibrio de

manera asinttica. Las dos exponenciales decrecientes de las soluciones tienen

constantes de tiempo diferentes. Una es pequea
y corresponde a la rpida
cancelacin del efecto de la velocidad inicial. La segunda
es ms grande y
describe la lenta tendencia hacia la posicin de equilibrio.
Oscilador con amortiguamiento crtico
Este caso es el lmite entre un sistema oscilante y uno no oscilante. Ocurre cuando

La solucin nica es:

como antes,
y
son constantes que dependen de las condiciones iniciales.
(siendo A1 la posicin inicial y A2 La velocidad inicial)
El amortiguamiento crtico corresponde a la tendencia ms rpida hacia la situacin de
equilibrio cuando no sobrepasa esa posicin. Si se disminuye un poco el
amortiguamiento el sistema se acerca ms rpidamente a la posicin de equilibrio,
pero sobrepasando la posicin oscila en torno a ese punto (tomando valores positivos
y negativos).
Oscilador con amortiguamiento dbil

Oscilaciones amortiguadas. La amplitud de la sinusoide est controlada por la

exponencial.
En este caso, que es ms interesante, tenemos un oscilador que oscila alrededor de la
posicin de equilibrio con amplitud decreciente. Sucede cuando:

La solucin es:

como antes,
pulsacin es:

son constantes que dependen de las condiciones iniciales. La

La pulsacin del sistema amortiguado es un poco menor que la pulsacin del sistema
no amortiguado
La

oscilacin

porque la fuerza que lo amortigua, frena la masa y la retarda.

del

frecuencia

sistema

est

descrita

por

una

sinusoide

de

cuya amplitud est multiplicada por una exponencial

decreciente cuya constante de tiempo es

Factor de calidad Q
En un sistema poco amortiguado es interesante
calidad (Quality factor en ingls) o simplemente Q como:

de

definir

el factor

de

esta cantidad es igual a

veces el inverso de las prdidas relativas de energa por
perodo. As, un sistema que pierde 1% de energa a cada ciclo, tendr un Q de 628.
Ms interesante, Q es tambin veces el nmero de oscilaciones que el sistema hace
mientras su amplitud se divide por un factor . Si se puede aceptar una aproximacin
ms grosera, Q es 3 veces el nmero de oscilaciones que un sistema hace mientras
su amplitud cae a 1/3 de la amplitud inicial.
Como ejemplos, el Q de un vehculo con los amortiguadores en buen estado es un
poco ms grande que 1. El Q de una cuerda de guitarra es de varios miles. El Q de los
cristales de cuarzo utilizados en electrnica como referencia de frecuencia es el orden
de 1 milln. Una copa de vidrio ordinario tiene un Q mucho ms pequeo que una
copa de vidrio de plomo (cristal).
Oscilaciones forzadas
Podemos iniciar el movimiento un oscilador armnico desplazndolo de su posicin de
equilibrio y abandonndolo a su oscilacin libre (ver prrafos precedentes).
Alternativamente, podemos aplicarle una fuerza cuya intensidad vare de manera
sinusoidal con el tiempo. En esta situacin, la ecuacin diferencial lineal es
inhomognea. La solucin a este tipo de ecuacin est formada por dos trminos: la

solucin general del sistema homogneo ms una solucin particular del caso
inhomogneo.2 Por tanto, la solucin est formada por dos partes, una parte transitoria
(que se anula pasado cierto tiempo), similar a las que vimos en los prrafos
precedentes, ms una parte estacionaria. La solucin de la parte transitoria es la
misma la que ya hemos visto (ecuacin homognea). Las nicas diferencias son las
condiciones iniciales y finales, que no son idnticas. Vamos a interesarnos a la
solucin estacionaria. En la ecuacin diferencial del sistema hay que aadir la fuerza
sinusoidal:

Para resolver esta ecuacin es ms interesante utilizar el mismo mtodo que en

electricidad y electrnica. Para ello, se aade a la fuerza real una fuerza imaginaria
. Como en electrnica, se utiliza
en lugar de i. Ahora la ecuacin a
resolver es:

Pero por supuesto, como en electricidad, slo la parte real de y ser de inters. La
solucin es inmediata:

Si se deriva esta expresin y se sustituye en la ecuacin diferencial, se encuentra el

valor de A:

Pero A puede escribirse como

El valor de

donde

y la solucin de

compleja es:

real es la parte real de la expresin precedente:

es el mdulo de

su argumento:

Como en electricidad, el ngulo da el desfase del movimiento con respecto a la

fuerza externa. Si es positivo, el movimiento est en avance de fase y si es
negativo el movimiento est en retardo de fase. En este caso el desfase ser siempre
negativo.
Respuesta en frecuencia
La amplitud de las oscilaciones forzadas depender, por supuesto, de la amplitud de la
fuerza externa. Pero para una misma amplitud de la fuerza, la amplitud de la oscilacin
depender tambin de la frecuencia. Veamos como varia la amplitud con .
Utilizando la definicin de frecuencia propia del sistema (sin amortiguamiento ni fuerza
externa):

Respuesta en frecuencia de un oscilador armnico. A la frecuencia de resonancia, la

amplitud es Q veces ms grande que a muy baja frecuencia.

se puede escribir:

Si adems se utiliza la definicin de

, se obtiene:

En el dibujo de derecha se ha representado la amplitud de la oscilacin forzada en

funcin de la frecuencia para varios valores del factor de calidad Q. A muy baja
frecuencia la amplitud es la misma que si la fuerza fuese esttica
, y el sistema
oscilar entre las posiciones
y
. Cuando la frecuencia aumenta, la amplitud
tambin, alcanzando un mximo cuando la frecuencia de excitacin es igual a la
frecuencia propia del sistema. A esa frecuencia propia tambin se le llama frecuencia
de resonancia. Tambin se dice que un sistema excitado a una frecuencia prxima a
la frecuencia de resonancia "resuena" o "entra en resonancia". A la frecuencia de
resonancia, la amplitud de las oscilaciones ser Q veces ms grande que la que se
obtiene en baja frecuencia.
El ancho del pico de resonancia a media altura, es decir cuando la amplitud es igual a
la mitad del mximo, es igual a la frecuencia de resonancia dividida por Q. Ese ancho
tambin se llama banda pasante.
Oscilador forzado y caos
El oscilador armnico no perturbado en una dimensin es un ejemplo de sistema
integrable, con comportamiento regular. Sin embargo, el oscilador armnico
perturbado puede presentar un comportamiento catico caracterizado por un atractor
extrao. Por ejemplo en el caso de una perturbacin de tipo
movimiento es:

la ecuacin de

Este sistema es no integrable y el movimiento tiende rpidamente hacia el llamado

atractor de Duffing.