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Clemenceau
PCSI 1 - Physique

PCSI 1 (O.Granier)

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Energie
(mcanique du point matriel)

Olivier GRANIER

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PCSI 1 - Physique

 1 - nergie cintique :
(Dans toute la suite, on considre un point matriel M (m), de vitesse
rfrentiel (R) galilen.)

r
v

dans un

Lnergie cintique du point matriel est :

Ec =
Ec sexprime dans le SI en Joule :

1 r2
mv
2

1 J = 1 kg.m 2 .s 2

Autres units dnergie :

1 eV = 1,6.10 19 J
1 kW .h = 3,6.10 6 J = 3,6 MJ

1 cal = 4,18 J

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 2 - Thorme de lnergie cintique :


Le PFD appliqu au point matriel dans le rfrentiel (R) suppos galilen donne :

r
r
dv
f =m
dt

On multiplie scalairement cette quation par le vecteur vitesse :

Par

r
r
rr
d 1 r 2 dEc
dv r
dv r
m .v = m v =
f .v = m .v or
dt 2
dt
dt
dt
r r dE
rr
c
consquent :
f .v =
ou
f .v dt = dEc
dt

Interprtation : entre les instants t et t+dt, lnergie cintique


r r de M varie
dr = v dt du point,
dune quantit qui dpend der la force et du dplacement
r
appele travail de la force f lors du dplacement dr et note W r .
f

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Travail lmentaire dune force :

W fr

rr
r r
= f .v dt = f .dr

Travail total dune force lors dun dplacement de A B :

CAB

B
M

CAB

r r
dr = v dt

W fr ,C

=
AB

rr
f .v dt =

C AB

r r
f .dr

C AB

Le travail dpend a priori du trajet


choisi pour aller de A B :

W fr ,C '

r
f

AB

W fr ,C

AB

Si la force est constante, alors :

A
O

W fr ,C
AB

[ ]

r r r
f .dr = f . OM

B
A

r
= f . AB

C AB

(Remarque : le travail de deux forces est additif)


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Puissance instantane dune force :

Pfr

W fr
dt

rr
= f .v

(Une puissance sexprime en


Watt (W) dans le SI)

Enonc du thorme de lnergie cintique :


La variation dnergie
r cintique dun point matriel est gale la somme des
travaux des forces F qui lui sont appliques :
Sous forme lmentaire (entre t et t+dt) :

Sous forme intgre :

r r rr
dEc = WFr = F .dr = F .v dt

Ec = Ec ( B) Ec ( A)

= WFr

r r
= F .dr

C AB

On parle galement du thorme de la puissance cintique :

r r dEc
PFr = F .v =
dt
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 3 - Exemples de forces conservatives :


 La tension dun ressort :
Le travail lmentaire
r de la
r tension lors
dun dplacement dr = dx u x scrit :

r
T

r
ux

WTr

M(m)
x

O
x

r r
r
r
= T .dr = k (l l 0 ).u x .dx u x = kx.dx

Ce travail peut scrire sous la forme


dune diffrentielle :

On pose :

Ep =
Alors :

WTr = dE P

et

WTr = E P

1
2

WTr = kx.dx = d kx 2
1 2
kx
2

( une constante prs)


Simulation Java

Ep est appele nergie potentielle lastique de la masse m (elle est dfinie une
constante prs).
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Relation entre la force et lnergie potentielle : en drivant lnergie potentielle


par rapport au dplacement x, on obtient :

dE p
dx

= kx

T =

soit

dE p
dx

et

r
dE p r
T =
ux
dx

Cette relation entre la force et lnergie potentielle est gnrale.


 Le poids dun corps :
Le travail du poids dun corps M(m) lors dun dplacement

A
h

r
uz
x

r r

r
r
r
r
dr = dx u x + dy u y + dz u z
r
r
g = g uz

M
B

Wmgr = mg.dr

r
g
r
mg

r
dr scrit

Wmgr = mgdz = d (mgz ) = dE P


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On dfinit ainsi

E P = mgz

comme tant lnergie potentielle de pesanteur du point M.

Elle ne dpend que de la cote de z. Le travail total du poids de M pour aller de A B


est ainsi :
Wmgr , AB = mgh
Ce travail ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de la dnivellation entre les
points A et B.
Relation entre la force et lnergie potentielle : en drivant par rapport la cote z, on
obtient :

dE p
dz

= mg

soit

mg =

dE p
dz

et

dE p r
r
mg =
uz
dz

Remarque : si laxe (Oz) est orient vers le bas, alors E P = mgz . Il faut
donc bien prciser lorientation choisie pour laxe (Oz) ! Un bon moyen de vrifier
si lexpression utilise est correcte consiste vrifier que lnergie potentielle de
pesanteur augmente toujours avec laltitude.
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 La force gravitationnelle :
On considre une masse M immobile en O et un point matriel P(m) mobile. Le
travail lmentaire de la force gravitationnelle subie par le point P est :

r
dr

P(m)
r = OP

r
mM r
f = G 2 u r
r

r
ur
x

r r
mM r r
= f .dr = G 2 u r .dr
r
r
r
r
r
dr = d (r u r ) = (dr ) u r + r d (u r )

W fr

r r
r
r
r
r
r
u r .dr = (dr ) u r2 + r u r .d (u r ) = (dr ) + r u r .d (u r )

r
r
1 r
1
u r .d (u r ) = d u r2 = d = 0
2
2

Mais :
y

O(M)

D ' o :

W fr = G

mM
r2

r
(u r2 = 1)

mM

dr = d G

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On dfinit alors lnergie potentielle gravitationnelle EP telle que :

E P = G

mM
r

alors

W fr = dE P

Par convention, on choisit une nergie potentielle nulle linfini.


Relation entre la force et lnergie potentielle : en drivant Ep(r) par rapport la
variable r, on obtient :

dE P
mM
=G 2
dr
r

soit

dE
f = P
dr

et

r
dE r
f = P ur
dr

On retrouve, l encore, une relation identique celles vues pour les deux forces
prcdentes (la variable est ici la distance r).

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 La force coulombienne :
On considre une charge Q immobile en O et un point matriel P(m,q) mobile. La
force coulombienne subie par le point P est :

r
f =

qQ r
u
2 r
4 0 r

Ainsi, les rsultats obtenus avec la force gravitationnelle peuvent tre transposs
pour la force coulombienne en faisant lanalogie formelle suivante :

1
4 0

qQ mM

Lnergie potentielle coulombienne est alors :

qQ
EP =
4 0 r

alors

W fr

= dE P

et

r
dE P r
f =
ur
dr
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 4 - Gnralisation :
 Energie potentielle et force conservative :

r
On dit quune force f drive dune nergie potentielle EP si le travail de la
force peut scrire comme :

W fr

r r
= f .dr = dE P

ou

W fr = E P

Cette force est alors appele force conservative.

Consquence importante : Le travail dune force conservative est


indpendant de la trajectoire suivie et ne dpend que des positions initiale
et finale et est gale la diminution de lnergie potentielle (-
EP).
Ainsi, pour calculer le travail de la force, il suffira juste de connatre la
fonction EP et calculer sa diminution.

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 Relation entre la force et la drive de lnergie potentielle


Si EP(x) dpend dune des variables cartsiennes (par exemple, x) :

Do

r
r
r
r
r
W f = f ( x).dr = f ( x)u x .(dx u x ) = f ( x)dx = dE P
r
dE P
dE r
:
f ( x) =
et
f ( x) = P u x
dx
dx

Si EP(r) dpend de la variable r = OM :

r
r
r
W f = f (r ).dr = f (r )dr = dE P

Do :

dE
f (r ) = P
dr

et

r
dE P r
f (r ) =
ur
dr

Ce sont ces relations quil faut dsormais utiliser pour passer de la


force lnergie potentielle, et vice versa.
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Exemples :

1 2 1 3
E P ( x) = kx + ax
2
3
E P ( x) = ?
E P (r ) = ?

r
f ( x) ?

r
r
k r
f ( x) = u x + bx u x
x

r
k r
c r
f (r ) = 2 u r + 3 u r
r
r

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 Energie mcanique et intgrale premire du mouvement :

r
Soit un point matriel M soumis une force conservative f . Le thorme de
lnergie cintique appliqu dans un rfrentiel galilen donne :

dEc = W fr = dE P

soit

dEc + dE P = 0

d ( Ec + E P ) = 0
On dfinit alors :
Elle est constante

E m = Ec + E P
puisque dE m = 0

, lnergie mcanique du point matriel M.


:

E m = Ec + E P = E m0 = cste du mouvement
Si le point matriel est soumis plusieurs forces conservatives (poids et tension
dun ressort), on dfinira alors lnergie mcanique comme :

E m = Ec + E P , pesanteur + E P ,ressort = cste


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Lorsquun point matriel est soumis uniquement des forces


conservatives (cest--dire pour lesquelles on peut dfinir des nergies
potentielles), son nergie mcanique (somme de son nergie cintique et
des diffrentes nergies potentielles) reste constante lors du
mouvement.

Il y a transfert incessant entre ces deux formes cintique et


potentielle de lnergie.

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La conservation de lnergie mcanique fait intervenir les coordonnes de M


(dans les nergies potentielles) et sa vitesse (dans lnergie cintique) :
cest donc une quation diffrentielle du 1er ordre, appele intgrale 1re du
mouvement.

Nous verrons en exercice quil est souvent prfrable dutiliser cette


intgrale 1re mme si lon souhaite dterminer la nature de la trajectoire ;
en effet, on limine les forces qui ne travaillent pas et, par drivation, on
peut revenir lacclration et donc au PFD.

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TABLEAU RECAPITULATIF

Forme intgrale
E P = [E P ( B) E P ( A)] = W fr =

Forme diffrentielle

Br

r
f .dr

dE P = W fr

r r
= f .dr

Forme locale

r
r
dE ( x) r
f = f ( x) u x = P
ux
dx

r
r
dE (r ) r
f = f (r ) u r = P
ur
dr
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Energie mcanique Intgrale 1re du mouvement

Tension dun ressort :

1 2 1 2
mv + kx = Em 0
2
2

Champ de pesanteur :

1 2
mv mgz = Em 0
2

Champ gravitationnel :

1 2
mM
= Em 0
mv G
2
r

Champ coulombien :

1 2
1 qQ
= Em 0
mv +
2
4 0 r

dpend de lorientation de

laxe (Oz))

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 5 - Quelques exemples dutilisation de lintgrale 1re du mouvement :


 Vitesse de libration (interaction gravitationnelle)
Quelle vitesse initiale minimale vlim faut-il communiquer un point matriel situ la
surface de la Terre pour quil chappe lattraction gravitationnelle terrestre ?

E m 0 = Ec + E P =

Avec g 0 =

GM T
RT2

mM T
1 2
mvlim G
=0
RT
2

vlim =
, on obtient :

2GM T
RT

vlim = 2 RT g 0 = 11,2 km.s 1

( RT = 6 370 km)

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 Quelques exemples dutilisation de lintgrale 1re du mouvement :


 Limites de trajectoire et nergie (interaction coulombienne) : (ex n4)
Une particule fixe, de charge lectrique + q (q > 0), est place l'origine O
d'un axe (Ox) : tout le problme se droule sur cet axe. On nglige le poids des
particules.

 a) On lance une distance a de O une seconde particule, de charge - q et de


masse m, dans une direction tendant l'loigner de O. Quelle vitesse initiale v0
doit-on lui communiquer pour qu'elle chappe l'attraction de la particule fixe
en O ?

 b) La particule mobile a maintenant la charge + q et sa vitesse initiale est v0


et est dirige vers O. Montrer que cette particule ne peut atteindre O ;
calculer la distance minimale d'approche b en fonction de v0.

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E P (x)

q2
E P ( x) =
4 0 x
1

Em0

1 2
1 q2
= mv0 +
2
4 0 a

Ec (x)

Ec (b) = 0
E P (b) = E m 0

Ec (a)
A

E P (x)
b

E m 0 = Ec + E P

E P (a )
x

x
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 Quelques exemples dutilisation de lintgrale 1re du mouvement :
 Equation diffrentielle du pendule (tude nergtique), ex n6

r
uz

La tension ne travaille pas (perpendiculaire au dplacement) ;


le systme est conservatif :

r vr = l& u

Tr
u

r
ur

r
mg

Em0 =

1
mv 2 mgz ; v = l& ; z = l cos
2

Do lintgrale 1re du mouvement :

Em0 =

M(m)

1 2 &2
ml mgl cos
2

Simulation Java

En drivant par rapport au temps :

z
Soit lquation diffrentielle du

dEm 0
= 0 = ml 2&&& + mgl& sin
dt
g
mouvement : && + sin = && + 02 sin = 0
l
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 Quelques exemples dutilisation de lintgrale 1re du mouvement :


 Etats lis, tats libres : (exercice n5)

U (x)

a) Etude mathmatique :

lim U ( x) = + ; lim U ( x) = 0

x 0

dU ( x)
2a
= 0 pour xmin =
dx
b

et U min

b2
= U (rmin ) =
4a

b) Petits mouvements :

f ( x) =

02
a b

U ( x) = 2 (ici, a = 1 et b = 1)
x
x

b4
8a 3

( x xmin ) = k ( x xmin )

0
k
b4
1

;
= =
=
=
0
m 8ma 3
2 2

b4
8ma 3
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 6 - quilibre dun point et conditions de stabilit :


 Conditions dquilibre :
On suppose que lnergie potentielle ne dpend que de la variable x, EP(x). La
force scrit :

r
dE r
f ( x) = P u x
dx
Une position dquilibre correspond une force nulle (et vitesse initiale nulle) :

f ( x) = 0

donc

dE P
=0
dx

Cest--dire un extremum de lnergie potentielle.

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 Conditions de stabilit :
Une position dquilibre stable va correspondre la condition :

df
<0
dx
d 2 EP
df
d dE P
=
On en dduit, en remarquant que :

=
dx dx dx
dx 2
dx > 0

Equilibre stable :

d 2 EP
dx

alors

>0

df < 0

soit

EP

Cest--dire EP minimale
x

EP

Equilibre instable :

d 2 EP
dx

< 0 Cest--dire EP maximale


x

Equilibre indiffrent :

d 2 EP
dx

=0
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 Exemple :
Un point matriel M(m) est astreint se dplacer sans frottement le long dun axe
(Ox). Il est reli un point A par lintermdiaire dun ressort de constante de
raideur k et de longueur vide l 0 > h .
Etudier lquilibre de M (existence et stabilit).

A
(k , l 0 )

h
O

M(m)

2
1
2
2
E P (x) = k h + x l 0
2

dE P
x
h2 + x2 l0
= k
2
2
dx
h + x
dE P
=0
pour :
dx
x
x = 0 ou
x = x m = l 20 h 2

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E P (x)

EP (0) =

1
k (h l 0 ) 2
2

xm = l 20 h 2

xm

(h = 1 m ; l 0 = 1,5 m)

x
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 Exercice n7 (la porte de garage) :


Une porte de garage P1P2 de longueur 2L peut
se mettre en mouvement : P2 se dplace sur
laxe (Cy) sans frottement, P1 a un mouvement
circulaire de rayon L autour de (Oz). On
modlise
cette
porte
en
sintressant
uniquement au triangle OAM (une masse m
tant place en M). La tige OM est rigide, de
masse ngligeable et de rayon R. Un ressort
de longueur vide et de raideur k, exerce
une force de rappel sur le point M
(constamment dirige vers le point A).
a) Exprimer lnergie potentielle du
matriel M(m) en fonction de langle .

point

r
uy

r
ux

P1

P2

O
L
A

b) Dterminer les positions dquilibre du point


matriel M(m) et discuter leur stabilit.
Conclure.
Donnes : m = 30 kg ; R = 10 cm ; L = 10 R = 1 m ; l 0 = 12 R = 1,2 m ; k = 50 000 N .m

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Energie potentielle de pesanteur :

E p , pes = mgR cos + cste

Energie potentielle lastique :

E p , l =

1
k ( AM l 0 ) 2
2

Or : AM = OM OA ; AM 2 = L 2 + R 2 + 2 LR cos
2
1
E p , l = k ( L 2 + R 2 + 2 LR cos ) 1 / 2 l 0
2

Energie potentielle totale (en choisissant la constante nulle) :

E p = E p , pes + E p , l

1
= mgR cos + k ( L 2 + R 2 + 2 LR cos ) 1 / 2 l 0
2

Numriquement :

E p = 294 , 3 cos + 25 000 (( 101 + 20 cos ) 1 / 2 12 )

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PCSI 1 - Physique

EP(
), en J

La porte de garage est donc


dans

une

position

stable

en

position haute (porte ouverte) et


instable en position basse (porte
ferme) ; de cette manire, il
=

, en rad

est facile douvrir la porte.

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 8 - Approche du portrait de phase : (exercice n6)

0n considre un pendule simple de longueur


que l'on carte sans vitesse initiale de
l'angle 0 par rapport la verticale descendante.
Le pendule est soumis des frottements fluides et son quation diffrentielle
devient :

&& + h & + 02 sin = 0


Son portrait de phase est donn sur la figure,
avec :

0 = 5 rad.s 1 et h = 0,5 s 1
* A quoi voit-on quil y a des frottements ?
* Indiquer les positions dquilibre stables et instables.
* Commenter lallure des diffrentes courbes.
Olivier GRANIER

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 Approche du portrait de phase :

Fichier Maple
(Pendule simple)

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