Vous êtes sur la page 1sur 30

Objectifs du cours

Cours
Conversion lectromcanique de lnergie lectrique
Prsent par :
Mr. Dhaker ABBES

Comprendre le fonctionnement des machines tournantes.


Acqurir les connaissances, ncessaires tout ingnieur en Gnie
Electrique, pour la modlisation, la simulation et la commande des
machines tournantes classiques en particulier les machines synchrones
et asynchrones.
Comprendre le principe de la commande de vitesse des machines
autopilotes commutation lectronique

Rsultats d'apprentissage
A l'issue de cet enseignement, l'tudiant doit tre capable de :
Faire un choix judicieux de matriel (machine, variateur de vitesse, etc.)
en fonction de lapplication mettre en uvre.

Niveau : HEI4
Domaine : ESEA
Enseignant rfrent : Dr. Ing. Dhaker ABBES

Modliser, simuler, commander et raccorder correctement lensemble.


Raliser des essais normaliss sur la machine et en dterminer un
modle quelconque.

Version 2014-2015

Version 2014-2015

Organisation du cours

Organisation du cours

Contenu du cours :

Heures :

- Chapitre 1 : Machines lectriques et champ tournant


- Chapitre 2 : Etude de la machine synchrone en rgime permanent
- Chapitre 3 : Etude de la machine asynchrone en rgime permanent
- Chapitre 4 : Modlisation dynamique de la machine asynchrone
(tude en rgime quelconque)
- Chapitre 5 : Modlisation dynamique de la machine synchrone
(tude en rgime quelconque)
- Chapitre 6 : Convertisseurs de puissance associs aux machines
lectriques

valuation (en %) :

Cours : 10,5
Exam 1:

70

TD : 10,5
Exam 2 :

TP :

Projet :

TP :

30

Projet :

Code du module : ESA021

Travaux Pratiques :
- TP1 : Rendement dun moteur asynchrone par la mthode des pertes spares
- TP2 : Etude dun alternateur triphas
- TP3 : Etude dun variateur de vitesse associ une machine asynchrone :
Commande scalaire
- Mini-projet : Modlisation et simulation dynamique dun systme avec une
machine alternative.
Version 2014-2015

Version 2014-2015

1.1. Introduction

Moteur courant continu

Moteur industriel synchrone triphas

Moteur asynchrone triphas

Version 2014-2015

Version 2014-2015

1.2. Gnralits sur les machines lectriques tournantes

Notes

1.2.1. Fonction:
Une machine lectrique est un dispositif lectromcanique permettant la
conversion d'nergie lectrique en travail ou en nergie mcanique (cest le cas
dun moteur) ainsi que la conversion dnergie mcanique en nergie lectrique
(cest le cas dun gnrateur). Le fonctionnement de toutes les machines lectriques
est rversible.

Machine tournante

1.2.2. Les trois grandes familles des machines lectriques


Machines courant continu

Prsence dune excitation (enroulement parcouru par un courant continu ou aimant


permanent) au stator.
Prsence dun collecteur sur le rotor qui permet de fixer la direction du champ rotorique.
Les champs statorique et rotorique sont fixes par rapport au stator.
Version 2014-2015

Version 2014-2015

Machines courant alternatif :

1.3. Lois gnrales de la conversion lectromcanique

Machines synchrones

Les machines lectriques tournantes convertissent lnergie mcanique en nergie


lectrique et inversement : ce sont les gnrateurs (lectriques) ou les moteurs. Il sagit
dune conversion dnergie qui seffectuera, bien videmment, avec un rendement infrieur
un en raison des pertes invitables.

Prsence dune excitation (enroulement parcouru par un courant continu ou


aimant permanent) au rotor.
Le rotor tourne la mme vitesse que le champ tournant.

Lexemple thorique suivant permet de matrialiser les diverses lois qui rglent cette
conversion. Un conducteur de longueur , mobile, se dplace la vitesse sur deux rails
indfinis placs dans une induction uniforme et invariable , normale aux conducteurs. On
exerce la force mcanique
sur le conducteur et le circuit est aliment par un gnrateur
de f..m.
et de rsistance interne . On note le courant, avec les conventions de signes
indiqus sur la figure.

Machines asynchrones

Pas dexcitation.
Le rotor tourne une vitesse diffrente du champ tournant.

1.2.3. Description dune machine lectrique tournante


Point de vue mcanique:

Quatre lois dterminent le


systme lectromcanique :

Le stator est la partie fixe de la machine, il est suffisamment massif pour ne pas tre
mis en mouvement par laction de la partie mobile.
Le rotor est la partie de la machine qui entre en mouvement de rotation. Il est situ
lintrieur du stator et est li larbre de transmission.
Lespace situ entre le rotor et le stator est appel lentrefer.

La loi de Faraday : si la vitesse du


conducteur est , il apparat une
f..m =

Les machines lectriques comportent :


1- des matriaux magntiques chargs de conduire et canaliser le flux magntique,
2- des matriaux conducteurs chargs de conduire et canaliser les courants lectriques,
3- des isolants, 4- un contenant : carcasse dun moteur, 5- un systme de refroidissement.
9

Version 2014-2015

La loi dOhm :

+ .

La loi de la dynamique : si la vitesse

est constante, elle implique :

La loi de Laplace : si le courant dans


le conducteur est I, il existe une force
lectromagntique
:
Figure 1 : Principe du gnrateur dnergie lectrique
=
10

Version 2014-2015

Notes

Si la rsistance est nulle (aucune perte dans le circuit) on a alors :


- Une vitesse telle que :
= + . ;
- Un courant tel que = .
Les vitesses sont lies aux f..m et les courants aux forces.
Le fonctionnement sera moteur si et sont de mme sens (ce sont les conventions
de la figure). La f..m. soppose alors au courant.
Si la vitesse est dans le sens de la force applique , on obtient un gnrateur
lectrique; la force lectrique soppose alors .
On peut exprimer la puissance au niveau du conducteur sous la forme mcanique ou
sous la forme lectrique :
=

=B

=E

Cest la puissance lectromagntique. On notera que la conversion dnergie est


parfaitement rversible.

Version 2014-2015

11

Version 2014-2015

12

1.4. Production de forces lectromotrices


La rotation des conducteurs dans les machines tournantes engendre lapparition de f..m.
Ce paragraphe traite essentiellement des machines synchrones et des machines courant
continu. Bien quon y retrouve les mmes lois, les machines asynchrones seront tudies
sparment.

1.4.1. Structure de la machine


Une machine lectrique comprend :
Un circuit magntique ferm : les lignes dinduction traversent la culasse, les ples , les
entrefers, le rotor, suivant un trac reprsent sur le schma;
Des enroulements dexcitation : qui crent le flux magntique. Ces enroulements sont
disposs autour des ples et sont aliments en courant continu;
Le rotor ou induit : cylindrique, il renferme dans des rainures (ou encoches) des conducteurs
rectilignes, parallles son axe de rotation. Ces conducteurs seront par la suite relis entre
eux.

Le rotor est entran une vitesse de rotation constante N (en tours par seconde) ou (en
radians par seconde) avec = 2 .
Des forces lectromotrices seront induites dans les conducteurs du rotor : elles
dpendront de linduction rgnant dans lentrefer et donc de la position instantane du
conducteur considr.

2.4.2. Flux magntique et force lectromotrice induite


Nous supposerons dans la suite du cours que le flux est rpartition sinusodale et
donn par : = "#$ %& .
Regroupons n conducteurs la priphrie de
linduit, on obtient alors une f..m plus importante
et facile recueillir par des contacts glissants
(balais ou charbons) :
= '( "#$ ) *+" %&
Cette force lectromotrice est sinusodale, de
pulsation , = 2
et damplitude fonction de la
vitesse, du flux et de - .

Figure 2 : Structure dune machine


lectrique

Figure 3 : F..m dans un conducteur

Version 2014-2015

13

Notes

CONSEQUENCES :
1. Si on met en srie les n conducteurs, soit - = , / = 0. On peut donc refermer le circuit
de linduit : aucun courant ny circulera. Lenroulement na plus dextrmits : la symtrie
de rvolution de linduit est parfaite. Ce rsultat est vident si on considre que les f..m
induites dans les conducteurs sannulent par symtrie par rapport laxe de rotation.
1 3
Lamplitude de la force lectromotrice est maximale pour - = ; conducteurs en srie:
2

2.

14

Version 2014-2015

= '( *+" %&


Pour recueillir la force lectromotrice, on dispose de deux solutions :
Machine synchrone : 2 bagues conductrices sont relies lenroulement en deux points
fixes (+- et - ) comme le montre la figure 4. Deux balais fixes frottent sur ces
bagues et on recueille donc la tension alternative :
= '( "#$ ) *+" %&

Figure 4 : Position des balais


dans une machine
synchrone
Version 2014-2015

15

Version 2014-2015

16

1.5. Inductions tournantes

Machine courant continu : On place deux balais fixes en contact avec les conducteurs
passant par la ligne neutre comme le montre la figure 5. On recueille donc chaque instant
1
la f..m. induite dans un demi-induit (- = 2 ) et linstant o elle est maximale (,5 = 0).
On obtient donc une tension constante de valeur :
=7

Dans ce paragraphe, nous supposerons que les circuits magntiques ne sont pas saturs, ce
qui permet de parler indiffremment de forces magntomotrices tournantes ou dinductions
tournantes car les inductions sont alors proportionnelles aux forces magntomotrices.
Sil y a saturation, on ne peut parler que des forces magntomotrices tournantes, dont on
dduit, via les courbes daimantation, les flux et les inductions.

1.5.1. Inducteur tournant


Le rotor comporte p paires de ples (paires Nord-Sud) dont les enroulements aliments
en courant continu crent une succession de ples alternativement nord et sud.
A linstant 5 = 0, linduction en un point B de lentrefer est reprsente la figure 6 : sa
21
priode est et sa variation est suppose sinusodale :
8

5 = 0 9 =

cos =

Figure 5 : Position des balais dans une machine courant continu

Machines synchrones et courant continu ne diffrent donc pas dans


leurs principes.
Version 2014-2015

17

Version 2014-2015

Figure 6 : Champ magntique cr par un inducteur tournant.

18

Notes

Si le rotor tourne la vitesse angulaire , langle entre le point B et le ple nord pris ici
comme origine devient ( 5) et linduction en B scrit :
9=
cos = 5
En posant % = @A, on crira : B =
CDE @F %&
Linduction en un point fixe de lentrefer varie sinusodalement la pulsation , soit donc
la frquence G = =
car = 2 . On a engendr des inductions tournantes (ou forces
magntomotrices tournantes).

1.5.2. Inducteur triphas fixe


1.5.2.1. Inducteur triphas
On alimente par les trois phases dun rseau triphas trois bobinages identiques,
21
engendrant chacun p paires de ples et dcals dans lespace de radians (120/p).
Exemples :
On reprera les phases par
les symboles suivants :

Inducteur bipolaire : une seule bobine


par phase engendrant donc une paire de ples
par phase (p=1). Ces bobines sont dcales de
120 comme le montre la figure 7 :
Version 2014-2015

H8

Figure 7 : Inducteur bipolaire ples


saillants et ples lisses

19

Version 2014-2015

20

Linducteur ples lisses comporte des bobines places dans des encoches du circuit
magntique; on peut, en dveloppant la surface latrale de lentrefer, donner la reprsentation
schmatique de la figure 8 :

1.5.2.2. Thorme de Ferraris


Un inducteur triphas fixe, comportant p paires de ples par phase, aliment la
pulsation , engendre une induction tournantes p paires de ples tournant la vitesse I
(angulaire I ) telle que :
%
J
AE = (E =
@
@
Exemples :

Figure 8 : dveloppement de la surface latrale dun inducteur ples lisses


Inducteur ttrapolaire : Il comporte deux bobines par phase et par suite deux
paires de ples par phase (p=2). Ces bobines sont dcales de 60 comme le montre la
figure 9 :

Version 2014-2015

1.5.2.3. Inductance dun enroulement triphas


On peut attribuer, en fonctionnement quilibr, une
impdance propre chaque phase : cest limpdance cyclique
ou synchrone. Elle tient compte implicitement des couplages
existants avec les autres phases.
Un inducteur triphas prsentera donc, par phase, une
rsistance R et une inductance propre L. En pratique, on aura :
L,

Figure 9 : dveloppement de la surface latrale dun inducteur ttrapolaire

21

22

Version 2014-2015

1.6. Machine bipolaire quivalente

Notes

Si dans ce qui prcde on pose :

) = @F
Les expressions des inductions scrivent:
9 = MNOP ,5 Cest linduction qui serait engendre par une armature bipolaire, soit tournante, de
vitesse , = =I et alimente en courant continu, soit fixe et alimente la pulsation , en
triphas.
Les inductions tournantes et les vecteurs de Fresnel tournent alors la mme vitesse , et
on pourra donc superposer les diagrammes.
Par exemple, linducteur ttrapolaire du paragraphe 1.5.2.1 peut tre reprsent par un
inducteur bipolaire quivalent, comportant le mme nombre de conducteurs avec :
- = =Q
, = =I
- et , sont les angles et vitesses
lectriques . Toute machine peut donc tre
tudie sur ce modle quivalent.

Version 2014-2015

23

Version 2014-2015

24

1.7. Explication microscopique du fonctionnement

Notes

http://www.physique-appliquee.net/videos/champ_tournant/champ_tournant/champ_frames.htm

http://moodle.lfm.edu.mx/mod/resource/view.php?inpopup=true&id=1602
http://youtu.be/DcinrDuFlKs?t=11m50s
http://www.youtube.com/watch?v=LtJoJBUSe28

Version 2014-2015

25

Notes

Version 2014-2015

26

Version 2014-2015

Notes

27

Version 2014-2015

28

2.1. Introduction
La machine synchrone est le plus souvent utilise en
gnrateur, on lappelle alors alternateur. Les centrales de
production dnergie sont quipes dalternateurs
triphass. De lalternateur de bicyclette dlivrant
seulement quelques watt lalternateur de centrale
nuclaire fournissant 1,6 GW le principe de
fonctionnement et les modlisations classiques sont
relativement semblables.
Comme toutes les machines lectriques tournantes, la
machine synchrone est rversible et peut galement
fonctionner en moteur synchrone.
Version 2014-2015

29

30

Version 2014-2015

2.2. Symboles

Notes

Figure 2.1: Symboles de la machine synchrone

2.3. Construction-Principe
- Le bobinage dexcitation : il est constitu dun bobinage enroul sur le rotor et travers
par le courant continu dexcitation : Ie. Cest lui qui permet la cration de ples
magntiques dits rotoriques et linstauration dun flux donn dans le circuit
magntique. Ce bobinage est parfois remplac par des aimants permanents surtout dans
le domaine des petites et moyennes puissances.
- Le circuit dInduit : il est constitu des trois bobinages triphass, de constitution
symtrique, pratiqu sur le stator de faon rpartie, et par lesquels transite la puissance
lectrique de la machine.
Version 2014-2015

31

Version 2014-2015

32

2.3.1. Force lectromotrice

= '( "#$ ) *+" %&

Cette tension est recueillie par des contacts glissants (bagues). Seul le dplacement relatif de
linduit par rapport linducteur importe : on peut donc obtenir le mme rsultat en prenant un
induit fixe et un inducteur mobile. La ralisation sera plus simple : seul le courant continu
dexcitation de linducteur traversera des contacts glissants. Linduit pourra tre plus complexe
(induit triphas) et parcouru par des courants plus levs.
On remarque que la f..m. est
maximale quand les ples sont
perpendiculaires laxe de la
bobine ainsi constitue.
Cas gnral : alternateur 2p ples
Linducteur comporte 2p ples, et
linduit comporte p fois le bobinage
prcdent : par exemple p=2 ; 7R =20.
7R : le nombre total de conducteurs
mis en srie, diffrent du nombre total
7 de conducteurs disposs sur
linduit).

Sa valeur efficace

est telle que :


=

1 VWX YZ
2 YZ

7R =

( )

Le facteur entre parenthses, appel coefficient de Kapp, tient en compte en particulier de la


rpartition des conducteurs la priphrie du stator et donc des dphasages existant ente les
f..m. qui y sont induites.
En introduisant un coefficient \ li la construction, on aura finalement :
= ](E
avec : / =
2 cos ,5
% = @A ou J = @(E
Cette dernire formule qui relie la frquence, le nombre de ples et la vitesse de rotation,
est identique la formule de Ferraris sur les inductions tournantes.

Figure 2.2 : Induit dune machine synchrone


10 conducteurs

Figure 2.3: Exemple de bobinage dune machine synchrone


2 paires de ples et 20 conducteurs sur linduit.

Version 2014-2015

, = =I
Cette machine est quivalente une machine bipolaire pour laquelle : S

- = =
et comportant le mme nombre 7R de conducteurs. I devenant = I , la force lectromotrice
scrira donc :
sin /=
7R = I cos ,5
avec - = =

33

Version 2014-2015

34

Notes

2.3.1.1. Caractristique vide

Figure 2.4: Caractristique vide dune machine synchrone

2.3.1.2. Alternateur triphas


/R =

/2 =
/H =

2 cos ,5

2 (cos ,5
2 (cos ,5

21
)
H
^1
)
H

Figure 2.5: Alternateur triphas


: rpartition des trois
enroulements de linduit.
Version 2014-2015

Figure 2.6: Alternateur triphas : schma de principe.

35

Version 2014-2015

36

2.3.1.3. Excitation de la machine synchrone

2.3.2. Fonctionnement en charge

Linducteur doit tre aliment en tension continue. On peut utiliser :


- Une gnratrice courant continu auto-excite.
- Un petit alternateur dont on redresse la tension. On peut dans ce cas se passer de balais :
lalternateur dexcitation est induit tournant; sa tension, redresse par des diodes, excite
linducteur tournant de lalternateur principal comme le montre la figure 2,7. Le courant
_ est fourni par un rgulateur lectronique charg de maintenir la tension de sortie
constante, lalternateur dexcitation sert en outre damplificateur de puissance.
- Des redresseurs, commands ou non, utilisant une tension alternative. Dans le cas dun
fonctionnement en alternateur, on peut utiliser la tension alternative produite; on obtient
un montage auto-excit qui obit aux mmes conditions damorage que les gnrateurs
courant continu (prsence de flux rmanent en particulier).

2.3.2.1. Schma quivalent

Figure 2.8 : Schma quivalent de la machine synchrone

d
On aura, par phase, en supposant un courant dbit I, avec un dphasage ` = (a, c) :

= e+
+ fg% : cest lquation de
maille qui donne le diagramme de BehnEschenburg qui ressemble celui de Kapp
pour le transformateur.
Mais ici, en raison de lentrefer, nous aurons :
L,.
Figure 2.7: Schma de principe dun alternateur triphas sans bagues ni
balais.
Version 2014-2015

37

Version 2014-2015

Figure 2.9 : Diagramme de Behn-Eschenburg de la


machine synchrone

38

Notes

Mthode de Potier : Lorsque lalternateur est satur, on ne peut plus, en toute rigueur,
utiliser la mthode prcdente. Il faut composer les forces magntomotrices tournantes dues
1
linducteur, au rotor, i , et linduit, au stator, j , dphases, elles aussi, de 2 + .
On en dduit la force magntomotrice rsultante l qui, compte tenu de la
caractristique daimantation, conduit au flux et la f..m. rsultante l :
l = i + j
En divisant cette expression par le nombre de spires
de linducteur courant continu, on fait apparatre :
=

mn
3

courant inducteur (continu);

= o courant inducteur rsultant de linducteur


3
et de linduit ;
l

p =
l

mq
3

courant continu quivalent linduit.


+ p avec p paramtre fixe.

Figure 2.10 : Forces magntomotrices


pour ltablissement du diagramme de
Potier de la machine synchrone

La f..m. en charge l est donne par la caractristique vide, pour la valeur l du


courant dexcitation. Linduit prsente en outre une inductance de fuites favorise par
lentrefer, , constante.
Version 2014-2015

39

Version 2014-2015

40

Partant de V, I, , on construit l . On lit l sur la caractristique vide et on le porte avec


90 davance sur l (dcalage des f..m. dj tudi). On construit p en phase avec et on
obtient .
On peut complter le diagramme en plaant E, en retard de 90 sur , ce qui fait apparatre
langle .

2.3.2.2. Dtermination des lments du schma quivalent


La f..m. ( ) est connue par la caractristique vide. On mesure, en courant continu, la
rsistance R de chaque enroulement. On pourrait mesurer directement L ou L, (mesure
dimpdance) mais on prfre utiliser les mthodes suivantes :
Essai en court-circuit sous excitation rduite On mesure
caractristique ss ( ).

et

ss .

On peut tracer la

Le flux rsultant tant trs faible, la machine nest pas sature et la caractristique en
court-circuit est rectiligne. On obtient ainsi limpdance interne dune phase de lalternateur
:

+ tL, =

u(vw )
vss(vw )

puisque V=0 ;

= ( + tL,)

ss

On en dduit L,. Par ce calcul, on voit que L, est constant tant quil ny a pas de
saturation (machine linaire).

Figure 2.11 : Forces magntomotrices


pour ltablissement du diagramme de
Potier de la machine synchrone.

Figure 2.12 : Diagramme de Potier de la


machine synchrone.

La mthode de Potier, plus rigoureuse quand les machines sont satures, conduit des
calculs plus longs et plus difficiles exploiter.
41

Version 2014-2015

Version 2014-2015

42

Notes

Essai sur inductance On fait dbiter la machine sur des inductances pures.

Figure 2.14 : Essai de la machine


synchrone : dbit sur des inductances
pures

Figure 2.13 : Essai en court-circuit de la


machine synchrone.

Figure 2.15 : Dbit sur des inductances


pures : diagramme de Kapp.

Compte tenu des ordres de grandeur, on a : L, a


On mesure donc a( ) et par comparaison avec la courbe vide, on a (L, ) et (L,).
Cette mthode, plus coteuse, car il faut des inductances importantes, donne de meilleurs
rsultats car L, est mesur dans des conditions de flux plus normales quen court-circuit.
Cela revient, en fait, tenir compte implicitement de la non linarit en mesurant L, au
voisinage des conditions normales de fonctionnement (proches de la saturation). L, est
alors un paramtre, fonction de , dfini autour dun point moyen, un peu comme les
paramtres dynamiques en lectronique (rsistance dune diode).
Version 2014-2015

43

Version 2014-2015

44

y = y + y{ = y C~ JD' @ = AE
On obtient ainsi une expression prcise du couple, mais peu utilisable pour un
raisonnement gnral. Si on nglige les pertes (ce qui suppose un rendement gal un), on
aura :
y = ze cos
Dans cette hypothse, le diagramme de Behn-Eschenburg se simplifie ( est
ngligeable) comme on le voit sur la figure 2,17 :
Or : = L, . NOP` = P_7Do :

Figure 2.16 : Essai de la machine synchrone : dbit sur des inductances pures.

2.3.2.3. Couple lectromagntique

Et le couple peut scrire :


3a
=

L,I

Ou, enfin, compte tenu de I = :

Si la machine fournit les courants triphass , sous les tensions simples a, avec un
dphasage `, on aura :
Puissance lectrique fournie : y = ze CDE .
Pertes Joule dans linduit : y{ = z | .
La somme de ces deux puissances provient du moteur dentranement qui fournit en outre
les pertes mcaniques = : y C~ JD' = y + y + @ .
La puissance lectromagntique
, correspondant au couple lectromagntique
scrit :

45

Version 2014-2015

y
AE

z@
)e
%|

"#$ )

Figure 2.17 : Diagramme de Behn-Eschenburg


simplifi pour le calcul du couple
lectromagntique de la machine synchrone.

Version 2014-2015

2.4. Alternateur autonome et couplage au rseau

46

Notes

4.3.1. Alternateur autonome


La machine synchrone, entrane I par un moteur (thermique en gnral), alimente un
rcepteur triphas de facteur de puissance cos `. Si on veut assurer une tension U impose,
pour un dbit et un dphasage `, on construit le diagramme de Behn-Eschenburg qui donne
la f..m. ncessaire et par suite le courant dexcitation .
Inversement, si , donc , est fix, on peut
calculer, par ce diagramme, la tension obtenue
pour un dbit et un cos ` donns :
=a+
+ tL,
On construit
et tL, . On connait ` et
donc la direction de a : on connait
. On en
dduit la solution graphique de la figure 2.19.

Figure 2.18 : Alternateur autonome.

Figure 2.19 : Alternateur autonome : diagramme de Behn-Eschenburg pour le calcul de E.


Version 2014-2015

47

Version 2014-2015

48

Ces deux types dtudes conduisent aux courbes suivantes :

Couplage :
On ne peut brancher directement le stator dune machine synchrone sur un rseau : les
courants seraient trop intenses (limits seulement par limpdance interne
+ tL,) et si la
vitesse du rotor diffre de I , il ne pourrait y avoir de couple : les inductions i et I tournant
des vitesses diffrentes, le couple serait oscillatoire et de valeur moyenne nulle.
Pour raliser un couplage optimal dune machine synchrone, il faut :
- lentrainer une vitesse N proche de I par un moteur auxiliaire ;
- lexciter pour produire des f..m. gales aux tensions du rseau ;
- coupler quand les f..m. et les tensions correspondantes du rseau sont en phase.

Figure 2.20 : Courbe de rglage et de la chute de tension de la machine synchrone en


alternateur autonome.

Il ne circule aucun courant dans linduit. Le montage pratique est celui de la figure 2.21.

4.3.2. Machine synchrone couple au rseau


On couple une machine synchrone un rseau triphas afin, soit :
- de fournir une puissance supplmentaire ce rseau : la machine synchrone se comporte
alors en alternateur ;
- de produire de la puissance mcanique : la machine synchrone se comporte alors en
moteur synchrone.
Ces fonctionnements sont parfaitement rversibles et ncessitent tous deux les mmes
oprations de couplage.
Figue 2.21 : Couplage dune machine synchrone sur un rseau : montage pratique
Version 2014-2015

49

Version 2014-2015

50

Notes

Pour vrifier :
- la vitesse : = I ;
- lordre de succession des phases (1,2,3 pour le rseau et 1, 2, 3 pour la machine synchrone) ;
- lgalit des phases : = arga
On utilise des lampes de couplage qui sont places en parallle sur le disjoncteur de couplage.
Ces lampes dont alimentes sous les tensions : = a comme le montre la figure 2.22.

Figure 2.22 : Tensions du rseau et de la machine synchrone pendant le couplage.


En agissant sur , on rgle lgalit
= a laide du voltmtre.
Comme N est diffrent de I , les trois tensions varient simultanment et les trois
lampes sallument ou steignent ensemble.
On ajuste la vitesse N en agissant sur le rgulateur du moteur dentranement (+vite vite)
afin que lclat des lampes varie lentement et on couple lextinction des lampes. On a alors
=a

Version 2014-2015

51

Version 2014-2015

52

3.1. Introduction
Les machines asynchrones sont trs utilises ( on estime que 80% des moteurs de la plante
sont des moteurs asynchrones) car leur cot est infrieur celui des autres machines, de plus
ces machines sont robustes. Comme les autres machines, la machine asynchrone est rversible
et de trs nombreuses gnratrices asynchrones de puissance infrieure quelques 5 MW
fournissent un surplus dnergie active aussi bien sur des rseaux terrestres qu bord des
navires.
La gamme de puissance couverte par les machines asynchrones est trs tendue : de
quelques 5 watts pour des moteurs asynchrones monophass bagues de dphasages aux 36,8
MW des moteurs cage dcureuil des futurs porte-avions britanniques de la classe HMS
Queen Elisabeth , en passant par les 24 MW des moteurs asynchrones cage d cureuil
assurant la propulsion de la srie de paquebots Norwegian Epic .

3.2. Symboles
Figure 3.1 : Symboles du
moteur asynchrone

Version 2014-2015

53

Version 2014-2015

3.3. Structure- Principes de fonctionnement

54

Notes

3.3.1. Structure
- un stator triphas comportant p paires de ples par phase, identique celui dune machine
synchrone ;
- Un rotor constitu de conducteurs mis en circuit ferm. On rencontre deux types de rotor :
rotor bobin : lenroulement, semblable celui du stator, comporte p paires de
ples par phase ; les trois paires sont relies trois bagues qui permettent
dinsrer un rhostat dans le circuit rotorique. Ce moteur est aussi nomm
moteur bagues.
rotor cage : le rotor est constitu de barreaux de cuivre ou daluminium relis
aux deux extrmits par deux couronnes conductrices. Ce modle (en forme de
cage dcureuil) peu coteux et trs robuste est le plus rpandu.
Afin dviter laffaiblissement du champ magntique statorique du une trop grande
rluctance, le rotor est empli de disques de tles dacier de faible paisseur (2 3 diximes de
millimtre) et isols lectriquement par traitement chimique de la surface (phosphatation).
Pour mmoire, le fer est le matriau le moins rluctant.

Version 2014-2015

55

Version 2014-2015

56

3.3.2. Principes de fonctionnement


Le stator, aliment par un rseau de frquence f, cre une induction tournante

I telle que I = .

3.3.3. Rappel des principales formules


I

de vitesse

Glissement :

Supposons le rotor immobile : il est balay par cette induction et des forces lectromotrices

sont engendres dans les conducteurs (loi de Faraday / = ).

Comme les circuits rotoriques sont ferms, des courants rotoriques prennent naissance. Il
apparat des forces lectromotrices dues laction de linduction statorique sur les courants
rotoriques. En vertu de la loi de Lenz, ces forces tendent entraner le rotor dans le sens des
inductions tournantes. Il existe un couple de dmarrage, le rotor se met tourner si le couple
est suffisant.
Pour quil y ait couple, il faut donc :
- que les circuits rotoriques soient ferms, sinon les courants rotoriques sont nuls;
- que la vitesse N prise par le rotor soit diffrente de la vitesse I de linduction. Si = I ,
les conducteurs tournent la vitesse de linduction statorique, aucune f..m. nest induite, et
par consquent aucun courant ne circule dans le rotor : il ne peut y avoir de couple.
On obtient donc un rsultat trs diffrent de celui de la machine synchrone pour laquelle il
ny avait de couple quau synchronisme. Pour la machine asynchrone :
- si < I couple moteur ;
- si = I couple nul;
- si > I couple de freinage.
Version 2014-2015

57

Frquences rotoriques :

I
I

Gi =g f

Notons que :
N=0 ; g=1 dmarrage
= I ; g=0 synchronisme
0 < < I ; 0 < < 1 moteur
> I ; < 0 gnratrice

Bilan de puissance :

Figure 3.2 : Diagramme de bilan de puissance dune machine asynchrone


58

Version 2014-2015

- Puissance absorbe : y~ = ze *+"


- Pertes Joule du stator : si R est la rsistance dune phase statorique, alors y{E = z .
- Pertes fer stator : comme pour le transformateur, elles seront lies au carr de la tension :
yJ .
- Puissance lectromagntique
, cest la puissance transmise du stator au rotor par les
|(E
inductions tournantes la vitesse I : y
=
.

- Pertes Joule rotor : si 2 est la rsistance dune phase rotorique et 2 le courant rotorique, on
aura : y = z | | .
- Pertes fer rotoriques : elles sont faibles en fonctionnement normal car la frquence rotorique
est petite. On les ngligera en pratique devant les pertes joule dans les conducteurs du rotor.
|(
= A.
- La puissance mcanique est fournie par le rotor la vitesse N : y =

- Les pertes mcaniques correspondent un couple de frottement J .


- La puissance utile, dlivre sur larbre de sortie du moteur, scrit en introduisant le couple
|(
utile : y =
= A.

Notes

On a videmment : = J . Lquilibre dynamique du rotor implique lgalit des


couples et . Il en rsulte une proprit remarquable du moteur :
|(E
|(
y =
= y + y =
+ y

Version 2014-2015

59

Version 2014-2015

60

2 (

60

2 I
g
60

Couple et courant glissement faible:

On suppose que :

On obtient :

Rendement :
=
Or :

= 1

<
Donc <

=z

Soit :

Schma quivalent :

61

E ou

'-|

e

'- |

soit :

z ' | | |
( ) e
AE '
|

=z

' | | | |
) | e
'
|

ou

3
R 3

E %

+(

'

'

)| e

) tant priori nglig.

AE

= ]e |

Pour un rseau donn (e et AE constantes), le couple est proportionnel au


glissement si | est constante.

Figure 3.3 : Schma quivalent dune machine asynchrone, stator et rotor


sont la mme pulsation .
Version 2014-2015

Version 2014-2015

3.4. Courant absorb Diagramme du cercle

Figure 3.4 : Caractristique mcanique dune machine


asynchrone glissement faible

62

Notes

3.4.1. Courant absorb


On a :

Ou :

'|
+ ( )| e
'

+ {%E

Lorsque la vitesse varie, seule la composante R varie.


Soit : R, la valeur de R quand =
e
'|
= ( )|
' {%E

Ce courant, limit par linductance de fuites, est dphas de 90 sur aR et il est constant
(indpendant de g).
= .

Version 2014-2015

{%E

= .

%E

63

Version 2014-2015

64

3.4.2. Dtermination exprimentale

Soit :
= {

%E

Le centre tant sur une normale aR passant par A, on dtermine deux points de ce cercle.

Essai vide pour ( = (E ( = )

Cette somme correspond au diagramme de Fresnel suivant de la figure 3.5.

En pratique, on laisse le moteur tourner


vide, comme les frottements sont faibles,
le glissement est pratiquement nul. On
mesure R , la puissance R qui est alors
gale aux pertes fer stator :
ye = ze *+" e
ye = ze
On peut donc tracer le vecteur R .

Comme est constant, le point M, extrmit de R ,


dcrit un cercle de diamtre = . La tangente
de langle p est directement proportionnelle au
glissement si 2 est constante :
%E
$ =
.
|

Si g = 0, M est en A ; = , M est en B.
Compte tenu du courant absorb vide, R , on
aura pour R le diagramme dfinitif de la figure 3.6.

Essai rotor bloqu pour N=0 (g=1)

Figure 3.7 : Essais vide pour la


dtermination du diagramme du
cercle.

Figure 3.5 : Diagramme de Fresnel


dune machine asynchrone :
diagramme du cercle

Figure 3.6 : Diagramme du cercle


dune machine asynchrone.
Version 2014-2015

65

Version 2014-2015

Figure 3.8 : Essais rotor bloqu pour la


dtermination du diagramme du cercle.

66

Notes

Lampremtre mesure R , le voltmtre . On en dduit R , tandis que le wattmtre


permet de calculer le dphasage. On porte alors le vecteur R et on construit le cercle. On
connait A et D, le centre C du cercle est sur la normale aR et sur la mdiatrice de AD comme le
montre la figure 3.9.

Figure 3.9 : Construction du cercle suite aux deux


essais vide et rotor bloqu.

Version 2014-2015

67

Version 2014-2015

68

3.4.3. Echelle de glissement - Puissances

Puissances

Echelle de glissement

Comme dans le cas du diagramme simplifi, on peut joindre ce diagramme des chelles de
puissances (voir figure 3.10). On projette le point M sur OP et OQ :
Puissance active absorbe : y~ = ze *+" = ze
Puissance ractive absorbe : ~ = ze sin `R = ze
En retranchant les pertes fer stator, on fait apparatre la puissance lectromagntique
sur laxe OP :
@ = ze = ze
y = y~ @

(G) tant gradue, on lira le glissement pour un point M lintersection de BM et de (G).


On pourra ainsi suivre lvolution de R et de `R en fonction de g, donc de la vitesse.

= ze -

M- , la mme chelle, mesure y et donc le couple. On peut donc dduire du


diagramme la courbe couple-vitesse = J ou = J(().
Enfin, en joignant A D, on peut sparer les pertes Joule rotor et la puissance mcanique
y . Si x est lintersection de AD et mM, on a :

=
= =

= et
puisque
= .
Comme reprsente la puissance y , reprsente les pertes Joule rotor ;
correspond alors la puissance mcanique y :
y = ze
et
y = ze

Figure 3.10 : Echelle de glissement sur le diagramme


du cercle.
Version 2014-2015

69

Version 2014-2015

70

Notes

En rsum, comme lillustre la figure 3.11, le graphe donne, pour un point M :


le glissement (chelle G) ;
le courant R ;
le dphasage `R ;
la puissance absorbe ;
la puissance lectromagntique
et par suite le couple;
les pertes Joule rotor;
la puissance mcanique
.
On retrouve directement le bilan de puissances ( lexclusion des pertes Joule stator
qui ont t ngliges et des pertes mcaniques qui interviennent ensuite).

Version 2014-2015

Figure 3.11 : Toutes les informations fournies par le


diagramme du cercle.

71

Version 2014-2015

72

4.1. Introduction
Le modle de la machine asynchrone prsent prcdemment est un modle en rgime
permanent , o la machine est suppose fonctionner en rgime tabli, vitesse constante car
alimente avec un systme de tensions triphases de valeurs efficaces constantes. Les
grandeurs sont alors sinusodales et lapproche dans lespace complexe est valable (vecteurs de
Fresnel). Les quations de la machine, tablies en rgime permanent , permettent de
calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement avec une mthode simple,

qualifi de = N5/ ou appele galement contrle scalaire. Cela permet de faire varier la

vitesse de la machine sur une large plage.


Une autre mthode de contrle, base sur les quations du rgime transitoire (ou
rgime dynamique) de la machine est appele commande vectorielle. Elle permet dobtenir
une rponse dont la dynamique est plus rapide, elle permet galement une meilleure prcision
dans le contrle de la valeur du couple et notamment dobtenir un couple vitesse nulle. Cette
commande est cependant plus difficile implanter puisquelle requiert plus de puissance de
calcul de la part du microcontrleur ou du DSP du variateur.
Le nom de commande vectorielle vient du fait que les relations finales sont vectorielles
(amplitude et phase) la diffrence des commandes scalaires (amplitude seulement). Il existe
des commandes vectorielles pour les moteurs asynchrones mais galement pour les moteurs
synchrones.

Version 2014-2015

73

Version 2014-2015

4.2. Modle de la machine asynchrone en


rgime transitoire

74

Notes

4.2.1. Hypothses de travail


Le bobinage est rparti de manire donner une force magntomotrice (f.m.m)
sinusodale sil est aliment par des courants sinusodaux.
Nous travaillons en rgime non satur.
Nous ngligeons le phnomne dhystrsis, les courants de Foucault et leffet de peau.
Enfin, le rgime homopolaire est nul puisque le neutre nest pas reli.
Ces choix signifient entre autres que :
Les flux sont additifs;
Les inductances propres sont constantes ;
la variation des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques
en fonction de langle lectrique de leurs axes magntiques est sinusodale.

Version 2014-2015

75

Version 2014-2015

76

4.2.2.2 Transforme de Clarke

4.2.2. Les quations de la machine asynchrone en rgime quelconque


4.2.2.1 Transformation triphase-diphas

Un champ magntique tournant, peut tre


obtenu par un enroulement triphas (trois
bobines dont les axes sont dcals
21
angulairement de et alimentes par des
H

Ce qui donnera pour les courants :

~ (&)

|
|
|
B (&)
=
z
z
z

C (&)
|
|

tensions dcales dans le temps de de


H
priode) ou par un enroulement diphas (deux
1
bobines dcales dun angle de et aliments
2
par des tensions dcales dun quart de
priode).
Il existe principalement deux transformations:
- la transformation de Clarke ;
- La transformation de Concordia.
La transformation de Clarke conserve
lamplitude des grandeurs mais pas la
puissance ni le couple, tandis que celle de
Concordia conserve la puissance mais pas les
amplitudes.

Figure 4.1 : Reprsentation des


enroulements statoriques et rotoriques
dune machine asynchrone rotor bobin.
77

Le coefficient H est arbitraire mais il est adopt car il permet de conserver lamplitude
des courants ; un systme triphas quilibr de courants sinusodaux damplitude
produit un vecteur courant damplitude .
La transformation inverse est alors :

~ (&)

B (&) =
|
|

C (&)
z

|
|
Soit : [~BC ] = [] [ ]
Version 2014-2015

La dfinition pour les courants est la suivante :

La transformation inverse est :

ou :

Version 2014-2015

78

Notes

4.2.2.3 Transforme de Concordia

ou :

Soit : = [~BC ]

Version 2014-2015

=
z
D

|
|
z
z

|
|

|
z

| ~
z B

| C

~
D = D B
C
|

B =
|
|
z
C
D

|
|
~BC = [D] D = [D]& [D ]

79

Version 2014-2015

80

4.2.2.6 Transforme de Park


La transformation de Park est constitue
dune transformation triphas-diphas suivie
dune rotation. Elle permet de passer du repre
abc vers le repre p puis vers le repre dq. Le
repre p est toujours fixe par rapport au
repre abc, par contre le repre dq est mobile.
Comme le montre la figure 4.2, il forme avec le
repre fixe p un angle qui est appel langle de
transformation de Park ou angle de Park.
La matrice de rotation 3x3 scrira :
cos - sin - 0
- = sin - cos - 0
0
0
1
On aura donc :
_
cos - sin - 0 _
_ = sin - cos - 0 _
_
0
0
1 _
_ reprsente laxe direct et _ laxe en
quadrature avant . _ reprsente la
composante homopolaire perpendiculaire au
plan de la figure 4.2. On remarque que
- = [ - ]R.

La transformation de Concordia conserve la puissance instantane, on utilisera cette


transformation pour raliser la transformation de Park qui conserve la puissance.
(-) =
-
Pour les courants, cela donnera :
|
|
*+" )
*+"()
)
*+"() +
)
z
z

|
| ~
|
=
) "#$() +
) B
"#$ ) "#$()
z
z
z
C
D

Figure 4.2 : Rotation du systme p vers le


systme dq.

Version 2014-2015

Soit :

La transforme inverse sera :


~
B =
D

81

Version 2014-2015

D = y ) [~BC ]

avec :

Soit :

y )
CDE )

|
|
)
CDE()
z
z
|
*+"() +
)
z

D
"#$ )

|
"#$()
)
z
|
"#$() +
)
z

~BC = [y ) ] [D ]

|
D

82

Notes

La transformation de Park peut sinterprter comme suit :


Les machines triphases champ tournant comportent trois
enroulements fixes, dcals de 120 le long de lentrefer et
parcourus par trois courants alternatifs triphass (dcals dans le
temps de deux tiers de priode). En vertu du thorme de Ferraris,
ceci donne naissance un champ magntique tournant la vitesse
J
@

%E = et dont lamplitude est constante au cours du temps.

La transformation de Park permet de remplacer le systme rel


par un systme compos de :
- deux enroulements tournants la vitesse angulaire )E = %E et
parcourus par les courants et ;
- un enroulement fixe, parcouru par le courant homopolaire D .
Le systme quivalent donne naissance un champ tournant
dans lentrefer qui est identique celui cre par les trois
enroulements dcals de 120 et parcourus par des courants
triphass.
Version 2014-2015

83

Version 2014-2015

84

4.2.2.7 Mise en quations de la machine asynchrone en coordonnes de Park


Le premier terme reprsente les pertes par effet Joule, le deuxime la puissance
lectromagntique stocke, le dernier terme constitue la puissance lectrique convertie
en puissance mcanique. Nous avons donc :
@ C~ & = %E . E & . E E & . E = C C~ & . %E
On en dduit lexpression du couple instantan :
C C~ & = (E & . E E & . E )
En exploitant les expressions des flux statoriques et en appelant p le nombre de
paires de ples, il est possible dtablir dautres expressions du couple toutes gales :
= @. (E . E E . E )
= @. ( . . )
= @. (E . E . )

= @. ( . E . E )

Dans un rfrentiel li au champ tournant, la vitesse , est gale la pulsation


statorique ,I et la diffrence , , est gale ,I , les quations de la machine sont
alors :
E
E . %E
E = E E +
&
E
+ E . %E
E = E E +
&

0= +
. . %E
0=

&

&

+ . . %E

4.2.2.8 Calcul du couple


La transformation de Park conserve la puissance instantane, nous pouvons donc crire :
@ & = ~E & . ~E & + BE & . BE & + CE & . CE & = E & . E & + E & . E &
En remplaant dans lexpression prcdente les valeurs de I et I tires des
quations de la prsente page, il vient :
E &
E &
@ & = E . | E + | E & +
. E & +
. E & + %E . (E & . E
&
&
E & . E )
Version 2014-2015

Cest cette dernire expression que nous allons utiliser dans


la commande vectorielle qui sera prsente par la suite.

85

86

Version 2014-2015

4.3. Contrle vectoriel

Notes

Il existe plusieurs types de contrles vectoriels, nous naborderons dans ce chapitre que la
commande vectorielle flux rotorique orient.

Principe de la commande vectorielle


La commande vectorielle, en dcouplant flux et courant, permet de simplifier la
commande du couple en la rendant semblable ce qui se passe pour une machine
courant continu. Cette simplification a cependant un prix : il est ncessaire de disposer
dune puissance de calcul suffisante afin de pouvoir effectuer des calculs ncessaires en
temps rel.
Nous avons vu que le couple en rgime transitoire (quelconque) sexprime dans le
repre dq comme un produit crois de courants ou de flux. Reprenons lcriture de ce
couple :

= @. ( . E . E )

Il est vident que pour donner au couple une forme exactement semblable celui dune
machine courant continu, il faut liminer le deuxime produit ( . E ). Pour suprimer
ce produit, il suffit dorienter le repre dq de manire annuler la composante de flux en
quadrature, cest--dire de choisir convenablement langle de rotation de Park de sorte que
le flux rotorique soit entirement port par laxe direct d et donc davoir l = 0. Ainsi
l sera uniquement gal l .
Version 2014-2015

87

Version 2014-2015

88

Une fois la rgulation du couple matrise, on peut ajouter une boucle de rgulation externe
pour contrler la vitesse. Il sagit alors dune rgulation en cascade et les boucles sont
imbriques lune dans lautre. Il est vident que pour augmenter la vitesse, il faut imposer un
couple positif et que pour la diminuer il faut imposer un couple ngatif. Il apparat alors
clairement que la sortie du rgulateur de vitesse doit tre la consigne de couple. Ce couple de
rfrence doit son tour tre impos par lapplication des courants ; cest le rle des rgulateurs
de courants.

Le couple scrit alors :

= @. . . E

On rgle le flux l en agissant sur


la composante _I du courant
statorique, en suite, le couple peut tre
fix en agissant sur la composante _I .
Cest bien laction sur _I qui permet
de rgler le flux. Ainsi, en considrant
le rotor en court-circuit, on a :
= E + E

= +
&
On rappelle que le flux l est
annul dans cette commande. Do lon
tire par substitution :

+
.
= . E
&

Figure 4.3 : Principe du contrle vectoriel.

Version 2014-2015

89

Version 2014-2015

Mise en uvre de la commande

Figure 4.3 : Schma de rgulation de vitesse de machine


asynchrone flux rotorique orient.

90

Notes

Pour pouvoir commander les composants, il est ncessaire de revenir dans le rfrentiel
abc, donc de connatre la position de laxe d. Cette position est repre par langle -I qui
vrifie : -I = - + -l .
Langle - est mesur par un capteur de position et -l peut tre obtenu par intgration de
la pulsation des grandeurs rotoriques ,l .
A partir des relations :
= + %
= + E =
La pulsation des grandeurs rotoriques scrit :
. l _I
_I
,l =
.
= .
Ll l
l l
Elle peut donc tre value partir de la valeur estime de _I et de celle, calcule, de
l .

Version 2014-2015

91

Version 2014-2015

92

La machine de Park se comporte comme une machine courant continu excitation


indpendante :
- Le flux inducteur est l , puisquon fait en sorte que l = 0;
- Le courant quivalent au courant dinduit est _I .
On a alors deux variables daction comme dans le cas dune machine courant continu.
Une stratgie consiste laisser la composante _I constante, cest--dire fixer sa rfrence
de manire imposer un flux nominal dans la machine. Le rgulateur du courant _I soccupe
alors de maintenir le courant _I constant et gal la rfrence _ I .
Le flux dans la machine tant constant, on peut imposer des variations de couple en
agissant sur le courant _I . Si lont veut acclrer la machine, donc augmenter sa vitesse, on
impose une rfrence courant _ I positive. Cest le rgulateur du courant _I qui va imposer
ce courant de rfrence la machine.
On peut galement automatiser le pilotage de cette rfrence de courant _ I en la
connectant la sortie dun rgulateur de vitesse. Cest ce dernier qui pilotera le couple de
rfrence (et donc _ I ) puisquil agira au mieux de manire asservir la vitesse une vitesse
de consigne .
La figure 4.3 rsume cette rgulation, elle reprsente le schma de contrle vectoriel de
la machine asynchrone avec une rgulation de vitesse et la rgulation des deux courants _I
et _I . Ces deux courants sont rguls par deux boucles de courants dont les sorties sont les
tensions de rfrences I et I dans le repre dq.

93

Version 2014-2015

Figure 4.3 : Schma de rgulation de vitesse de machine


asynchrone flux rotorique orient.

Version 2014-2015

Notes

Le schma de la figure 4.3 comporte 3 rgulateurs :


Le rgulateur de vitesse : il agit sur le couple afin de rguler la vitesse, sa sortie est le couple de
rfrence.
Le rgulateur de courant E : il agit sur la tension de rfrence I pour ajuster le courant _I .
Si lon regarde de plus prs le schma, on remarque quil y a un coefficient entre le couple de
rfrence et le courant de rfrence _ I . Ce coefficient tient compte de la valeur du flux (voir la
formule du couple) mais galement un facteur 2/3 qui dpend de la transformation triphasbiphas choisie. La prsence de ce facteur 2/3 est due au choix de la transformation de Clarke
dans ce schma.
Le rgulateur de courant E : il agit sur la tension de rfrence I . Rguler ce courant une

valeur constante, cest garantir un flux rotorique constant car : l =


. _I avec l = io la
R8o

94

constante de temps rotorique et p la variable de la transform de Laplace. On voit alors quen


rgime permanent l = . _I .

Par ailleurs, deux transformations sont importantes :


Une transformation inverse de Park : qui permet, partir des tensions biphases ( I , I )
dans le repre dq, de calculer les tensions triphases I , I , sI imposer la machine
via londuleur MLI ;
Une transformation directe de Park : qui permet, partir des trois courants de ligne de la
machine, de calculer les courants biphass (_I , _I ) quil faut rguler dans le repre dq.

Version 2014-2015

95

Version 2014-2015

96

Ces deux transformations ncessitent le calcul de langle -I . Le bloc charg deffectuer ce


calcul utilise la vitesse mesure et la pulsation de glissement ,l .
Dans le cadre de la commande par orientation du flux rotorique, la pulsation de glissement se
calcule par ,l =

o q

Notes

ou en utilisant les rfrences en lieu et place des mesures. Ainsi le

calcul de langle des transformations directes et inverses peut se faire en sommant la


pulsation de glissement avec la vitesse lectrique, ce qui donne la pulsation statorique puis en
intgrant cette dernire, on obtient -I .
E
)E = %E & = (@A +
)
E
On obtient ainsi le schma gnral implanter sur une commande numrique (DSP ou
micro-contrleur).
A chaque priode de fonctionnement de londuleur, la commande doit ouvrir ou fermer
les interrupteurs de puissance (IGBT ou autre ) de manire crer dans la machine lectrique
un champ magntique rsultant dont le module et la direction sont optimaux pour rpondre
aux consignes de vitesse et de couple. Le calculateur, qui va agir sur la commande des
interrupteurs, se doit davoir quelques informations pour effectuer les calculs et
particulirement :
- la position du rotor
- La vitesse du rotor.
Ces informations sont obtenues laide dun capteur de position ou de vitesse.
Nanmoins, il est possible de reconstituer cette information avec plus ou moins de prcision
laide dinformations lectriques telles que la connaissance des courants. On parle alors de
commande vectorielle sans capteur.
Version 2014-2015

97

Notes

Version 2014-2015

98

Version 2014-2015

Notes

99

Version 2014-2015

100

5.1. Introduction
Les machines synchrones vis--vis des machines asynchrones ont une puissance massique
plus importante et le flux rotorique tant connu, il est plus facile de matriser le couple.
Les progrs fait dans la fabrication des aimants, quils soient base dalliages mtalliques ou
de terre rares font aujourdhui lutilisation des MSAP va croissante.

5.2. Modlisation
5.2.1. Reprsentation dans un repre diphas
Pour la MSAP, ce repre sera li au rotor avec laxe d dans le sens de linduction
magntique.

Version 2014-2015

101

Version 2014-2015

Figure 5.1 : Reprsentation de la MSAP dans les repres triphas


(a,b,c) et diphas (d-q).

102

Notes

Dans ce nouveau repre, nous noterons :


L : Inductance quivalente dinduit sur laxe d.
L : Inductance quivalente de linduit sur laxe q.
I : Rsistance quivalente denroulements statoriques.
P
: Nombre de paires de ples.
f
: Coefficient de frottement fluide.
J
: Inertie du rotor.
Il est noter quici la MSAP est ramene une machine une paire de ple, langle -l
correspondra langle rel du rotor multipli par le nombre de paire de ple P.

5.2.2. Equations de Park de la machine


Si nous considrons une rpartition sinusodale de linduction magntique et en
ngligeant les phnomnes de saturation dans le fer, nous aurons dans le repre d-q les
relations suivantes :
Equations pour les tensions :

e = E . +
% .
&

e = E . +
+ % .
&

Version 2014-2015

103

Version 2014-2015

104

Equations pour les flux :


=

+ J

Couple:

J : flux de linducteur

= y. . .
= y. ( . . + J .
= y. J .

5.2.3. Equations dans le repre , li au stator



% . J . sin(-I )
&

e = E . + E
+ % . J . cos()E )
&
e =

Flux:

E.

+ E

E = E .
E = E .

+ J . *+"( )E )
+ J . sin()E )

Pour dcoupler lvolution des courants


dfinir des termes de compensations et

Version 2014-2015

105

Pour la premire composante du courant statorique, nous aurons :



e + % . . = E . + .
= e = e +
&
Avec :
= % . . = % .
Pour la seconde composante, il vient :

e % . . % . J = E . + .
= e- = e
&
Avec :
= % . . + % . J = % .

&

Pour commander ce moteur, il est impratif de contrler le couple, celui-ci dpendant


uniquement des composantes des courants statoriques dans le repre d-q. Il faut maitriser
ceux-ci.
Comme il est loisible de le remarquer, les courants et dpendent simultanment des
grandeurs dentre a et a . Afin de pouvoir mettre en place des commandes mono variables,
nous allons partir des quations rgissant le rgime dynamique du moteur rechercher une
contre raction non linaire qui dcouple le systme.
Nous pouvons crire :

e = E . + .
% . .
&

e = E . + .
+ % . . + % . J
&

Dans ce cas le courant nintervenant pas dans lquation du couple, le minimum des
pertes joules est atteint pour une valeur nulle.
Tensions:

5.3. Dcouplage des courants

Cas particulier pour la machine ples lisses ( = ) :

Les composantes des courants et des flux sont sinusodales.

Expressions du couple lectromagntique :

= @( .

et par rapport aux commandes, nous allons


tel que :

Version 2014-2015

106

Notes

Avec les nouvelles entres a et a , nous pouvons partir des quations diffrentielles
dfinir deux transmittances mono variables :

(@)
=
e- (@)
E + . @
(@)
=
e- (@)

Version 2014-2015

+ . @

107

Version 2014-2015

108

5.4. Commande de la machine synchrone


aimants

Figure 5.2 : Dcouplage de la machine synchrone aimants.

Figure 5.4 : Boucles de commande.

Figure 5.3 : Comportement de la MS avec le dcouplage.

Version 2014-2015

109

Version 2014-2015

Figure 5.5 : Schma technologique.

110

Notes

Version 2014-2015

111

Version 2014-2015

112

ih

uh

D
u

id

E

R

Figure 6.3 :MS alimente par un pont de Graetz triphas thyristors .

Figure 6.1 : Hacheur et MCC.

Figure 6.2 : Alimentation frquence variable de la MS.


Version 2014-2015

Figure 6.4:Commutations des courants dans les phases de la MS.


113

Version 2014-2015

114

Notes

Figure 6.5:Ensemble convertisseur-machine.

Version 2014-2015

115

Version 2014-2015

116

Figure 6.6:Alimentation frquence variable des MAS.

Figure 6.5 : Machine synchrone alimente par un onduleur de tension MLI.


117

Version 2014-2015

Version 2014-2015

Figure 6.7:Machine asynchrone-Onduleur MLI.

118

Notes

Figure 6.8:Principe de commande de londuleur MLI.


Version 2014-2015

119

Version 2014-2015

120