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FACULTAD DE INGENIERA
DPTO DE INGENIERA ELCTRICA
Alumno :
Juan Chvez Friz.
Profesor : M. Anbal Valenzuela.
Tabla de contenido
1.
2.
2.2.
3.
Motor: ................................................................................................................................... 20
II.
Convertidor: .......................................................................................................................... 20
III.
Referencia ......................................................................................................................... 20
IV.
Realimentacin.................................................................................................................. 20
V.
VI.
Pgina | 2
PROBLEMA:
Se tiene un Motor CC de excitacin Independiente que se usar para implementar primero un
regulador elemental de velocidad y luego, un accionamiento regulado de velocidad variable con
lazos de regulacin de corriente y velocidad. Para el regulador elemental se debe determinar la
ganancia de controlador proporcional para satisfacer la especificacin de regulacin de velocidad.
Para el accionamiento regulado utilizando el mtodo de las frecuencias de Cruce caractersticas, se
deben determinar los parmetros de los controladores de corriente y velocidad de modo de
obtener una respuesta desacoplada entre ellos y con un sobrepaso, amortiguamiento y rapidez
adecuados y, posteriormente, evaluar la respuesta de accionamiento ante cambios en la
referencia. Los datos del motor, convertidor, controladores y diagrama en bloques se entregan en
anexo ajunto. Se asumir convertidor ideal que produce un voltaje de salida perfectamente
continuo (sin armnicas).
1. Regulador Elemental:
Modificar archivo Simulink del motor CC para evaluar un esquema regulador elemental de
velocidad con realimentacin de velocidad unitaria, referencia en unidades fsicas y un controlador
proporcional (P). Desarrollar archivo Matlab para el ploteo de todas las variables de inters.
Se pide:
a) Determinar la ganancia requerida en el controlador proporcional para tener una
regulacin de velocidad de 0.5[%] entre vaco ideal y plena carga. Incluir desarrollo y
expresiones de clculo utilizadas.
Considerando los datos del motor en el anexo A, se procede a calcular los parmetros restantes:
, , , _ , y .
i)
ii)
400 0.274 144
= 2.8932 [
]
=
, 30
1190 30
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iii)
918.336
=
=
= 0.05914 [
]
2
2
, (
, )
(1190 )
30
Por otro lado, el Torque nominal, el Torque de Friccin y el Torque elctrico nominal,
estn dados por:
Torque Nominal:
= 51[] = 1190 []
51 103 []
=
= 409.26 []
, 1190 []
30
Donde = 9
As:
= 10 = 10 0.5 = 5[ 2 ]
Torque de Friccin:
, = , = 0.05914 1190
= 7.3698[]
30
Pgina | 4
Adems, del modelo estudiado en clases para el regulador elemental de segundo orden, se tiene
que:
= [
1
( + ) ]
+
+
=
+ ()2 +
Adems, la cada de velocidad entre vaco y plena carga es 0.5%, es decir:
=
,0 ,
= 0.005 =
,0
+ ()2 +
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1:
Pgina | 6
COMENTARIO: De las grficas anteriores se puede apreciar que al haber un aumento del tipo
escaln en la Velocidad de referencia, aumenta considerablemente la corriente, a valores crticos
de hasta 15 veces Inom, ya que no hay un limitador de corriente, esto ocurre ya que la maquina
debe acelerar hasta alcanzar a la velocidad nueva. La potencia es el fiel reflejo de la corriente ya
que el voltaje es constante, por lo que cualquier cambio en la corriente, afectar de la misma
forma a la potencia. En Wm podemos apreciar que la velocidad se comporta como sistema de
segundo orden, ya que tiene una pequea oscilacin antes de llegar a estado estacionario, que
coincide con lo esperado.
2:
,
,
15.8 [pu]
1.008 [pu]
Pgina | 7
2.1.
i)
Para est pregunta, se eligieron los siguientes valores, extraidos del rango permitido en el
anexo A:
= 800 [
]y
= 86
3:
5.05 []
=
= 0.018431[]
274 []
La funcin de transferencia de lazo directo del modelo anterior est dado por:
=
1 +
(1 + )
= (
) 90 (
) + 180
1
1
De donde se despeja :
=
( 90 + ( ))
5.05 103
(86 90 + ( 0.274 800))
800
= 0.0090[]
| |=1
2
1 + ( )
1+( )2
0.0090 0.274
= 0.0802
0.4936 50
Pgina | 9
ii)
Usando Matlab (Por ejemplo sisotool) Graficar Bode de la funcin de lazo GH del
lazo sintetizado y corroborar valores determinados en i). Agregar etiquetas
mostrando frecuencias de cruce, mrgenes de ganancia y de fase.
4: .
Aplicando la Funcin Margin en Matlab, se obtuvieron los siguientes datos:
Margen de Ganancia Inf
Margen de Fase
86
Frecuencia de cruce 800 rad/s
COMENTARIO: Del Bode de magnitud, observamos que la frecuencia de cruce es la elegida (el
valor, en este caso el 798 es el ms cercano permitido por el bode, al valor elegido). Del Bode de
fase, se puede observar que en la frecuencia ms cercana a la elegida, en este caso fue 860 rad/s,
la phase es -93.7, y al sumarle 180 se obtiene, el margen de fase de 86.3 que es muy cercano al
elegido.
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iii)
Usando Matlab (por ejemplo sisotool), graficar Bode de lazo cerrado y evaluar en
el ancho de banda obtenido (BW). Analizar y comentar.
5:
COMENTARIOS: El ancho de banda est definido como la frecuencia a la cual la magnitud cae 3
dB. Luego, del bode de magnitud, podemos observar que dicho valor, se encuentra en las
vecindadde la frecuencia de corte elegida, por lo que al seleccionar una frecuencia de cruce,
implcitamente estamos eligiendo un valor aproximado de ancho de banda, el cual se traduce a su
vez, en el tiempo requerido por el sistema el sistema para alcanzar el estado estacionario. Es por
esta razn que se eligi el valor mximo (800rad/s) del rango dado en el enunciado de la tarea.
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iv)
6: () () .
Pgina | 12
7: .
Sobrepaso
Tiempo de establecimiento
0.4%
0.025[s]
i)
= 5 [
8:
Se debe asumir que el lazo de corriente se comporta como un retraso de primer orden dado por:
=
1
1
=
1 + 1 +
Pgina | 13
1 +
2
(1 + )
) 180 (
) + 180
1
1
= (
) (
)
1
1
( + ( ))
3.2
(87.5 + (
))
650
3.2
= 7.9907[]
1 +
2
(1 + )
1 + ( )2
=1
2
2
1 + (
)
2
2 2
1 + ( )
2
2
1 + ( )
3.2 2
3.22 1 + (
)
7.9907 5
650
=
= 5.5261
1 + (7.9907 3.2)2 2.8932
Pgina | 14
0
80
5
9:
Pgina | 15
10:
COMENTARIOS: Comparando este, con el lazo de corriente, el lazo de velocidad tiene una
frecuencia de cruce mucho menor, lo que se traduce implcitamente en un bajo ancho de banda y
en un tiempo de establecimiento mayor. Lo cual concuerda con lo obtenido, ya que el tiempo de
establecimiento es de 3 [s] y el ancho de banda es de aproximadamente 6 rad/s.
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ii)
11: () () .
Pgina | 17
12: .
COMENTARIO: Lo anterior, concuerda con los resultados esperados, ya que como se dijo
anteriormente, al seleccionar una frecuencia de cruce pequea, se espera que el tiempo de
establecimiento sea mayor.
Sobrepaso
Tiempo de establecimiento
1%
3[s]
Pgina | 18
13:
14:
Pgina | 19
Motor:
Datos Nominales:
Potencia
Voltaje
Velocidad
Torque
Corriente
II.
Grupo 1
51.0 [kW]
400 [Vdc]
1190 [rpm]
144 [A]
4*Bm
0.50
9*Jm
Grupo 1
Rect 3 2cdr
380 [V]
50 Hz
50
Referencia
Referencia
Ref Nominal
IV.
274 [m]
5.05[mH]
Convertidor:
Convertidor
Tipo
Voltaje
Frecuencia
Ganancia
III.
Parmetros
Ra
La
Bm
Bc
Jm
Jc
1190
[rpm]
Realimentacin.
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Convertidor
Corriente
Velocidad
V.
Especificaciones Lazos
Lazo de Corriente
Lazo de Velocidad
VI.
Grupo 1
Unitaria
Unitaria
Sobrepaso
<5%
<4%
Diagrama en Bloques
15:
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Anexo B: Simulaciones.
Pregunta 1b.
i)
Esquema Simulink
ii)
Rutero:
%%DATOS MOTOR
P=51e3;
Vnom=400;
wnom=1190;
wnom_rad=wnom*pi/30;
Inom=144;
Ra=0.274;
La=0.00505;
Jeq=10*0.5;
kc=50;
kfi=(Vnom-Ra*Inom)/(wnom*pi/30);
Pin=400*144;
P_joule=0.274*144^2;
P_fr=Pin-P-P_joule;
bT=P_fr/(wnom_rad)^2;
Tnom=P/wnom_rad;
Tfr=bT*wnom_rad;
Te=kfi*Inom;
Tc=kfi*Inom-5*bT*wnom_rad;
ks=(((Ra*Tc)/(0.005*wnom_rad))-Ra*bT-kfi^2)/(kc*kfi)
figure(1)
subplot(2,2,1),plot(tout,wref,'b','LineWidth',2),grid on,ylabel('Wref
[p.u]'),xlabel('Tiempo[s]'),axis([-0.05 3 0.79 1.05]);
subplot(2,2,2),plot(tout,wm,'r','LineWidth',2),grid on,ylabel('Wm
[p.u]'),xlabel('tiempo [s]'),axis([0.1 2.2 0.74 1.05]);
subplot(2,2,3),plot(tout,Ia,'m','LineWidth',2),grid on,ylabel('Ia
[p.u]'),xlabel('tiempo [s]'),axis([0.1 2.2 -4.2 16.5]);
subplot(2,2,4),plot(tout,Pelec,'g','LineWidth',2),grid on,xlabel('tiempo
[s]'),ylabel('P electrica [p.u]'),axis([0.1 2.2 -4.2 14.5]);
Pgina | 22
Pregunta 2
Codigo con valores:
%DATOS
Vnom=400;
La=5.05*10^-3;
Ra=0.274;
wci=800;
fmi=86;
kfi=2.8932;
kc=50;
Inom=144;
wnom=1190*(pi/30);
Jeq=5;
b_fr=0.05914;
Pnom=51000;
Tnom=Pnom/wnom;
%LAZO CORRIENTE
Ta=La/Ra;
Ti= tan((fmi-90)*(pi/180)+atan(Ta*wci))/wci;
%Tiempo int I
A=sqrt((1+(Ti*wci)^2)/(1+(Ta*wci)^2));
ki=(wci*Ti*Ra)/(A*kc); %GAN LAZO CORRIENTE
% LAZO VELOCIDAD
wcw = 5;
MFW = 80;
Tii = 1/wci;
T_s = (1/wcw)*tand(MFW+atand(wcw/wci));
B = sqrt((1+(T_s*wcw)^2)/(1+(Tii*wcw)^2));
K_s = (wcw^2*T_s*Jeq)/(B*kfi);
s = tf('s');
GHi=((ki*kc)/(Ti*Ra))*((1+Ti*s)/(s*(1+Ta*s)));
GHic=GHi/(GHi+1);
GHw = (K_s*kfi*(1+T_s*s))/(T_s*Jeq*s^2*(1+Tii*s));
[Gm2,Pm2,Wcg2,Wcp2]=margin(GHw)
GHwc = GHw/(1+GHw);
Ploteo de Bodes:
% i)LAZO CORRIENTE
figure(1)
bodeplot(GHi,'b'),grid on, title('Diagrama de Bode Lazo GH_i')
figure(2)
bodeplot(GHic,'c'),grid on, title('Diagrama de Bode Lazo GH_i_c')
Pgina | 23
LAZO CORRIENTE:
Modelo Simulink:
Ploteo de Corrientes:
subplot(3,1,1),plot(Iref,'r','linewidth',2),grid on, title('Grficas Lazo
corriente'),xlim([0 5]),ylabel('I_r_e_f'),xlabel(' ')
subplot(3,1,2), plot(Ia,'b','linewidth',2),grid on,xlim([0
5]),ylabel('I_a'),xlabel(' '),title(' ')
subplot(3,1,3),plot(Iref,'r','linewidth',2),hold on,
plot(Ia,'b','linewidth',2),grid on,xlim([0.99 1.04]),xlabel('Tiempo[s]')
legend('I_r_e_f','I_a','location','southeast')
LAZO DE VELOCIDAD:
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Pregunta 3
i)
Modelo Simulink:
ii)
Cdigo Matlab
%DATOS
Vnom=400;
La=5.05*10^-3;
Ra=0.274;
wci=800;
fmi=86;
kfi=2.8932;
kc=50;
Inom=144;
wnom=1190*(pi/30);
Jeq=5;
b_fr=0.05914;
Pnom=51000;
Tnom=Pnom/wnom;
%LAZO CORRIENTE
Ta=La/Ra;
Ti= tan((fmi-90)*(pi/180)+atan(Ta*wci))/wci;
%Tiempo int I
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A=sqrt((1+(Ti*wci)^2)/(1+(Ta*wci)^2));
ki=(wci*Ti*Ra)/(A*kc); %GAN LAZO CORRIENTE
% LAZO VELOCIDAD
wcw = 5;
MFW = 80;
Tii = 1/wci;
T_s = (1/wcw)*tand(MFW+atand(wcw/wci));
B = sqrt((1+(T_s*wcw)^2)/(1+(Tii*wcw)^2));
K_s = (wcw^2*T_s*Jeq)/(B*kfi);
% PARTE 3
clc;
close all;
subplot(5,1,1),plot(wref,'r','linewidth',2),grid on, xlim([0
10]),title('EVALUACION DE ACC ANTE CAMBIO DE W_R_E_F'),xlabel('
'),ylabel('W_r_e_f [pu]');
subplot(5,1,2),plot(Ia,'b','linewidth',2),grid on, xlim([0 10]),title('
'),xlabel(' '),ylabel('I_a [pu]')
subplot(5,1,3),plot(Pelec,'m','linewidth',2),grid on, xlim([0
10]),title(' '),xlabel(' '),ylabel('Pelec [pu]')
subplot(5,1,4),plot(wm,'c','linewidth',2),grid on, xlim([0 10]),title('
'),xlabel(' '),,ylabel('W_m [pu]')
subplot(5,1,5),plot(TL,'g','linewidth',2),grid on, xlim([0 10]),title('
'),xlabel('Tiempo[s]'),ylabel('T_L [pu]');
Pgina | 26