Etude Du Processus Dusinage Des Pieces M 20150614145017 701034

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique
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Universit Mohamed Khider Biskra

Facult des Sciences et de la technologie
Dpartement : Gnie Mcanique
Ref :
Mmoire prsent en vue de lobtention

du diplme de
Magister en : Gnie Mcanique

Option : Construction Mcanique
Prsent par :
FARID BETTINE
Soutenu publiquement le
Devant le jury compos de :
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(
Remerciement
Remerciement
Ce travail a t effectu au Laboratoire de Recherche en
Productique (LRP) de Batna, je tiens tout dabord remercier
mon directeur de mmoire Monsieur Assas Mekki, maitre de
confrences a luniversit de Batna et directeur du laboratoire
LRP davoir accept de diriger ce mmoire et de mavoir
soutenu au long travail.
Mes plus sincres remerciements vont galement
Monsieur Ameddah Hacene, Magistre construction mcanique,
qui a particip dans le suivi de ma thse et a fortement enrichi
ma formation. Ses conseils et ses commentaires auront t fort
utiles.
Je remercie galement Mr M.HECINI. Professeur
lUniversit de Biskra, pour avoir prsid le jury de soutenance.
Je tiens exprimer ma gratitude Mr A. TATI, Matre
de confrences lUniversit de Biskra, et Mr S. BENSAADA,
Professeur lUniversit de Biskra et , pour avoir accept
d'examiner ce travail
Cette thse naurait pu voir le jour sans laide et le
soutien de nombreuses personnes, aussi je voudrais
simplement leur exprimer ici toute ma reconnaissance et ma
gratitude.
Je ne peux pas oublier de remercier ma famille pour leur
soutient durant cette formation, ainsi que tous mes amis.
Table des matires
Table des matires

Remerciements
........................................................................................................i
Table des matires ....................................................................................................... ii

Liste des figures ...........................................................................................................iv
Liste des tableaux ..........................................................................................................vi
Notations...................................................................................................................... vii
Introduction ....................................................................................................................1
Chapitre 1 : Etat de lart et gnralit sur lusinage 5 axes ....4
1.1 Introduction ...5
1.2 Historique ..5
1.3 Etude bibliographique8
1.3.1 Cinmatique ...8
1.3.2 Usinage des pices a forme complexes...9
1.3.3 Programme NC..11
1.4Evolution des machines 5 axes..12
1.5 Diffrentes architectures de machine CNC....14
1.6 Classification des machines CNC 5 axes ....16
1.7 Choix de la machine (caractristiques)....19
Chapitre 2 : Modlisation gomtrique et cinmatique des machines 5 axes...21
2.1Modlisation gomtrique.22
2.1.1 Modlisation gomtrique direct ..22
2.1.2 Modlisation gomtrique inverse....33
2.2 Modlisation cinmatique ..35
2.2.1 Modlisation cinmatique direct ..35
2.2.2 Modlisation cinmatique inverse 40
ii
Table des matires
Chapitre 3 : Usinage des surfaces gauches-application laide du logiciel CATIA..44

3.1 Introduction .........45
3.2 Modlisation des formes complexes ...46
3.2.1 Courbes et surface de Bzier.............47
3.2.2 Courbes et surface de B-spline .50
3.2.3 Courbes et surface de NURBS .53
3.2.4 Positionnement doutil CC et CL55
3.3 Programme dusinage APT et G-code (cas de fraisage).57
3.4 Application laide du logiciel CATIA V5 68
3.4-1Prsentation de CATIA V568
3.4.1.1-Dfinition ...68
3.4 -2Etude de lusinage de forme complex par CATIA V5 ...71
Conclusion ...78
Annexe 79
Annexe 1-Programme dusinage par Format NURBS.80
Annexe 2-Programmer NC format G-code..82
Annexe 3-Programme NC format APT84
Annexe 4-Mots clefs du langage APT.....86
Rfrences bibliographiques...89
iii
Liste des figures
Liste des figures

Figure.1.1. : Machine de fraisage MAHO 600E
Figure.1.2 : Pice, l'agglutination dispositif, et les tables de rotation de MAHO 600E
Figure.1.3: Machine de fraisage HERMLE UWF902H
Figure. 1. 4 : Parcours 3 axes
Figure. 1.5 : Parcours 3+2
Figure. 1.6 : Parcours 5 axes
Figure 1.7 : Les deux architectures de machine
Figure 1.8: Architecture srie
Figure 1.9: Exemple d'architecture srie
Figure 1. 10: Architecture parallle
Figure 1.12 : dfinitions daxe pour la machine CNC 5-axes.
Figure 1.13 : Le type de table-inclinaison machine CNC a 5-axes
Figure 1.14 : Le type daxe-table-inclinaison machine CNC a 5-axes
Figure. 1.15 : Machine Matsuura MAM72-25V
Figure. 1.16 Matsuura MAM72-25V
Figure 2.1: Relation enter les espaces articulaires et oprationnels
Figure 2.2 : Le schma du centre de fraisage Matsuura 5 axes
Figure 2.3 : chane cinmatique du centre de fraisage Matsuura 5-axes
Figure 2.4: Dfinition de Xi lorsque Zi-1 et Zi: (a) sont gauches; (b) se croisent, et (c)
sont parallles
Figure 2.5: Coordonner les cadres de robot PUMA
Figure 2.6 : Paramtres de D-H
Figure 2.7 : (a) Le robot FanucM16iB dans sa position initiale; (b) La coordination
des cadres de l'M16iB Fan
Figure 2.8 : La gomtrie du centre de fraisage 5-axes de Matsuura
iv
Liste des figures
Figure 2.9 : Matsuura avec un outil sphrique de fin-moulin de la longueur

position initiale
la
Figure 2.10 : Armatures du mme rang de Matsuura

Figure 2.11: General n -axe manipulateurs
Figure 2.12: La dfinition de
et
pour la Matsuura
Figure 3.1 : Exemple de difficults dusinage

Figure 3.2 : Typologies des pices usines de formes complexes
Figure 3.3 : courbes de Bzier
Figure 3.4 : carreau lmentaire, a) coordonnes cartsiennes, b) espace paramtrique.
Figure 3.5 : a) la courbe B-spline uniforme priodique. b) la courbe B-spline uniforme
ouvert. c) la courbe B-spline non uniforme.
Figure 3.6 : Surfaces de B-spline
Figure 3.7: courbe NURBS
Figure 3.8: courbes NURBS
Figure 3.9: surface NURBS
Figure 3.10: Points caractristiques suivant la gomtrie de loutil
Figure 3.11 : Paramtrisation de lorientation de laxe outil
Figure 3.12 : Dfinition dun contact multipoints
Figure 3.13 : Structure du systme APT
Figure 3.14 : fentre de part Design
Figure 3.15 pice 2D
Figure 3.16 pice 3D
Figure 3 .17 fentre dUsinage
Figure 3.18 fentre Advanced Machining
Figure 3.19a : stratgie dusinage
Figure 3.19b : gomtrie usiner
Figure 3.19c loutil utiliser
Liste des figures
Figure 3.19d paramtres de la coupe

Figure 3.19f macro dapproche de pice
Figure 3.20: simulation dune pice 3D avec stratgie zigzag
Figure 3.21a loutil dbut
Figure 3.21b loutil intermdiaire
Figure 3.21c loutil intermdiaire
Figure 3.21e loutil position finale
Figure 3.22 la pice ce forme brut
Figure 3.23a dbut lusinage
Figure 3.23b en cours lusinage
Figure 3.23c fin lusinage
vi
Liste des tableaux
Liste des tableaux

Tableau 1-1 Caractristiques de machine Matsuura MAM72-25V
Tableau 2.1 : Paramtres de D-H du Fanuc M16iB
Tableau 2.2 : Paramtres de D-H de la pice de travail pour usiner des armatures
Tableau 3.1. Liste de more de lattre
Tableau 3.2. Liste de G- codes
vii
Notations
Notations
MGI : modle gomtrique inverse
MGD : modle gomtrique direct
Fj
A Fi : Matrice de transformation homogne dcrivant Fi cadre par rapport au cadre

de Fj;
A: Axe rvolute de machine-outil
ai : Vecteur de position entre chaque image en fonction de D-H
ai : notation D-H;
ai : notation D-H;
B: Axe rvolute de machine-outil
bi : notation D-H;
C: Axe rvolute de machine-outil
CC points :points de Cutter de contact
CN: Commande Numrique;
CNC: Computer Numerical Control
D-H: Denavit-Hartenberg;
DDL: Degrs De Libert
FAO: Fabrication Assiste par Ordinateur
NC: Numerical Control
ei : Vecteur unitaire associ chaque axe rvolute
J: matrice jacobienne
HTM: Matrice de transformation homogne
l :; longueur de l'outil
LC: Localisation du Couteau
MGD: Modle Gomtrique Direct
MGI: Modle Gomtrique Inverse
viii
Notations
MCD : Modle cinmatique Direct

MCI : Modle cinmatique Inverse
N : Vecteur d'orientation plus mignon
p : Vecteur de position dans l'espace cartsien
Q : Matrice de rotation entre deux trames
R 3x3 ; matrice de rotation
T: Outil de coordonner cadre
: Position commune
: Joint de vitesse
ri : Vecteur position deffecteur dans les chssis
vect: fonction de transformer une matrice de 3 x 3 dans la rotation vecteur axial
: vitesse angulaire
X: Axe prismatique de machine-outil
Y: Axe prismatique de machine-outil
Z: Axe prismatique de machine-outil
ix
Introduction
Introduction
Les surfaces complexes peuvent tre trouves dans de nombreuses applications
industrielles telles que les pices d'automobiles, les coques de bateaux et les pices en
arospatial. En effet, les machines d'usinage 5 axes permettent d'obtenir avec
prcision des surfaces
trs complexes avec les conditions de coupe optimales.
De nombreux problmes peuvent survenir lors du procde d'usinage, par exemple;

une qualit de surface usine inferieure, ou une probable interfrence entre l'outil de
coupe et les objets aux alentours. Ainsi, il existe une demande pour un logiciel de
fabrication assiste par ordinateur (FAO) en vue d'obtenir l'usinage des pices avec
une bonne qualit entre l'outil de coupe et les surfaces des pices tout en vitant les
limites articulaires de la machine-outil
Dans cette tude nous allons utiliser un logiciel de FAO CATIA pouvant
simplifier notre dmarche dusinage des surfaces complexes par lutilisation dun
module 5 axes baliages multiaxes .
Les phases de conception se structure est comme suit :
La premire phase a pour but de gnrer les points de contact du centre doutil (points
CC) slectionnes en fonction de la gomtrie de la surface complexe. La deuxime
phase a pour objet de gnrer les donnes de localisation de contact outil pice
(donnes CL). En fin, la dernire phase consiste convertir les donnes CL en code
machine, c'est aussi l'interface qui permet de relier les systmes de FAO aux machines
a commande numriques (CN) appele galement la phase de post-processeur. Les
positions et orientations de l'outil relativement au rfrentiel de la pice ncessitent
d'autres transformations par le post-processeur avant de procder a leur codage en
fichier code G ou APT .
Cette transformation ncessite une connaissance de l'architecture de la machine-outil
en vue de rsoudre le modle cinmatique inverse, c'est-a- dire le transfert des
positions et orientations de l'outil (espace d'opration) en positions des axes de la
machine (espace articulaires). Les modles cinmatiques inverses des machinesoutils cinq axes peuvent tre trouves soit en solution analytique ou numrique
itrative.
1
Introduction
Les mthodes numriques itratives pour le calcul des modles cinmatiques inverses
impliquent d'importantes oprations numriques. Cependant, elles sont puissantes
pour retrouver la solution optimale dans le cas d'oprations d'usinage 5 axes.
Dans ce mmoire on propose une tude gnrale pour llaboration dusinage des
pices mcaniques sur les machines CNC 5 axes.
Le prsent mmoire est organis comme suite :
Le chapitre 1 , intitul Etat de lart et gnralit sur les machines 5 axes
prsente une revue de la littrature actuelle lie la modlisation gomtrique et
cinmatique de la machine 5 axes et les programmes utilis pour le dveloppement
des programmes dusinages des pices a forme complexes ,et donn une part la
prsentation de la gnralit sur lusinage 5 axes , l'volution de la technique
dusinage pour les machines-outils (de l'usinage 3 axes, jusqu l'usinage 3+2 axes) ,
leurs dfrents type darchitecteurs , leurs classification et dautre par au choix de
machine spcifique notre dmarche de travail, a savoir la machine 5 axes matsuura
MAM72-25V
Le chapitre 2, intitul modlisation gomtrique et cinmatique des machines 5
axes , donne le premier part prsente la modlisation gomtrique direct et inverse
de larticulation de le machine CNC Matsuura MAM72-25V dans le but de trouve une
relation entre les paramtres de configuration (coordonnes gnralises) et les
paramtres de lorgane terminal (coordonnes oprationnelles), Nous utilisons ainsi la
mthode de Denavit-Hartenberg (D-H). Le deuxime part prsente la modlisation
cinmatique direct et inverse, dans le but de trouver en relation entre la diffrentielle
de la position de leffecteur et celle des cordonnes articulaires pour le modle
direct, et de calculer le modle cinmatique inverse (MCI) de la machines CNC
cinq axes par un calcul de tous les ensembles possibles des angles articulaires qui
pourraient tre utiliss pour atteindre la position et l'orientation d'outil.
Le chapitre 3 prsente une gnralit sur lusinage des surfaces gauches. Dans cette
recherche les dfrents
modle mathmatique des formes complexes
souvent
associes aux courbes ou surfaces dcrites partir de modles polynomiaux (Bzier,

B-Spline, NURBS) dans les modeleurs CAO sont prsents , dautre par la thorie de
Introduction
calcul de la position de contact entre loutil est la surface usine , ainsi que les
diffrent types de programme dusinage (APT, ISO)
Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes
Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les

machines 5 axes
1.1 Introduction
Dans ce premier chapitre nous allons passer en revue la littrature lie la modlisation
gomtrique et cinmatique de la machine 5 axes et les programmes utiliss pour lusinage
des pices de formes complexes.
1.2 Historique
La technologie de la commande numrique des machines-outils (CNMO) est ne au milieu
du 20e sicle et plus exactement au courant de la deuxime guerre mondiale 1939-1945. La
premire machine commande numrique a t utilise pour lusinage des cames de pompes
dinjection davions au profit de lUS Air Force avec la participation du prestigieux Institut
de Technologie de Massachusetts (MIT) et la socit dlectronique Bendix Corporation.
Avant cette invention, lusinage de ce genre de came se ralisait manuellement et ctait
donc un procd lent, peu prcis et couteux.
La CNMO n'a t gnralise dans la production industrielle qu'au dbut des annes 1960.
Le vritable essor de la
Commande Numrique par Calculateur (CNC), en anglais
Computer Numerical Control, a eu lieu dans les annes 1970. Une dcennie plus tard avec
l'introduction de micro-ordinateurs prix abordable, on a assist un dveloppement de
cette technologie fascinante dans le domaine de la fabrication mcanique, et en particulier
dans le domaine du travail des mtaux. La technologie de commande numrique a provoqu
une vritable rvolution au niveau des entreprises industrielles en changent les modes de
travail et en assurant
des avantages technico-conomies (cout dusinage, dlais de
ralisation, prcision et complexit des pices usines) beaucoup plus meilleurs que ceux
obtenus en utilisant les machines conventionnelles.
Les centres dusinage 5 axes sont des machines CNC, sont caractriss par trois axes de
translation et deux axes de rotation. Un centre dusinage cinq axes avec deux axes de
rotation de la table est reprsent sur la figure 1.1. La pice fabriquer est fixe la table
de la machine au moyen du dispositif de montage. (voir Fig. 1.2). La pice est ensuite
usine en utilisant un outil fix la broche par lintermdiaire du porte-outil.
Les machines commande numrique sont programmes au moyen d'un langage spcifique
appel code G ou code ISO sous forme dinstructions formant le programme dusinage.
Le programme pice est compos de commandes reprsentes par des lettres, des chiffres et
des symboles spciaux.
Le programme se compose d'une partie des instructions pour
contrler les mouvements de la machine suite une technologie de fabrication lie la

machine, les dispositifs et loutillage utilis. Par exemple, le programme spcifie la forme
et les dimensions de l'outil, la vitesse de coupe et davance, l'orientation relative de la pice
et de loutil. Le programme prvoit galement l'un ensemble des points de positionnement
de loutil, en anglais Cutter Location (CL).
Figure 1.1. Fraiseuse 5 axes MAHO 600E[2]
Figure 1.2. Pice, dispositif de montage de pice, et les tables de la fraiseuse

MAHO 600E [2]
Figure1.3. Fraiseuse 5 axes HERMLE UWF902H [2]
Llaboration du programme dusinage prend en compte la gomtrie spcifique de la

pice, le processus de coupe, les paramtres de la machine et les outils de coupe utiliss.
Le programme est envoy la commande de la machine qui actionne les servomoteurs pour
dplacer la table ou la broche suivant des valeurs de dplacement le long des axes X, Y ou Z
et d'orienter la coupe par rapport la pice dans un ou deux axes de rotation. La pice est
usine en dplaant le loutil le long d'un chemin dans l'espace appel la trajectoire de
l'outil. [2]
1.3 Etude Bibliographique

1.3.1 Cinmatique
Lavernhe Sylvain (2006) [3] propose un modle prdictif du comportement cinmatique
lors de l'usinage 5 axes. Ce modle met en vidence les diffrences entre les trajectoires
d'outil et le programm effectif de la trajectoire. L'originalit du modle est l'utilisation de la
mthode inverse du temps pour coordonner les axes de la machine-outil, quelle que soit leur
nature (translation ou rotation). Le modle reconstruit la vitesse relative relle de loutil en
soulignant les portions de trajectoire pour lesquels les conditions de coupe ne sont pas
respectes.
M Sharif addin, (2009) [4] prsente un travail sur les erreurs cinmatique dues des
imprcisions gomtriques dans les machines-outils 5-axes et causs par des carts dans
les positions de l'outil et les valeurs l'orientation, ce qui par consquent affecte la prcision
gomtrique de la surface usine.
Lavernhe Sylvain (1), [5] propose un modle prdictif de la performance cinmatique en
fraisage 5 axes dans le contexte de l'usinage grande vitesse. En effet le fraisage 5 axes
grande vitesse permet damliorer la qualit et la productivit grce des degrs de libert
apports par l'orientation de l'axe de l'outil.
Dong-Been Tae (2007)[6] propose un algorithme efficace pour drivation de l'quation
inverse de la cinmatique du machine 5 axes. Etant donn que la configuration de chaque
type de machine-outil 5-axes est diffrente, chaque type a besoin dune drivation de ses
propres quations de cinmatique inverses pour le post processeur.
Mud-Armeen Munlin (2004) [7] prsente des algorithmes pour gnrer et simuler le
chemin non linaire de l'outil de la machine 5-axes. Bas aussi bien sur un ensemble des
8
points de positionnement de loutil (CL) qu'un ensemble des points de contact de loutil
(CC) et de son inclinaison, le simulateur permet danalyser lexactitude d'un chemin de
l'outil 3D.
1.3.2 Usinage des pices a forme complexes

Lavernhe Sylvain, [8] (2009) prsente une recherche pour l'optimisation des trajectoires 5
axes dans le cadre de l'usinage grande vitesse. L objectif est de gnrer des trajectoires
d'outils adapts la haute vitesse de suivi en cours d'usinage afin de respecter les conditions
de coupe, tout en assurant la conformit gomtrique de la pice usine.
A. C. Munar, [9] prsente une mthode de modlisation gomtrique 5-axes et un
algorithme d'usinage CNC pour la fabrication des hlices des bateaux dans une
configuration unique. Une nouvelle approche pour lbauche en 5-axes est dveloppe et
mis en uvre en plus de rationaliser davantage les oprations de finition.
Koichi Morishige, (2007) [10]
traite la fabrication pratique de pice base sur le 3D-
CAD/CAM. Les fraises en bout avec des formes arbitraires gnralement difficiles
produire sont utilises en amliorant l'exactitude et le rendement d'usinage.
John C. J. Chiou1 (2007) [11] propose une interpolation pour convertir la surface de pice
modlise en NURBS en chemins paramtres pour lusinage 5 axes pour les des surfaces
extrieurs complexes. Bas sur les configurations de la machine, l'interpolation NURBS
drive directement l'emplacement des points de dplacement et l'orientation d'axe pour
contrler le mouvement de machine.
Xujing Yang, (2006) [12]
propose une nouvelle approche pour la gnration de chemin
doutil pour l'usinage de prcision des parties des surfaces sculptes. Il vise dvelopper un
algorithme convenable efficace bas sur linterpolation NURBS appropri aux pices de
configuration complique exigeant le profil dusinage doux.
J, XIA et Q. J. GE (2001) [13] prsente une nouvelle approche de la gnration CNC des
chemins de l'outil 5-axes pour l'usinage des surfaces sculptes avec un outil bout plat. Les
courbes Bzier et B-splines sont utilises pour gnrer les mouvements de loutil de sorte
que la reprsentation exacte de la forme effective de coupe peut tre obtenue.
Chih-Hsing Chu [14] Ce travail
prsente une nouvelle approche qui gnre
automatiquement des parcours d'outil sans interfrence pour le fraisage 5 axes des surfaces
rgles. Une courbe limite de la surface usine est divise en segments de la courbe.
Chaque segment fonctionne comme une courbe guide dans la mthode de conception de
surface Bzier dveloppable qui contrle un patch pour approcher la surface avec des degrs
de libert disponibles.
Chu A My [15] propose une nouvelle approche base sur le champ de vecteur pour
l'optimisation de trajectoire de l'outil dans lusinage 5 axes. La stratgie de l'approche est
de produire une trajectoire de l'outil efficace en ce qui concerne le domaine optimal de
direction de coupe. La direction de coupe optimale maximise la largeur de l'usinage.
V.S. Rao, (2004) [16] prsente la modlisation de la trajectoire de la dent et la gomtrie
processus de fraisage priphrique des surfaces et courbes complexes.
D Rotha., S. Bedi (2000) [17] prsente une mthode de dtermination de la forme de la
surface balaye par un outil qui suit une trajectoire de l'outil pour l'usinage 5 axes des
surfaces courbes.
Yun Jae-Deuk, (2009) [18] prsente un algorithme de post-processeur pour les machines 5
axes, qui peut tre applique 2 axes rotatifs (2R-3L) et 3 types axes rotatifs (3R-2L) types.
L'usinage cinq axes ncessite un post-processeur pour la conversion de coordonnes de
positionnement de loutil (CL) en donnes de contrle et commande de la machine CNC.
C. Lartigue et al (2001) [19] a tudi les trajectoires d'outil CNC en termes des courbes Bspline. Il propose une mthode prcise et efficace pour gnrer une trajectoire de l'outil
commande numrique pour une surface lisse de forme libre en utilisant les courbes B-spline
cubiques qui seront introduites dans un interpolateur. Il a suppos l'utilisation d'un outil
boule pour lusiange trois axes. Il a d'abord interpole les points de rupture qui sont gnrs
avec une courbe planaire B-spline cubique. Puis il a valu la hauteur de crte maximale le
long d'une courbe en calculant les points stationnaires de la fonction de distance entre la
courbe relle et la courbe thorique.
D.K. Pratihar et al (2005) [20] a tudi l'optimisation de la CNC pour le dcolletage
isoscallop de surfaces en utilisant un algorithme gnrateur. Il prsente l'usinage isoscallop
10
qui assure essentiellement l'uniformit de surface, rugosit sur toute surface de la pice, mais
pas ncessairement d'assurer la minimisation du temps l'usinage.
1.3.3 Programme NC
Raphal Laguionie, (2007) [21] Ce travail a pour un objectif dimplanter deux nouvelles
stratgies dusinage, le trfilage et lusinage trochodal, au sein du format Step-NC . La
construction de ces courbes se fait par rptition dun motif le long dune courbe guide. Pour
mettre en avant la faisabilit de limplantation de ces stratgies motifs dans le format
Step_NC, dans ce travail lauteur a dvelopp une chane numrique complte permettant,
partir du modle CAO, de crer le fichier Step-NC, de gnrer les trajectoires et dusiner la
pice sur la machine commande numrique.
Manocher Djassemi (1998) [22] Ce travail prsente lapplication de la programmation
paramtrique pour l'usinage CNC. Comme l'un des traits moins frquemment utilis pour
des machines commande numrique, la programmation paramtrique a le potentiel
d'accrotre l'efficacit des oprations de CNC. L'utilisation de deux tudes de cas, les
capacits de programmation paramtrique pour les machines CNC sont illustrs.
Hongbin Liang ( 2009) [23] propose une nouvelle instruction NC (code G) pour
linterpolation directe 5 axes des surfaces NURBS. Les mcanismes de transfert
d'informations de la fabrication et du traitement des donnes sont galement prsents. La
mthode propose a rsolu le problme de l'absence des vecteurs normaux de points de
contact outil CC et les vecteurs tangents de trajectoire de l'outil sur les surfaces usiner en
raison de l'approximation des surfaces dans un certain nombre de petites lignes droites et
courbes lors de la l'usinage des surfaces NURBS.
Cab-sang Ryu (2002) [22] Ce travail
dcrit le un dveloppeur gnralis de post-
processeur CNC qui peut produire des post-processeur NC que l'utilisateur demande en
fonction spcifique de la machine CNC. Le dveloppeur nomm " MultiPost " est conu
pour les systmes CAD / CAM avec diffrents types de machines CNC. MultiPost a t
dvelopp en utilisant Microsoft Visual C pour le fonctionnement sur PC avec Microsoft
Windows 98, et il a t test en utilisant le centre d'usinage CNC FZ -25 commercialis en
Core, avec la commande FANUC 11MA contrleur et le logiciel CAD / CAM Pro /
Engineer.
11
1.4 Evolution des machines

L'volution de la technique des commandes numriques et de l'usinage a commenc
dans les annes 50 au MIT (Masschusetts Institue of Technology, E-U) quand l'arme
amricaine a demand des pices fabriques dans la masse. Les premires machines
ne pouvaient travailler alors qu'en 3 axes. Dans les annes 60 puis 70, l'utilisation des
techniques circuits intgrs ont rendu les contrleurs plus fiables et plus petits
jusqu' l'apparition des commandes numriques micro-processeur. Du ct des
contrleurs, sont apparues dans les annes 80 les interfaces utilisateurs graphiques
suivies des premiers systmes de FAO qui ont permis une productivit beaucoup plus
leve ainsi que l'usinage de surfaces complexes. Partant de l'usinage 3 axes, les
systmes de FAO sont passs l'usinage 3+2 axes puis l'usinage 5 axes simultans.
Les besoins actuels en automatisation pour une productivit plus leve ont conduit
de fortes exigences envers les systmes de FAO. Notamment en ce qui concerne
l'usinage 5 axes, qui exige une collaboration troite entre le systme de FAO, et la
cinmatique de la machine et le contrleur.
Les parcours 3 axes sont suffisants tant que la pice n'est pas trop profonde par
rapport au diamtre de l'outil. Si la pice est trs profonde et prsente des cavits
troites, l'utilisation d'un simple parcours 3 axes n'est pas suffisante pour raliser la
finition complte de la pice. En particulier si l'usinage se fait sur des matriaux durs,
l'utilisation d'outils longs entrane une mauvaise qualit des surfaces et des temps
d'usinage longs. La figure1.4 illustre le cas pour un parcours 3 axes. Ici, la longueur
minimale de l'outil doit tre trs importante pour atteindre toutes les zones verticales
du parcours. Pour cette raison, la broche est incline de faon permettre l'usinage
d'une zone spcifique de la pice avec un outil plus court. Le procd consistant
dfinir un angle constant pour la broche est l'usinage 3+2 axes. Quand les pices sont
complexes, il est frquent de devoir dfinir une douzaine de vues pour couvrir
compltement toute la pice. Les parcours obtenus doivent se recouvrir, ce qui
entrane non seulement un prolongement du temps d'usinage, mais galement des
difficults dans le recouvrement parfait des diffrentes vues d'usinage. En mme
temps, le nombre d'engagements et de dgagements augmente considrablement,
occasionnant des problmes de qualit des surfaces et davantage de mouvements de
12
l'outil. Enfin, ce type de programmation est particulirement difficile pour l'utilisateur

et souvent la somme de toutes les vues ne couvre pas toute la gomtrie.
La figure 1.5 montre quatre vues de la pice. Il reste toutefois une zone non couverte
au centre de la pice .Il faudrait des vues supplmentaires pour cette zone o celle-ci
doit tre rode. En rsum, il est clair qu'il est possible d'usiner la pice avec un outil
plus court, mais un prix plus lev. Il faut dfinir de nombreuses vues qui se
recouvrent, ce qui occasionnent des problmes de qualit des surfaces en raison du
nombre plus lev d'engagements et de raccords machine. La programmation prend
du temps, ncessite une intervention manuelle et est source d'erreurs trs court, il n'est
pas ncessaire de gnrer des vues qui se recouvrent, la probabilit d'oublier une zone
est beaucoup plus faible et l'usinage peut s'effectuer en continu sans engagement ni
dgagement supplmentaires (figure1.6). [23]
Figure. 1.4 Parcours 3 axes
Figure.1.5 Parcours 3+2axes
13
Figure.1.6 Parcours 5 axes [23]
1.5. Diffrentes architectures de machine CNC

Pour raliser le lien structurel entre loutil et la pice, deux familles d'architecture
existent (Figure1.7)
Larchitecture srie : Une seule chane cinmatique ralise le lien entre loutil
et la pice, elle est constitue de l'association en srie de liaisons paramtres
lmentaires.
Larchitecture parallle : Loutil est reli la pice par plusieurs chanes
cinmatiques indpendantes qui sont chacune constitues d'une ou plusieurs
liaisons paramtres lmentaires associes en srie.
Figure 1.7 : Les deux architectures de machine[24]
1.5.1. Larchitecture srie

Cest larchitecture dite classique qui a t mise en uvre dans les premires
machines de production, il y a plus d'un sicle, et qui est encore utilise aujourd'hui
dans la majorit des machines. Elle est donc constitue d'une seule
chane
cinmatique permettant la mise en position de loutil par rapport la pice. Sa

commande est assez simple dans la mesure o les trajectoires lmentaires sont
obtenues avec la mise en mouvement d'une seule liaison paramtre.
14
Figure 1.8: Architecture srie[24]

La position de loutil par rapport la pice sobtient, simplement, partir des
paramtres des diffrents actionneurs. Cest le modle en cinmatique directe qui
correspond au passage de lespace articulaire (paramtres des actionneurs) lespace
oprationnel (coordonnes de loutil). Il est unique : un vecteur dans lespace
articulaire ne donne quun seul vecteur dans lespace oprationnel.
Le modle en cinmatique inverse est parfois plus complexe, en particulier pour les
machines ayant des liaisons pivot, car il peut tre non unique. Pour un vecteur dans
lespace oprationnel, il peut exister plusieurs vecteurs solutions dans lespace
articulaire.
Figure 1.9 : architecture srie[24]
15
1.5.2. Larchitecture parallle

Loutil est reli la pice par plusieurs chanes cinmatiques indpendantes.
Actuellement beaucoup dindustriels prsentent des prototypes, voire des machines
commercialises, qui utilisent cette structure. La premire utilisation de cette
architecture est la machine de Gough pour le test de pneumatique. Actuellement
larchitecture de Gough (ou plateforme de Steward) est surtout utilise pour les
simulateurs de vol. Dautres architectures parallles sont utilises dans le domaine
industriel. Par exemple, le robot Delta [est employ pour des applications de pick
and place dans les industries agroalimentaires ou en robot de la commande de cette
architecture est relativement complexe, cest pourquoi elle ne commence son essor
que depuis quelques annes, avec larrive des nouvelles commandes numriques et
de leur capacit de calcul. Pour une machine structure srie, la ralisation dun
mouvement simple ne demande bien souvent que de commander un ou deux
actionneurs en simultan. Pour une machine structure parallle, quelque soit le
mouvement, il est ncessaire de commander lensemble des actionneurs en simultan.
[24]
Figure 1.10: Architecture parallle [24]
16
1-6 Classification des machines CNC a 5-axes

En gnral, Il y a trois axes de translation et deux axes de rotation pour une machine
CNC 5-axes.
Typiquement les axes de translation sont perpendiculaires aux directions x, y, et Z
du systme de coordonnes de la machine. Les axes de rotation sont perpendiculaires
entre eux. Suivant les indications de la figure 1-11, laxe de rotation autour de l'axe
des abscisses est appel axe A, autour de l'axe des ordonnes appel axe B, et autour
de laxe Z est appel axe C. Les machines de Cinq-axe peuvent tre classifies dans
des groupes bass sur les lments de rotation : la table ou bien le porte outil.
Figure 1-11 : Dfinition d'axes pour la machine CNC a 5-axes [25].

Pour la machine de 1-12, il y a deux axes de rotation de la table. Pour les machines
2 ou 3, il y a deux axes de rotation du porte-outil. Pour la machine de la figure1-12,
un axe de rotation est sur la table et l'autre est sur le porte-outil. [25]
Figure 1-12 Machine CNC 5-axes type rotation de la table et inclinaison [25]
17
Figure 1-13 Machine CNC a 5-axes type rotation et inclinaison du porte outil. [25]
Figure 1-14 : type daxe-table-inclinaison machine MAM72-25V CNC a 5-axes. [25]
18
1.7 Choix de la machine

Le choix d'une machine 5 axes pour une certaine application n'est pas une tche
facile. Il peut tre fait en analysant des caractristiques de l'objet telles que le poids et
la taille.
Par exemple, un objet trs lourd exige une machine avec une table horizontale qui le
rend plus commode pour fixer et manipuler l'objet.
Pour notre tude nous avons pris comme exemple la machine Matsuura MAM7225V CNC 5 axes.
Cette machine possde les caractristiques prsentes dans le tableau 1.1
Figure1.15 Matsuura MAM72-25V [26]
19
Tableau 1-1 Caractristiques de machine Matsuura MAM72-25V [26]
Figure 1.16 Matsuura MAM72-25V

20
Chapitre 2 : modlisation gomtrique et cinmatique des machines 5 axes
Chapitre 2 :
Modlisation gomtrique et cinmatiques des
machines 5 axes
21
2.1 Modlisation gomtrique

La modlisation gomtrique des machines CNC 5 axes consiste calculer la relation entre
les paramtres de configuration (coordonnes gnralises) et les paramtres de position de
lorgane terminal (coordonnes oprationnelles).
D'une faon gnrale ces transformations requirent la connaissance de la longueur de l'outil
par rapport au plan de jauge de la broche et/ou, la position de la pice par rapport au
rfrentiel attach table de la machine pour rsoudre le modle gomtrique inverse et
transfrer les informations sur la position et l'orientation de l'outil (espace oprationnel), en
coordonnes articulaires de la machine (espace articulaire). La figure 2.1 montre la
transformation de l'espace oprationnel en espace articulaire par le modle gomtrique
inverse (MGI) et vice versa par le modle gomtrique direct (MGD). [29]
Figure 2-1: Relation enter les espaces articulaires et oprationnels [29]

Notons que le MGD des machines-outils (qui sont en gnral des chaines cinmatiques
srielles) donne un systme d'quations linaires et donc facile rsoudre. Par contre le MGI
donne un systme modal, non linaire et beaucoup plus difficile rsoudre.
2.1.1 Modlisation gomtrique direct

Le modle gomtrique direct dcrit la position que prend le segment terminal de la structure
(en gnral) lorsque les valeurs des variables articulaires sont connues cest-- dire pour une
configuration donne de la structure. Il est constitu de lexpression des coordonnes du
22
repre li au segment terminal dans le repre de la bas du mcanisme, savoir (Ro/ Rn) et
exprim en fonction des coordonnes articulaires.
La solution du MGD peut tre trouve par plusieurs mthodes mathmatiques. Dans notre
tude nous avons opt pour la mthode Denavit-Hartenberg (D-H) (1955) [24] pour obtenir la
MGD dun centre usinage Matsuura MAM72-25V CNC 5 axes.
Les directions positives du mouvement des joints articulaires sont illustres sur la Figure 2. 2.
La pice P est rattache au centre du plateau et orient au dpart de la mme faon que le
rfrentiel global. Le rfrentiel T (outil) est rattach au centre du bout demi sphrique de la
fraise, son axe Z est point vers le haut de la broche.
La Figure. 2-3 reprsente la chaine cinmatique de la machine ainsi que les notations des
diffrentes matrices de transformation qui permettent de passer d'un rfrentiel un autre.
Figure 2.2 : Le schma du centre de fraisage Matsuura 5 axes MAM72-25V [29]
Figure 2-3 : chane cinmatique du centre de fraisage Matsuura MAM72-25V 5-axes [29]
23
2.1.2 LA CONVENTION DENAVIT-HARTENBERG

En gnral, selon la mthode de HTM, pour deux articulations disjointes, trois translations et
trois rotations serait requises, soit six matrices homognes HTMs , Denavit et Hartenberg (DH) (1995) [26] ont propos une mthode qui rduit le nombre des HTMS de base ncessaires
entre les deux repres Fi et Fi-1 seulement quatre HTMS.
Les joints sont numrotes 0,1,..., n, la ime paire tant dfini comme tant le couplage du
joint (i-1) avec le joint i. Par consquent, le manipulateur est suppos tre compos de n+1
joints et n paires, chacune de la lettre peut tre R ou P, o le lien 0 est la base fixe, tandis que
n est le lien de effectuer. Ensuite, un repre de coordonnes Fi est dfinie par lorigine Oi et
les axes Xi; Yi et Zi. Ce repre est fix au joint (i-1) et pas au joint i. o i = 1 ,..., n+ 1. Pour
les premiers n repres, les rgles suivantes sont donnes:
1- Zi est laxe de la paire i. Notez qu'il y a deux possibilits de dfinir les sens positif des
axes, puisque chaque axe de la paire est seulement une ligne, et pas un segment dirig. En
outre, l'axe Zi d'un couple prismatique peut tre situ de manire arbitraire, puisque sa
direction est dfinie par l'axe de cette paire.
2. Xi est dfinie comme la perpendiculaire commune Zi-1 et Zi, dirig premier vers ce
dernier, comme le montre la Figure 2.4a. Notez que si ces deux axes se croisent, la direction
positive de Xi est indfinie et donc, peut tre librement assigne. Dsormais, dans ce cas nous
allons suivre la rgle de la main droite. Cela signifie que les vecteurs d'unit ii ; ki-1, et ki sont
attachs des axes Xi ; Zi-1 et Zi, respectivement, comme indiqu sur la Figure 2.4b, le ii est
dfini comme ki-1 ki. En outre, si Zi-1 et Zi sont parallles, lemplacement de Xi est indfini.
Pour le dfinir de manire unique, nous fixons que Xi passant par l'origine du repre ((i) -1),
comme le montre la figure 2.4 c.
24
Figure 2.4: Dfinition de Xi lorsque Zi-1 et Zi: (a) sont gauches; (b) se croisent, et (c) sont
parallles
3
La distance entre Zi et Zi+1 est dfinie comme ai qui est donc non ngative.
4. La coordonne Zi de l'intersection O'i de Zi avec Xi+1 est dsign par deux fois.
Puisque cette quantit est une coordonne, elle peut tre positive ou ngative. Sa
valeur absolue est la distance entre Xi et Xi+1, appel aussi le dcalage entre
perpendiculaires communes successives.
5. L'angle entre Zi et Zi+1 est dfini comme i et est mesure sur la direction positive de
Xi+1. Cet lment est connu comme l'angle de torsion entre les axes paire successive.
6. L'angle entre Xi et Xi+1 est dfini comme i et est mesure sur la direction positive de
Zi.
En rsum, un manipulateur n-axes est compos de n+1 joints and n+1 repres de
coordonnes comme F1, F2, ..., Fn.
Ces rgles sont mises en vidence par un
exemple. Larchitecture du robot PUMA est reprsente sur la Figure (2.5). Les sept
joints, numrots de 0 6, et sept systmes de coordonnes numrotes de 1 7.
Notez que le dernier repre est dfinie arbitrairement, mais son origine est place au
point spcifique de effectuer, savoir, au point de fonctionnement, P.
Par consquent, selon ces rgles, chaque HTM relatives aux
coordonnes (i-1) et i
25
systmes de
Figure 2.5: Coordonnes les cadres de robot PUMA

peut tre dfini partir de la composition de quatre HTMS de base comme suit :
1. Tourner autour de l'axe de Zi-1 dun angle de i pour aligner le Xi-1 axe avec les
axes Xi.
2. Se dplacer le long de laxe Zi-1 sur une distance bi et faire concider les axes
Xi-1 et Xi.
3. Se dplacer le long de laxe Xi sur une distance de ai et ramener les deux origines
ainsi que les axes X en concidence.
4.
Tourner autour de l'axe Xi un angle de i et ramener les deux systmes de
coordonnes dans concidence.

Ces rotations et translations entre deux systmes
de coordonner Fi-1 et Fi est
reprsent sur la Figure 2.5. Les matrices de transformation homognes DH, notes
i-1
Ai, exprimant la position de Fi rapport Fi-1. Par consquent,
comme suit :
26
i-1
Ai, est donne
Figure 2.6 : Paramtres de D-H [26]
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0!
0
1
1
0
0
0
0 0
1 0
0 1
0 0
0
0!
"
1
1
0
0
0
0 0 # 1
1 0 0! 0
0 1 0 0
0 0 1 0
$
$
0
0 0
$ 0
!
$ 0
0
1
Ainsi, partir de multiplications ci-dessus, nous obtenons la matrice de transformation DH

suivante :
i-1
Ai =
0
0
$
$
$
0
$
$
#
#
"
1
(2.1)
La gomtrie de chaque joint est dcrite par quatre paramtres que : i; ai; bi et i.
Ces quatre paramtres dfinissent compltement nimporte quelles s articulations rotodes et
prismatiques. Le ai et i sont les paramtres fixes de la liaison et dterminent la structure de
27
la liaison. i est variable quand il s'agit d'une rotode et bi est variable pour larticulation
prismatique. Ainsi, un manipulateur n axes a n variables articulaires. L'architecture dun
manipulateur est parfaitement dfinie par les paramtres D-H, ces paramtres peuvent tre
rsums en un tableau. Figure (2.7 a) montre le robot Fanuc M16iB dans sa position initiale
titre d'exemple. Figure (2.7 b) illustre ses systmes de coordonnes et les paramtres DH.
L'architecture du robot Fanuc M16iB est parfaitement dfinie par ses paramtres DH rsums
dans le tableau 2.1.
Figure 2.7 : (a) Le robot FanucM16iB dans sa position initiale; (b) Les systmes de
coordonnes du robot FanucM16iB.
1
2
ai
a
c
bi
B
0
$ i +1
-90
2
0
3
90
-90
90
i
1
2
Tableau 2.1 : Paramtres de D-H du robot FanucM16iB [29]

28
2.2.2 Modlisation de D-H du Matsuura

Dans cette partie le modle gomtrique direct du centre de fraisage 5 axes Matsuura est
tudi en utilisant la mthode D-H. La figure (2.3) montre la chane cinmatique, alors que
fig. 2.8 montre la gomtrie de la machine CNC 5-axes Matsuura sa position initiale.
Dans cette configuration, l'origine des coordonns du porte-outil G concide avec l'origine
des coordonns P du centre de la table. La table de la machine a deux axes rotatifs C et A, et
deux axes prismatiques X et Y. La colonne de la machine est fixe et a B comme systme de
coordonnes , le porte-outil a un axe prismatique vertical Z. Quand nous fixons un outil
sphrique et une fraise en bout dans le support d'outil, nous devons ajouter la longueur d'outil
l Z. par exemple, quand C, A, X, Y sont gales zro donc Z=d+l. La figure 2.9 montre la
machine Matsuura MAM72-25V avec un outil de la longueur l quand le centre de l'outil est
au centre suprieur de la table. Si nous considrons la table de la machine-outil fixe et le
systme de coordonnes de la pice P de coordonne parallle au systme de coordonne de
la base, au lieu d'une chane cinmatique arbores sante, nous aurons une chane cinmatique
srie telle que la machine se dplace relativement au systme de coordonne la pice. Nous
pouvons crer des paramtres de D-H directement de la pice l'outil selon le tableau 2.2 en
tant qu'expositions sur le figure (2.10). Les matrices de transformation homogne entre les
joins voisins Fi Fi + 1
29
Figure 2.8 : La gomtrie du centre de fraisage 5-axes de Matsuura MAM72-25V [29]

Sont calcules partir de lquation (3.1), ainsi PA1 5AT peut tre calcul comme suit :
0
P
A1 ='1
0
0
cos 0
sin 0
1
A2=
0
0
0 0
1
3
A4 =' 1 0 0
0 0
1
0 0
0
cos , 0 sin ,
0
cos ,
0
0 ( ; 1A = sin ,
2
1 0
0
1 0
0 1
0
0 0
sin 0 0 0
cos 0
sin 0
cos 0
cos 0
0 0! , 2A = sin 0
3
0
1 0
0
0
0
0 1
0
0
1 0
0 0 1
0
0
0 ( ,4A ='1 0 0
0 ( , 5A = 0 1
5
T
0 1 0
2
0 0
0
0 0 0
1
0 0
1
1
0
0
0
0
0
30
0
0
!,
/
1
0 0
0 0! ,
1 0
0 1
0
0
0
0!
1 34/45
0
1
Chapitre 2 : modlisation gomtrique

mtrique et cinmatique des machines 5 axes
Figure 2.9 : Matsuura avec un outil sphrique et fraise en bout de longueur la position
initiale [29]
Tableau 2.22 : Paramtres de D-H
D
partir des systmes de coordonnes de la pice loutil
i
P
1
2
3
4
5
i
90
C
A
-90
90
180
ai
0
0
0
0
0
0
bi
0
d
0
X
Y
d+Z-1
Nous avons:
P
AT =P A11A22A34A55AT
(2.2)
31
i
180
90
0
90
90
0
i+1
1
2
3
4
5
T

Figure 2.10
10 : Armatures du mme rang de Matsuura [29]
C8
:9
P
AT =
0
0
,9 :;
,9 ,;
:9
0
,= : cos ,
, : cos 0 ?
Avec < 9
:9 :
0
:; :
,
:9 :;
:9 ,;
,9
0
1,; 2,9 :; 4 3 4 / 5 :9 :;
1:; 2,9 ,; 4 3 4 / 5 :9 ,;
!
2:9 4 3 4 / 5 ,9 /
1
(2.3)
Les trois premires ranges des deux dernires colonnes de l'quation.

l'
2.3 fournissent
l'orientation et la position de d'outil nots O et P, respectivement. Le MGD du Matsuura est :
@
1,; 2,9 :; 4 3 4 / 5 :9 :;
' 1,; 2,9 :; 4 3 4 / 5 :9 :; ( et A
2:9 4 3 4 / 5 ,9 /
32
:9 :;
B:9 ,; C
,9
(2.4)

@
DE
GH
E
JH o
, 4 34/
, 4 34/
0 4 34/
I
0
J
2.1.2 Modle gomtrique inverse
5
/
Le modle gomtrique direct dune machine permet de calculer les coordonnes

oprationnelles donnant la situation de lorgane terminal en fonction des coordonnes
articulaires.
Le problme inverse consiste calculer les coordonnes articulaires correspondant une
situation donnes de lorgane terminal. Lorsquelles existent, la forme explicite qui donne
toutes les solutions possibles constitue le modle gomtrique inverse.
2.1.2.1Obtention de la solution
Le MCI exprime la position de larticulation quand la position et l'orientation du systme des
coordonnes de d'outil (T) li au systme des coordonnes de la pice P est connue. De
l'quation. (2.4) du MCD du Matsuura MAM72-25V, le vecteur O prsente les angles A et C,
tandis que le vecteur P fournit X, Y et Z.
Si le vecteur A
K#L
#L O# 2 /
Si le vecteur
BIC
J
:9 :;
B:9 ,; C nous aurons :
,9
0 N0
0, I/
(2.5)
ou C=arctog ( i/j)
33
1,, 2,0 :, 4 3 4 / 5 :0 :,
' 1:, 2,0 ,, 4 3 4 / 5 :0 ,, (
E
RF S
G
2:9 4 3 4 /
5 ,9
On obtient le dveloppement :
,;
:
B =
0
,9 :;
,9 ,;
:9
E
/ 5 :9 :;
F
/
5 :9 ,; (
'
G4/
/ 5 ,9
:9 :; 1
:9 ,; C B2 C
,9
3
Il y a un systme AX=b o A est une matrice orthogonale et A-1=AT , ainsi

simplifiant, le MGI devient :
1
B2 C
3
,; E 4 :; F
,9 :; E ,9 ,; F 4 :9 G 4 /
'
/
:9 :; E 4 :9 ,; F 4 ,9 G 4 /
, 4F
5
F
(2.6)
, 4F
0
, 4 G4/
, 4 G4/
34
X = AT b. En
2.2 Modlisation cinmatique

2.2.1 Modlisation cinmatique direct
Le modle cinmatique direct (MCD) permet de passer de la vitesse articulaire de la machine
la vitesse dans le domaine cartsien.
2. 2.1.1 Modlisation de la vitesse

Au niveau dplacement, si X reprsente la position et reprsente les angles articulaires,
niveau vitesse, la relation entre 1T et T est
l'quation X = f ( ) reprsente le modle cinmatique direct ( MCD) d'un manipulateur. Au
1T
(2.7)
o 1T reprsente le torseur de leffecteur, T reprsente la vitesse articulaire le long de la

chane soit rotode ou prismatique, et U
est la matrice Jacobienne du manipulateur. Ils
sont dfinies par lquation :
X
1T V W YT Z [ \ ] ; U
V _a [ \
_`
]bc
T
d
T
, V'e (
T
c
(2.8)
De lquation (2,8), 1T est une matrice colonne six dimensions qui se compose de X,
le vecteur vitesse angulaire de lorigine des Fn dans F0, et le vecteur vitesse YT de lorigine des
torseur de leffecteur, et qui dpend de , la position de larticulation. La matrice jacobienne
Fn dans F0. Ici, la matrice de jacobienne est une fonction qui mappe le taux mixte dans
peut tre dtermine de deux manires : forme diffrentielle et forme vectorielle.
35
2.2.1.2 Forme diffrentiel de la matrice jacobienne

Selon l'quation. (2,2), la matrice jacobenne peut tre dtermine comme drives partielles
de la position de leffecteur X par rapport la position de larticulation
partir du modle
CD des manipulateurs :
U
_`
_a
_`j
i_aj
h e
h _`n
g_an
k
m
k
_`j
_al q
e p [ \ ]bc
_`n p
_al o
(2.9)
o n est le nombre de joints. Le modle CD de la Matsuura, est donn par l'quation. (2,4 ).
La position du joint et la position de l'outil X sont dfinis comme suit :
,
i0q
A
V hh1pp [ \ r , 1 V W Z
@
h2p
g3 o
tu
tv
w [ \], # / @ [ \x
(2.10)
Malheureusement, lcart total de O par rapport au temps n'est pas le mme que celui du
vecteur vitesse angulaire, c'est-- et donc, nous n'avons pas d'autre alternative que de
faire une interprtation gomtrique pour dterminer .
0
Selon la figure 2.2, le vecteur vitesse angulaire de larticulation C li P est B 0 C
1
1
Le vecteur vitesse angulaire de larticulation A est B 0 C , en multipliant ce vecteur par la
0
,; :; 0
matrice de rotation B :; ,; 0C nous obtenons le vecteur vitesse angulaire de l'articulation
0
0 1
,;
,; :; 0
1
A lie P
B :; C B :; ,; 0C B 0 C
0
0
0 1 0
36
Il est clair que, nous avons la mme vitesse angulaire de trois articulations prismatiques. Par
consquent, la vitesse angulaire de loutil exprim dans le systme de coordonnes de la table
est donne par :
,;
0
0
0
T
T
T
B 0 C , 4 B :; C 0 4 B0C 2 4 B0C 3T
1
0
0
0
(2.11)
De lquation (2,9 ) @T, la vitesse de l' outil li P est obtenue comme suit :
@T
yv
yz
t
yz v
y
_`{
_;
_`
_`
_`
_`
,T 4 _9;{ 0T 4 _|{ 1T 4 _}{ 2,T 4 _~{ 3T
La drive par rapport au temps de P , donne partir de l'quation. (2,4 ) est alors :
,9 :; G 5 4 /
,9 :;
:9 ,; G 5 4 /
,;
T
T
T
,
,
G
5
4
/
,
B :9 :; G 5 4 / C , 4 '
( 0 4 B :; C 1 4 B 9 ,; C 2T 4
9 ;
:9
:9 G 5 4 / 4 ,9 2
0
0
:9 :;
B :9 ,; C 3T
(2 .12)
,9
@T
Par consquent, nous obtenons :
W TZ
@
O
0
i
0
h
1
h
:
,
G
54/
h 9 ;
h :9 :; G 5 4 /
g
0
,;
:;
0
,9 :; G 5 4 /
,9 ,; G 5 4 /
:9 G 5 4 / 4 ,9 2
37
0
0
0
,;
:;
0
0
0
0
,9 :;
,9 ,;
:9
0
q ,T
0
p i Tq
0 p h0p (2.13
T
:9 :; p h1p )
T
:9 ,; p h2 p
g 3T o
,9 o
0
i
0
h
1
h
h :9 ,; G 5 4 /
h :9 :; G 5 4 /
g
0
,;
:;
0
,9 :; G 5 4 /
,9 ,; G 5 4 /
:9 G 5 4 / 4 ,9 2
0
0
0
,;
:;
0
0
0
0
,9 :;
,9 ,;
:9
0
q
0
p
0 p
:9 :; p
:9 ,; p
,9 o
(2.14
Est la matrice jacobienne de la machine Matsuura a exprime dans le repre pice.
2.2.1.3 Forme vectorielle de la matrice jacobienne

montre un manipulateur gnral n axes, A est l'origine du systme de coordonnes i, attach
Whitney (1972) [37] a redfini la matrice jacobienne sur la base de vecteurs. La Figure (2.11)
la liaison ( i-1) . Un vecteur unitaire est associ chaque axe de rvolution. Le vecteur P
dsigne la vecteur position du point P attach l'effecteur et aussi le vecteur L est dfini
comme la vecteur position de la origine A avec le point p dirige du premier au second, c'est
dire
L V # 4 # d 4 k 4 #c
( 2 .15)
et # est dfini d'aprs la Fig. (3.6) et lquation (3,1) comme :

#
# V B#
"
(2.16)
Il a montr que la matrice jacobenne peut tre dfinie comme :

U
DUd
Udc H]bc
(2.17)
Figure 2.11: General n -axe manipulateurs
38

o U [ \ ] est la i colonne de la matrice jacobienne et n est le nombre darticulation
articulation du
manipulateur.
0
Ji est dfini comme;W x L Z pour larticulation rotoide et s w pour larticulation prismatique.
Figure 2.12 illustre vecteurs unitaires de la position et les vecteurs position L de la

machine Matsuura 5 axes.
Figure 2.112: La dfinition de et L pour la Matsuura

Par consquent la matrice jacobenne est donne comme :
U
d
d b Ld
b L
x b Lx
0 0
b L r b Lr w]brr
Cette matrice est utilise pour trouver la solution numrique de MCI .
39
2.2.2. MODELE CINEMATIQUE INVERSE

Lobjectif du modle cinmatique inverse (MCI) des machines CNC cinq axes est de
calculer tous les ensembles possibles des angles articulaires qui pourraient tre utiliss pour
atteindre la position et l'orientation de l'outil. Le MCI n'est pas aussi simple que le MCD,
parce que les quations de la cinmatique sont non linaires pour la majorit des
manipulateurs et la solution analytique nest pas facile (ou mme parfois impossible)
rsoudre. La cinmatique inverse pour les machines-outils 5 axes dans la plupart du temps
peut tre trouv comme une solution analytique. Le Calcul de la solution analytique est
rapide et il est galement facile d'appliquer les rgles de choix dune solution parmi plusieurs
solutions possibles. En outre, la cinmatique inverse peut tre rsolue en tant que solution
itrative numrique. Dans la partie suivante, la solution analytique de la machine Matsuura
5 axes est reprsente, titre d'exemple, suivie par la solution itrative numrique.
2.2.2.1 Solution analytique

Le MCI exprime la position commune lorsque la position et l'orientation du systme de
coordonnes (T) li au systme de coordonnes la pice P est connue. De lequation (2.4)
le MCD de la Matsuura, le vecteur O reprsente les angles A et C, alors que le vecteur P
fournit X, Y et Z.
:9 :;
:
Si le vecteur O=B I C=B ; ,; C nous aurons
,9
J
(2.5)
E
Si le vecteur P=RFS
G
1,, 2 ,0:, 4 3 4 / 5 :0:

' 1:, 2 ,0,, 4 3 4 / 5 :0,, ( , il peut tre dvelopp :
2 :0 4 3 4 / 5 ,0 /
,;
:
B ;
0
,9 :;
,9 ,;
:9
Il y a un systme de formule 01
:9 :; 1
:9 ,; C B2 C
,9
3
E
/ 5 :9 :;
F
/
5 :9 ,; (
'
G4/
/ 5 ,9
" o A est une matrice orthogonale et A-1 =AT

40
ainsi X=ATb , En dveloppant et en simplifiant le MCI on obtient :

,; E 4 :; F
1
,9 :; E ,9 ,; F 4 :9 G 4 /
B2 C '
/
3 :9 :; E 4 :9 ,; F 4 ,9 G 4 /
(2 .6)
Par consquent, les quations (2.5) et (2.6) reprsentent la MCI du Matsuura.
4.2.2 Solution itrative numrique

Od lorsque la valeur de
La solution itrative numrique est de trouver de la valeur du vecteur de variables articulaires
cette valeur.
Ok est donne. Lalgorithme 1.2 peut tre utilis pour trouver
Algorithm 1.2 [1]
1 find correction
if [, then stop
else
go to 1
Diffrentes procdures sont disponibles pour trouver la correction de l'algorithme 1,2. La
pratique est base sur la mthode de Newton- Gauss ou Newton- Raphson ( Dahlquis et
Bjrck ) (1974). En 1969, Whitney a propos une mthode cinmatique diffrentielle pour
rsoudre le MCI des manipulateurs. Cette mthode utilise la relation entre la vitesse de
l'effecteur et la vitesse articulaire, qui est reprsente par une quation algbrique linaire. Le
coefficient de l'quation linaire est la matrice jacobenne qui est une fonction non linaire
des angles articulaires. Whitney a nomm cette mthode Resolved-Motion-Rate (RMR).
l'quation 1
Si X reprsente la position et l'orientation et reprsente les angles des articulations,

reprsente le MCD du manipulateur.
41

Au niveau vitesse, l'quation (2.7) montre la relation entre 1T (le torseur de leffecteur) et T
(la vitesse articulaire). Lors d'un court intervalle de temps commun, les vitesses de l'effecteur
et de larticulation
peuvent tre approches par les dplacements de l'effecteur et de
larticulation, savoir :
1T
1 et T V et donc, l quation (2,7) peut tre rcrite comme :

U
(2.18)
Par consquent, les dplacements communs peuvent tre trouvs partir 1, le petit
dplacement de la position relle de leffecteur 1
1 est dfini comme :
et Y
Yy
@ ,
1 V s
O
w
Y
y o P, Q et pd , Qd
(2.19)
(2.20)
le vecteur position rel et celui dsir et la
matrice de rotation de leffecteur. La solution itrative numrique se compose essentiellement

fonction O reprsente le vecteur axial d'une matrice de rotation 3 3 , et elle est
des quations (4.13) et (1,14), comme initialement propos par Pieper (1968) [31].
calcule comme suit :
x
O V Bdx
d
d
x
xd C
d
La
(4.15)
Ainsi, la mthode Resolved-Motion-Rate (RMR) peut tre illustre par l Algorithme 1.3.
42
Algorithme 1.3 la mthode Rsolu -Motion- Taux

1@y , y desired pose of the EE
initial guess
If [, then stop;
4 ,
go to 1
facteur d'amortissement 0 < <1 est souvent utilis dans ltape
4 , qui devient
Il ya diffrentes versions modifies de cet algorithme 1.3 dans la littrature. Par exemple, un
singularit de U
afin d'viter le dpassement de , lorsque la procdure passe

. Le J-1 est l'inverse de la matrice jacobenne o, JJ-1 = J-1 J = I.
par une
L'existence de J-1 dpend du nombre condition de J. Le nombre condition de J, not k (J), est
dfini comme le rapport entre la plus grande valeur singulire de J la plus petite, ,
savoir
J U V J U 1
(2.21)
Le J U peut tre utilis comme une mesure de l'amplification de l'erreur dans la mthode
cinmatique diffrentiel (Salisbury et Craig 1982) [32]. Le k (J) peut atteindre des valeurs
allant de 1 l'infini.
Les matrices singulires ont une plus petite valeur singulire qui sannule, et par consquent,
leur nombre condition est infini. En d'autres termes une matrice Jacobenne avec un grand
nombre condition est proche d'une singularit, qui peut impliquer de grandes erreurs de
calculs.
43
Chapitre 3 : usinage des surfaces gauches - application l'aide du logiciel CATIA
Chapitre 3 :
Usinage des surfaces gauches -application
l'aide du logiciel CATIA
44
3 .1. Introduction
Dans le cadre de lUsinage Grande Vitesse UGV, de nombreuses typologies de
pices sont qualifies de formes complexes. Dun point de vue mathmatique, les
formes complexes sont souvent associes aux courbes ou surfaces dcrites partir de
modles polynomiaux (Bzier, B-Spline, NURBS) dans les modeleurs CAO.
Nanmoins, lanalyse topologique de certaines pices de formes complexes montre
que des entits gomtriques rgulires sont exploites dans leur modle CAO.
Dans le cadre de lusinage de pices mcaniques, la notion de formes complexes ne se
limite donc pas laspect gomtrique du modle de dfinition de la pice. Ainsi, du
point de vue des usineurs, la notion de formes complexes est plus particulirement
lie aux difficults dadquation du processus dusinage avec la gomtrie usiner.
Par exemple, le choix de ressources dusinage (outils, machines...) est parfois li aux
difficults daccessibilit de certaines surfaces de la pice (surface en contre
dpouille...). La difficult dobtenir directement la forme dsire en usinage de forme
complexe engendre parfois le choix de stratgies dusinage par balayage (figure 3.1).
Figure 3.1 : Exemple de difficults dusinage
45
Etant donn les spcificits topologiques de chaque gomtrie de pice, il est ais de
constater que lassociation du processus dusinage est fortement lie aux comptences
du prparateur lusinage.
Dans ce contexte, lvolution des modles gomtriques des pices fournis au
prparateur et lintroduction de lUGV ont fortement contribu une volution des
pratiques industrielles au niveau du processus de fabrication et donc de sa prparation.
Ceci a conduit de nombreux experts classer les pices usines de formes complexes
(figure 3.2):[33]
Figure 5.2 : Typologies des pices usines de formes complexes [33]
3.2 Modlisation des formes complexes

Les courbes et les surfaces incurves fournissent des moyens mathmatiques
commodes de dcrire un modle gomtrique. Au lieu d'employer des schmas, les
bandes en mtal, ou les modles d'argile, les concepteurs peuvent employer des
expressions
mathmatiques pour reprsenter les surfaces utilises sur des ailes
d'avion, des corps d'automobile, des pices de machine, ou
d'autres courbes et
surfaces douces. L'inventeur emploie un type particulier de polynme paramtrique,

un NURBS, pour reprsenter des courbes et des surfaces.
46
3.2.1.Courbes et surface de Bzier :

3.2.1.1 Courbes de Bzier :
Pierre E. Bzier de la compagnie automobile Renault, s'est attach concevoir une
approche mathmatique qui reproduirait la pratique des concepteurs dans les
processus de design gomtrique des objets. Le fruit de ses recherches est le clbre
systme Unisurf, utilis par Renault depuis 1962, pour dessiner ses profils
d'automobile. Il est bas sur les concepts de courbes et de surfaces de Bzier.
Le principe fondamental est que tout point d'un segment de courbe est donn par une
fonction paramtrique de la forme [34] :
(3.1)
o les sont les (n+1) points de contrle, et les sont les fonctions de pondration
ou de forme.
Plusieurs fonctions de pondration respectent ces conditions ; celles que P.
Bzier a choisie des fonctions dfinies par les polynmes de Bernstein
(3.2)
o
est le coefficient binmial dfini par :
Notez que pour n+1 points de contrle,

Et que pour !
points extrmit.
et !
donnent un polynme de degr n.

, le segment de courbe passe bien par les deux
&
$% '
&
#
'
#
&
' (
&
On peut prsenter lquation (5.1) sous forme matricielle suivante :
"
!
Ou
")$"*$" $
47
(3.3)
o :
")$ Vecteur de la base polynomiale d'approximation.

"*$ Matrice des coefficients algbriques de Bzier
" $
Matrice des points de contrle
Figure 3.3 : courbes de Bzier [34]
3.2.1.2. Surfaces de Bzier :

Ici on fait une extension des principes vus sur les courbes de Bzier on cas de surface
produit tensoriel de Bzier. Les surfaces sont dfinies de la mme manire que les
courbes. Dans une reprsentation sous forme paramtrique, l'lment de base est un
carreau de surface (figure 3.4). [34]
48
Figure 3-4 : carreau lmentaire, a) coordonnes cartsiennes, b) espace paramtrique

[34].
Un carreau de surface est dfini par :
",
+ -
et les courbes frontires sont :
+ .
Une surface de Bzier est dfinie par :
o 1
et 30
0
/
+ $
"
20 / +)
$ +
"
(3.5)
+ sont des fonctions de la forme de Bernstein dans les directions
paramtriques u et w dfinies par :
30 +
avec :
9 :
4 5
&
6 8+
7
;90:
49
(3.6)
+
0
0 /
(3.4)
3.2.2 Courbes et surfaces B-splines

3.2.2.1 Courbes B-splines :
Une courbe B-spline est une carte continue dune collection dintervalle
; < = < ; vers R , qui applique chaque intervalle [ti , ti+1 ] vers un segment de
courbe polynomiale. Chacun des nombres rels ti est appel nud ou point darrt et
la suite des ti dfinit la suite des nuds ou vecteur nodal. Pour chaque valeur de t on
peut avoir un point correspondant p(t) sur la courbe. Soit alors t la valeur de
; > "; ? ; @ $, on peut introduire une coordonne locale u de lintervalle "; ? ; @ $
en posant :
A ABCD
A ABCD
ABCD ?A
EB
(3.6)
Les courbes B-splines paramtriques d'ordre k (degr k-1) sont dfinies de faon
gnrale, (comme ctait le cas pour les courbes de Bzier) par leurs points de
contrle d'aprs la formule
>"
o :
0HI $
(3.7)
i= 0, 1, 2, ..., n sont les n+1 points de contrle, chacun ayant des
Pi
coordonnes x, y et z. Les points Pi dfinissent un polygone de contrle.

Ni,k (u) : sont les fonctions de base B-spline normalises (fonctions de forme) dfinies
dans l'espace paramtrique :
L
F
S AB
ABCTUD AB
> "; ; @ $R
O ;PQ&Q ;
S AB
K
F
ABCTUD AB
les valeurs de t sont des lments d'un vecteur nodal tels que ;
lments divisent l'espace paramtrique en intervalles :
"; ;
i = 0, 1, 2, ... n-1, ;
50
;@
R (3.8)
; @ ; ces
chacun supportant un segment polynomial de la courbe B-spline.

Le choix des nuds, ou vecteur nodal T, influence fortement les fonctions de base Bsplines F @
nombre de
et donc la forme de la courbe rsultante. Les valeurs nodales ; au
K2K
valeurs, forment une suite monotone non dcroissante de i
nombres rels tels que : ;
;@
Figure 3-5 : a) la courbe B-spline uniforme priodique. b) la courbe B-spline uniforme

ouvert. c) la courbe B-spline non uniforme [34].
Proprits des courbes B-splines :
Les proprits intrinsques des courbes B-splines du point de vue CAO sont :
- Les diffrents segments de courbes sont joints aux extrmits avec une continuit
d'ordre k-2.
On peut abaisser l'ordre de continuit de la drive en augmentant la multiplicit un
ou plusieurs nuds (rptition i.e. ;
- L'quation !
; @ ).
et ses drives d'ordre 1, 2, ..., k-2 sont continues sur toute la
courbe. La courbe B-spline la plus utilise en pratique est une B-spline cubique i.e.
d'ordre 2
V.
- Les fonctions de forme sont normalises et forment une partition de l'unit, i.e.
51
pour tout u, on a :
>"
(3.9)
5.2.2.2. Surfaces B-spline :

Elles sont dfinies de la mme manire que les courbes B-spline, soit :
0
/
(3.10)
o
F
/
/
/
est la fonction de forme dans la direction paramtrique u. i,j

+ est la fonction de forme dans la direction paramtrique w. j,l
sont les points du polydre de contrle i,j
Tout comme pour les courbes B-splines, les surfaces B-splines peuvent tre dfinies
l'aide de diffrents vecteurs nodaux : ouvert, priodique et non-uniforme.
Bien que gnralement le mme type de vecteur nodal soit utilis dans les deux
directions paramtriques, ceci n'est pas ncessaire. Une surface peut tre dfinie par
un type de vecteur nodal en direction de u et par un autre type de vecteur nodal en
direction w.
tant donn que les courbes frontires, ainsi que les courbes intrieures, sont dfinies
l'aide de fonctions de forme B-spline, plusieurs caractristiques des courbes Bspline se transportent au niveau des surfaces B-splines :
- L'ordre maximal de la surface dans chacune des directions paramtriques est gal au
nombre de points du polydre de dfinition dans cette direction.
- La continuit dans chacune des directions paramtriques est l'ordre de la surface
dans cette direction moins deux (i.e.
G W
).
- La surface est transforme en transformant le polydre de dfinition.
52
- Si l'ordre de la surface dans chaque direction paramtrique est gal au nombre de

points du polydre de dfinition dans cette direction, et qu'il n'y a pas de nuds
intrieurs, alors la surface est une surface de Bzier.
- La surface est inclure dans lenveloppe convexe dfinie par le polydre de
dfinition form par
les polygones de dfinition dans les deux directions
paramtriques.
Figure 3.6 Surfaces de B-spline :
3.2.3 Courbe et surface NURBS

3 .2.3.1. Courbes NURBS.
Un des outils les plus polyvalents pour la modlisation de la courbe est les nonuniformes rotationnels courbes B-spline ou une courbe NURBS comme elle est
populairement appele. Le modle NURBS est dsormais si largement utilise qu'il
est presque un standard industriel. Sa base est le ratio de deux non-uniformes de
rotationnels B-Spline fonctions qui est en fait un vectoriel morceau polynme
rationnel. Comme une forme rationnelle, elle expose les proprits d'invariance mme
que le fondement rationnel de Bzier en utilisant des coordonnes homognes et les
caractristiques de la gomtrie projective. Cela signifie que les courbes NURBS
sont invariantes par translation, rotation, chelle, cisaillement, et en parallle et de
projection en perspective. Comme la rationnel Courbe de Bzier, nous pouvons
utiliser une courbe non-uniforme rationnelle B-Spline pour reprsenter exactement les
courbes coniques avec l' avantage supplmentaire de points locaux de contrle. Les
53
courbes Non-rationnels B-Spline et les courbes Bzier rationnelles et non rationnelles

sont des cas particuliers du rationnel B-splines.
Les points sur une courbe NURBS sont donns par :
[
B\] XB YB ZB T
[
B\] XB ZB T
(3.11)
o (hi) est le poids. Si le poids hi = 1 pour tout i alors la fonction de base de l'quation
( 5.6) se rduit la forme non-rationnelle B-splines.
Toutefois, si le poids (hi= 1) pour tous (i) et si le vecteur de nud a la forme
T = [0,0,...., 0,1,1,.........., 1] o 0 et 1 ont chacun K multiplicit, puis la fonction de
base de cette quation se rduit aux polynmes de base Bernstein non rationnels de
degr K -1 pour la courbe de Bzier. Si un poids (hi = 0) alors les points de contrle (
Pi ) ne contribuent pas la forme de la courbe [35].
?^
Il ya trois faons de modifier la forme d'une courbe NURBS:

Changer le vecteur de nud.
Dplacer les points de contrle.
Changer le poids.
La figure (3.8) montre une construction de forme convexe de courbe NURBS en
utilisant poids diffrents
Figure (3.8): diffrents poids de courbe NURBS [3]

54
3 .2.3.2 surfaces NURBS

Une surface NURBS dans R3 , cest la projection centrale dune surface B- spline
produit t en sriel dans R4 . Autrement dit, on se donne deux vecteurs de nuds, un
polydre de contrle et un poids wij pour chaque point de contrle Pij , et la surface
associe est paramtre par :
_ `a
B c bB T
S bc Td e fBc gBc
B c bB T
S bc Td e fBc
(3.12)
De la sorte, les courbes u constant et v constant sont des NURBS
Figuer (3.9) surface NURBS
3.2.4. Positionnement outil CC et CL

Le positionnement de loutil sur la surface consiste dterminer un couple (P ,u) , o
P reprsente le point pilot, caractristique de la gomtrie de loutil, et u le vecteur
directeur de laxe de loutil.[33]
Classiquement, le point pilot de loutil est le point CL, point extrmit. Ce couple est
dfini localement par rapport la surface usiner, au niveau du point de contact outilpice CC . Le repre local associ (CC ,f, n, t )
est tel que f reprsente le vecteur
tangent la courbe suivie, n le vecteur normal la surface, et t le vecteur issu du

produit vectoriel de f par n .
La figure (3-10) positionne les points caractristiques
de loutil suivant sa gomtrie par rapport la base locale ; CE reprsente le centre

de loutil, R le rayon principal de loutil et r le rayon de coin.
55
Figure 3-10 : Points caractristiques suivant la gomtrie de loutil.[33]

Une fois la position de lextrmit de loutil dtermine, il reste dfinir lorientation
de son axe. Elle est donne dans le repre local (CC,f,n, t ) par deux angles de
rotation. La figure (3.11) prsente les deux mthodes utilises pour dfinir
lorientation de laxe de loutil
Figure 3-11 : Paramtrisation de lorientation de laxe outil. [33]

La notation la plus communment utilise dans la littrature, consiste dfinir le
couple dangles ( t ,
),
reprsente langle dinclinaison ( inclination angle ),
angle entre u et n , h langle de pivotement ( screw angle ) autour de n ;

n
lorientation de laxe de loutil est obtenue par une premire rotation de hA autour de
t puis une seconde rotation de h autour de n.
- La seconde notation, utilise notamment dans les logiciels de FAO, est dfinie par le
couple ( , ), o
est langle de dtalonnage ( lead angle ), dfini dans le plan

56
contenant la direction davance, autour de t ,et
est langle dinclinaison latrale (
tilt angle ), dfini dans le plan perpendiculaire la direction davance autour de f .

Ce positionnement bas sur un point de contact est celui qui est le plus
communment utilis aujourdhui. Nous pouvons noter un positionnement plus
atypique qui consiste mettre deux points
et
iW
en contact entre loutil et la
pice (figure 3-12). Lorientation de laxe de loutil est dfinie par un seul angle
reprsentant linclinaison de loutil autour de la droite (
iW
Figure 3-12 : Dfinition dun contact multipoints.[33]

Nous retiendrons de cette partie que le positionnement de loutil sur la surface
usiner est donn par le couple (CL , u ) dfinissant la position de loutil et lorientation
de son axe. Ces deux lments sont calculs partir du point de contact outil-pice CC
et de deux angles ( t ,
) dfinis dans la base locale (f,n,t) . La trajectoire est donc
localement dfinie par le choix de ces trois paramtres. Le parcours de loutil sur la
surface permet ensuite denchaner et de situer de manire relative ces positions
discrtes.
3.3 Programme dusinage APT et G-code

La programmation (CN) permet de piloter des machine-outils commande
numrique. C'est le directeur de commande numrique (DCN) qui interprte les
instructions, reoit les informations des capteurs et agit (par l'intermdiaire d'un
variateur lectronique) sur les moteurs. Il existe plusieurs fabricants de DCN : Fanuc,
NUM, Siemens Heidenhain,
Philips, Makino, Fagor, Selca, Fidia, Real Meca,
MAZAK, B&R Automation. [37]
57
3.3.1 Programme dusinage APT

3.3.1.1 Le Systme APT
APT est le premier langage d'aide la programmation CN. Il a t dvelopp au MIT
en 1955. C'est l'un des langages les plus utiliss dans l'industrie. Plusieurs autres
langages drivs de APT ont t dvelopps comme NELAPT, EXAPT, UNIAPT,
ADAPT et IFAPT.
Des langages non drivs de APT ont t aussi dvelopps. Ils sont pourvus de
fonctionnalits similaires celle de APT. Parmi ces langages, ont peut citer, GNC
dvelopp en Angleterre; ELAN dvelopp en France; GTL dvelopp en Italie; et
COMPACT II dvelopp au USA. Les concepts utiliss dans ces systmes sont
gnralement similaires ceux de APT. Dans ce qui suit on portera notre intrt sur le
langage APT standard.
Deux composantes constituent le systme APT : le processeur qui est le langage de
base et le post-processeur. [38]
3.3.1.1.1 Le processeur APT

Le processeur prend comme entre le programme source crit par l'utilisateur et par
une srie de traitement vrifie les erreurs de syntaxe, de gomtrie et de mouvement
d'outil. Une fois le programme source corrig par l'utilisateur, le processeur gnre un
fichier contenant toutes les donnes relatives la position de l'outil (Cutter Location
Data : CLdata) ainsi que les donnes technologiques telles la dfinition des outils
coupants, les vitesses de coupe et davance et la lubrification. Ce ficher est appel
fichier de position d'outil (Cutter Location File : CLfile).
Le CLfile est crit dans le mme langage que le fichier source savoir le langage
APT mais il ne comprend pas les donnes gomtriques initialement prsentes dans le
fichier source APT. Le CLfile nest pas directement exploitable par le contrleur de la
machine. Une deuxime tape est donc ncessaire pour traduire le CLfile en un fichier
spcifique la CN de la machine (programme CN). La traduction est effectue l'aide
du post-processeur, la deuxime composante du systme APT. La figure suivante
58
illustre les diffrentes composantes dun systme APT ainsi que les diffrentes tapes
ncessaires la gnration du fichier CN :
Figure 3-13 : Structure du systme APT [38]

Comme les contrleurs sont diffrents d'une machine une autre, il faut avoir autant
de postprocesseurs que de contrleurs diffrents.
3.3.1.1.2 Le postprocesseur APT

Le postprocesseur joue un rle important dans le systme APT d'aide la
programmation CN. Le processeur gnre un fichier CLfile qui dfinit les positions de
l'outil ncessaires aux oprations d'usinage. Le CLfile contient galement des
informations relatives aux outils utiliss et les conditions technologiques.
Les donnes gnres du CLfile doivent tre ensuite converties par le postprocesseur
dans un format spcifique la machine. Les diffrentes fonctions du postprocesseur
sont entre autres :
Conversion du CLdata dans le systme de coordonne de la machine outil.
Vrification de la violation des limites de dplacement de la machine.
Vrifications de la violation de la vitesse limite d'avance et de rotation de la broche.
Choix des commandes appropries en utilisant les instructions disponibles en code
G.
Exploitation des fonctions spcifiques la machine.
Gnration de fichiers de diagnostique, d'instructions opratoires et du programme
CN.
...
59
3.3.1.2 Elments du Langage APT

Un programme d'une pice en APT est constitu d'instructions permettant de dfinir la
gomtrie usiner, l'outil utiliser et les conditions technologiques (vitesse de coupe
et davance) ainsi les dplacements ou mouvements de loutil dans chaque opration
excuter. Chaque instruction est compose dlments respectant un certain nombre
de rgles de syntaxe. Ces lments sont :
la ponctuation,
les mots rservs du vocabulaire APT (mots clefs),
les nombres,
les symboles
et les tiquettes.
3.3.1.2.1 Ponctuation
Pour supporter le calcul, APT possde des oprateurs arithmtiques comme l'addition
(+), la multiplication (*), la division (/) et la puissance (**). Une instruction APT
comprend galement des caractres spciaux pouvant tre utiliss comme oprateur
spcifique tels que :
/ La barre oblique est utilise pour sparer une instruction en mots mineurs et mots
majeurs. Le mot majeur est situ gauche et le mot mineur droite.
, La virgule est utilise pour sparer les lments dans une instruction.
. Le point indique la partie dcimale d'un nombre rel.
= Le signe gal est utilis pour assigner une valeur un paramtre.
) La parenthse est utilise pour terminer une tiquette.
( ) La paire de parenthse est utiliser pour imbriquer une dfinition.
; Le point virgule est utilis pour sparer les instructions sur une mme ligne.
$ Le signe dollar indique la suite d'une ligne sur la ligne suivante.
$$ Le double dollar est utilis pour indiquer un commentaire.
60
3.3.1.2.2 Mots du langage APT

Chaque instruction dans un programme APT consiste en un ou deux mots majeurs. Le
mot majeur dtermine le type de l'instruction, tel que la dfinition de la gomtrie ou
les commandes de mouvement. Selon les instructions le mot majeur est gnralement
suivi par une barre oblique (/) et un ou plusieurs mots mineurs suivis par des
paramtres. Un mot du langage APT est constitu de un six caractres
alphanumriques. Certains mots sont rservs au systme (mots clefs).
Les mots clefs dune instruction APT sont de diffrents types :
mots de dfinition de la gomtrie : POINT, PLANE, SPHERE, etc.
mots utiliss pour les calculs : IF, SINF, COSF, SQRTF, etc.
mots utiliss pour les instructions du postprocesseur : STOP, END, etc.
mots utiliss comme modificateurs : XLARGE, LEFT, SMALL, etc.
mots utiliss pour dfinir les dplacements : GO, GODLTA, GOTO, etc.
mots utiliss pour spcifier les modes opratoires : NOPOST, CLPRINT, etc.
3.3.1.2. 3 Nombres
Tous les nombres utiliss dans un programme APT sont des nombre rels. La forme
exponentielle peut tre utilise. Un nombre peut tre prsent de lune des manires
suivantes:
125
-2.025E-1
-189.3244
12.365
+269
.563236E2
3.3.1.2.4 Symboles
Les mots utiliss pour dfinir les entits gomtriques sont appels symboles. Les
symboles peuvent aussi tre utiliss comme paramtres de valeurs numriques. Ainsi,
un symbole est utilis pour dfinir une entit (gomtrique ou scalaire) qui va tre
rfrenc ultrieurement dans le programme APT (cest lquivalent dune variable
dans un langage de programmation telle que Pascal ou Basic).
61
Les symboles sont constitus de un six caractres alphanumriques, commenant

obligatoirement par un caractre. Lexemple suivant montre comment un symbole
peut tre utilis :
RAYON = 25.325
X1 = 123
Y1 = 96
CENTR1 = POINT / X1 , Y1
CERCL1 = CIRCLE / CENTER , CENTR1 , RADIUS , RAYON
TAB(1) = 10
$$ 10 EST AFFECTEE AU PREMIER ELEMENT DU TABLEAU TAB
TAB(I) = J
$$ J EST AFFECTEE AU I ime
ELEMENT DU TABLEAU TAB
3.3.1.2.5 Etiquettes (Label)

Une instruction dun programme APT peut avoir une tiquette de sorte que une autre
instruction du programme peut la rfrencer. Les tiquettes sont constitues de un
six caractres numriques ou alphanumriques commenant par un caractre ou un
nombre. Les exemples suivants montrent comment un symbole peut tre utilis :
Examples :
IF(M) NEG , 111 , 41E
NEG)
I = 5 $$ Si M < 0 Alors I = 5
111) J = 9 $$ Si M = 0 Alors J = 9
41E) K = 0 $$ Si M > 0 Alors K = 0
DEBUT) I = I + 1
JUMPTO DEBUT $$ Saut inconditionnel

Pour les mots clefs du langage APT voir la annexe 4
62
3.3.2 Langage G-Codes fraisage

La programmation actuelle des machines outils se fait par lintermdiaire du langage
G ou G-code dont les principes sont regroups dans la norme Iso 6983 et annexes.
3.3.2.1 La norme Iso 6983

A lorigine, le code G est bas sur un principe de programmation qui remonte la
priode des cartes perfores, au dbut des annes 60. Il a tout dabord t dvelopp
par lEIA (Electronic Industries Alliances) et a t normalis sous la rfrence
RS274D ou ISO 6983 en fvrier 1980. [37]
Cette programmation sappuie sur des fonctions prparatoires de type G. Elle est
complte par des fonctions auxiliaires (de type M) et technologiques (F, S, etc.).
Par lintermdiaire de ce code, lutilisateur communique la machine un ensemble
dinstructions explicites. Un programme en G-code est donc la traduction dune suite
dactions et de dplacements lmentaires (ligne droite ou arc de cercle par exemple)
qui permettent de gnrer des conditions dusinage ainsi quune trajectoire plus ou
moins approxime, ce quil en est aujourdhui du respect de la norme ISO dans la
programmation des MOCN :
Depuis l'tablissement de la norme ISO 6983, et avec lvolution rapide des
technologies, de
nombreuses extensions ont t ajoutes pour tenir compte des
nouveauts et des nouvelles capacits des machines-outils. Ces extensions, bien que
souvent utiles chez des constructeurs diffrents de Directeur de Commande
Numrique, n'entrent pas dans la norme et compliquent la tche des logiciels de FAO,
qui doivent crer les lignes de ce langage pour un DCN particulier. ct de l'ISO,
de nouveaux codes sont apparus, diffrents selon le Directeur de Commande
Numrique. Ils intgrent de plus en plus, en plus de ISO, des langages propres aux
constructeurs de DCN (symbolique, C, etc.) ainsi que des interfaces de
programmation
conversationnelle destines simplifier la
Mazak, Heidenhain, Selca, Siemens, etc.). [37]
63
programmation (CN
3.3.2 .2 G-code
Fonctions prparatoires (G), fonctions d'appel de mode d'interpolation (G 0), cycles
machine :
Coordonnes de points (X, Y, Z, I, J, K)
Vitesses, avances (S, F)
Fonctions auxiliaires (M) qui permettent d'enclencher la lubrification, de changer
d'outil, ou de dclencher des accessoires.
Tableau 3.1. Liste de more de Lattre
X
Y
Z
Position absolue
Position absolue
Position absolue
A
B
C
U
V
w
D
F
S
Position (rotation autour de l'axe X)

Position (rotation autour de l'axe Y)
Position (rotation autour de l'axe Z)
Position Relative OU axe secondaire
Associations d'un correcteur de jauge outil
vitesse de dplacement
vitesse de rotation
N
V
Numro de ligne
Permet de contrler une vitesse de rotation dans une machine avec
diverses configurations
Rayon d'arc ou option passe un sous programme
Temps de pause ou option passe un sous programme ou appel de sous
programme (Prcd de M98 par ex)
Slection d'outil
Axe X des donnes d'un arc
Axe Y des donnes d'un arc
Axe Z des donnes d'un arc
Diamtre de coupe/dcalage pour l'paisseur d'outil
Dcalage pour la hauteur de l'outil
R
P
T
I
J
K
D
H
64
Tableau 3.2. Liste de G- codes

G00
G01
G02
G03
Positionnement linaire de Rapide

Interpolation linaire
Interpolation circulaire/hlicodale
Interpolation circulaire/hlicodale de CCW
G04
G05
G06
G07
G08
G09
G10
G11
Angle de saturation
Usinage grande vitesse de cycle
Usinage de NURBS
Dsignation imaginaire d'axe
Mode acculant rapide
Exiger l'arrt
Arrangement de valeur excentre
Annulation d'arrangement de valeur excentre
G15
G16
Annulation de commande de coordonnes polaires

Commande de coordonnes polaires
G17
G18
G19
Choix plat DE X/Y

Choix plat de ZX
Choix plat de YZ
G20
G21
Entre en pouce
Entre en millimtre
G22
G23
Stock charger la limite dessus

Stock charger la limite au loin
Le G-24
G25
G26
Espace libre Pocket circulaire

Finition circulaire l'intrieur
Finition circulaire dehors
G27
G28
G29
G30
Contrle de retour de point de rfrence

Revenir au point de rfrence
Retourner du point de rfrence
Revenir au 2me, 3me et 4me point de rfrence
G31
Sauter la fonction
G32
Z au changement d'outil
G33
Dcoupage de filet
G34
G35
Espace libre Pocket rectangulaire

Finition rectangulaire l'intrieur
65
G36
Finition rectangulaire dehors
G39
Interpolation circulaire excentre de coin
G40
G41
G42
G43
G44
Annulation de compensation de coupeur

Compensation de coupeur laisse
Droite de compensation de coupeur
Compensation + direction de longueur d'outil
Compensation de longueur d'outil - direction
G45
G46
G47
G48
G49
Augmentation excentre d'outil

Diminution excentre d'outil
Augmentation excentre d'outil double
Diminution excentre d'outil double
Annulation de compensation de longueur d'outil
G50
G51
Mesurage au loin
Graduation dessus
G52
G53
Arrangement local de systme du mme rang

Choix de systme de coordonne de machine
G54
G55
G56
G57
G58
G59
Choix du systme du mme rang 1 de travail

G60
Positionnement simple de direction
G61
G62
G63
G64
Exiger le mode d'arrt

Dpassement faisant le coin automatique
Mode de filetage
Mode de dcoupage
G65
G66
G67
Macro-instruction simple
Macro appel modal fait sur commande
Macro annulation modale faite sur commande d'appel
G68
G69
Rotation de systme du mme rang

Annulation de rotation de systme du mme rang
G70
G71
Entre en pouce
Entre en millimtre
G73
Cycle Drilling de picotin

66
G74
G76
G80
G81
G82
G83
G84
G85
G86
G87
G88
G89
Contre- cycle de filetage

Sondage fin
Annulation en bote de cycle
Cycle Drilling, sondage de tache
Cycle Drilling, contre- sondage
Cycle Drilling de picotin
Cycle de filetage
Cycle ennuyeux - alimentation dehors
Cycle ennuyeux - arrter, Rapid dehors
Soutenir le cycle ennuyeux
Cycle ennuyeux
Cycle ennuyeux - l'angle de saturation, alimentent dehors
G90
G91
Programmation absolue
Programmation par accroissement
G92
Programmation d'au zro absolu
G94
G95
Alimentation par minute

Alimentation par rvolution
G96
G97
Contrle de vitesse extrieur constant

Annulation extrieure constante de contrle de vitesse
G98
G99
Revenir au point initial dans le cycle en bote

Revenir au point de rfrence dans le cycle en bote
67
3.4 APPLICATION A L'AIDE DU LOGICIEL CATIA

3.4 .1 PRESENTATION DE CATIA V5
3.4.1.1Dfinition
CATIA est un puissant logiciel de CFAO (Conception et Fabrication Assiste par
Ordinateur), conu par Dassault Systmes (France). Il est trs utilis en aronautique et
en automobile. Le logiciel fournit une large gamme de solutions intgres pour couvrir
tous les aspects de design et de fabrication. Parmi les nombreuses fonctionnalits de
base, on peut citer :
- Conception de pices,
- Assemblages,
- Rendre raliste un objet,
- Dessin interactif et gnratif.
Il permet ainsi de concevoir des pices et des assemblages de pices directement en 3
dimensions sans dessiner de plan. Lorsquon parle de la version 5, on utilise souvent la
notion de maquette numrique. Ce terme dsigne lensemble des donnes informatiques
qui permet de manipuler un objet aussi bien ou mieux quon ne pourrait le faire avec une
maquette relle. On peut tester sa rsistance diverses contraintes, vrifier quun sousensemble est montable ou dmontable, sassurer que la mobilit des composants les uns
par rapport aux autres ne gnre pas de collisions,etc.
68
3.4.1.2 Architecteur du logiciel CATIA V5

Infrastructure
Conception mcanique
Part design
SKetcher
Assenbly Design
Structure for 3D design
Product functional
2D layaout for
3D
Composites grid
D
Weld Design Wold Tooling Design
Core cavity design
Forme
Analyse & simulation
Construction dusine
Usinage
Lathe machining
Prismatic Machinig
69
Surface machining
Advnced machining
3.4.1.3Architecteur dusinage avec CATIA V5

Sketcher
CAO
Part Design
FAO
Prismatic machining
Opration dusinage axial
Shape Design
Module Usinage
Surface machining
Advanced machining
Opration dusinage
prismatique
Opration dusinage
surfacique
70
Fraisage
Autres
Opration dusinage
multiaxes
3.4 .2 Etude lusinage de la forme complexe par CATIA V5

La cration dune pice 3D apatri dune courbe complexe (b-spline)
3.4 .2.1 Etape de cration

Slectionner : Dmarrer , Conception mcanique , part Design
Figure 3.14 : fentre de part Design

Slectionner, dans larbre, le plan ZX et dmarrer lditeur desquisse
A laide des outils droite
et courbe
, crer le contour ferme suivant.
La courbe tant en 5 points de contrle choisis arbitrairement doutil splin voire
figure 6.2
Figure 3.15 pice 2D
71
Aprs cration du contour on choisit le mode dobtenir de la pice 3D notre cas

Extrude
Figure 3.16 pice 3D
3.4 .2.2 Etape de fabrication

Slectionner : Dmarrer , Usinage , Advanced Machining .
Figure 3 .17 fentre dUsinage
72
La pice cre prcdemment est prise par dfaut.
Figure 1.18 fentre Advanced Machining

La surface suprieure est quelconque, afin de lusiner on choisi le fraisage de finition
de la pice avec une fraise boule en effectuant des passes balayage multiaxes entre
elles. Lusinage seffectuera par plans balayage multiaxes la surface finie
Aprs la slection de lopration dusinage, il faut slectionner une activit-mre ,

comme indique dans la barre dtat , en bas gauche de la fentre .Slectionner , dans
larbre , le programme de fabrication 1 .
Une nouvelle fentre souvre alors, permettant de dfinir tous les paramtres
ncessaires la gnration dun programme usinage.
Il y a 5 onglets, correspondant chacun une famille de paramtres dfinir.
1- dfini la stratgie dusinage Figure 3.19a
2- dfini la gomtrie usiner Figure 3.19b
3- dfini loutil utiliser Figure 3.19c
4- diter les paramtres de la coupe Figure 3.19 d
5- dfinir des macros dapproche de pice Figure 3.19 f
73
Figure 3.19a : stratgie dusinage
Figure 3.19c loutil utiliser
Figure 3.19b : gomtrie usiner
Figure 3.19d paramtres de la coupe
Figure 3.19f macro dapproche de pice
74
Nous allons passer en revue les paramtres principaux de chaque onglet, permettant la
gnration du la phase dusinage et le programme.
-Simulation dusinage 5 axes
Figure 3 .20 : simulation dune pice 3D avec stratgie zigzag
Figure 3.21a loutil au dbut
Figure 3.21b loutil intermdiaire Figure 3.21c loutil intermdiaire
Figure 3.21e loutil position finale
75
simulation lusinage sur module brut
Figure 3.22 la pice ce forme brut
Figure 3.23a dbut lusinage
Figure 3.23b en cours lusinage
Figure 3.23c fin lusinage
76
Divers types de format de sortie de programme NC on t obtenus:

Format APT (Annexe -1-)
Format g-code (Annexe -2-)
Format NURBS (Annexe -3-)
77
Conclusion
CONCLUSION
Dans cette tude nous avons dfini les diffrentes tapes de la mise en uvre du
processus dusinage des surfaces complexes en usinage 5axes.
Nous avons effectu une modlisation gomtrique pour trouver la relation entre les
paramtres de configuration (coordonns gnrations) et les paramtrs dfinissants
les coordonns oprationnels de la machine.
Ensuite nous avons fait une modlisation cinmatique pour dterminer les vitesses
articulaires de la machine.
Les deux modlisations ont t appliques pour la machine Matsuura MAM 72-25V
CNC 5 axes.
Finalement nous avons utilis le logiciel CATIA V5 R20 en maintenant la dmarche
suivre pour lusinage 5axes des surfaces complexes est la gnration des programmes
dusinage en langage APT et G-code.
78
Annexes
Annexes
79
Annexes
Annexe 1
Programme dusinage par Format NURBS
$$ ----------------------------------------------------------------$$ Gnr le samedi 19 novembre 2011 22:01 VALR
$$ CATIA APT VERSION 1.0
$$ ----------------------------------------------------------------$$ Programme de fabrication.1
$$ Phase d'usinage.1
$$*CATIA0
$$ Programme de fabrication.1
$$ 1.00000 0.00000 0.00000 100.00000
$$ 0.00000 1.00000 0.00000 0.00000
$$ 0.00000 0.00000 1.00000 80.00000
PARTNO Phase d'usinage.1
$$ OPERATION NAME : Changement outil.1
$$ Dbut de gnration de: Changement outil.1
MULTAX
$$ TOOLCHANGEBEGINNING
FEDRAT/60000.0000,MMPM
GOTO / 0.00000, 0.00000, 100.00000, 0.000000, 0.000000, 1.000000
CUTTER/ 10.000000, 5.000000, 0.000000, 5.000000, 0.000000,$
0.000000, 50.000000
TOOLNO/1,MILL, 10.000000, 5.000000,, 100.000000,$
60.000000,, 50.000000,4, 1000.000000,$
MMPM, 70.000000,RPM,CLW,ON,$
AUTO, 0.000000,NOTE
TPRINT/T1 Fraise 2 tailles D 10,,T1 Fraise 2 tailles D 10
LOADTL/1,1,1
$$ TOOLCHANGEEND
$$ Fin de gnration de: Changement outil.1
$$ OPERATION NAME : Balayage multi-axes.1
$$ Dbut de gnration de: Balayage multi-axes.1
FEDRAT/ 1000.0000,MMPM
SPINDL/ 70.0000,RPM,CLW
BEGIN NURBS_SIEMENS (D=3,F=1000.000,AXIS=VAR,LENGTH= 50.000)
N0, XT= -99.99057, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= -99.99057, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -66.66038, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= -66.66038, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -33.33019, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= -33.33019, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 99.99057,W= 1.00000;
N3, XT= 0.00000, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= 0.00000, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 0.00000,W= 1.00000;
END NURBS
N0, XT= 0.00000, YT= 0.01001, ZT= -9.99269, XH= 0.00000, YH=$
-29.48976, ZH= 30.37764,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -0.00314, YT= 0.46541, ZT= -9.66807, XH= -0.00314, YH=$
-28.71171, ZH= 30.93220,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -0.00629, YT= 0.92080, ZT= -9.34346, XH= -0.00629, YH=$
-27.93366, ZH= 31.48675,DK= 2.86638,W= 1.00000;
N3, XT= -0.00943, YT= 1.37620, ZT= -9.01884, XH= -0.00943, YH=$
80
Annexes
-27.15561, ZH= 32.04131,DK= 0.00000,W= 1.00000;

END NURBS
.
END NURBS
N0, XT= -0.00943, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -0.00943, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -33.33892, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -33.33892, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -66.66840, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -66.66840, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 99.98844,W= 1.00000;
N3, XT= -99.99788, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -99.99788, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 0.00000,W= 1.00000;
END NURBS
N0, XT= -99.99788, YT= 199.38028, ZT= -29.18794, XH= -99.99788, YH=$
238.93726, ZH= 1.39384,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -99.99541, YT= 199.58353, ZT= -29.45422, XH= -99.99541, YH=$
239.26453, ZH= 0.96510,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -99.99294, YT= 199.78678, ZT= -29.72050, XH= -99.99294, YH=$
239.59180, ZH= 0.53635,DK= 1.61815,W= 1.00000;
N3, XT= -99.99048, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= -99.99048, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 0.00000,W= 1.00000;
END NURBS
N0, XT= -99.99048, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= -99.99048, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N1, XT= -66.66032, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= -66.66032, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 0.00000,W= 1.00000;
N2, XT= -33.33016, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= -33.33016, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 99.99048,W= 1.00000;
N3, XT= 0.00000, YT= 199.99003, ZT= -29.98677, XH= 0.00000, YH=$
239.91907, ZH= 0.10761,DK= 0.00000,W= 1.00000;
END NURBS
$$ Fin de gnration de: Balayage multi-axes.1
FINI
81
Annexes
Annexe 2
Programmer NC format G-code
======================================================
;=== cPost Standard PP for SINUMERIK 840 D
===
;======================================================
N10 G0 G90 G40
N20 ;=============== TOOL CHANGE =================
N30 ; DESC : T2 Fraise 2 tailles D 10
N40 ;=============================================
N50 T2 M06
N60 D2
N70 G0 G90 G40 G17
N80 G94 F1000 S70 M3
N90 G64 SOFT
N100 G1 X-199.994 Y0.01 Z-39.992 F1000 G94
N110 X-198.646 Z-38.286
N120 X-197.297 Z-36.675
N130 X-195.949 Z-35.155
N140 X-194.601 Z-33.724
N150 X-193.253 Z-32.379
N160 X-191.904 Z-31.116
N170 X-190.556 Z-29.932
N180 X-189.208 Z-28.826
N190 X-187.86 Z-27.793
N200 X-186.512 Z-26.833
N210 X-185.163 Z-25.942
N220 X-183.815 Z-25.118
N230 X-182.467 Z-24.359
N240 X-181.119 Z-23.661
N250 X-179.771 Z-23.024
N260 X-178.422 Z-22.445
N270 X-177.074 Z-21.921
N280 X-175.726 Z-21.451
N290 X-174.153 Z-20.967
N300 X-172.58 Z-20.55
N310 X-171.007 Z-20.195
N320 X-169.434 Z-19.901
N330 X-167.861 Z-19.663
N340 X-166.288 Z-19.478
N350 X-164.491 Z-19.327
N360 X-162.693 Z-19.237
N370 X-160.671 Z-19.203
N380 X-158.648 Z-19.232
N390 X-156.401 Z-19.332
N400 X-154.154 Z-19.494
N410 X-151.683 Z-19.735
N420 X-148.762 Z-20.09
82
Annexes
N430 X-145.166 Z-20.608

N440 X-140.672 Z-21.336
N450 X-131.235 Z-22.934
N460 X-127.19 Z-23.56
N470 X-123.595 Z-24.048
N480 X-120.449 Z-24.408
N490 X-117.303 Z-24.691
N500 X-114.607 Z-24.865
N510 X-111.91 Z-24.97
N520 X-109.214 Z-25.001
N530 X-107.416 Z-24.98
N540 X-104.72 Z-24.882
N550 X-102.023 Z-24.703
N560 X-99.327 Z-24.444
N570 X-96.63 Z-24.106
N580 X-93.934 Z-23.69
.
..
N47190 X-37.976 Z-9.841
N47200 X-35.954 Z-9.745
N47210 X-33.932 Z-9.714
N47220 X-31.909 Z-9.751
N47230 X-30.111 Z-9.842
N47240 X-28.314 Z-9.988
N47250 X-26.516 Z-10.191
N47260 X-24.718 Z-10.451
N47270 X-22.921 Z-10.769
N47280 X-21.123 Z-11.146
N47290 X-19.325 Z-11.581
N47300 X-17.528 Z-12.076
N47310 X-15.73 Z-12.63
N47320 X-13.932 Z-13.243
N47330 X-12.134 Z-13.915
N47340 X-10.112 Z-14.743
N47350 X-8.09 Z-15.645
N47360 X-6.067 Z-16.622
N47370 X-4.045 Z-17.674
N47380 X-2.023 Z-18.8
N47390 X0 Z-20
N47400 ;=============== TOOL CHANGE =================
N47410 ; DESC : T1 Fraise 2 tailles D 10
N47420 ;=============================================
N47430 T1 M06
N47440 D1
N47450 G0 G90 G40 G17
N47460 G94 F1000 S70 M3
83
Annexes
N47470 G64 SOFT

N47480 M5 M9
N47490 M3
Annexe 3
Programme NC format APT
$$ ----------------------------------------------------------------$$ Gnr le samedi 3 dcembre 2011 21:32 VALR
$$ CATIA APT VERSION 1.0
$$ ----------------------------------------------------------------$$*CATIA0
$$ Programme de fabrication.1
$$ 1.00000 0.00000 0.00000 0.00000
$$ 0.00000 1.00000 0.00000 0.00000
$$ 0.00000 0.00000 1.00000 90.00000
PARTNO Phase d'usinage.1
MULTAX
FROM / 0.00000, 0.00000, 200.00000, 0.000000, 0.000000, 1.000000
CUTTER/ 10.000000, 5.000000, 0.000000, 5.000000, 0.000000,$
0.000000, 50.000000
TOOLNO/2,MILL, 10.000000, 5.000000,, 100.000000,$
60.000000,, 50.000000,4, 1000.000000,$
AUTO, 0.000000,NOTE
LOADTL/2,2,2
$$ TOOLCHANGEEND
LOADTL/2,1
FEDRAT/ 1000.0000,MMPM
SPINDL/ 70.0000,RPM,CLW
GOTO / -199.99378, 0.01000, -39.99190,-0.792960, 0.000000, 0.609273
GOTO / -198.64553, 0.01000, -38.28584,-0.775857, 0.000000, 0.630909
GOTO / -197.29732, 0.01000, -36.67479,-0.757568, 0.000000, 0.652756
GOTO / -195.94910, 0.01000, -35.15535,-0.738050, 0.000000, 0.674746
GOTO / -194.60088, 0.01000, -33.72434,-0.717269, 0.000000, 0.696797
GOTO / -193.25267, 0.01000, -32.37871,-0.695201, 0.000000, 0.718816
GOTO / -191.90445, 0.01000, -31.11554,-0.671836, 0.000000, 0.740700
GOTO / -190.55623, 0.01000, -29.93205,-0.647183, 0.000000, 0.762335
GOTO / -189.20802, 0.01000, -28.82553,-0.621266, 0.000000, 0.783600
GOTO / -187.85980, 0.01000, -27.79336,-0.594130, 0.000000, 0.804369
GOTO / -186.51158, 0.01000, -26.83303,-0.565844, 0.000000, 0.824513
GOTO / -185.16337, 0.01000, -25.94205,-0.536495, 0.000000, 0.843904
GOTO / -183.81515, 0.01000, -25.11803,-0.506194, 0.000000, 0.862419
GOTO / -182.46694, 0.01000, -24.35862,-0.475075, 0.000000, 0.879945
GOTO / -181.11872, 0.01000, -23.66149,-0.443287, 0.000000, 0.896380
84
Annexes
GOTO / -179.77050, 0.01000, -23.02440,-0.410998, 0.000000, 0.911636

GOTO / -178.42229, 0.01000, -22.44510,-0.378388, 0.000000, 0.925647
GOTO / -177.07407, 0.01000, -21.92142,-0.345643, 0.000000, 0.938366
GOTO / -175.72585, 0.01000, -21.45117,-0.312957, 0.000000, 0.949767
..
.
..
GOTO / -46.51544, 99.99000, -10.90806,-0.179071, 0.000000, 0.983836
GOTO / -44.26834, 99.99000, -10.53058,-0.151800, 0.000000, 0.988411
GOTO / -42.02121, 99.99000, -10.21943,-0.122093, 0.000000, 0.992519
GOTO / -39.99879, 99.99000, -9.99989,-0.093441, 0.000000, 0.995625
GOTO / -37.97635, 99.99000, -9.84076,-0.063168, 0.000000, 0.998003
GOTO / -35.95398, 99.99000, -9.74470,-0.031492, 0.000000, 0.999504
GOTO / -33.93152, 99.99000, -9.71404, 0.001356, 0.000000, 0.999999
GOTO / -31.90912, 99.99000, -9.75081, 0.035124, 0.000000, 0.999383
GOTO / -30.11142, 99.99000, -9.84150, 0.065707, 0.000000, 0.997839
GOTO / -28.31372, 99.99000, -9.98788, 0.096634, 0.000000, 0.995320
GOTO / -26.51603, 99.99000, -10.19084, 0.127725, 0.000000, 0.991810
GOTO / -24.71833, 99.99000, -10.45112, 0.158804, 0.000000, 0.987310
GOTO / -22.92063, 99.99000, -10.76933, 0.189706, 0.000000, 0.981841
GOTO / -21.12294, 99.99000, -11.14595, 0.220276, 0.000000, 0.975438
GOTO / -19.32524, 99.99000, -11.58136, 0.250374, 0.000000, 0.968149
GOTO / -17.52754, 99.99000, -12.07583, 0.279874, 0.000000, 0.960037
GOTO / -15.72985, 99.99000, -12.62955, 0.308670, 0.000000, 0.951169
GOTO / -13.93215, 99.99000, -13.24262, 0.336672, 0.000000, 0.941622
GOTO / -12.13445, 99.99000, -13.91506, 0.363808, 0.000000, 0.931474
GOTO / -10.11204, 99.99000, -14.74250, 0.393233, 0.000000, 0.919439
GOTO / -8.08963, 99.99000, -15.64493, 0.421439, 0.000000, 0.906857
GOTO / -6.06723, 99.99000, -16.62215, 0.448395, 0.000000, 0.893836
GOTO / -4.04482, 99.99000, -17.67393, 0.474091, 0.000000, 0.880476
GOTO / -2.02250, 99.99000, -18.79993, 0.498535, 0.000000, 0.866870
GOTO / 0.00000, 99.99000, -20.00000, 0.521750, 0.000000, 0.853099
CUTTER/ 10.000000, 2.000000, 3.000000, 2.000000, 0.000000,$
0.000000, 50.000000
TOOLNO/1,MILL, 10.000000, 2.000000,, 100.000000,$
60.000000,, 50.000000,4, 1000.000000,$
AUTO, 0.000000,NOTE
LOADTL/1,1,1
$$ TOOLCHANGEEND
FINI
85
Annexes
Annexe 4
Mots clefs du langage APT
Instruction de dfinition de la gomtrie
Mot
POINT
LINE
CIRCLE
ELLIPS
VECTOR
SPHERE
PLANE
ATANGL
INTERC
CENTER
XAXIS
YAXIS
RADIUS
TANTO
THRU
INTOF
PARLEL
PERPTO
XSMALL
YSMALL
ZSMALL
XLARGE
YLARGE
ZLARGE
RIGHT /LEFT
IN /OUT
LARGE/SMALL
POSX
POSY
POSZ
NEGX
NEGY
NEGZ
XYPLAN
YZPLAN
ZXPLAN
Description
Dfinition de point
Dfinition de ligne
Dfinition de cercle
Dfinition dellipse
Dfinition de vecteur
Dfinition de sphre
Dfinition de plan
Modificateur : un angle
Modificateur : intercepte
Modificateur : Centre
Modificateur : Axe X
Modificateur : Axe Y
Modificateur : Rayon
Modificateur : Tangent
Modificateur : A travers
Modificateur : Intersection avec
Modificateur : Pour la dfinition dune ligne parallle ou
perpendiculaire une autre ligne
Modificateur : X petit
Y petit
Z petit
X grand
Y grand
Z grand
Modificateur : ( droite, gauche)
Modificateur : ( lintrieur, lextrieur)
Modificateur : (grand, petit)
Modificateur : Positif sur X
Positif sur Y
Positif sur Z
Ngatif sur X
Ngatif sur Y
Ngatif sur Z
Modificateur : Plan XY
Plan YZ
Plan ZX
86
Annexes
Instructions de dfinition des dplacements

Mot
GOTO
GODLTA
GO
GORGT
GOLFT
GOFWD
GOBACK
GOUP
GODOWN
TLLFT
TLRGT
TLON
RAPID
TO
ON
PAST
TANTO
TLONPS
TLOFPS
Descriptio
Dplacement en mode point point en absolu
Dplacement en mode point point en relatif
Dplacement dapproche
Dplacement en mode contournage selon la direction par
rapport au mouvement prcdent : ( droite , gauche, vers
lavant , vers larrire, vers le haut ou vers le bas
Spcifie la position de loutil par rapport au prifl raliser : (

droite du profil, gauche du profil ou sur le profil
Le mouvement suivant sera ralis vitesse rapide
Modificateur de position de loutil par rapport la surface
darrt :(jusqu la surface, sur la surface, aprs la surface ou
tangent la surface)
Modificateur de position de loutil par rapport la surface
pice : (sur lasurface ou tangent la surface)
Instructions diverses (Calcul, Boucle, Macro)

Mot
MACRO
TERMAC
CALL
IF
JUMPTO
SINF
COSF
TANF
ATANF
ATAN2F
ABSF
SQRTF
LOGF
LOG10F
EXPF
Description
Dfinition de macro
Fin de macro
Appel de macro
Test SI
Saut
Sinus
Cosinus
Tangente
Arc tangente
Arc tangente
Valeur absolue
Racine carre
Logarithme nprien
Logarithme base 10
Exponentiel
87
Annexes
Instructions de dfinition de loutil

Mot
CUTTER
INTOL
OUTTOL
LENGTH
LOADTL
TURRET
OSETNO
Description
Spcifie les dimensions de loutil
Tolrance outil / surface (tolrance lintrieur ou lextrieur
de la surface)
Correcteur de longueur de loutil
Changement doutil en fraisage ou en tournage (tourelle)
Numro de correcteur de loutil
Instructions du postprocesseur
Mot
PARTNO
UNITS
MACHIN
NOPOST
END
FINI
SPINDL
FEDRAT
COOLNT
MMPR
MMPM
IPM
IPR
RPM
SMM ou SFM
CLW
CCLW
CYCLE
DRILL
DEEP
BORE
TAP
REAM
DEPTH
DELAY
OPSTOP
REMARK
PPRINT
INSERT
Description
Spcifie la rfrence de la pice fabriquer
Spcifie lunit utilis
Spcifie la rfrence du postprocesseu
Traitement du postprocesseur nest pas demand
Fin du programme CN
Fin du programme source APT
Vitesse de broche en tr/min ou en m/min selon lunit
Vitesse davance en mm/tr ou en mm/min selon lunit
Activer ou dsactiver larrosage
Spcifie que lunit de la vitesse davance est en mm/tr
Spcifie que lunit de la vitesse davance est en mm/min
Spcifie que lunit de la vitesse davance est en inch/min
Spcifie que lunit de la vitesse davance est en inch/tr
Spcifie que lunit de la vitesse de la broche est en tr/min
Spcifie que lunit de la vitesse de la broche est en m/min
Spcifie le sens de la rotation de la broche (sens horaire ou
trigonomtrique)
Dfinition de cycle dusinage
Cycle de perage centrage
Cycle de perage profond
Cycle dalsage
Cycle de taraudage
Cycle dalsage
Profondeur
Temporisation en seconde
Arrt optionnel
Commentaire
Insert une commande du programme CN
88
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91
( ' + ,
. 5 *
MAN 72-25 8
9 :6;
4 0
; "1
"! $
5 4 /0
' (.
"! #$%
7 ." /0 "0
G-code APT
123
9 :6; = :> 5
CATIA V5R20
Rsume
Les surface complexes peuvent tre trouv dans de nombreuse applications
industrielles telles que les pices dautomobile, les coques de bateaux et les pices en
arospatial. Lusinage de telles surfaces est ralise en gnral en utilisant le frisage 5
axes. Notre travail est ax sur la modlisation gomtrique et la modlisation
cinmatique de lusinage 5 axes , nous avons appliqu des modlisation pour
machine matsuura MAN72-25 CNC 5 axes . Nous avons utilis logiciel CATIA
V5R20 pour gnration des programmes APT et G-code
summary
The complex surface can be found in many industrial applications such as automotive
parts, boat hulls and parts in aerospace. The machining of such surfaces is generally
performed using 5-axis curling. Our work focuses on geometric modeling and
kinematics modeling of 5-axis machining, we applied the modeling machine matsuura
MAN72-25 5-axis CNC. We used CATIA V5R20 generation programs for APT and
G-code

Etude Du Processus Dusinage Des Pieces M 20150614145017 701034

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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit Mohamed Khider Biskra

Mmoire prsent en vue de lobtention

Magister en : Gnie Mcanique

Devant le jury compos de :

Table des matires

Table des matires

Table des matires ....................................................................................................... ii

Table des matires

Chapitre 3 : Usinage des surfaces gauches-application laide du logiciel CATIA..44

Liste des figures

Liste des figures

Liste des figures

Figure 2.9 : Matsuura avec un outil sphrique de fin-moulin de la longueur

Figure 2.10 : Armatures du mme rang de Matsuura

Figure 3.1 : Exemple de difficults dusinage

Liste des figures

Figure 3.19d paramtres de la coupe

Liste des tableaux

Liste des tableaux

A Fi : Matrice de transformation homogne dcrivant Fi cadre par rapport au cadre

MCD : Modle cinmatique Direct

trs complexes avec les conditions de coupe optimales.

De nombreux problmes peuvent survenir lors du procde d'usinage, par exemple;

modle mathmatique des formes complexes

associes aux courbes ou surfaces dcrites partir de modles polynomiaux (Bzier,

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

Commande Numrique par Calculateur (CNC), en anglais

des avantages technico-conomies (cout dusinage, dlais de

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

Le programme se compose d'une partie des instructions pour

contrler les mouvements de la machine suite une technologie de fabrication lie la

Figure 1.1. Fraiseuse 5 axes MAHO 600E[2]

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

Figure 1.2. Pice, dispositif de montage de pice, et les tables de la fraiseuse

Figure1.3. Fraiseuse 5 axes HERMLE UWF902H [2]

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

Llaboration du programme dusinage prend en compte la gomtrie spcifique de la

1.3 Etude Bibliographique

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

1.3.2 Usinage des pices a forme complexes

traite la fabrication pratique de pice base sur le 3D-

propose une nouvelle approche pour la gnration de chemin

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

Chih-Hsing Chu [14] Ce travail

prsente une nouvelle approche qui gnre

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

dcrit le un dveloppeur gnralis de post-

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

1.4 Evolution des machines

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

l'outil. Enfin, ce type de programmation est particulirement difficile pour l'utilisateur

Figure. 1.4 Parcours 3 axes

Figure.1.5 Parcours 3+2axes

Figure.1.6 Parcours 5 axes [23]

Chapitre 1 : Etat de l'art et gnralits sur les machines 5 axes

1.5. Diffrentes architectures de machine CNC

Figure 1.7 : Les deux architectures de machine[24]

1.5.1. Larchitecture srie

cinmatique permettant la mise en position de loutil par rapport la pice. Sa