Suficientes condiciones SNB son:

Condiciones (5.39c, d) se llaman condiciones de transversalidad. La primera de ellas

(5.39c) garantiza que existe una funcin
local en el punto de bifurcacin
(fi0) x * 0). En trminos geomtricos, esto significa que el colector de equilibrio (5.39a) se
cruza la lnea x = x * 0 transferencia de salida. La ltima condicin (5.39d) implica que el
colector de equilibrio se mantiene localmente en l un lado de la lnea
Tenga en cuenta que (5.39ad) son tambin las condiciones suficientes para un valor
extremo (ya sea mximos o mnimos) de \ x sujeto a la restriccin (5.39a).
Figura 5.11a, b, c ilustra tres casos de primer orden, los sistemas de parmetros
individuales, para los que

se satisface la condicin

De estos sistemas slo el primero, se muestra en la Fig. 5.1 LA, tiene una bifurcacin
silla-nodo en el origen. El segundo sistema, que se muestra en la Fig. 5.1 libra, viola la
segunda condicin derivada (5.39d), mientras que el tercer sistema, que se muestra en la
Fig. 5.11c, viola la primera condicin de transversalidad (5.39c). Tenga en cuenta que la
violacin de cualquiera de las condiciones (5.39c, d) requiere una ecuacin adicional (un
total de n -f 2 ecuaciones con n incgnitas -f 1). Por lo tanto, en las familias de los
parmetros individuales, los equilibrios que satisface la condicin necesaria (5.39b) ser
en general satisfacen tambin (5.39c, d) y por lo tanto estar puntos SNB.
Examinemos ahora ms de cerca el sistema (5.40a), el que tiene una comisin
negociadora para fi = 0. Como se ve en la figura. 5.11a, este sistema tiene dos puntos de
equilibrio de J <0, un nico equilibrio para i = 0 y no hay puntos de equilibrio para fi> 0.
El equilibrio a fi = 0 es un nodo silla similar a la que hemos analizado en la Fig. 5.1, pero
con una direccin diferente de tiempo, es decir, las trayectorias para las condiciones
iniciales negativos convergern hasta el punto x = 0 * equilibrio, mientras que las
trayectorias con positiva condiciones iniciales x0 va a explotar en un tiempo finito

Figura 5.11 a) Condiciones suficientes para SNB; b) la violacin de (5.39d); c) la violacin

de (5.39c)
Considere ahora los puntos de equilibrio para
puntos de equilibrio son:

Ajuste

con a> 0 los

El Jacobiano de (5.40a) es:

Por lo tanto
es un equilibrio inestable y
sistema de primer orden:

es estable. Esto ilustra que para un

en una bifurcacin silla-nodo dos puntos de equilibrio, uno estable y uno inestable,
fundirse y desaparecer.
Desde otro punto de vista, si el parmetro JL es mayor que el valor de bifurcacin FDQ y
disminuye lentamente, en el punto SNB dos equilibrios, uno estable y uno inestable,
emerge de forma simultnea.
Esta propiedad se generaliza para sistemas multivariables de la siguiente manera:

en una bifurcacin silla-nodo dos puntos de equilibrio se funden y desaparecen (o

emergen simultneamente). Uno de los puntos de equilibrio tiene un positivo real y el otro
un verdadero valor propio negativo, tanto convertirse en cero en la bifurcacin.
Si todos los dems valores propios del sistema multivariable (excepto el convertirse en
cero en la bifurcacin) tienen partes reales negativas, uno de los equilibrios de
coalescencia en el SNB es estable y el otro inestable.
La direccin de las trayectorias se aproximan al equilibrio estable
o salir de la
inestable se muestra con flechas en la Fig. 5.11a. Trayectorias con condiciones iniciales
convergern al punto de equilibrio estable
Trayectorias con inicial
condiciones
va a explotar en un tiempo finito. Por lo tanto, la regin de la
atraccin del punto de equilibrio estable es limitada por el equilibrio inestable (su variedad
estable en el caso de sistemas multivariables). Tenga en cuenta que la regin de la
atraccin se encoge como el SNB es acercado.
Consideremos ahora el punto de equilibrio en el origen, que es un nodo de silla de montar.
El colector estable de la silla-nodo es el eje x negativo, y su variedad inestable es el eje z
positivo. Todo el eje x el colector de formas centro de la silla-nodo, que en este sistema de
escalar es el conjunto de espacio de estado.
Finalmente, puede ser verificada, ya sea analticamente, o por integracin numrica que
para
todas las trayectorias, cualquiera que sea la condicin inicial estallan en
tiempo finito. No existen puntos de equilibrio en este caso.
Como se mencion antes, en las familias individuales de los parmetros de las odas las
condiciones necesarias (5.37,5.38) lo har en los puntos SNB rendimiento general. En el
caso de mltiples parmetros, donde p es
vector, los puntos de la
de
espacio de estado y el parmetro dimensional que cumplan las condiciones necesarias
para una SNB forman una (k - l) colector-dimensional. Los puntos que violen el formulario
condiciones suficientes (k - 2) sub-variedades -dimensionales acostado en este mltiple.
Tenga en cuenta que cuando los parmetros de vectores se desplaza a lo largo de una
curva dada, por ejemplo, cuando los parmetros k dependen de un escalar

el problema se reduce a un solo parmetro uno a los puntos que satisfacen las
condiciones necesarias estn en bifurcaciones silla-nodo generales.
Geomtricamente, en una SNB sealar el colector de puntos de equilibrio "pliegues" con
respecto al espacio de parmetros, como la curva de la Fig. . 5.11a se pliega con respecto
a la (i eje La proyeccin de los puntos de SNB en el espacio de parmetros k-dimensional
es una hipersuperficie de dimensin k -. 1, que llamamos superficie bifurcacin La
superficie bifurcacin forma un lmite de la regin de viabilidad [ VSZ91], es decir, la

regin en el espacio de parmetros para los que de equilibrio existen puntos. Yendo a
travs de una bifurcacin silla-nodo el nmero de puntos de proyeccin del colector de
equilibrio en los cambios espacio de parmetros por dos. En la Fig. 5.1 la la regin de
viabilidad es el negativo Eje, delimitada por el punto
En sistemas multivariables, una bifurcacin silla-nodo es un equilibrio con un simple cero
de valores propios satisfacer condiciones de transversalidad [Dob94]. El colector centro
de la silla-nodo es una curva en el espacio de estados de dimensin n tangente a la
derecha de la auto vector valor propio cero. El colector central se compone de un establo
y una variedad inestable separados por el punto de equilibrio, como en Fig.5.4c.

5.2.3 Hopf bifurcacin

Hemos visto hasta ahora que una SNB se caracteriza por un valor propio cero y que la
respuesta del sistema a una silla-nodo es monotnica. Ahora vamos a hablar de la
aparicin de inestabilidad oscilatoria. Es bien sabido que un punto de equilibrio estable
puede volverse inestable despus de una variacin de los parmetros que obliga a un par
de valores propios complejos de cruzar el eje imaginario en el plano complejo. Este tipo
de inestabilidad oscilatoria se asocia en los sistemas no lineales con la bifurcacin de
Hopf (HB) mencionados en el inciso 5.2.1.
En una bifurcacin silla-nodo de la regin de la atraccin de un equilibrio estable se
reduce debido a un equilibrio inestable se acerca y la estabilidad es finalmente perdi
cuando los dos equilibrios funden y desaparecen. En una bifurcacin Hopf la estabilidad
de un equilibrio se pierde a travs de su interaccin con un ciclo lmite. Hay dos tipos de
Hopf bifurcacin dependiendo de la naturaleza de esta interaccin:
HB subcrtico: un ciclo lmite inestable, existente antes de la bifurcacin, se contrae y,
finalmente, desaparece ya que se une con un punto de equilibrio estable en el Bifurcatin. Despus de la bifurcacin, el punto de equilibrio se convierte resultante inestable
en
oscilaciones
crecientes;
HB supercrtico: un ciclo lmite estable se genera en la bifurcacin, y un punto de
equilibrio estable se vuelve inestable con el aumento de las oscilaciones de amplitud, que
son finalmente atrados por el ciclo lmite estable.
La condicin necesaria para una bifurcacin Hopf es la existencia de un equilibrio con
valores propios puramente imaginarios. Esta condicin no es tan fcil de establecer como
condicin valor propio cero, que es simplemente la de un determinante de fuga. La
mayora de los equilibrios con valores propios puramente imaginarios habr puntos de
bifurcacin de Hopf, pero, al igual que el caso del BNS, pueden existir casos

excepcionales, para las que la parte real de la pareja de valores propios crticos no
cambia de signo despus de ir a cero: estos puntos son no puntos HB.

Figura 5.12a Subcriticai Hopf bifurcacin

Figura 5.12b supercrtica HB

En la Fig. 5.12a, b los dos tipos de Hopf bifurcacin se ilustran grficamente. La lnea
recta corresponde a un punto de equilibrio y la lnea curva representa la amplitud del ciclo
lmite. Las lneas continuas corresponden a ciclos de equilibrios o limitar estables,
mientras que las lneas discontinuas indican ciclos equilibrios o limitar inestables. En cada
figura la abscisa es el valor del parmetro / , y \ x0 es el valor de bifurcacin. La
ordenada representa la amplitud del ciclo lmite
En las Figs. 5.12a la amplitud de la ciclo lmite inestable se ve a disminuir como el
parmetro de valor se aproxima a la bifurcacin. En el punto de bifurcacin del ciclo lmite
desaparece y el punto de equilibrio se vuelve inestable. La regin de atraccin del
equilibrio estable antes de la bifurcacin est delimitada por la variedad estable del ciclo
lmite inestable. Trayectorias despus de la bifurcacin son sin lmites, con oscilaciones
de amplitud creciente. A veces se denomina "dura prdida de estabilidad" [Arn86]. La
bifurcacin se llama subcrtico, debido a que la rama de ciclos lmite que emanan en la
bifurcacin se dirige hacia la izquierda, es decir, que existe para valores ms pequeos
del parmetro.
La evolucin de la respuesta del sistema es muy diferente en el caso de la bifurcacin
Hopf supercrtico se ilustra en la Fig. 5.12b. Antes de la bifurcacin no hay ciclo lmite que
limita la regin de atraccin del equilibrio estable. Un ciclo lmite se genera en el punto de
bifurcacin y es estable. Despus de la bifurcacin de las trayectorias que comienzan
cerca del equilibrio inestable se sienten atrados por el ciclo lmite estable y las
oscilaciones estn acotadas. Esto ha sido llamado una "prdida suave de la estabilidad"
[Arn86]. Desde un punto de vista global, esta bifurcacin hace pocos cambios
inicialmente. De hecho, antes de la bifurcacin las trayectorias convergen al equilibrio
estable con ligeramente amortiguadas, oscilaciones sostenidas; inmediatamente despus

de la bifurcacin de las mismas trayectorias son atradas por un ciclo lmite pequea
amplitud estable. Tenga en cuenta que, desde el punto de vista de ingeniera ambos
casos (justo antes o justo despus de la bifurcacin) suelen ser inaceptable.

5.3 DIFERENCIALES- SISTEMAS ALGEBRAICAS

En esta seccin se analizan los sistemas descritos por un conjunto de ecuaciones
diferenciales, que incluyen una serie de variables algebraicas y estn sujetos a un
conjunto de restricciones algebraicas. De particular inters para el tema de este libro son
los sistemas algebraicas diferenciales que resultan de la descomposicin de escala de
tiempo que se introduce en la siguiente seccin.

5.3.1 Puntos de equilibrio y estabilidad

Los sistemas diferenciales algebraicas (D-A) se describen mediante de un conjunto de n y
m diferenciales algebraicas ecuaciones, que se supone suave a lo largo de este anlisis:

donde x es el vector de variables n del estado, y es el vector de variables m algebraicas, y

p son las variables de parmetros k. Las ecuaciones algebraicas (m 5.41b) definen un
colector de dimensin n + K, llamados colector de restriccin [HH91], en el
espacio dimensional de x, y, p.

el

Sistemas en forma de (5.41 a, b) se han considerado "tericamente problemtica" [HH89],

ya que el sistema de m ecuaciones algebraicas no lineales (5.41b) puede tener puntos
singulares donde no pueda ser resuelto por el m las variables algebraicas dependientes y.
En estos puntos la respuesta del sistema no se puede definir, lo que contradice la intuicin
de ingeniera afirmando que "cualquier sistema fsico debe tener una solucin de tiempo"
[PSL95b].
Sistemas diferenciales algebraicos se analizaron usando el teorema de la funcin
implcita. Con-Sider un punto x, y, p para el que el Jacobiano algebraica
es no
singular. De acuerdo con el teorema de la funcin implcita, existe una nica localmente,
liso funcin F de la forma:

a partir del cual se han eliminado las variables algebraicas. Desde F puede ser definida y

es suave en todos los puntos donde

es no singular, sabemos por el teorema de
existencia de la Seccin 5.1.1 de que existe una solucin nica vez del sistema de
diferencial algebraica (5.41 a, b) para todos estos puntos. Denotamos el dominio de F en
el espacio de estados para un valor dado del parmetro vector de p como (7P. El dominio
Hasta limitada por los puntos que satisfacen la condicin de singularidad de Gy. Tambin
puede ser limitado por lmites estrictos impuestos a las variables de estado [JVS96].
Para un valor fijo de p los puntos de equilibrio de (5.41a, b) son soluciones del sistema:
f (x, y, p) = 0

(5.43A)

g (x, y, p) = 0

(5.43b)

la estabilidad de los puntos de equilibrio se puede determinar por linealizacin (5.41a,b)

alrededor del equilibrio:

[ ] [ ]
x =j x
0
y

Donde J es el Jacobiano no reducida del sistema D-A:

J=

[ ]
fx fy
gx g y

Suponiendo gy es no singular podemos eliminar Ay de (5.44):

x=[fxfyg y1 gx ] x

(5.46)

De este modo podemos obtener la matriz de estado A del sistema linealizado:

A=Fx=[fxfyg y1 gx ]

(5.47)

Que es el complemento de Schur [Cot74] del algebraica gy Jacobiano ecuacin en el no

reducido Jacobiano J. Por esta razn, en la bibliografa sistema de energa, A menudo se
llama el Jacobiano reducido en comparacin con el no reducido.
La estabilidad de un punto del sistema fiscal para un valor dado de p de equilibrio
depende de los valores propios de la matriz de estado A. Las variedades estables e
inestables de la mentira punto de equilibrio en el colector de restriccin, cuando se ve en
el espacio de estado y algebraica variables. Como p es variable, el sistema D-A puede
experimentar bifurcaciones como un sistema ODE simple. El caso de un SNB merece una
atencin especial. Frmula determinante conocido de Schur [Schl7] rendimientos (por gy
no singular):

det J =det gy det [fxfyg y1 gx ]=det gy detA

(5,48)

Vamos a utilizar (5.48) en varios lugares en los captulos posteriores. Su implicacin

principal es que la matriz de estado A se convierte en singular junto con el no reducido
Jacobiano J, cuando gy es no singular. Por lo tanto, una condicin necesaria para una
bifurcacin silla-nodo del sistema D-A es la singularidad de la no reducido Jacobiano J.

5.3.2 Investigacin de singularidades algebraicas

Como se ha sealado en el apartado anterior, una complejidad introducida por los
sistemas de D-A es la existencia de singularidades algebraicas. Las implicaciones de esto
se discuten a continuacin.

Impases en las superficies de singularidad

Los puntos en el colector de restriccin, para lo cual el Jacobiano ecuacin algebraica es
singular vienen dados por la solucin simultnea de las ecuaciones de restriccin m
algebraica (5.41b) y la siguiente ecuacin escalar:
Detgy (x, y, p) = 0

(5.49)

Las ecuaciones (5.41b) y (5.49) forman, en general, una (n + k - 1) -dimensional

superficie, situada en el colector de restriccin, ya que uno ms ecuacin algebraica se
aade a la m los iniciales. Este hipersuperficie se llama superficie de estancamiento
[HH89, HH91], porque no puede ser atravesada por las trayectorias del sistema. El
colector de restriccin se descompone por la superficie impasse en diferentes
componentes llamados regiones de causalidad. La causalidad est ligada a la existencia
de una solucin local de (5.41b) para y [KPB86].
Para dado parmetros p, la proyeccin de la superficie de estancamiento en el espacio de
estado, da un (n - 1) Sp superficie dimensional, que consiste en puntos de singularidad
ecuacin algebraica. De acuerdo con la discusin anterior de esta superficie (si existe)
fuera El dominio arriba, en la que una ecuacin diferencial en la forma (5.42) se puede
definir para el valor dado de p. La regin Up puede reducir o aumentar dependiendo de la
variacin de p.
Geomtricamente, la superficie callejn sin salida puede ser vista como la coleccin de
puntos, en el que el colector de restriccin "pliega" con respecto al espacio de estado que
tiene dos proyecciones antes Sp y ninguna despus. No vamos a discutir aqu
singularidades orden superior, como "cspides" [Arn86].
Consideremos un punto inicial (x0, y0, Po) en el colector de restriccin, cuya proyeccin
en el espacio de estados es x0 E UPO. Aplicando el teorema de existencia de la Seccin
5.1.1, se puede observar que las soluciones de (5.42) que tiene un lmite superior finito en
su intervalo de la existencia, ya sea divergen hasta el infinito, o terminan en el lmite de
arriba, parte de la cual es la superficie singularidad. Del mismo modo, las trayectorias con
menor aa finita obligados a en su intervalo de existencia, son o no acotada cuando t -> a,

o salen de la superficie de la singularidad. De este modo la superficie singularidad

contiene puntos de la que emergen las trayectorias y puntos en los que las trayectorias se
desvanecen en el tiempo finito.

Singularidad bifurcacin inducida

Un tipo especial de bifurcacin, existente slo en sistemas de DA, se produce cuando el
colector de equilibrio dimensional k-, que se encuentra en el colector de restriccin de un
sistema de DA, se cruza con el (n + k - 1) Superficie de estancamiento -dimensional. Los
puntos en cuestin satisfacen tanto (5.43A, b) las condiciones de singularidad (5,49), y el
equilibrio. Tenga en cuenta que existen tales puntos en general, incluso en el caso solo
parmetro (k = 1). Tcnicamente,

Estos puntos no son equilibrios, porque el sistema no puede definirse en la superficie

callejn sin salida. Sin embargo, pueden existir puntos de equilibrio arbitrariamente cerca
de ambos lados de una singularidad tales.
Considere la posibilidad de una familia de puntos de equilibrio se acercan a la superficie
impasse bajo una variacin de parmetros lento. El determinante de la ecuacin
algebraica gy Jacobiana calculada en estos puntos se vuelve progresivamente muy
pequea como la superficie callejn sin salida se aproxima, y en consecuencia el
determinante de la reducida jacobiano A se hace muy grande debido a (5.48). Por lo tanto,
al menos uno de los valores propios de la matriz de estado tiende a infinito. Del mismo
modo, en el otro lado de la superficie de callejn sin salida, los puntos de equilibrio tienen
tambin un valor propio que tiende a infinito, pero con un signo opuesto. Tenemos, pues,
un cambio de las propiedades de estabilidad del sistema, en los dos lados de la
singularidad y esto constituye una bifurcacin, que ha sido llamado singularidad
bifurcacin inducida [VSZ91, VSZ93].
Tenga en cuenta que en los sistemas de DA el determinante de la matriz de estado A se
puede cambiar de signo, ya sea cuando se convierte en singular, que tiene un valor propio
cero, o cuando tiene un valor propio infinita que va desde menos infinito a ms infinito.
Ejemplo
Vamos a ilustrar el concepto de la bifurcacin inducida singularidad con un ejemplo.
Considere el sistema:
x = z - y sen x

(5.50a)

0 = 0.5z y2 + ycosx

(5.50b)

donde z es un parmetro escalar y y> 0. En este sistema de n = m - k = 1. El espacio de

estado y de parmetros tiene dimensin n + m + y = 3. En este espacio el colector de
restriccin es una superficie de dimensin n + k = 2, la "superficie callejn sin salida" es

una curva (n + k - 1 = 1) y el colector de equilibrio es otra curva (k = 1), situada tambin en

el colector de restriccin.
Figura 5.13 muestra una vista de las x 3-dimensionales, y, z espacio, con z
correspondiente a la elevacin. El colector de restriccin de 2-dimensional, definida por
(5.50b), se representa a travs de una coleccin de contornos se muestran con lneas
slidas para diferentes valores de z.
La curva de callejn sin salida se define por la condicin de singularidad:

dg
=2 y + cosx=0
dy
(5.51)

Figura 5.13 Singularidad bifurcacin inducida

Junto con la restriccin (5.50b). Se muestra como una curva de trazos marcada ES en la
Fig. 5.13. Este ltimo se divide el colector de restriccin en dos regiones de causalidad.
Tenga en cuenta que cada uno (slido) curva del colector de restriccin se pliega con
respecto al eje x en su punto de cruce con la curva de punto muerto.
El colector de equilibrio satisface la condicin:
z - ysinx = 0

(5.52)

junto con (5.50b). La eliminacin de z de estas dos relaciones, obtenemos la curva:

y = cos x 0.5senx

(5.53)

EM marcada en la Fig. 5.13. Como se ve en esta figura, el colector de equilibrio intersecta

la superficie callejn sin salida est en el punto SIB, que es una bifurcacin inducida
singularidad, con coordenadas dadas por la solucin simultnea de las ecuaciones,
(5.50b, 5.51,5.52):

x=

y= 2/4 z=0.25
4

Vamos ahora a seguir la curva de equilibrio como el parmetro z vara lentamente

empezando por 0. Para z = 0 tenemos un nico equilibrio x = 0, y = 1. Este equilibrio es
estable y la atraccin a nivel mundial. Como los z parmetro aumenta lentamente nos
movemos hacia arriba a lo largo de la curva discontinua de equilibrio, hasta que llegamos
a un punto (para z ligeramente mayor que 0,3), despus de lo cual no existe un equilibrio
para aumentar z. Este es un punto de bifurcacin silla-nodo, en el que un equilibrio
estable (como A) se une con un equilibrio inestable (tal como B), que limita su regin de
atraccin. La trayectoria descendente en la direccin de B, se compone de equilibrios
inestables cada vez ms inestable, con un valor propio acercarse + en el punto de SIB,
En este caso la bifurcacin inducida singularidad est "protegido" por un camino de
puntos de equilibrio inestable. Si el sistema llega a la bifurcacin silla-nodo por un
aumento gradual de z, como la que se ha descrito anteriormente, la trayectoria se
apartar de la superficie equilibrio a lo largo de la variedad inestable de la SNB y que va a
terminar en una singularidad algebraica en el punto D (que no es un equilibrio).

5.4 MLTIPLES ESCALAS DE TIEMPO

5.4.1 Perturbacin Singular

Muchos sistemas tienen dinmicas cambiantes en diferentes escalas de tiempo. Algunos
son rpidos, otros lentos. En la mayora de los casos no es prctico para manejar todas
estas dinmicas combinadas en un solo modelo. Al derivar modelos de componentes
rpidas por lo general consideramos que los estados lentos son prcticamente constante
durante los transitorios rpidos y en la obtencin de modelos de componentes lentos que
asumen que los transitorios rpidos no estn entusiasmados durante los cambios lentos.
Tal separacin escala de tiempo es muchas veces llevan a cabo de manera intuitiva: por
ejemplo, cuando se derivan modelos de generadores en el Captulo 3, se consider que
los transitorios electromagnticos mueren muy rpido despus de una perturbacin, por lo
que no deben ser incluidos en el modelo desarrollado.

Cuando un modelo multi-escala de tiempo est disponible, se puede derivar modelos

precisos, de orden reducido adecuados para cada escala de tiempo. Este proceso se
denomina descomposicin escala de tiempo. La forma correcta de hacer esto se basa en
el anlisis conocido como singular perturbacin [0'M74, KKO86].

x& f ( x, y , )
y& g ( x, y , )
Un sistema singularmente perturbado es uno para el cual un pequeo
parmetro e multiplica uno o ms derivados del estado. Por lo tanto para e = 0 el orden de
los cambios en el sistema. En su forma estndar un sistema singularmente perturbado se
escribe como:
(5.54a)
(5.54b)

donde X es un vector n x 1 y Y un vector m x 1. Aunque f y g puede depender de correo

no vamos a mostrar este explcitamente en la secuela de simplificar la notacin. Para un
sistema fsico que puede haber ms de una manera de obtener un modelo en forma
estndar (5.54a, b).
La descomposicin de escala de tiempo consiste en la obtencin de dos subsistemas
orden reducido, de tal manera que uno describe la dinmica lento y las otras las
dinmicas rpidas de (5.54a, b). Denotamos con x s, ys la lenta y por xf,.yf a los
componentes rpido de las variables de estado, de tal manera que:

x xs x f
y ys y f
(5.55)
(5.56)
Debido al trmino e, la dinmica de y son ms rpidos que los de x. As, un, intuitivamente
atractiva aproximacin de la lenta dinmica de (5.54a, b) consiste en tomar e = 0 en
(5.54b) a menudo aceptable. Esto define la aproximacin constante cuasi-estado (QSS)
del lento subsistema:

x& f ( xs , ys )
0 g ( xs , y s )
(5.57a)

(5.57b)
Para xs dadas (5.57b) obviamente la condicin de equilibrio para y, pero como esto se
logra mediante la creacin e = 0 an podemos tener y diferente de 0, y Ys se permite
cambiar de manera que (5.57b) es satisfecha como Xs vara durante los transitorios
lentos. La tasa de cambio de y durante los transitorios, por el estado cuasi-estacionario
lento puede, de hecho, se calcula mediante la diferenciacin (5.57b), utilizando la regla de
la cadena y (5.54a).
El subsistema lento QSS (5.57a, b) es un sistema de diferencial algebraica que puede ser
analizada como se describe en la seccin anterior. En particular, la estabilidad de este
sistema se caracteriza ser el estado (o reduce) la matriz A dada por (5.47). Como se ha
sealado antes, la singularidad bf esta matriz coincide con la singularidad del jacobiano
no reducido (5.45).
Vamos a discutir el subsistema rpido despus de la introduccin del concepto del
colector lento o integral.

5.4.2 Colector lento

La aproximacin QSS se puede mejorar a cualquier grado de precisin al introducir el
concepto del colector integral, tambin llamado colector lento.
Empezamos con un ejemplo de un sistema lineal de segundo orden:

x = y

(5.58a)

y& x 1.1 y
(5.58b)
Cuando e es pequeo este sistema tiene dos valores propios negativos correspondientes
a lento (Ai) y (A2) dinmica rpida, es decir:

2 = 1 0
Considere la vi vector propio derecho que corresponde a la lenta valor propio. Debido a la
propiedad de invariancia de vectores propios (5,20), slo los transitorios lentos estn
entusiasmados por las condiciones iniciales que mienten en vi. Las trayectorias de partida
fuera de este vector propio convergern en l con un transitorio rpido y entonces van a
acercarse lentamente al punto de equilibrio restante en vi. Esto se muestra en la figura.
5.14a donde varias trayectorias se representan con lneas de trazos, y los dos vectores
propios con lneas continas. El valor de e utilizado en esta figura es 0,05, para el que los
valores propios son A2 = -21,05, Ai = -0,95.

Figura 5.14a vectores propios lentas y rpidas

Figura 5.14b aproximado colector lenta

y s h ( xs )
En la Seccin 5.1.3 se ha visto que en un sistema no lineal, eigenciano son
reemplazadas por variedades invariantes. As, en un sistema no lineal el lento vector
propio se sustituye por un colector lento. Este ltimo se define como un colector de
invariante en el que la dinmica rpidos no son excitados, de modo que x = xs, ys = y. El
colector lento es n-dimensional (correspondiente a la n variable lenta) y puede ser definido
por las ecuaciones m:
(5.59)

Para xs, ys ser soluciones del sistema original (5.54a, b), las funciones h que definen el
colector lento debe satisfacer la siguiente condicin, que se obtiene mediante la
sustitucin de (5.59) y (5.54a) en (5.54b):

hx f ( xs , h) g ( xs , h )
(5.60)

donde hx es el jacobiano de h con respecto a x. Estas ecuaciones diferenciales parciales

no se pueden resolver analticamente, excepto en algunos casos muy especiales [SAZ84].
Por lo tanto, el lento colector se aproxima por lo general mediante un desarrollo en serie
en el correo.
Para e = 0 nosotros obtenemos la primera h 0 trmino de esta expansin, por lo que (5.60)
es de:

g ( xs , h0 ) 0

Es decir, para

el lento colector est dada por su aproximacin QSS (5.57b).

Dado que el error cometido por esta aproximacin tiende a cero como
que el error de aproximacin es "orden e". En general escribimos

=0

0 , decimos
(e), cuando hay

constantes A y A tales que: e <Ae para e <a.

Se ilustra ahora el concepto colector lento y su aproximacin con un ejemplo. Considere
el sistema lineal de segundo orden:

x& y

y& x x 3 1.1y
(5.61a)
(5.61b)
Este sistema tiene slo un equilibrio en el origen. El sistema linealizado alrededor de este
equilibrio es la que hemos hablado anteriormente (5.58a, b). Las respuestas del sistema
no lineal para diferentes condiciones iniciales se representan con lneas de trazos en la
Fig. 5.14b. Tambin nos trazamos en esta figura el colector lento aproximado
correspondiente a e = 0 en (5.61b):

Como se ve, esto se aproxima mucho a la dinmica lenta reales de la no lineal, de dos
sistemas de escala de tiempo. La precisin de la aproximacin se puede mejorar
mediante el uso de ms trminos de la expansin en serie de Taylor de h. Usando esta
tcnica es sencillo calcular los componentes del colector lento hasta cualquier potencia de
e usando (5.60) [KK086]. En este libro vamos a utilizar nicamente la aproximacin QSS.
5.4.3 DINMICAS LENTAS Y RPIDAS
Una vez que el colector h lento (x s) se calcula a cualquier precisin deseada, la dinmica
lenta son dados por el de orden reducido subsistema lento:

x&s f ( xs , h( xs ))

(5.62)
y los componentes lentos ys de y estn dadas por (5.59).
Con el fin de aproximar el subsistema rpido tenemos en cuenta que x es
predominantemente lento (x = xs). Por lo tanto, las variables de estado del subsistema
rpido son los componentes rpido yf

ya introducidas, que tambin se llaman fuera de mltiples variables:

y f y ys y h( xs )

(5.63)

y&f y& y&s g ( xs , y f h( xs ))

Sustituyendo

(5.63)

en

(5.54b)

obtenemos

el

subsistema rpido aproximada:

(5.63)

Tenga en cuenta que (5.64) define un sistema con punto de equilibrio en el colector lento
(donde yf =0), y que las variables lentas xs son parmetros para el subsistema rpido.

y&f g y y f
Alineacin de (5.64) en un punto (xs, h (xs)), situada en el lento colector se
obtiene:
(5.65)
Por lo tanto, la estabilidad de la dinmica-off colector est determinada por el Jacobiano
gy.
Es necesario mejorar la precisin cuando grandes perturbaciones se imponen a las
variables rpidas. Esto est claro en la Fig. 5.14a, b, donde se ve que la variable lenta no
puede considerarse constante durante los transitorios rpidos, cuando las condiciones
iniciales no estn cerca del vector propio lento (colector). El componente xf
correspondiente se extingue con el transitorio rpido. La precisin de (5.64) se puede
aumentar a cualquier orden de correo mediante el clculo del componente de x f con el
mtodo de expansin asinttica se describe en [0'M74].
Teoremas de expansin asinttica [0'M74, KK086] garantizan la validez de la
descomposicin escala de tiempo descrito anteriormente. En particular, se ha demostrado
que para t> t1 (es decir, excluyendo el primer transitorio inicial cuando se inicia fuera del
lento colector) el subsistema lento QSS (5.57a, b) se aproxima a la lenta dinmica del
sistema a escala de dos de tiempo original (5.54a, b) con un error e:

x xs O ()
y ys O ()
(5.66)
(5.67)
bajo las siguientes condiciones:
1. El Jacobiano gy es no singular.
2. La dinmica de despegue innumerables son estables, es decir g y tiene valores
propios con partes reales estrictamente negativos.
3. Todas las perturbaciones permanecen en la regin de atraccin del equilibrio
estable de la dinmica fuera de colector.

El primer supuesto est implcito en el segundo, pero se declar por separado debido a su
importancia para la definicin de un colector lento h(x).
Como se dijo antes, durante los transitorios lentos las variables lentas actan como
parmetros del subsistema rpido que describen la dinmica fuera del colector. Por lo
tanto, como un transitorio lento evoluciona, el subsistema de la dinmica rpida (5.64)
puede experimentar una bifurcacin, por ejemplo una bifurcacin silla-nodo, o una
bifurcacin de Hopf. En esos puntos la descomposicin escala de tiempo se rompe, ya
que las hiptesis 1 y 2 (en el caso SNB), o asuncin 2 (en el caso HB) son violados. En la
prctica, la descomposicin escala de tiempo se descompone y la trayectoria se apartar
de la lenta mltiples, incluso antes de que el punto bifurcacin, debido por ejemplo a la
regin cada vez menor de atraccin del equilibrio dinmica-off colector que puede causar
una violacin de hiptesis 3.
Tenga en cuenta que una bifurcacin inducida singularidad (ver Seccin 5.3.2) del sistema
QSS (5.57a, b) es equivalente a una bifurcacin silla-nodo del subsistema rpido, ambos
bifurcaciones se caracterizan por la singularidad de g y. Esto proporciona una manera de
eliminar la singularidad de un sistema fiscal mediante la relajacin de las restricciones
algebraicas en ecuaciones diferenciales, como veremos en la Seccin 5.4.5.

5.4.4 Ejemplo: descompuesto oscilador

x& y

y& x y y 3
Demostramos ahora la descomposicin de escala de tiempo y los lmites
de su validez utilizando el oscilador estable introducido en (5.25a, b) reescribirse como:
(5.68a)
(5.68b)
La aproximacin QSS del lento colector se encuentra tomando e = 0:

xs ys ys3 0
(5.69)

y se muestra como la curva en forma de S en la Fig. 5.15. Todas las trayectorias que
comienzan fuera de esta curva convergen en l con un transitorio rpido. Como se
mencion anteriormente, los puntos en el lento innumerables son los equilibrios del
subsistema-off colector (5.64), que en nuestro caso es:

y&f (1 3 ys2 ) y f 3 ys y 2f y 3f

donde ys es el componente lento de y dado por (5.69), y y f= y ys es la variable colector

off. Como se ve, ys es un parmetro del sistema colector-off dependiendo de x s. Como xs
vara, dos puntos SNB se pueden identificar en el lento colector en el

Figura 5.15 colector Lento y ciclo lmite

valores y= 1/ 3

donde la parte lineal del sistema colector-off desvanece. Estos se

muestran como puntos A y B en la Fig. 5.15.

Considere la posibilidad de una trayectoria a partir del punto C en la Fig. 5.15. La
trayectoria ser primero converger en el lento colector con un transitorio rpido. A partir de
ah, el sistema es impulsado por la dinmica lenta a lo largo de la lenta mltiples. Debido
a (5.68a), la dinmica lenta toma el sistema a la derecha en el semiplano superior y hacia
la izquierda en el semiplano inferior. De este modo el SNB en el punto A se acerc.
Suponiendo que e es infinitamente pequeo, el sistema vendr muy cerca del punto A.
donde la trayectoria se apartar de la lenta colector con un transitorio rpido, como se
muestra por la lnea de puntos. Esta transitoria converger en el lado inferior del lento
colector en el punto E, despus de lo cual un transitorio lento impulsar el sistema hacia
la izquierda, hasta que se encuentra el segundo punto B SNB. En este punto, otra
transitoria rpida tomar el sistema al punto D, donde la misma secuencia se repite de
nuevo. El sistema por lo tanto exhibir un ciclo lmite.
Comparando el ciclo lmite as obtenido a la exacta una a proa = 0.1 (que se muestra en la
Fig. 5.15 con una lnea discontinua) vemos que los dos son cualitativamente similares.
Tenga en cuenta, sin embargo, que debido a la no tan pequeo valor de e el ciclo lmite
exacto sale del colector lenta aproximada antes de que se cumplan los puntos SNB A o B.

5.4.5 Singularidad en sistemas de dos veces a escala

Ahora vamos a discutir una manera de lidiar con la singularidad algebraica en los
sistemas de D-A. Este consiste en considerar las ecuaciones algebraicas como las
condiciones de equilibrio de la dinmica rpida, no modelados. De esta manera el sistema
de DA se transforma en un sistema de dos tiempo- escala con

[DB84, DO90].

Cuando es distinto de cero, la trayectoria real de un sistema de dos-escala de tiempo se

aparta de la colector lenta antes de que el punto de singularidad, como se ve en la Fig.
5,15. Esta discrepancia es reducido en descensos y en el lmite, como

0 , el

"salto" de la lenta colector se asemeja a una transicin discreta, esta transicin puede ser
catastrfico (en cuyo caso puede llamar a un colapso), o puede terminar en otra equilibrio
estable, como en el caso de la Fig. 5,15. As, la respuesta del sistema DA puede
predecirse como el lmite para

0 de la del sistema de dos-escala temporal,

derivada relajando las restricciones algebraicas en ecuaciones diferenciales.

Terminamos esta discusin sealando que cuando el sistema fiscal se deriva de una hora
descomposicin escala de un sistema fsico, la dinmica rpida y forzando en la
restriccin colector no puede ser estable en ambos lados de la superficie de callejn sin
salida. Podemos revisar en este iluminar el ejemplo de la Fig. 5.13. En este ejemplo se
supone que el funcionamiento normal regin es la parte superior de la figura, encima de la
curva ES callejn sin salida. Esto significa eso la dinmica de despegue colector son
estables en este regiom causalidad Siguiendo nuestro anlisis, los puntos de la superficie
de estancamiento son BNS de la dinmica off-colector, por lo tanto, en la regin de la
causalidad por debajo de la curva de impasse IS, la dinmica de despegue innumerables
son inestable y una descomposicin escala de tiempo no valide.

6
MODELOS: SISTEMA DE
PERSPECTIVA
"Toda la ciencia est dominado por la idea de aproximacin"

Bertrand Russell
Despus de lidiar con modelado de componentes en los captulos 2 a 4, dedicamos
este captulo para la discusin de modelos de todo el sistema.
En primer lugar, se describe un modelo dinmico, alojarse en un nivel bastante alto de
generalidad prefirindose en su caso a los captulos 2 a 4. A continuacin,
consideramos con ms detalle la modelo de red, que est presente incluso en la
herramienta de anlisis de estabilidad de la tensin simple. En este punto, se propone
una ilustracin detallada en un sistema pequeo pero representativo, que servir como
un ejemplo en el captulo 8.
Despus de esto, se introduce el concepto importante de la descomposicin de escala
de tiempo que proporcionar en los ltimos captulos de un marco para la clasificacin
de los mecanismos de inestabilidad y derivando mtodos analticos apropiados.
El resto del captulo est dedicado a derivar modelos de equilibrio, que desempean un
papel importante en el anlisis de estabilidad de la tensin. Volvemos al ejemplo
sencillo para ilustrar estos conceptos.

6.1 ESQUEMA DE UN MODELO GENERAL DINMICO

En esta seccin describiremos la derivacin de un modelo general dinmico de la red,
del tipo normalmente utilizado en simulacin dinmica de sistemas de potencia. El

modelo se describe en compacto, forma vectorial, de fenmenos ms rpidos a ms

lento dinmica.

6.1.1 Respuesta Instantnea: La Red

Se asume una respuesta instantnea de la red, de hecho, como se seal en la
seccin 3.1.2, los transitorios correspondientes, de tipo electromagntico, son muy
rpidos en comparacin con el intervalo de tiempo de inters en estudios de estabilidad
de voltaje. En consecuencia, la red se describe por un conjunto de ecuaciones
algebraicas:

0 g ( x, y , zc , z d )

(6.1)
donde g son funciones suaves y y es el vector de voltajes del bus. Vectores g y y
tienen la misma dimensin, vectores x, zc y zd se definen en la secuela. Estas
ecuaciones juegan un papel importante en el anlisis de estabilidad de tensin y
seccin 6.2 se dedica a su derivacin detallada.
6.1.2 Dinmica a corto plazo
La escala de tiempo a corto plazo es la escala de tiempo de los generadores sncronos
y su reguladores (AVRs y gobernadores), motores de induccin, componentes de H V
DC y SVCs. La dinmica correspondiente dura normalmente varios segundos despus
de un disturbio y ha sido tambin conocida como la dinmica transitoria. La transitoria
del trmino con inestabilidad de ngulo transitoria, que incluye los mismos
componentes y evoluciona en el mismo marco de tiempo, sin embargo, por motivos
explicados en el captulo 1, adoptamos la terminologa a corto plazo a lo largo de este
libro.
La dinmica a corto plazo es capturada por las siguientes ecuaciones diferenciales:

&
x& f ( x, y, zc , zd )

(6.2)
donde f son funciones lisas y x es el vector del estado correspondiente. Ejemplos de
las ecuaciones anteriores se han dado en las secciones, 3.1.2, 3.1.3 y 3.1.4 para la
induccin y generador sncrono motor, respectivamente.
6.1.3 Dinmica a largo plazo
La escala de tiempo a largo plazo es la escala de tiempo de los fenmenos,
controladores y dispositivos de proteccin que actan normalmente durante varios
minutos despus de un disturbio. En el caso de los controladores y dispositivos de
proteccin, los componentes estn diseados generalmente para actuar despus de

los transitorios a corto plazo han muerto hacia fuera, para evitar acciones innecesarias
o incluso inestable interaccin con la dinmica a corto plazo. Tabla 6.1 muestra los
componentes ms relevantes para la estabilidad de voltaje, con referencia a las
secciones donde se han descrito.
Tabla 6.1 componentes importantes de la dinmica a largo plazo
Clasificacin

componente

fenmenos

la recuperacin de carga termosttica

recuperacin de la carga agregada
control de la tensin secundaria
control de carga-frecuencia
Cambiadores transformador de tomas en carga
(LTC)
condensador en paralelo / conmutacin reactor
Sobreexcitacin limitadores (OXLs)
limitadores de corriente de inducido

controladore
s

dispositivos
de proteccin

Descripci
n
4.5
4.6.2
5.3.6
6.3
6.5.4
5.4.5
3.3
3.3

z&c hc ( x, y, zc , z d )
zd (k 1) hd ( x, y, zc , z d ( k ))
La dinmica de largo tiempo se representa mediante
ecuaciones continuas y de tiempo discreto:
(6.3)
(6.4)
donde zc (resp.Zd) son los continuos vectores de estado a largo plazo (o discreta).
Los siguientes son dispositivos que involucran dinmica a largo plazo ya sea continua
o discreta:

conmutacin de compensacin de desviacin y la operacin de LTC son tpicos

eventos discretos por (6.4); el Zd es la susceptancia de la desviacin y la relacin de
transformacin, respectivamente.

En la prctica actual, son reguladores de voltaje y frecuencia secundarios digital y

transmitir a cambios discretos de generadores en puntos de la referencia de tensin y
potencia, que son as componentes de Zd, en la otra mano, sus leyes de control interno
pueden implicar las ecuaciones de estado en tiempo continuo del tipo (6,3). Un ejemplo
tpico es la ley de control de PID utilizada en los controladores anteriores.

Limitacin de sobreexcitacin puede ser razonablemente considerado como un evento

discreto en cuanto a la tarda decisin para cambiar el campo actual bajo limite
consultando la figuras 3.12 y 3.13, Xt y Iref. componentes de Zc, la aplicacin del lmite
s mismo cae en la misma categora a corto plazo como el generador sncrono.

La termosttica y agregado de carga modelos de recuperacin (4.48a, b) o (4.51a, b)

son en la forma de las ecuaciones diferenciales (6.3), as como la aproximacin de
tiempo continuo (4.35) de la dinmica de la LTC.

Formalmente, un paso de tiempo suficientemente pequeo delta T debe ser asumido

para las ecuaciones (6.4), para que todas las transiciones discretas ocurren en
mltiplos de delta T, en otras palabras, las variables discretas valores de cambio de
Zd(k) a Zd (k + 1) a veces

( k 0,1, 2,...) tk k T

Tenga en cuenta que con la anterior definicin de delta T, es probable que los
componentes a largo plazo ms discretos permanecern invariables para muchos
pasos de tiempo; es incluso muy comn que muchos pasos de tiempo sin ninguna
transicin, especialmente durante el perodo a corto plazo.

6.2 MODELO DE RED DE RED

6.2.1 Modelizacin en forma vectorial
La modelizacin de la red se basa en dos supuestos bsicos:

La casi sinusoidal, frecuencia nominal recordado en la seccin 3.1.2, esto nos permite
representar tensiones y corrientes a travs de fasores varan con el tiempo y uso red
impedancias (o admitancias);

La definicin de una referencia nica para todos estos fasores; Esta referencia fue
definida en la seccin 3.1.6 y toma la forma de dos ejes ortogonales, girando a la
velocidad sncrona y denotada por X y Y, respectivamente (ver Fig. 3.4).

I Y V 0

Bajo los supuestos anteriores, las relaciones voltaje corriente en

comparacin con un N-sistema del autobs se puede escribir en forma vectorial como:
(6.5)
donde I es el vector N-dimensional del complejo inyeccin de corrientes
V es el vector N-dimensional de voltajes bus del complejo
Y es N x la matriz de admitancia de autobs N de la red (con el nodo de tierra
tomada como referencia de voltaje).

Nota que las corrientes inyectadas son funciones no lineales de los voltajes V y
algunos definicin previamente las variables de estado X, Zc y Za. Por lo tanto,
ecuacin (6.5) es no lineal.

Figura 6.1 Modelo de dos puertos de componentes habituales de la red

Figura 6.2 Notacin de dos puertos

6.2.2 Modelamiento de dos puertos
Los componentes de red generalmente son principalmente lneas de transmisin,
cables, transformadores y condensadores serie posiblemente y desplazadores de fase,
los modelos estndar de estos componentes son los dos puertos que se muestra en la
figura 6.1. Una derivacin de sus parmetros est disponible en muchos libros de texto
(por ejemplo, (Elg71, Ber86, Kun941).
Bajo los supuestos anteriores, cada dos puertos pueden ser descritos por la matriz de
admitancia nodal. Para un autobuses de conexin de dos puertos i y j, como en la
figura 6.2, la relacin voltaje corriente siguiente sostiene:

 I ij
Yij Ysij

Y
ji

I ji

Yij
Y ji Ysji

Vi

Vj
(6.6)

Figura 6.3 Equivalente Pi de dos puertos recprocos

Ntese que los modelos de dos puertos de todos los componentes mencionados
anteriormente, excepto el desplazador de fase, son recprocas, lo que implica que:

Y ij =Y ji

i.

Su matriz admitancia es simtrica,

ii.

Pueden ser representados por un equivalente Pi como se muestra en la Fig 6.3

Sin embargo la derivacin siguiente es general y no se limita a los dos puertos recprocos
Ntese tambin que para transformadores equipados con LTCs, los cambios discretos en
proporciones capturados por (6.3), son causados por cambios en los parmetros del
equivalente Pi.
6.2.3.

Formulacin compleja de corriente.

El modelo de red se obtiene montando las diferentes bipuertas de acuerdo a la topologa

del sistema. Sea N el nmero de los buses del sistema y sea N (i) el conjunto de los
buses directamente conectado al bus i (i=1,, N), como se muestra en la Fig.6.4. Usando
la ley de corrientes de Kirchhoff, tenemos:

Ii Y si V i

j N ( i )

Y, usando (6.6):

Iij =0

Ii Y si V i

j N ( i )

Donde

Y sij V i

Y ij ( V iV j ) =0

j N ( i )

Y si es la admitancia de todos los elementos de derivacin presente en el bus i y

Ii , es la corriente inyectada por cualquier generador, carga y / o compensador

conectado a este bus (mirar Fig. 6.4.)
En las siguientes dos secciones derivamos modelos de red utilizando ecuaciones reales
2N en lugar de los complejos N (6.7). A tal efecto, lo primero que proyectamos son los
fasores en los ejes X e Y del armazn sncrono de referencia definido en la Seccin 3.1.6
(vase la figura 3.4)

Figura 6.4 Definicin de cantidades nodales

Esta formulacin se utiliza comnmente en el sistema de potencia de simulacin
dinmica. Derivamos un modelo de red alternativa el cual es ms conveniente cuando se
trata del sistema de energa en equilibrio. En este modelo, cada corriente inyectada se
divide en sus componentes activos y reactivos, como se muestra en la figura 3.15 y los
fasores de tensin se expresan en forma polar.
Los dos tipos de proyeccin fasor se resumen en la Fig 6.5
6.2.4. Formulacin de corriente Real e Imaginaria
Dejamos definido, de acuerdo a la Fig. 6.5:

Ii =i xi + ji i

(6.8a)

V i=v xi + j v yi
(6.8b)
As como las siguientes conductancias y susceptancias:

Y si = j Bsi

(6.9a)

Y sij =Gsij + j B sij

(6.9b)

Y ij =Gij + j Bij

(6.9c)

Figura 6.5 Los dos tipos de proyecciones de fasores

Introduciendo de (6.8a, b) y (6.9a, b, c) en (6.7) se obtiene:

ixi Bsi v yi

[G ( v

j ( i )

ij

j (i )
xi

(Gsij vxi Bsij v yi )

vxj ) Bij (v yi v yj )] 0

i yi Bsi vxi

[ B (v

j ( i )

ij

j ( i )
xi

( Bsij vxi Gsij v yi )

vxj ) Gij (v yi v yj )] 0
(6.10a)

(6.10b)

Como ya se mencion, las corrientes

ix e i y

son funciones de voltajes

vx y

vy

al

igual que algunas variables cortas y largas en trminos de las variables de

estado. Ejemplos de tales funciones se dan en la seccin 6.3 para el generador sncrono y
el motor de induccin. Otros componentes como dispositivos HVDC y FACTS (incluyendo
SVC) [CIE95, CTF96], aunque no se detalla aqu, son fcilmente incluidos en el modelo a
travs de expresiones apropiadas de las corrientes

i x e i y . Para tales dispositivos, la

corriente inyectada en una barra implica generalmente la tensin en otra barra, adems
de las variables de estado del dispositivo.

vx
y
v y

Definicin de las variables Y como:

(6.11)

las ecuaciones anteriores (6. IOA, b) toman la forma compacta (6.1).

Sealemos el carcter disperso de las ecuaciones anteriores. El resultado de la dispersin
de los resultados deriva del hecho de que: (i) una barra tiene un pequeo nmero de
vecinos directos; (ii) cada corriente

ix

i y implica slo las variables de estado del

componente conectado a la correspondiente barra. Para los dispositivos anteriormente

citados, tambin implica la tensin en otra barra pero este acoplamiento cruzado afecta al
modelo de dispersin slo marginalmente.
6.2.5 Formulacin de la corriente activa y reactiva
Consideramos ahora la red alternativa Modelo. Estos ltimos usan como variables de red
las magnitudes de tensin de bus y de fase ngulos, relacionados con las tensiones
complejas a travs de:

Vi Vi eii

Tomando el complejo conjugado de (6.7) y multiplicando por el producto Vi

Vi I i * Ysi*Vi 2

j ( i )

* 2
sij i

j ( i )

*
ij

*
(Vi 2 VV
i j )0

Usando (6.9a, b, c) y reemplazando la potencia compleja

V i Ii por sus componentes

activa y reactiva, la ecuacin anterior se convierte en:

Pi iQi jBsiVi 2

j (i )

j (i )

(Gsij jBsij )Vi 2

(Gij jBij )[Vi 2 VV

i j (cos( i j ) jsin ( i j ))] 0

que se descompone en:

Pi Vi 2
Vi 2

(Gsij Gij )

V [G
j

j ( i )

Qi Vi 2
Vi

j ( i )

j ( i )

ij

( Bsij Bij ) BsiVi 2

V [B

j ( i )

cos( i j ) Bij sin(i j )] 0

ij

cos(i j ) Gij sin(i j )] 0

(6.12a)

(6.12b)

Estas ecuaciones constituyen un modelo de red en trminos de poderes, que se utiliza

muy frecuentemente en la escritura. De manera equivalente, una divisin de (6, 12a, b)
por Vi produce una formulacin en trminos de las corrientes activa y reactiva, tal como se
define en la Fig. 6.5:

I Pi Vi 2
Vi 2

(Gsij Gij )

V [G
j

j ( i )

I Qi Vi 2
Vi

j ( i )

j ( i )

ij

( Bsij Bij ) BsiVi 2

V [B

j ( i )

cos( i j ) Bij sin(i j )] 0

ij

cos(i j ) Gij sin(i j )] 0

(6.13a)

(6.13b)

Con respecto a las ecuaciones de potencia (6.12a, b), la ventaja de las ecuaciones de
corriente (6.13a, b) reside en el hecho de que son ligeramente no lineales, y a menos que
se especifique, se utilizara en el transcurso del libro.
Como se mencion en la seccin anterior, la inyeccin de corrientes

I Pi

I Qi

en (6.13a,
b)
debe ser expresado en trminos de magnitudes de tensin de barra y ngulos de fase,
as como algunas variables de estado dinmicos. Estas expresiones se detallaran en la
Seccin 6.5.1.
Con las expresiones apropiadamente sustituidas por las corrientes, las 2N ecuaciones
(6,1 3a, b) constituyen otro modelo de red, equivalente a (6.l0a, b). Para este nuevo
modelo, se redefine el vector

de las variables algebraicas como:

y
v
(6.14)

V [V1...VN ]T [1... N ]T
Con

(6.15)
que permite escribir (6.13a, b) de la misma forma compacta (6.1).

6.3 UN EJEMPLO DETALLADO

En esta seccin se presenta el modelo detallado de un sistema simple. El objetivo es
doble: (i) en primer lugar, para ilustrar el enfoque de modelado general descrito en el
seccin previa; (ii) en segundo lugar, la introduccin de un sistema de prueba simple pero
representativo que Se utilizar en el Captulo 8 para ilustrar los mecanismos de
inestabilidad de voltaje. Este ejemplo es una versin mejorada de la que se detalla en
[VC91b].

Figura 6.6 ejemplo de un diagrama unifilar de un sistema

6.3.1 Descripcin general

El diagrama de una sola lnea del sistema que se muestra en la Fig. 6.6. La carga en la
barra 3 se alimenta a travs de un transformador LTC. La mayor parte de la energa es
proporcionada por un sistema remoto (barra 1) a travs una lnea de transmisin bastante
larga, de doble circuito, mientras que el restante es suministrado por el
generador local la barra 2.
La perturbacin es analizada en el captulo 8 el disparo de un circuito entre las barras
1 y 4. Esto disminuye drsticamente la potencia mxima que se puede entregar a la
carga mientras que el segundo tiende a restituir a potencia constante, debido a los
efectos del transformador LTC.
El soporte de tensin proporcionado por el generador local se retira algn tiempo despus
de la perturbacin, debido a la limitada capacidad de sobrecarga del devanado de campo.

6.3.2 Modelado de los Supuestos Principales

A fin de mantener el ejemplo tan simple como sea posible, mientras se retiene lo esencial
de los fenmenos de inestabilidad de voltaje, se hacen las siguientes suposiciones:
1. el sistema conectado a la barra 1 mantiene constante la frecuencia. Se caracteriza
por su (finito) nivel de cortocircuito en la barra 1 y est representado por
un equivalente Thevenin ;
2. la lnea 1-4 se modela por slo su reactancia serie;
3. cada transformador se modela mediante su reactancia de dispersin en serie con
el transformador ideal lejos de sus valores nominales;
4. el transformador elevador generador (entre barras 2 y 4) tiene una relacin de
espiras fija;

Figura 6.7 Modelo AVR

5. El transformador de carga est equipado con un LTC destinado a mantener la
tensin en la barra 3 dentro de una banda muerta;
6. El generador en la barra 2 est representado por el modelo simple de la Seccin
3.1.4, contando para el devanado de campo solamente. La saturacin se
desprecia por simplicidad, que es probablemente la simplificacin ms
cuestionable;
7. El AVR de este generador est representada por la funcin de transferencia de
primer orden que se muestra en la Fig. 6.7, con lmites de no reinicio en la tensin
de campo, lo que corresponde para tensiones de campo mnimos y mximos,
respectivamente. Adems, la mquina est protegido por un OXL con tiempo de
inversa de accin caracterstica e integral, el modelo como se muestra en la
Fig. 3,12 (variante mostrada con lneas continuas);
8. Ningn gobernador se considera, en el supuesto de que la frecuencia se mantiene
constante por el sistema conectado a la barra 1. La potencia mecnica del
generador es por lo tanto considerado constante;
9. La carga se compone de: (i) una parte representada por un modelo
exponencial; (ii) otra parte representada por un motor de induccin equivalente y
(iii) un condensador de derivacin, a efectos de compensacin. Un modelo de
primer orden se utiliza para el motor, correspondiente al circuito equivalente de la

figura. 4,2, donde se desprecian las prdidas del estator y el par mecnico se
supone constante.
Supuestos los anteriores 1 a 3 nos llevan a la representacin circuito mostrado en la
Fig. 6.8. En el equivalente Thevenin (barra1),
cortocircuito (por unidad) y

Eth y th

X th

es el recproco del nivel de

son constantes