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Systmes isostatiques

Dans un premier temps, nous allons


redfinir les principales notions de thorie des
mcanismes. Des calculs dhyperstatisme seront
ensuite dtaills sur un cas simple. Nous utiliserons
alors les diffrentes mthodes proposes pour
tudier des systmes plus complexes.

I. Principales notions de thorie


des mcanismes

L1
S1

L2
On dfinit les liaisons quivalentes Leq entre les
deux solides S1 et S2 :
Leq
S1
S2
On a alors

Un systme est dit isostatique si son degr


dhyperstatisme est gal 0. Pour comprendre
cette dfinition, il nous faut dfinir diffrents
outils.

1.1. Torseurs statiques et cinmatiques


des liaisons
Chaque liaison cinmatique et statique du
graphe des liaisons possde un torseur statique et
un torseur cinmatique associ.
S1

L1

{T ( S1 S 2)} A

X 12

= Y12
Z
12

L12

M 12
N12 A

On notera le torseur cinmatique du solide


S1 par rapport au solide S2 par la liaison L1 au
point A

{C ( S1/ S 2)} A

{T

Leq

} {

12 U12

= 12 V12

12 W12 A

1.2. Liaison quivalente


Le systme suivant, possde deux liaisons
en parallle entre les solides S1 et S2.

} {

( S1 S 2) = TL1 ( S1 S 2) + TL2 ( S1 S 2)

Cette mthode est galement applicable


aux liaisons en srie. On obtient alors :

{C

Leq

} {

} {

( S1 S 2) = CL1 ( S1 S 2) + CL2 ( S1 S 2)

1.3. Degr dhyperstatisme


Lorsquun systme possde des liaisons en
parallle, il est possible de dterminer toutes les
inconnues statiques de liaison par le seul principe
fondamental de la statique.

S2

On notera le torseur statique des efforts


exercs par le solide S1 sur le solide S2 par la
liaison L1 au point A

S2

L1
S1

S2

L2
Le nombre dinconnues statiques de liaison quil
faut ainsi fixer pour pouvoir rsoudre le problme
par le PFS est appel degr dhyperstatisme et est
not h.
Mathmatiquement, ceci scrit :

h = N S rS

(1)

o Ns est le nombre dinconnues statiques et rs le


nombre dquations indpendantes obtenues en
appliquant le PFS aux diffrents solides su
systme.
rs correspond galement au nombre de
composantes du torseur cinmatique de liaison
quivalente un systme de deux liaisons en
parallle imposes nulles. Si on dfinit le degr de

mobilit m du systme comme le nombre de


mouvements lmentaires possibles du systme, on
obtient alors :

Cette association de liaisons pivot glissant en


parallle pour raliser une liaison glissire est trs
courante en robotique.

m = 6(n 1) rS = mU + mI

Traons le graphe des liaisons associ :


Liaison pivot daxe O1 z

(2)

o n est le nombre de solides du systme, bti


compris mU la mobilit utile et mI la mobilit
interne (degr de mobilit ninfluent pas sur le
mouvement des autres pices du mcanisme)

1.4.
Application
aux
cinmatiques complexes.

chanes

Il est parfois fastidieux de dterminer rS. Cest


pourquoi on limine rS entre les quations (1) et (2)
pour obtenir une quation utilisable dans le cas
gnral :

S0

S1

Liaison pivot daxe O2 z


On suppose quun torseur defforts
extrieurs connus est appliqu sur le solide S1.

{T (ext S1)}O1 = Y
Z

M
N

On isole S1 et on applique le PFS au point

h = m + N S 6(n 1)

O1:

{T (S 0 S1)} + {T (ext S1)} = {0}


Avec {T ( S 0 S1)} = {T ( S 0 S1)}
i

O1

O1

1.5. Avantages dun systme isostatique


Chaque degr dhyperstatisme correspond
une contrainte gomtrique trs forte. La mise en
position des pices doit tre plus prcise pour
permettre le montage. Le systme est alors plus
rigide.
Un systme isostatique est donc
conomique puisquil nest pas ncessaire de lui
imposer des contraintes gomtriques coteuses.
De plus, il est important de pouvoir quantifier les
inconnues de liaison pour pouvoir dimensionner
les diffrents composants du mcanisme.

II. Exemple simple dapplication


On considre le mcanisme suivant, reprsent par
son schma cinmatique.

eq

O1

Celui de la liaison pivot glissant daxe O1 z


scrit :

X 01 ' L01 '


{T1 ( S 0 S1)}O1 = Y01 ' M 01 '
0
0

Celui de la liaison pivot glissant daxe O2 z


scrit :

{T2 ( S 0 S1)}O 2

X 01 '' L01 ''

= Y01 '' M 01 ''


0

Il sagit maintenant de changer le torseur


{T2 ( S 0 S1)}O 2 de point, en utilisant la
formule gnrale suivante, avec des notations
implicites :

uuuur uuuur uuuuuur ur


M O1 = M O 2 + O1O 2 R

Do
S1

L1
O1

X 01 '' L01 ''


{T2 ( S 0 S1)}O1 = Y01 '' M 01 ''
0
XY01 ''

uuuuuur
r
avec O1O 2 = X .x

L2

O2
S0

O1

Le PFS donne donc, au point O1 :

L01 '+ L01 ''+ L = 0

III. Technologiquement parlant.

M 01 '+ M 01 ''+ M = 0
X .Y01 ''+ N = 0
X + X 01 '+ X 01 '' = 0
Y + Y01 '+ Y01 '' = 0
On a 5 quations indpendantes rS = 5

h = N S rS
h = 85 = 3
Avec la formule gnrale,

h = m + N S 6(n 1)
h = 1 + 8 6 1 = 3
Pour rendre ce systme isostatique, on se
propose de modifier la liaison en O2 et dannuler
les 3 inconnues statiques qui empchent de
rsoudre le systme.

3.1.
Contrainte
disostatisme

fonctionnelle

Nous avons dj dans la premire partie


prsent lavantage conomique dune conception
isostatique. (Remarque : une grande majorit des
produits ne sont pas isostatiques : Votre chaise a
bien quatre pieds). Construire des systmes
isostatiques nest donc pas systmatiquement
ncessaire.
En revanche, dans certaines applications,
cest une obligation.
Exemple : Quelle est la contrainte
gomtrique prpondrante pour avoir un bon
tau ?
Le paralllisme des 2 mors. Ce qui impose
que le mors mobile soit en liaison glissire parfaite
avec le bti de ltau.

Les deux premires quations donnent :

M 01 '' = L01 '' = 0


Pour les trois quations suivantes, on choisit
dannuler soit X 01 '' soit Y01 '' .

Les solutions technologiques classiques


des taux sont de ce type :

Mais lannulation de Y01 '' donnerait une liaison


quivalente pivot glissant (on peut le vrifier on
cherchant le torseur de liaison quivalente au point
O1). On annule donc X 01 '' .

{T2 ( S 0 S1)}O 2

0 0

= Y01 '' 0
0
0

Mors

La liaison en O2 obtenue est une liaison ponctuelle


de normale x.
Le systme est rendu isostatique puisque
lon peut dterminer toutes les inconnues de
liaison.
Remarque : La rsolution prcdente cest effectu
par la statique car les liaisons taient en parallles.
Dans le cas de liaisons en srie, on utilisera les
torseurs cinmatiques.

Sans tude pousse, on saperoit vite, que


le systme est hyperstatique. Cela va engendrer des
efforts parasites dans le mcanisme et donc des
dformations qui risquent de fausser le
paralllisme. Le calcul nous donne ici :
h = m 6*(n-1)+Ns = 0 -12 +22 = 10

Sans rsoudre le problme des 2 liaisons


pivot, que tout le monde connat, voici comment ne
pas pr contraindre la liaison glissire (ce qui nous
intresse). La liaison glissire bloque 5 ddl, la
ponctuelle en contact du mors en bloque 1. Le
systme est bloqu et isostatique.

fiable si la pice est retire de son support entre


temps, ce qui peut arriver.
Si on ralise un montage isostatique :

Il ny a quune seule position possible de la


pice. On peut donc se porter garant du
positionnement de lusinage.

Mors

Dans le rel, lensemble {hlicodale + 2*


ponctuelles} est ralis avec un simple crou
flottant.
Ce nest pas le cot, mais une contrainte
fonctionnelle qui motive ici la conception dun
systme isostatique.

3.2. Mise en Position isostatique dun


usinage.
Certes, le titre nest pas trs attractif, mais il est
important davoir quelques notions sur le sujet. En
effet les notions abordes sont importantes pour les
cours dusinage en pr et post bac.
La mise en position isostatique dune pice lors
de lusinage est importante pour sa qualit.
Exemple :

Il existe une norme (NF E04-013) qui


dfinie, les rgles de reprsentations de la mise en
position. Elles sont principalement utilises par les
bureaux des mthodes pour communiquer avec la
Fabrication.
Pour un futur professeur, il convient de
connatre non seulement les bases de la norme.
Mais aussi les principales rgles de mise en
position, donc savoir comment reprsenter et
comment placer les diffrentes touches.
Toutes les rgles et les principaux schmas
de montage isostatique sont accessibles dans un
GDI ou quivalent. Vous trouverez dj dans la fin
du document le principal.

Mise en position dune pice prismatique.

La mise en position
de la pice peut tre
effectue de
plusieurs manires.

Mise en position dune pice cylindrique


longue.

Ce qui pose des problmes quand au


positionnement des usinages effectuer. Dune
part pour la reproduction dun mme usinage en
srie, et dautre part car le positionnement de 2
usinages successifs sur la mme pice ne sera pas

Mise en position dune pice cylindrique


courte.

Touche dgage
Touche cuvette
Pointe fixe
Pointe tournante
Palonnier
V

Nature de la surface

Symbole
Symb
ole

Surface usine

Vue en projection
Forme des touches

Surface brute
Mise en
position

centreur
complet dgag

Type de
technologie

Mise en Immobilisation
ou
position
Pr
de
localisation
surface

Immobilis
ation,
Pr localis
ation

Appuis fixe
Centrage fixe
Systme
serrage
Systme
serrage
concentrique
Soutien
irrversible
Soutien
rversible

Nature du contact Symbole


Touche plate
Touche strie
Touche bombe

Exemples :
Touche plate fixe de dpart
d'usinage en appui sur une
surface usine.
Touche bombe fixe de
dpart d'usinage sur une
surface brute .
V court servant de point de
dpart sur une surface
usine
V axial translat ressort
utilis comme point de dpart
sur une surface brute
Centreur fixe court utilis
comme point de dpart sur
une surface usine
Pointe tournante utilise
comme point de dpart sur
une surface usine

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