Este curso es una introduccin al apasionante mundo de la robtica y las

matemticas y algoritmos que la sustentan. Va a desarrollar una comprensin

de la representacin de la postura y el movimiento, cinemtica, dinmica y
control. Tambin se le present a la variedad de robots y la diversidad de las
tareas a las que se pueden aplicar estos conocimientos y habilidades, el papel
de los robots en la sociedad, y las cuestiones ticas asociadas. Si usted tiene
acceso a un kit de desarrollo de robtica LEGO Mindstorms usted ser capaz de
construir un brazo de robot sencillo y escribir el software de control para ello.
Este curso se combina con el MOOC visin robtica, se basa en un curso de
pregrado 13 semanas, Introduccin a la robtica en la Universidad de
Tecnologa de Queensland.

Los resultados del aprendizaje

Al final de este curso usted debera ser capaz de:
describen y explican lo que los robots son y lo que pueden hacer
describir matemticamente la posicin y la orientacin de los objetos y cmo
se mueven
describir matemticamente la relacin entre el robot coordenadas conjuntas
y herramienta de pose
reflexionar sobre el papel futuro y desarrollo de robots en la sociedad
humana
calcular las fuerzas de cuerpo rgido en un robot y disear un sistema de
control conjunto (material avanzado opcional)
aplicar los principios matemticos, algoritmos y control de manipuladores
brazo robot para implementar un robot trabajando a travs de la construccin
fsica y el desarrollo de software (se aplica a proyectos opcional).

Conocimiento asumida
Sera beneficioso tener conocimientos de programacin bsica, ya sea de
MATLAB u otro lenguaje de programacin orientado a objetos. Tutoriales de
MATLAB estn disponibles cuando comience el curso. Usted tambin tendr
que estar familiarizado con algunas de las siguientes reas de matemticas:
vectores y espacios, matrices y valores propios y vectores propios. Usted
puede revisar estos temas, visite la Academia Khan utilizando los enlaces de
abajo.

Vector introduccin de lgebra lineal

Introduccin a la matriz
Matrix introduccin multiplicacin
Matriz de identidad
Matriz de transformacin para la posicin del vector
Introduccin a los valores y vectores propios

Valoracin
A travs del curso tendr la oportunidad de completar pruebas evaluables y
ejercicios de programacin. Estos se marcarn automticamente. Los ejercicios
de programacin constar de varias tareas de MATLAB y se basarn en el
contenido de la conferencia para esa semana.

Certificado de participacin
Los participantes que completen con xito los aspectos evaluables del curso
recibirn un certificado de participacin. El certificado no gana puntos de
crdito hacia una cualificacin QUT. La evaluacin general es un valor total de
240 puntos, compuesta por 120 puntos para pruebas evaluables y 120 puntos
para tareas de programacin de MATLAB. Para calificar, usted debe obtener
una puntuacin global de 50%. Las pruebas y tareas de programacin se
ponderan por igual, por lo que no importa la forma de hacer de seguridad de
sus 120 puntos.

Construir un proyecto de brazo de robot

Si usted tiene acceso a un kit de desarrollo de la robtica se puede optar por
construir un brazo de robot sencillo y escribir el software para su control. Este
proyecto opcional no es un requisito para el certificado de participacin sin
embargo, es una valiosa oportunidad de aplicar sus conocimientos y
habilidades. Un proceso de evaluacin por pares u opinin le permitir
compartir su experiencia y robot con otros, mientras que la revisin de los
robots de sus compaeros construyen.

Opciones del curso

Usted puede elegir la forma de interactuar con este curso. Tras el registro se
puede:

Estudia todo el contenido y completar las pruebas evaluables y ejercicios de

programacin. Usted recibir un certificado de participacin si se pasa la
evaluacin.
Optar por no presentar la evaluacin, sino participar en el curso, el acceso a
las conferencias, contenidos, cuestionarios y ejercicios de programacin en su
tiempo libre. No recibir un certificado.
Elija la opcin (a) o (b) y completar un proyecto de construccin de robots
que se evala por pares.

Carga de trabajo
Si elige opciones (a) y (c) usted debe planear para pasar cerca de 4-8 horas a
la semana en este curso. Dependiendo de su nivel de habilidad con MATLAB y
programacin en general, los estudios pueden incluir:
2 horas viendo los videos de conferencias y completar las preguntas del
cuestionario opcionales para comprobar su comprensin
30 minutos para cada una de las seis pruebas evaluables semanales
2 horas para cada uno de los seis ejercicios de programacin semanales
02.01 horas construyendo el robot (proyecto opcional) o hacer ms
investigacin y / o de comunicacin en el foro de discusin.

Requerimientos

Hardware
Necesitar:
Un ordenador capaz de ejecutar MATLAB. Visita la pgina web de The
MathWorks para comprobar los requisitos del sistema.
Es posible que desee comprar un kit de desarrollo de la robtica para hacer el
proyecto. Hay muchas tecnologas que se pueden utilizar para construir su
robot. Aqu la lista de tres:
Los vdeos de demostracin del proyecto utilizan el kit de LEGO Mindstorms
NXT con el antiguo ladrillo NXT:
9797 LEGO MINDSTORMS Education Base Set
Usted puede utilizar el kit de LEGO Mindstorms EV3 reciente:
45544 LEGO MINDSTORMS Education EV3 Bsica
Componentes del robot Hobby tales como motores Dynamixel AX12 servo,

soportes mecnicos y conectores, cables y un tablero de control Arbotix basado

en Arduino.
La tercera opcin es la ruta ms difcil de seguir, pero tambin es
potencialmente el ms gratificante. Te recomiendo que tome esta opcin slo si
tienes buena mecnica (construccin, la impresin 3D) y la experiencia de la
computadora incorporado (por ejemplo Arduino) o tener a alguien que le pueda
ayudar en estas reas. En el lado positivo, es probable que sea el costo ms
bajo, y algunos de los kits sera conseguir que un robot con cuatro
articulaciones en lugar de las dos juntas creamos utilizando LEGO.

Software
Usted necesitar el siguiente software:
MATLAB, un paquete de computacin y visualizacin tcnica patentada que
es un requisito bsico. MathWorks han proporcionado generosamente una
licencia descargable utilizar MATLAB de forma gratuita durante la duracin del
curso. Puede acceder a la licencia y el software desde el sitio del curso, una vez
que se haya registrado.
Cajas de herramientas de cdigo abierto para MATLAB tambin estarn
disponibles en el sitio del curso.
Se requiere que el cdigo abierto RWTH Mindstorms NXT caja de
herramientas para completar el proyecto de construccin del brazo robot.

Libro De Texto
El acceso al libro de texto escrito por el profesor Peter Corke (2011), Robtica,
Visin y Control: Algoritmos fundamentales en MATLAB (Springer) es opcional,
pero se considera beneficioso. El libro de texto est disponible para que usted
compre con un descuento significativo.

Estructura del curso

El contenido del curso se dar a conocer la semana. Cada semana usted ir a
travs de materiales de video en dos conferencias. Los videos se intercalan con
preguntas de la prueba no prorrateadas y ejercicios para comprobar su
comprensin. Despus de las dos conferencias se le presentar con dos tareas
evaluables: un concurso y un ejercicio de programacin. Durante el curso
tambin se le anima a participar en foros de discusin. Por ltimo, una
actividad opcional, pero es emocionante para construir su propio brazo robot.

Empezando
Tmese el tiempo para prepararse antes de conferencias comienzan.
Familiarzate con el sitio, ver los videos requeridos, presntate con un post en
el foro, participar en la discusin, asegurarse de que tiene todo lo necesario y
completar las actividades recomendadas.

Semana 1
Esta semana vamos a ver donde la idea de los robots ha venido, y la diferencia
entre los robots ficticios y reales. Vamos a ver una serie de robots del mundo
real tiles y lo que hacen. Luego de empezar en el problema de describir dnde
estn las cosas en el mundo. Es importante saber que un robot es, y dnde
estn las cosas que necesita para hacer frente a. Vamos a empezar de forma
sencilla y considerar el caso de los objetos en un plano de 2 dimensiones. Las
habilidades que se aprenden y las herramientas que utilizaremos sern
esenciales para los ejercicios de MATLAB y el proyecto.
Clase 1: Introduccin a la robtica
Ponencia 2: Dnde estn las cosas en 2D

Semana 2
Hablamos de cmo describir la posicin y orientacin, la pose, de objetos en 3
dimensiones, lo cual es mucho ms difcil que en el caso de 2 dimensiones.
Tambin discutimos cmo podemos calcular objeto plantea que el cambio sin
problemas con el tiempo, por ejemplo para guiar el brazo de un robot de una
postura a otra.
Ponencia 3: Dnde estn las cosas en 3D
Clase 4: Tiempo variable coordinar marcos

Semana 3
Terminamos nuestra introduccin a los fundamentos de la descripcin de pose
hablando de cmo podemos medir el movimiento de los objetos que se
mueven en el mundo de 3 dimensiones utilizando acelermetros y giroscopios.
Luego de empezar con los brazos robot y cmo describir el 3D-pose de pinza
del robot, o efector final, el conocimiento dado de su estructura y sus ngulos

de las articulaciones.
Clase 5: Midiendo el movimiento de las cosas
Clase 6: brazos del robot y cinemtica directa

Semana 4
Consideramos que el problema inverso de la ltima conferencia, si conocemos
la postura del efector final del robot final cmo trabajamos lo que los ngulos
de las articulaciones deben ser. Entonces tenemos en cuenta la relacin entre
la velocidad de las articulaciones y la velocidad del efector final, lo que plantea
la cuestin de cmo para describir la velocidad de cambio de pose. Para
simplificar las cosas consideramos el caso de 2 dimensiones.
Clase 7: La cinemtica inversa y el robot de movimiento
Clase 8: La velocidad del robot en 2D
Semana 5
Terminamos de nuestra discusin de la cinemtica del robot mediante la
ampliacin de lo que aprendimos en la ltima conferencia, por 2-dimensiones,
y considerar cmo describir la tasa de cambio de 3D-pose, que resulta ser un
vector de seis dimensiones. Hasta ahora slo hemos asumido que las
articulaciones del robot se pueden configurar hasta cierto ngulo particular,
ahora es el momento de considerar la teora de sistemas y el control
mecatrnico subyacente que permite que esto suceda.
Clase 9: la velocidad del robot en 3D
Ponencia 10: control conjunto del robot
Semana 6
Extendemos el trabajo de la ltima conferencia para considerar otras fuerzas
que actan sobre un brazo robot y pueden afectar el sistema de control
conjunto, por ejemplo la gravedad, la friccin y la inercia. Terminamos con una
discusin sobre el futuro de la robtica, dnde se dirige la tecnologa, cmo los
robots pueden ayudar a resolver algunos de los grandes problemas que
enfrentan nuestras sociedades, y algunas consideraciones ticas que surgen de
la aplicacin de la robtica.
Ponencia 11: dinmica de cuerpos rgidos
Ponencia 12: Robots y el futuro

Semana Finales - Envos y evaluacin por los compaeros de proyecto

Usted asegrese de que ha completado y presentado todas las pruebas
evaluables y ejercicios de MATLAB. Si ha llevado a cabo el proyecto de
construccin de un brazo robot de enviar su vdeo para la evaluacin por pares,
y participar como evaluador de los compaeros.