Vous êtes sur la page 1sur 8

TRANSFORME DE LAPLACE

1. DFINITION ET PROPRITS
1.1 Dfinition

On considre une fonction f complexe variable relle, telle que f (t ) = 0 t < 0 . Sa


transforme de Laplace, quand elle existe, est une fonction complexe F de la variable
complexe p, dfinie par :

F ( p) =

pt

f (t )dt .

On note F ( p) = L[f (t )] la transforme de Laplace de f. F est appele image de f, f quand


lui est loriginal de F.

1.2 Proprits

Il y a unicit de la transforme de Laplace L[f (t )]


L est linaire : L[f (t ) + g (t )] = L[f (t )] + L[g (t )]

F(p) existe entrane que lim e pt f (t ) = 0 (la rciproque nest pas vraie).
t

1.3 Retour sur la dfinition


La dfinition pose en fait problme dans le cas o la fonction f
est infinie en 0. Cest le cas si f est une distribution de Dirac
( drive dun chelon), quon obtient en prenant la limite
des fonctions f (t ) vrifiant f (t ) = 0 t < 0 , lorsque 0 :
(t ) = lim f (t ) . (t) correspond donc une impulsion idale :

f (t )

0 pour t 0
(t ) =
.
+ pour t = 0
Dans ce cas F(p) na pas la mme valeur selon que lintgrale qui la dfinit a pour borne
infrieure 0 + ou 0 :
+

pt
e (t )dt = lim+
0

0
+

pt

pt
e
0

[ ]

1
1 pt
dt = lim+
e
0

= lim+
0

1 p
e
1 = 1
p

alors

que

(t )dt = 0 .

Par la suite, on fait le choix de dfinir la transforme de Laplace par :

F ( p) =

pt

f (t )dt .

Il ny a aucun changement dans le calcul de F(p), mme si f est discontinue en 0, du moment


quelle reste finie en 0. Lavantage est que les valeurs en 0 des fonctions considres et de

leurs drives temporelles sont toutes nulles. Par exemple pour un chelon unit u(0 + ) = 1
alors que u(0 ) = 0

1.4 Thorme de la valeur finale et de la valeur initiale

Calculons L[f (t )] : L[f (t )] =

pt

f (t )dt = e pt f (t )

+
0

+ p e pt f (t )dt en intgrant par

parties. Le premier terme vaut f (0 ) = 0 , do L[f (t )] = pF ( p)


+

Remarque : avec F ( p ) =

pt

f (t )dt , on aurait L[f (t )] = pF ( p ) f (0 + )

0+
t

De mme si g (t ) =

f (t )dt est la primitive de f nulle en 0

, on a g (t ) = f (t ) et donc :

L[g (t )] = pG( p ) , soit G ( p) =

F ( p)
p

La transforme de Laplace permet de remplacer la drivation par une multiplication


par p, et lintgration par une division par p, donc les quations diffrentielles par des
quations algbriques. Cest ce qui en fait tout son intrt.
Thorme de la valeur initiale :
On a L[f (t )] = pF ( p ) or lim L[f (t )] = 0 do lim pF ( p ) = 0
p

Remarque : avec F ( p ) =

pt

f (t )dt , on aurait lim pF ( p ) = f (0 + )


p

0+

Thorme de la valeur finale :

On a lim pF ( p ) = lim L[f (t )] = lim


p 0

p 0

p 0

pt
e f (t )dt =

f (t )dt = f (+) f (0

lim pF ( p ) = f (+ )

p0

Remarque : ce rsultat est inchang avec lautre dfinition de L.

) , do:

2. TABLEAU DE TRANSFORMES DE LAPLACE


On obtient les transformes de Laplace par des calculs classiques dintgrales gnralises.
Les rsultats sont les mmes quelque soit la dfinition choisie pour L, sauf, on la vu, pour la
distribution de Dirac.
Donnons un exemple de calcul pour f (t ) = e

sin(t ) u(t ) :
+

e it e it
On crit sin(t ) =
, or
2i

pt

t
e it dt

pt

t
e it dt

+ t ( p + 1 ) i

t ( p + 1 ) i
e
dt =
, soit :
( p + 1) i

1
1
1
1

=
. Finalement F ( p ) =

=
1
1
1
1
2i ( p + ) i ( p + ) + i ( p + )2 + 2
( p + ) i

f(t) original
distribution de Dirac (t )
chelon unit u(t)
rampe t u(t )

u(t )

sin(t ) u(t )

sin(t ) u(t )

cos(t ) u(t )

F(p) image
1
1
p
1

p2
1
p+

p 2 + 2

1
( p + )2 + 2

p
p 2 + 2

cos( t ) u(t )

te

t e

u(t )
t
u (t )

retard : f (t )

p+

1
( p + )2 + 2

1
1
( p + )2

n!
1
( p + )n +1

e p F (p )

Il existe une formule permettant de passer de limage loriginal. On se contente nanmoins


dans les cas simples dutiliser le tableau de correspondance ci-dessus.

3. APPLICATION LA RPONSE TEMPORELLE


3.1 Rponse temporelle dun systme linaire une excitation quelconque
Supposons la sortie s(t) du systme lie e(t) par lquation diffrentielle suivante :
n

k =0

ak

dk s
dl e
=
b
l
dt k l = 0 dt l

En prenant la transforme de Laplace de cette quation, en utilisant sa linarit, la relation


L[f (t )] = pF ( p ) , et en notant E ( p ) = L[e(t )] et S( p ) = L[s(t )] , on obtient :
m

k
l
ak p S( p ) = bl p E ( p ) . Or la fonction de transfert du systme vaut H ( j) =
l =0
k =0

bl ( j)l
l =0
n

ak ( j)k

k =0

avec les notations habituelles : cest un rapport de polynmes en j . En utilisant la notation de


Laplace :
m

bl pl
H ( p) =

l =0
n

, on a la relation trs simple S ( p ) = H ( p ) E ( p ) .

ak pk

k =0

Remarque : la relation est beaucoup plus complexe avec la dfinition F ( p ) =

transforme de Laplace puisquinterviennent les valeurs en 0


temporelles jusquaux ordres respectifs n 1 et m 1.

pt

f (t )dt de la

de s et e et de leurs drives

Il suffit alors en utilisant le tableau prcdent de revenir loriginal de H ( p ) E ( p )


(souvent aprs une dcomposition en lments simples) pour trouver la rponse
temporelle lexcitation quelconque e(t), pour t > 0 . On na notamment plus besoin de
ds +
chercher les valeurs initiales s(0+ ) ,
(0 ) , , ventuellement non nulles cause des
dt
discontinuits en t = 0 .

3.2 Exemple
Dterminons la rponse du filtre de fonction de transfert H ( p ) =

H0
un chelon de tension
1 + p

H 0 E0
1
1
e (t ) = E0 u (t ) . On a S( p ) = H ( p ) E ( p ) =

= H 0E 0
en dcomposant en
1
1 + p p
p p +


lments simples. On en dduit en utilisant le tableau que s (t ) = H0E0 u (t )1 e soit

s(t ) = H0E0 1 e pour t > 0 . On a continuit de s : s(0 + ) = 0 , mais pas de sa drive :

ds +
H E
(0 ) = 0 0

dt

3.3 Temps de rponse 5% dun passe-bas du second ordre


La fonction de transfert est : H ( p) =

H ( p) =

H00

p 2 + 20 p + 0

On a donc S( p ) =

H00

H0
2p p 2
1+
+ 2
0
0

, soit :

[p + 0 ]2 + 02 (1 2 )

[p + 0 ]

H0 E0
pour la rponse un chelon de tension.
+ 0 (1 ) p
2

Si < 1 , on dcompose en lments simples :


2
2
2

ap + b
c
2
2 ap + bp + cp + 2c0 p + c0 1
S( p ) = H 0E 0 0
+ = H 0E 0 0
2
2
2
p
[p + 0 ]2 + 0 2 (1 2 )
[p + 0 ] + 0 (1 ) p

a + c = 0
c
=

a
=

0 2

b + 2c0 = 0

b = 2
c0 2 = 1

0
1

p + 20
soit S( p ) = H 0E 0
, ou encore :
2
2
2
p [p + 0 ] + 0 (1 )
1

p + 0
0 1 2

S( p ) = H 0E 0

2 [p + ]2 + 2 (1 2 )
p [p + 0 ]2 + 0 2 (1 2 )
1
0
0

do, en utilisant le tableau des transformes de Laplace :

s(t ) = H 0E 0u(t )1 e 0 t cos 0t 1 2


e 0 t sin0t 1 2


1 2

1
s (t ) = H0E 0u (t )1
e 0t cos 0t 1 2 + avec cos = 1 2 , sin = ,

1 2

tan =
.
1 2
s (t )
1
1=
e 0t cos 0t 1 2 + do :

2
t
H 0E0
1
1
s (t )

r (t ) =
e t cos t 1 2 + . r (t ) =
1 est lcart relatif de s sa valeur

H
E
0
0
1
asymptotique et t = 0t le temps rduit (ces deux grandeurs sont sans dimension).

On a s(t ) H 0E 0 et

s (t )
1
s( )

r ( t ) =
0,6

1 =

0,4

0,2
0

-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1

On cherche calculer les dpassements successifs i > 0 (valeurs maximales de r (t ) ) :


dr
1
=
e t cos t 1 2 + + 1 2 sint 1 2 +


dt

1 2

dr

= 0 tan t 1 2 + =
= tan .

dt
1 2
La premire valeur correspond linstant initial t = 0 (ce nest pas un dpassement). Les
(2i 1)
dpassements successifs i > 0 correspondent t i =
. Pour ces valeurs
1 2

r (t i ) = i =

1
1 2

t i

cos = e

( 2i 1)
1 2

et on a accs au facteur damortissement en

mesurant le dcrment logarithmique = ln

i
2
=
=
i +1
1 2

2 + 4 2

0
1
Si = 1 , on a S( p ) = H 0E 0

do, en utilisant le tableau des


2
p p + 0 [p + 0 ]
transformes de Laplace :

t
s(t ) = H0E0u(t ) 1 e 0 t 0te 0t s (t ) = H0E0u (t ) 1 (1 + 0t )e 0

Si > 1 , on a :

S( p ) =
soit :

[p + 0 ]

H 0E 0
1
2
= H0E00
+ 0 (1 ) p
p p + + 2 10 p + 2 10

c
S( p ) = H0E00
+
+
p + + 2 10 p + 2 1 0 p

= H0E00

ap 2 + ap 2 10 + bp 2 + bp + 2 1 0 + cp 2 + 2c0 p + c02

p p + + 10 p + 2 1 0

2 1
a =
2

20 2 1

2 1
do :
b =
202 2 1

c = 1

02

1
2 1
1
+ 2 1
S ( p ) = H 0E0 +

.
2 1 p + + 2 10
2 1 p + 2 10
p

On obtient donc, en utilisant le tableau des transformes de Laplace :


( 2 1)e ( +
s (t ) = H 0E 0 1 +

2 1 0t

( + 2 1)e (

2 2 1

2 1 0t

On a trac ci-aprs les carts relatifs de s sa valeur asymptotique en fonction du temps rduit
t = 0t pour = 0,1, = 1 et = 3 .

r (t ) =
0,6

s (t )
1
s( )
= 0,1

0,4
0,2
0,05
0
-0,05
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1

=1 =3

Le temps de rponse 5% est le temps ncessaire pour que le signal prenne dfinitivement sa
valeur asymptotique 5% , cest--dire partir duquel r (t ) 0,05 . Il correspond aux
abscisses des cercles de la figure prcdente.
Labaque suivant permet de dterminer le temps de rponse rduit 5% en fonction du facteur
damortissement. On constate que ce temps est minimal pour = 0,69 , cest--dire en
prsence doscillations.
Si on veut quil ny ait pas de dpassement, il faut prendre alors = 1 pour avoir la rponse la
plus rapide.
1000
500
200
100
t5 %

50
20
10
5
2
1
0,01 0,02

0,05 0,1 0,2

0,5

10

20

50 100

Les discontinuits pour < 1 proviennent de la dfinition mme de t5% comme le montrent les
rponses de part et dautre de = 0,69 :

= 0,68

t 5%

= 0,70

t 5%