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Cours Automatique

Niveau : 2

Unit denseignement : Automatique 1


ECUE n 1 : Signaux et Systmes Linaires

Chapitre 3
Schma Bloc (Schma Fonctionnel)
Nombre dheures/chapitre : 2h
Cours intgr
Systme dvaluation : Continu
OBJECTIFS DE LENSEIGNEMENT :

-Matriser les outils de transformation des signaux


-Savoir manipuler les techniques de reprsentation des systmes.
CONTENU THEORIQUE :

Dans ce chapitre on sintresse au formalisme des schmas dun systme continu linaire invariant
(SLCI), avec la concentration sur les transformations des schmas blocs pour diffrent structure que ce
soi la structure en boucle ouverte ou bien la structure en boucle ferme
Chaque partie de se chapitre doit etre explicit par des applications explicatifs.

ISET NABEUL

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CHELBI Hassen

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Chapitre 3

Schma Bloc (Schma Fonctionnel)


1 Dfinition

Un schma fonctionnel est une reprsentation simplifie dun processus mettant en vidence les
diffrentes fonctions mise en uvre.
Par exemple dans le cas dun systme asservi ; on peut faire la description de la figure suivante.

Fig.3.1 : Schma de base dun systme asservi

Chaque lment du schma de base est caractris par une transmittance Hi(p)
Dans le but de raliser lanalyse et la synthse dun systme asservi ; il apparat intressant de
reprsenter chaque bloc fonctionnel par sa transmittance (son modle mathmatique).

Fig. 3.2 : Schma fonctionnel dun systme asservi.

2 Formalisme

On reprsente le systme dquations original par un schma dont le formalisme est le suivant :

les branches reprsentent les variables

les blocs reprsentent les transmittances.

les sommateurs additionnent algbriquement les variables.

les jonctions servent prlever les valeurs des variables. S(p) = e1 (p) + e2 (p) + e3 (p)

Bloc :

Fig. 3.3 : Schma dun bloc

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Sommateur:

Fig. 3.4 : Sommateur

Comparateur

Fig. 3.5 : Comparateur

Capteur :

Fig. 3.6 : Capteur

2.1 Transformation des schmas blocs

Il peut tre intressant de simplifier les schmas fonctionnels en regroupant les fonctions mises en
uvre (les transmittances).
2.1.1 Structure en boucle ouverte
* Transmittance en srie

Fig. 3.7 : Transmittance en srie

U(p)=H 1(p). E(p)


S(p)=H 1(p).H 2 (p).E(p)
S(p)=H 2(p).U(p)

* Transmittance en parallle

Fig. 3.8 : Transmittance en parallle.

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2.2. Structure en boucle ferme

Fig. 3.9 : Transmittance en boucle ferme.

S(p)=H 1(p).[E(p)-H 2(p).S(p)]


(p)= E(p)-H 2(p).S(p)
S(p)=H 1(p). p).

S(p).[1 + H 1(p).H 2(p)] = H 1(p). E(p)


S(p) =

H 1(p)
E(p)
[1 + H 1(p).H 2(p)]

Fig. 3.10 : Transmittance quivalente en boucle ferme.

* Dplacement des points de prlvement

En amont dun bloc

S(p)=H 1(p). E(p)


Fig. 3.11

En aval dun bloc

S'(p) =

1
.H 1(p).H 2(p).E(p)
H 2(p)

= H 1(p).E(p)

Fig. 3.12
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* Dplacement des sommateurs

Redisposition des sommateurs

Fig. 3.13

S ( p) = U 1 U 2 U 3 = U 1 U 3 U 2
-

Dplacement dun sommateur en aval dun bloc

Fig. 3.14

S ( p ) = G ( p )[U 1 ( p ) U 2 ( p )] = G ( p )U 1 ( p ) G ( p )U 2 ( p )

Dplacement dun sommateur en amont dun bloc

Fig. 3.15

S ( p) = G ( p) U 1 ( p) U 2' ( p)
S ( p ) = G ( p ).U 1 ( p ) U 2 ( p )

1
= G ( p )U 1 ( p ) G ( p) U 2 ( p).
G ( p )

= G ( p ).U 1 ( p) U 2 ( p)

2.3. Application

Chercher les fonctions de transfert des schmas blocs suivants en utilisant les rgles de rduction des
boucles.

Boucles concentriques

Fig. 3.16
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Boucles imbriques

Fig. 3.17

Correction
1.

H ( p) =

S ( p)
E ( p)

Fig. 3.18

H 1 ( p) H 2 ( p) H 3 ( p)
1 + H 2 ( p)
S ( p)
H ( p) =
=
H ( p) H 2 ( p) H 3 ( p)
E ( p)
1 + H 4 ( p ). 1
1 + H 2 ( p)

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H ( p) =

H 1 ( p) H 2 ( p) H 3 ( p)
1 + H 2 ( p) + H 1 ( p) H 2 ( p) H 3 ( p) H 4 ( p)

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2.

Fig. 3.19

H ( p) =

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H 1 ( p) H 2 ( p) H 3 ( p) H 4 ( p)
1 + G2 ( p ) H 3 ( p ) H 4 ( p ) + G1 ( p ) H 2 ( p ) H 3 ( p ) + H 1 ( p ) H 2 ( p ) H 3 ( p ) H 4 ( p )

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Exercice 1

1. Calculer la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte de chaque schma bloc.


a.

c.

b.

c.

d.

Fig. 3.20

2. Calculer H(p) la fonction de transfert en boucle ferme de chaque schma bloc.


Correction

Posons T(p) et H(p) respectivement les fonctions de transferts en boucle ouverte et boucle ferme des
schmas fonctionnels.

a.

T ( p) = ap

1 ap
1
H ( p) =
=

1 + 1 ap ap + 1

b.

T ( p ) = 1 + ap

d.
1 + ap
1
=
H ( p) =
2 + ap
1+ 1

1 + ap

T ( p) = 1 + ap

1
H ( p) =

2 + ap

e.

T ( p) = ap
c.
ap
1
H ( p) =
=

1 + 1 ap 1 + ap

T ( p ) = kp(1 + 1 p ) = k ( p + 1)

kp
kp
H ( p) =
=

1 kp(1 + 1 p ) 1 k ( p + 1)

Fig. 3.21

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Exercice 2

Soit le schma suivant :

i
if
u(t)

e(t)

J
l

Charge

J : linertie
f : coefficient de frottement

Cm : couple moteur
Cr : couple rsistant

Fig. 3.22 : Systme mcanique.

1. Donner le schma fonctionnel du systme.


( p )
2. Calculer la fonction de transfert H ( p) =
U ( p)
Correction

1. Schma fonctionnel :
Equations lectriques
di

U = Ri + L dt + E

E = k
C = ki
m

Equation mcanique
d
d 2
d
Cm = J 2 + f
+ Cr Cm = J
+ f + C r
dt
dt
dt
U ( p) E ( p)
di
* U = Ri + L + E U ( p ) = (R + Lp )I ( p ) + E ( p ) I ( p) =
R + Lp
dt

* Cm = J

C ( p) C r
d
+ f + C r C m ( p ) = ( Jp + f )( p) + C r ( p ) = m
Jp + f
dt

* E = k E ( p) = k( p)
Le schma fonctionnel est alors le suivant :

(p)

Fig. 3.23
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( p )
2. Fonction de transfert : H ( p) =
U ( p)
( p )
H 1 ( p) =
U ( p)
( p ) = H 1 ( p )U ( p ) + H 2 ( p )Cr ( p )
Posons
( p )

H 2 ( p) =
C r ( p)
* H 1 ( p) = ?

H 1 ( p) =

( p )
U ( p ) Cr ( p ) = 0
(p)

(p)

Fig. 3.24

H 1 ( p) =

k2
k 2 + ( R + Lp )( Jp + f )

* H 2( p ) = ?

H 2 ( p) =

( p )
C r ( p) U ( p )=0
(p)

(p)

Fig. 3.25

H 2 ( p) =

ISET NABEUL

R + Lp
k + ( R + Lp )( Jp + f )
2

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