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Cours Automatique

Niveau : 2

Unité d’enseignement : Automatique 1

ECUE n° 1 : Signaux et Systèmes Linéaires

Chapitre 3

Schéma Bloc (Schéma Fonctionnel)

Nombre d’heures/chapitre : 2h Cours intégré Système d’évaluation : Continu

OBJECTIFS DE L’ENSEIGNEMENT :

-Maîtriser les outils de transformation des signaux -Savoir manipuler les techniques de représentation des systèmes.

CONTENU THEORIQUE :

Dans ce chapitre on s’intéresse au formalisme des schémas d’un système continu linéaire invariant (SLCI), avec la concentration sur les transformations des schémas blocs pour différent structure que ce soi la structure en boucle ouverte ou bien la structure en boucle fermée

Chaque partie de se chapitre doit etre explicité par des applications explicatifs.

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Niveau : 2

Chapitre 3

Schéma Bloc (Schéma Fonctionnel)

1 Définition

Un schéma fonctionnel est une représentation simplifiée d’un processus mettant en évidence les différentes fonctions mise en œuvre. Par exemple dans le cas d’un système asservi ; on peut faire la description de la figure suivante.

; on peut faire la descriptio n de la figure suivante. Fig.3.1 : Schéma de base

Fig.3.1 : Schéma de base d’un système asservi

Chaque élément du schéma de base est caractérisé par une transmittance H i (p) Dans le but de réaliser l’analyse et la synthèse d’un système asservi ; il apparaît intéressant de représenter chaque bloc fonctionnel par sa transmittance (son modèle mathématique).

par sa transmittance (son modèle mathématique). Fig. 3.2 : Schéma fonctionnel d’un système asservi. 2

Fig. 3.2 : Schéma fonctionnel d’un système asservi.

2 Formalisme

On représente le système d’équations original par un schéma dont le formalisme est le suivant :

les branches représentent les variables

les blocs représentent les transmittances.

les sommateurs additionnent algébriquement les variables.

les jonctions servent à prélever les valeurs des variables. S(p) = e 1 (p) + e 2 (p) + e 3 (p)

- Bloc :

S(p) = e 1 (p) + e 2 (p) + e 3 (p) - Bloc :

Fig. 3.3 : Schéma d’un bloc

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- Sommateur:

Cours Automatique Niveau : 2 - Sommateur : - Comparateur Fig. 3.4 : Sommateur - Capteur

- Comparateur

Fig. 3.4 : Sommateur

: 2 - Sommateur : - Comparateur Fig. 3.4 : Sommateur - Capteur : Fig. 3.5

- Capteur :

Fig. 3.5 : Comparateur

Fig. 3.4 : Sommateur - Capteur : Fig. 3.5 : Comparateur Fig. 3.6 : Capteur 2.1

Fig. 3.6 : Capteur

2.1 Transformation des schémas blocs

Il peut être intéressant de simplifier les schémas fonctionnels en regroupant les fonctions mises en

œuvre (les transmittances).

2.1.1 Structure en boucle ouverte

* Transmittance en série

2.1.1 Structure en boucle ouverte * Transmittance en série Fig. 3.7 : Transmittance en série U(p)=H

Fig. 3.7 : Transmittance en série

U(p)=H (p). E(p)

1

S(p)=H (p).U(p)

2

* Transmittance en parallèle

   S(p)=H (p).H (p).E(p)

1

2

en parallèle    S(p)=H (p).H (p).E(p)  1 2 Fig. 3.8 : Transmittance en

Fig. 3.8 : Transmittance en parallèle.

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2.2. Structure en boucle fermée

Automatique Niveau : 2 2.2. Structure en boucle fermée Fig. 3.9 : Transmittance en boucle fermée.

Fig. 3.9 : Transmittance en boucle fermée.

S(p)=H (p). εp).

1

ε(p)= E(p)-H (p).S(p)

2

   S(p)=H (p). E(p)-H (p).S(p)

1

[

2

]

S(p).

[

1

+

H (p).H (p)

1

2

]

=

H (p). E(p)

1

S(p)

=

H (p)

1

[

1 + H (p).H (p)

1

2

] E(p)

E(p) 1  S(p) = H (p) 1 [ 1 + H (p).H (p) 1 2

Fig. 3.10 : Transmittance équivalente en boucle fermée.

* Déplacement des points de prélèvement

- En amont d’un bloc

des points de prélèvement - En amont d’un bloc - En aval d’un bloc S'(p) =

- En aval d’un bloc

S'(p) =

1

H (p)

2

.H (p).H (p).E(p)

1

2

= H (p).E(p)

1

S(p)=H (p). E(p)

1

Fig. 3.11

H (p) 2 .H (p).H (p).E(p) 1 2 = H (p).E(p) 1 S(p)=H (p). E(p) 1

Fig. 3.12

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* Déplacement des sommateurs

- Redisposition des sommateurs

Déplacement des sommateurs - Redisposition des sommateurs Fig. 3.13 S ( p ) = U ±

Fig. 3.13

S( p) = U ±U

1

2

±U

3

= U ±U

1

3

±U

2

- Déplacement d’un sommateur en aval d’un bloc

U 2 - Déplacement d’un sommateur en aval d’un bloc S ( p ) = G

S

(

p

)

= G

(

p

)[

U

1

Fig. 3.14

(

)

p ±U

2

(

p

)]

= G

(

p U

)

1

(

p

)

± G

(

p U

)

2

(

p

)

- Déplacement d’un sommateur en amont d’un bloc

( p ) - Déplacement d’un sommateur en amont d’un bloc S ( p ) =

S (

p

)

= G

(

p

).

U

1

(

p

)

± U

2

(

p

)

Fig. 3.15

S

(

p

)

=

=

=

G

(

p

)

[

U

G p U

(

)

1

G

( ).

p

U

1

1

(

p

)

(

p

)

(

p

)

±

±

±

U

'

2

(

G

(

p

U

2

(

p

)

]

)

U

p

)

2

(

p

).

1

G

(

p

)

2.3. Application

Chercher les fonctions de transfert des schémas blocs suivants en utilisant les règles de réduction des

boucles.

Boucles concentriques

ilisant les règles de réduction des boucles. • Boucles concentriques Fig. 3.16 ISET NABEUL - 32

Fig. 3.16

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Boucles imbriquées

Cours Automatique Niveau : 2 • Boucles imbriquées Correction 1. Fig. 3.17 ( H p )

Correction

1.

Fig. 3.17

(

H p

)

=

S

(

p

)

E

(

p

)

Correction 1. Fig. 3.17 ( H p ) = S ( p ) E ( p

Correction 1. Fig. 3.17 ( H p ) = S ( p ) E ( p

(

H p

) =

S

(

p

)

E

(

p

)

=

H p ) = S ( p ) E ( p )  ( H p

Fig. 3.18

H

1

(

)

p H

2

(

)

p H

3

(

p

)

1

+ H

2

(

p

)

1

+ H

4

(

p

).

H

1

(

)

p H

2

(

)

p H

3

(

p

)

1

+ H

2

(

p

)

(

H p

) =

 

H

1

(

)

p H

2

(

)

p H

3

(

p

)

1

+

H

2

(

p

)

+

H

1

(

)

p H

2

(

)

p H

3

(

)

p H

4

(

p

)

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Niveau : 2

2.

Cours Automatique Niveau : 2 2. Fig. 3.19 ( H p ) =   H 1
Cours Automatique Niveau : 2 2. Fig. 3.19 ( H p ) =   H 1

Fig. 3.19

(

H p

) =

 

H

1

(

)

p H

2

(

)

p H

3

(

)

p H

4

(

p

)

1

+

G

2

(

)

p H

3

(

)

p H

4

(

p

)

+

G

1

(

)

p H

2

(

)

p H

3

(

p

)

+

H

1

(

)

p H

2

(

)

p H

3

(

)

p H

4

(

p

)

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Niveau : 2

Exercice 1

1. Calculer la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte de chaque schéma bloc.

a.

b.

c.

a. b. c. d. c.
a. b. c. d. c.
a. b. c. d. c.

d.

c.

a. b. c. d. c.
a. b. c. d. c.

Fig. 3.20

2. Calculer H(p) la fonction de transfert en boucle fermée de chaque schéma bloc.

Correction

Posons T(p) et H(p) respectivement les fonctions de transferts en boucle ouverte et boucle fermée des

schémas fonctionnels.

a.

T

(

p

) =

(

H p

) =

1

ap

1 ap 1 = 1 + 1 ap ap + 1
1 ap
1
=
1
+
1 ap
ap + 1
 

b.

T

(

p

(

H p

) =

) =

1

1 + ap

1

2 + ap

 

c.

T

(

p

) =

(

H p

) =

1

ap

1

ap

= 1 + 1 ap 1 + ap
=
1
+
1
ap
1 + ap
 

1

 

d.

T

(

p

) =

(

H p

) =

1 + ap

1

1

+ ap

= 1 1 + 2 + ap 1 + ap
=
1
1 +
2
+ ap
1 + ap
   

e.

T

(

p

(

)

H p

=

) =

kp

(1

+

1
1

p

kp

)

=

k

(

p

+

1)

kp

= 1 − kp (1 + 1 p ) 1 − k ( p +
=
1
kp
(1
+
1
p
)
1
k
(
p
+
1)

Fig. 3.21

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Niveau : 2

Exercice 2

Soit le schéma suivant :

u(t)

i

i f l e(t) M r
i f
l
e(t)
M
r

J

f
f

ω Charge

schéma suivant : u(t) i i f l e(t) M r J f ω Charge Fig.

Fig. 3.22 : Système mécanique.


J : linertie

f : coefficient de frottement

Cm : couple moteur

Cr : couple résistant

1. Donner le schéma fonctionnel du système. 2. Ω (

(

Correction

p )

Calculer la fonction de transfert H p

(

) =

U p

)

1.

Schéma fonctionnel :

Equations électriques

U

E

C

=

=

Ri

k

+

Ω

m

=

ki

L

di

dt

+ E

C

*

*

m

Equation mécanique

+ C

d

2

θ

dt

2

+

f

d

θ

dt

= J

di

dt

+

U = Ri + L

C

m

=

J

d Ω

dt

+

E

f

Ω +

C

r

r

C

m

=

J

d

Ω

dt

+

f

Ω +

C

r

U ( p) = (R + Lp)I ( p) + E( p)

C

m

( p) =

(

)

Jp + f Ω( p) + C

r

*

Le schéma fonctionnel est alors le suivant :

E = kΩ

E( p) = kΩ( p)

I

(

 

)

=

U p

(

)

E

(

p

)

 

p

 

R

+

Lp

 

Ω

(

p

)

=

C

m

(

p

)

C

r

   

Jp

+

f

Ω(p)
Ω(p)

Fig. 3.23

Cours Automatique

Niveau : 2

2. Fonction de transfert :

(

H p

)

=

(

Ω p

)

U p

(

)

Posons

H

H

1

2

(

p

)

(

p

)

=

=

(

Ω p

)

U p

(

)

Ω p

(

)

C

r

(

p

)

Ω p

(

)

= H

1

(

p U

)

(

p

)

+ H

2

(

)

p Cr

(

p

)

* H

1

( p

)

H

1 (

p

)

=

= ?

Ω p ( ) U p ( )
Ω p
(
)
U p
(
)

C

r (

p

)

= 0

Ω(p)
Ω(p)

Ω(p)
Ω(p)

Fig. 3.24

H

1 (

p

)

=

 

k

2

k

2

+

(

R

+

Lp

)(

Jp

+

f

)

* H

H

( p ) = ? 2 Ω ( p ) ( p ) = 2
(
p
)
= ?
2
Ω
(
p
)
(
p
) =
2
C
(
p
)
r

U

(

p

)

=

0

Ω(p)
Ω(p)

Ω(p)
Ω(p)

Fig. 3.25

H

2

( p

) =

 

R

+

Lp

 

k

2

+

(

R

+

Lp

)(

Jp

+

f

)