Cinemtica de Mecanismos

1. Introduo ao Estudo de Mecanismos

Paulo Flores
J.C. Pimenta Claro

Universidade do Minho
Escola de Engenharia

Guimares 2005

NDICE

1. Introduo ao Estudo de Mecanismos .......................................................1

1.1. Nota Histrica..........................................................................................1
1.2. Sistemas Mecnicos: Mquinas e Mecanismos.......................................9
1.3. Noes Bsicas sobre Mecanismos.......................................................15
1.4. Tipos de Movimentos............................................................................18
1.5. Juntas Cinemticas ................................................................................22
1.6. Graus de Liberdade ou Mobilidade de Um Mecanismo .......................26
1.7. Glossrio de Termos..............................................................................32

Ignorato motu, ignoratur natura.

Galileo Galilei

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

1.1. NOTA HISTRICA
O movimento , seguramente, um dos mais comuns fenmenos observados
quotidianamente. As rajadas de vento, as ondas do mar, a queda das folhas so
alguns exemplos deste fenmeno. Por movimento, em mecnica1, quer significar-se a
variao temporal da posio de um determinado corpo no espao relativamente a
outros corpos. O movimento fica completamente definido pelo conhecimento das
suas caractersticas cinemticas e dinmicas, como, por exemplo, a posio, a
velocidade, a acelerao e a fora a que um determinado corpo est sujeito.
A mecnica racional faz parte das cincias naturais e apoia-se em leis
experimentais que reflectem uma classe determinada de fenmenos naturais
relacionados com o movimento dos corpos materiais, isto , as leis vlidas, por
exemplo, tanto para o movimento da Terra em torno do Sol, como para o movimento
de um fogueto ou de um projctil. A mecnica aplicada, que uma parte da
mecnica, diz respeito elaborao de projectos e clculos de toda a espcie de
construes, como motores, mquinas e mecanismos. O papel e a importncia da
mecnica residem, no s no facto de ela constituir a base cientfica de vrios ramos
da tcnica moderna, mas tambm porque as suas leis e os seus mtodos permitem
estudar e explicar um grande nmero de fenmenos importantes do universo,
contribuindo, deste modo, para o desenvolvimento da cincia em geral.
Conforme a natureza do objecto em estudo, a mecnica racional pode dividir-se
nas seguintes reas:
- Mecnica dos corpos rgidos;
- Mecnica dos corpos deformveis;
- Mecnica dos corpos fluidos.
Mecnica, no sentido lato do termo, designa a cincia que tem por objectivo
estudar os problemas relacionados com o movimento e o equilbrio dos corpos, bem
como das suas interaces. Em geral, a mecnica pode dividir-se em trs grandes
grupos, a esttica2, a cinemtica3 e a dinmica4. A esttica, em que se estudam as leis
de composio das foras e das condies de equilbrio, aparece primeiramente nas
obras de Arquimedes. A dinmica, onde se que estudam as leis do movimento dos
corpos materiais sujeitos a foras exteriores, surge como cincia muito mais tarde,
apenas no incio do sculo XVII. Quanto cinemtica, que trata das propriedades
gerais do movimento dos corpos, s emerge como ramo da mecnica na primeira
metade do sculo XIX.
1

O vocbulo mecnica, do grego (construo, mquina, inveno) apareceu pela primeira

vez nas obras de Aristteles (384-322 a.C.) que foi um dos maiores filsofos da Antiguidade.
2
A esttica, do grego , que significa em equilbrio, a seco da mecnica em que se
estuda o equilbrio dos corpos.
3
A palavra cinemtica, etimologicamente de origem grega e significa algo relativo ao
movimento. Este vocbulo foi utilizado pela primeira vez por Ampre (1775-1836).
4
O termo dinmica provm do timo grego traduzindo algo relativo a fora.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

A emergncia e o desenvolvimento da mecnica como cincia esto intimamente

ligados histria do desenvolvimento da indstria e da tcnica. Na Antiguidade,
quando a produo se destinava satisfao das necessidades e exigncias da
construo, surgiram as primeiras mquinas simples, como a roldana, o sarilho5, a
alavanca, o plano inclinado, entre outros.
Por volta do ano 1700 a.C. surgem, em poemas da literatura Hindu, referncias a
carros e rodas, o que pressupe que ento j havia mecanismos suficientemente bem
conhecidos. Homero, cuja existncia se situa no sculo X a.C., refere-se, na obra
Ilada, existncia de uma manivela. J no ano 260 a.C. existia na China o chamado
carro que segue o sul, que era um engenhoso mecanismo montado sobre um carro
que, merc de uso de um trem epicicloidal, mantinha o brao de uma figura humana
sempre apontado na direco do sul, independentemente da direco em que o carro
se deslocava. Este dispositivo era utilizado como bssola pelos viajantes que
atravessavam o deserto de Gobi.
Foram, contudo, os sbios gregos que primeiramente se interrogaram sobre a
natureza do movimento. Aristteles (384-322 a.C.) julgava ter descoberto uma lei da
Natureza ao afirmar que para o mesmo volume, os corpos caem mais rapidamente
quanto mais pesado so. Aristteles chegou a esta concluso errnea,
provavelmente, porque no conhecia o conceito de movimento no vazio, nem teve
oportunidade de realizar uma rigorosa experimentao. Aristteles dedicou-se, ainda,
ao estudo de outros assuntos puramente mecnicos, como a composio geomtrica
de foras e a queda dos graves. A lei de Aristteles perdurou at meados do sculo
XVII, quando Galileo a contrariou, restabelecendo a lei da Natureza, segundo a qual,
todos os corpos caem para a terra com a mesma acelerao (acelerao da
gravidade) independentemente do seu peso.
Arquimedes (287-212 a.C.) teve indubitavelmente uma transcendncia superior
de Aristteles, sendo mesmo considerado o iniciador da mecnica como cincia.
Definiu o conceito de centro de gravidade de um sistema material e estabeleceu a lei
da alavanca dizendo dem-me um ponto de apoio e eu moverei o mundo.
Arquimedes enunciou o princpio que tem o seu nome em mecnica dos fluidos e
desenvolveu inmeros engenhos blicos para defesa de Siracusa de onde era
originrio e onde residia. tambm nas obras de Arquimedes que se encontram os
fundamentos da esttica.
Cerca de cem anos mais tarde, a influncia da cultura helnica trespassa as
fronteiras da Grcia e aparece na cidade de Alexandria onde emergiam outros sbios.
Hero de Alexandria (sculo I d.C.) foi pioneiro no uso do vapor de gua como
gerador de potncia e escreveu diversos livros onde descreve inmeras mquinas,
tais como a prensa de parafuso e um sofisticado hodmetro que permitia medir
distncias percorridas, nomeadamente fraces de milha.
No mundo romano, to notvel na jurisprudncia, apenas se vinha manifestando
no domnio das matemticas e das cincias de natureza. Cabe, contudo, citar um dos
escritores romanos que fizeram registo das investigaes gregas, nomeadamente,
Marcus Vitruvius6 (85 a.C.), arquitecto do imperador Julius Caesar, autor de De
Arquitectura, onde feita uma resenha tecnolgica da poca.
O perodo de tempo que medeia o final do imprio romano e toda a idade mdia,
isto , pouco mais de dez sculos, caracterizado por uma certa estagnao ao nvel
5
6

Aparelho rotativo onde se enrolam fios de modo a formar meadas.

Os trabalhos desenvolvidos por Vitruvius foram de ndole puramente ldica e recreativa.
CINEMTICA DE MECANISMOS

da tcnica e do conhecimento cientfico-experimental. Apenas se regista a

reproduo e a melhoria dos engenhos j existentes, porm, com uma quase total
carncia de criatividade mecnica.
Com efeito, o grande incremento no desenvolvimento da mecnica remonta ao
incio do perodo renascentista que comea no sculo quatrocento e vai at ao
Romantismo (sculo XVII). O renascimento foi um momento histrico no
ressurgimento de todas as reas do saber e caracterizado pelo aparecimento de
grandes gnios, alguns dos quais centraram a sua ateno em problemas mecnicos.
Uma das grandes personalidades , sem dvida, Leonardo da Vinci7 (1452-1519),
cujos famosos desenhos de mquinas foram fonte inspiradora de inmeros autores ao
longo dos tempos. Nos seus trabalhos podem encontrar-se desenhos de gruas,
dispositivos de respirar debaixo de gua, mecanismos de transformao movimento,
entre tantos outros. Leonardo da Vinci realizou algumas experincias relativas ao
estudo do movimento, no sendo, contudo, publicadas em tempo til, razo pela qual
a influncia dos conhecimentos deste cientista praticamente nula.
Gerolamo Cardan (1501-1576) inventou a junta de transmisso com o seu nome, e
estudou a trajectria de um ponto de uma circunferncia que roda dentro de outra
circunferncia cujo dimetro o dobro do da primeira.
A esttica, que estava praticamente esquecida desde Arquimedes, experimentou
novo e decisivo desenvolvimento graas aos trabalhos de Simon Stevin (1548-1620)
que publicou no incio do sculo XVII a obra intitulada Hypomnemata
Mathematica na qual estudou o equilbrio no plano inclinado e em polias,
empregando o mtodo do paralelogramo para efectuar a decomposio de foras.
A primeira grande contribuio para o estudo do movimento foi, sem sombra de
dvida, a do italiano Galileo Galilei (1564-1642) que publicou as suas teorias no
livro intitulado Discorsi e Dimostrazioni Mathematiche, onde constam as leis do
movimento numa forma embrionria e sobre as quais, posteriormente, Newton
baseou o seu trabalho. Galileo, defensor da teoria heliocntrica, pode ser considerado
como o iniciador da dinmica. Um dos seus principais estudos foi o da queda dos
graves, formulou as leis do movimento uniformemente acelerado e conduziu estudos
sobre a trajectria de um projctil lanado horizontalmente e sujeito aco da
gravidade. Galileo enunciou ainda a lei do sincronismo do pndulo8, estabelecendo
que o perodo do movimento independente da amplitude e da massa. Galileo usou a
decomposio de foras para estudos estticos e definiu o conceito de momento de
uma fora.
7

As obras de Leonardo da Vinci encontram-se dispersas pelo planeta, como no Museu da Histria da
Cincia em Florena, Itlia, e na coleco particular de William (Bill) Gates, co-fundador de empresa
Microsoft que considerado, actualmente, o homem mais rico do mundo.
8
Galileo, durante uma cerimnia religiosa, usou a prpria pulsao cardaca para cronometrar
observaes sobre o movimento pendular do turbulo. Galileo estudou tambm alguns assuntos
teolgicos e, com isso, provocou a ira dos mais conservadores, que levaram o Papa Pio V a declarar a
teoria heliocntrica de Coprnico como heresia. Isso forou Galileo a um silncio por mais uma
dcada. Em 1632, j no pontificado de um novo Papa, Urbano VIII, acreditou poder publicar, sem
restries, um novo livro em que duas personagens conversam, uma defendendo as antigas teorias,
outra as de Coprnico. Pelo contedo desta obra, Galileo foi levado a julgamento no tribunal da Santa
Inquisio. Em 1633, com quase 70 anos, foi obrigado a negar as suas ideais, sob pena de ser
queimado vivo. Conta-se que, aps declarar-se arrependido, teria virado rosto de lado e murmurado
em voz baixa Eppui si muove!, frase cujo significado pode ser facilmente deduzido como Mas,
apesar disso tudo, a verdade que ela se move!. Morreu cego e condenado pela igreja. Somente 341
anos aps a sua morte, em 1983, a mesma igreja, revendo o processo, decidiu-se pela absolvio.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

 j em pleno sculo XVII que a mecnica atinge uma certa maturidade como
cincia. nesta poca que surgem alguns dos grandes gurus da mecnica, tais como,
Descartes, Pascal, Huygens, Newton, entre outros. Ren Descartes (1596-1650)
formulou correctamente a lei de inrcia. Christian Huygens (1629-1695), baseado no
trabalho de Galileo, desenvolveu o relgio de pndulo e investigou sobre o pndulo
cicloidal ou tautcrono9. Isaac Newton (1642-1727) , sem dvida, dos cientistas
mais importantes e reconhecidos do sculo XVII. Newton, estabeleceu, com genial
argcia, as trs leis fundamentais do movimento, conhecidas como leis de Newton,
publicadas na obra Principia Mathematica Philosophiae Naturae. A primeira lei
lei da inrcia enuncia-se da seguinte maneira: um corpo, sem qualquer influncia
exterior, permanece no seu estado de repouso ou de movimento rectilneo e
uniforme, enquanto no for obrigado a modificar esse estado pela aco de foras
aplicadas. A segunda lei lei fundamental da dinmica indica que o produto da
massa de um corpo pela acelerao que lhe imprime uma dada fora igual, em
mdulo, a essa fora, sendo o sentido da acelerao o mesmo que o da fora. A
terceira lei lei da igualdade da aco e da reaco estabelece que dois corpos
exercem um sobre o outro foras de igual magnitude, com a mesma direco mas em
sentidos opostos. As leis de Newton foram confirmadas experimentalmente no
decorrer do avano tecnolgico. Pode, assim, aceitar-se que os conhecimentos
adquiridos no domnio da mecnica, e baseados nas leis do movimento de Newton,
so exactos e qualquer engenheiro se pode basear nelas com confiana, durante a sua
actividade criadora10. Newton distinguiu ainda, de forma definitiva, a diferena entre
massa e peso e enunciou a lei da gravitao universal.
De entre os escassos cientistas que acompanharam e prosseguiram os trabalhos de
Newton destacam-se Bernoulli, Euler, DAlembert e Lagrange. Jean Bernoulli
(1661-1748) interveio activamente no desenvolvimento da mecnica dos fluidos e
estudou o princpio dos trabalhos virtuais como princpio geral da esttica.
Desenvolveu tambm o conceito de centro instantneo de rotao no movimento
plano. Leonhard Euler (1707-1783), matemtico suo e discpulo de Bernoulli,
estabeleceu que o movimento plano de um slido indeformvel se pode descrever
como a decomposio de uma translao e de uma rotao em torno de um eixo. Esta
lei actualmente conhecida como o teorema de Chasles. Este princpio, aplicado
anlise de velocidades e aceleraes, constitui a gnese da anlise grfica de
mecanismos. Euler desenvolveu mtodos de resoluo de problemas de dinmica do
ponto e do slido por integrao de equaes diferenciais. Em reconhecimento do
seu trabalho, os ngulos que descrevem o movimento de rotao do corpo rgido so
denominados ngulos de Euler. James Watt (1736-1819) dedicou grande parte do seu
trabalho ao estudo do movimento, abordando o problema da trajectria de um ponto
de uma biela do quadriltero articulado. Estes estudos permitiram-lhe projectar e
conceber a mquina a vapor. Gaspard Monge (1756-1818) contribuiu para a
reestruturao sistemtica do ensino tcnico superior. Foi fundador da lEcole
9

Tautcrono um pndulo em que o perodo das oscilaes independente da amplitude.

O posterior desenvolvimento da cincia, nomeadamente por Albert Einstein (1878-1955), veio
mostrar que, para velocidades prximas da velocidade da luz ( 300.000 km/s), o movimento dos
corpos regido pelas leis da mecnica relativista e o movimento dos micro-elementos (electres,
positres, etc.) pelas leis da mecnica quntica. Estas leis limitaram-se a precisar o domnio de
aplicao da mecnica clssica ou de Newton. Embora o trabalho de Einstein tenha tido um profundo
efeito na mecnica, em geral, a mecnica clssica persiste em ser vlida para a maioria das aplicaes
onde as velocidades em jogo so inferiores velocidade da luz.

10

CINEMTICA DE MECANISMOS

Polytechnique de Paris, onde props um curso sobre elementos de mquinas. Jean

DAlembert (1717-1783), que enunciou o famoso princpio com o seu nome, deu
tambm um importante contributo para o desenvolvimento da mecnica, com
particular incidncia na resoluo de problemas de dinmica. Joseph-Loius Lagrange
(1736-1813), com base no princpio de DAlembert e no princpio dos trabalhos
virtuais, desenvolveu um mtodo geral de resoluo analtica de problemas
dinmicos. Na Rssia, os trabalhos do cientista e escritor Mikhail Lomonossof
(1711-1765) tiveram profunda influncia no desenvolvimento da mecnica.
Durante o sculo XIX, os conhecimentos que constituem hoje a cincia de
mquinas e mecanismos foram consolidados. A geometria e anlise matemtica
contriburam notavelmente para este progresso, motivado pelo rpido crescimento
tecnolgico. Os estudiosos deste sculo podem agrupar-se em quatro grandes
escolas: a francesa (Ampre, Coriolis, Chasles), a alem (Reuleaux, Bermester,
Mrh, Aronhold, Grbler), a inglesa (Willis, Rankine, Kennedy) e a russa
(Ostrogradski, Chebyshev, Liapunov, Krylov, Jonkovski).
Andr Ampre (1775-1836) reconheceu a possibilidade de estudar o movimento
dos mecanismos independentemente das foras que o produzem, isto no mais do
que a anlise cinemtica tal como hoje conhecida. Na sua obra Essai sur la
Philosophie des Sciences, Ampre utilizou pela primeira vez a palavra cinemtica
em cincia, traduzindo a ideia de movimento. Desde ento, a cinemtica comeou a
ser considerada como uma disciplina independente. Gustave de Coriolis (17921843), engenheiro de profisso e director da lEcole Polytechnique de Paris,
mostrou, pela introduo de termos adicionais (acelerao de coriolis), a validao
das leis de Newton quando os referenciais so mveis. Coriolis foi tambm percursor
da mecnica aplicada moderna. Michel Chasles (1793-1880) generalizou o conceito
de centro instantneo de rotao e eixo instantneo de rotao.
Franz Reuleaux (1829-1905), e mais tarde, o seu discpulo Ludwig Bermester
(1840-1927), tornaram-se conhecidos pelas tcnicas grficas de anlise e de sntese
que desenvolveram. Foi mesmo Reuleaux que introduziu o conceito de sntese, ainda
hoje actual, e que consiste na consecuo de mecanismos de modo a satisfazer
determinadas especificaes de projecto, sejam elas de natureza geomtrica,
cinemtica ou dinmica. A definio de junta cinemtica superior e inferior deve-se
tambm a Reuleaux, que considerado, por muitos, como o pai da cincia dos
mecanismos moderna. Reuleaux foi pioneiro na anlise de mecanismos de forma
sistemtica e profunda, definindo conceitos como, elemento, junta cinemtica,
equivalncia cinemtica e inverso. Friedrich Mrh (1806-1879) foi tambm
responsvel pela introduo, na Alemanha, dos mtodos grficos para a anlise de
mecanismos. Siegfried Aronhold (1819-1884) enunciou, antecipando-se a Kennedy,
o teorema dos trs centros tambm conhecido por teorema de Aronhold-Kennedy11,
se bem que ambos tenham desenvolvido o trabalho separada e independentemente.
Martin Grbler (1851-1935), professor nas Universidades de Zurique, Riga, Berlim e
Dresden, estabeleceu o critrio da mobilidade para mecanismos planos e espaciais.

11

O teorema dos trs centros ou teorema do Aronhold-Kennedy, foi primeiramente desenvolvido por
Aronhold em 1872 e, posteriormente, por Kennedy em 1886. Os trabalhos de Aronhold e de Kennedy
foram realizados de forma independente. Na literatura alem comum encontrar-se a referncia a este
teorema, como o teorema de Aronhold, por sua vez, na literatura anglo-saxnica encontra-se a
referncia ao teorema de Kennedy.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

Robert Willis (1800-1875), engenheiro e antroplogo, foi professor na

Universidade de Cambridge. Na sua obra Principles of Mechanisms, publicada em
1841, props um critrio de classificao dos mecanismos de acordo com a relao
de transmisso do movimento entre os elementos de entrada e de sada. William
Rankine (1820-1872), professor na Universidade de Glasgow, publicou a obra A
Manual of Machinery and Millwork, em 1869, em que dedicou cerca de trezentas
pginas cinemtica de mquinas. Alexander Kennedy (1847-1928), professor na
Universidade de Londres, formulou um algoritmo grfico para a determinao do
centro de rotao do movimento relativo entre dois elementos de um mecanismo
(teorema dos trs centros) e traduziu para ingls diversas obras de Reuleaux,
contribuindo, deste modo, para a sua divulgao.
J no ltimo quartel do sculo XIX, na Rssia, Mikhail Ostrogradski (1801-1861)
e Pafnutij Chebyshev12 (1821-1894) deram novas orientaes relativas ao estudo do
movimento dos mecanismos. A principal contribuio de Chebyshev consistiu na
utilizao de mtodos proporcionados pela Anlise Matemtica, em particular pelo
desenvolvimento da teoria dos polinmios para ajuste de curvas. Ostrogradski
desenvolveu inmeros trabalhos sobre mtodos analticos de resoluo de problemas
em mecnica. Aleksander Liapunov (1857-1918) elaborou novos mtodos para o
estudo da estabilidade de mecanismos. Aleksei Krylov (1863-1945) desenvolveu a
teoria dos navios e contribui imenso para o desenvolvimento da teoria dos
giroscpios. Os trabalhos de Nikolas Jonkovski (1847-1921), pai da aviao russa,
tiveram uma importncia enorme nas investigaes posteriores e permitiram aplicar
os mtodos da mecnica resoluo de problemas de engenharia. As ideias de
Jonkovski repercutiram-se tambm no ensino da mecnica racional nas escolas
tcnicas superiores da ex-Unio Sovitica. Pode dizer-se que a principal contribuio
da escola russa consistiu na utilizao dos mtodos proporcionados pela Anlise
Matemtica, na gnese das tcnicas de anlise de mecanismos, em particular dos
nmeros duais, dos nmeros complexos e do clculo tensorial. Esta escola contribuiu
tambm, e de forma impar, para a classificao dos mecanismos.
Com efeito, o incio do sculo XX , dominado pelas escolas alem e russa. A
primeira, fundada por Reuleaux e Burmester, notabilizou-se, sobretudo, pela sntese
de mecanismos planos. Enquanto que na Rssia, os discpulos de Chebyshev
prosseguiam os seus trabalhos sobre o ajuste e aproximao de curvas,
desenvolvendo mtodos especiais e novas ferramentas matemticas.
At Segunda Grande Guerra, os trabalhos desenvolvidos no campo da cincia de
mquinas e dos mecanismos foram levados a cabo por investigadores europeus, cujo
denominador comum era o facto de se apoiarem fortemente na geometria de
mecanismos. J durante a Segunda Guerra Mundial, surge, com grande mpeto, a
escola Norte-Americana que deu novo e decisivo impulso nas tcnicas de anlise e
sntese de mecanismos, baseadas nos mtodos algbricos e numricos e no uso do
computador. De entre outros, destacam-se Denavit e Hartenberg, cujo trabalho se
baseou na notao matricial. Por seu lado, Chace obteve solues explcitas, em
forma fechada, de sistemas de equaes vectoriais em duas e trs dimenses,
particularmente adequados anlise de cadeias cinemticas abertas com vrios graus
12

Na literatura temtica existente podem encontrar-se variaes diversas no nome Chebyshev as quais
decorrem da incorrecta traduo. Listam-se, a ttulo de curiosidade, alguns exemplos: Tschebyscheff,
Tchebisheff, Tchebicheff, Tchebyshew, Chebychev, entre outras. Porm, a traduo Chebyshev a
mais correntemente usada e, por isso, adoptada para o presente trabalho.

CINEMTICA DE MECANISMOS

de liberdade, como as que caracterizam os modernos robs industriais. Shigley, que

desenvolveu o seu trabalho na Universidade de Michigan, tambm uma das grandes
referncias no estudo cinemtico e dinmico de mecanismos. Freudenstein, Sandor,
Erdman, Uicker nos Estados Unidos, Crossley e Hunt, na Austrlia e Dijksman na
Holanda, para alm de muitos outros dispersos pela geografia mundial, merecem
aqui uma breve referncia.
Em 196513, realizou-se em Varna, na Bulgria, o primeiro congresso internacional
sobra a teoria de mquinas e mecanismos, em que participaram 120 engenheiros e
investigadores de onze pases. Em 1969 em Zacopane, na Polnia, realizou-se a
assembleia inaugural da Federao Internacional para a Teoria de Mquinas e
Mecanismos, IFToMM, acrnimo de International Federation for the Theory of
Machines and Mechanisms. Em 1999, a comunidade cientfica decidiu alterar o
nome Teoria de Mquinas e Mecanismos para Cincia de Mquinas e Mecanismos
(Machine and Mechacnism Science) face evoluo que se tinha verificado no
mbito desta disciplina cientfica. Em 2000, apesar do sigla IFToMM se ter mantido,
por razes de identidade histrica, o significado passou a ser o de Promotion of
Research and Development Activities in Mechanism and Machine Science.
Com efeito, aps mais de cem anos de desenvolvimento da cincia de mquinas e
mecanismos, vasto o leque de tcnicas, analticas, grficas, numricas e empricas,
de uso geral que prestam grande auxlio na anlise e sntese de mecanismos. A
introduo dos computadores no estudo dos mecanismos tem um historial
relativamente curto mas assaz rico. S nos meados do sculo passado que
apareceram as primeiras aplicaes em que os meios informticos foram utilizados
como ferramenta auxiliar, nomeadamente na indstria aeroespacial e em algumas
universidades. O principal avano verificou-se na capacidade e rapidez de
processamento dos computadores, facto que veio permitir resolver problemas
analticos e, sobretudo, numricos, que de outro modo se tornariam bastante
morosos, nos casos mais simples, e impossveis, para os casos mais complexos.
Refira-se que as tcnicas matemticas de resoluo de sistemas de equaes lineares
e no-lineares, a integrao numrica j so conhecidas desde h longas dcadas. Em
meados dos anos setenta, do sculo passado, surgiram os primeiros programas
computacionais com aplicao especfica cinemtica e dinmica de mecanismos.
Nas duas dcadas seguintes, e at aos dias de hoje, os programas comerciais foram
alvo de melhoramentos significativos, nomeadamente no atinente compatibilidade
com programas de desenho auxiliado por computador, o que possibilita uma mais
fcil modelao de mecanismos planos e tridimensionais. A simulao e visualizao
dos movimentos mais ou menos complexos tornou-se, assim, mais fcil trazendo
consigo a vantagem de permitir observar e conhecer o funcionamento dos
mecanismos sem necessidade de recorrer construo de prottipos fsicos.
Durante as ltimas quatro dcadas vrios foram os programas computacionais
desenvolvidos e capazes de simular, em condies realistas, mecanismos, desde os
mais simples, como por exemplo os mecanismos do tipo biela-manivela com
corredia, at aos mais complexos, de que so exemplo os sistemas de locomoo de
13

At Segunda Grande Guerra observava-se um fenmeno meramente marginal mais significativo,

que era o facto de que mais de 50% das referncias bibliogrficas citadas nos artigos cientficos num
determinado pas serem de trabalhos e autores desse mesmo pas, o que era uma clara manifestao da
ausncia de intercmbio de informao entre as diversas escolas e investigadores. A este facto no
alheio o contexto scio-poltico da poca.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

um qualquer ser vivo. A ttulo de exemplo, listam-se alguns dos programas mais
populares, IMP (Integrated Mechanism Program), LINCAGES (Linkage INteractive
Computer Analysis and Graphically Enhanced Synthesis), ADAMS (Automatic
Dynamic Analysis of Mechanical Systems), DADS (Dynamic Analysis and Design
System), KAP (Kinematic Analysis Program), DAP (Dynamic Analysis Program),
Working Model, Madymo, entre muitos outros.

CINEMTICA DE MECANISMOS

1.2. SISTEMAS MECNICOS: MQUINAS E MECANISMOS

Os sistemas mecnicos resultam, em geral, da associao de subsistemas
estruturais e mecnicos com o objectivo de transmitir esforos e movimento. Um
sistema mecnico pode ser definido como um conjunto de corpos rgidos e/ou
flexveis interligados por juntas cinemticas e actuados por foras e momentos. As
foras e momentos aplicados ao sistema podem resultar da actuao de molas,
amortecedores, actuadores, ou ainda de foras exteriores, como, por exemplo, as
foras gravticas e as foras de contacto, entre outras. Os sistemas mecnicos podem
incluir um conjunto de mquinas e de mecanismos mais ou menos complexos.
O estudo dos sistemas mecnicos, nomeadamente no que concerne sua
caracterizao cinemtica e dinmica, baseia-se em leis conhecidas desde h longo
tempo. De entre outras, salientam-se as leis do movimento de Newton-Euler, tambm
designadas leis do movimento de translao e de rotao, leis essas que constituem a
base da mecnica clssica ou newtoniana. O ramo da mecnica, denominado cincia
de mquinas e mecanismos, tem como objectivo estudar as leis que regem os
movimentos, quer em termos de deslocamento, velocidade, acelerao e,
eventualmente, impulso, dos diversos membros que constituem os sistemas
mecnicos, bem como dos esforos, foras e momentos, que esses mesmos membros
transmitem.
Quando se projecta um sistema mecnico, ou quando se analisa um sistema j
existente, o problema pode dividir-se em duas partes distintas. Em primeiro lugar, as
dimenses de cada um dos componentes e a sua ligao devem permitir que cada um
tenha o seu prprio e determinado movimento. Em segundo lugar, cada um dos
componentes deve ser capaz de resistir cabalmente s solicitaes que sobre ele
actuam. Por tudo isso, a cinemtica e a dinmica, desempenham um papel
preponderante no estudo dos mecanismos e das mquinas.
MECNICA
ESTTICA

CINEMTICA

DINMICA

Geometria

Geometria

Geometria

Movimento

Movimento

Movimento

Fora

Fora

Fora

Figura 1.1 Disciplinas que constituem a mecnica: esttica, cinemtica e dinmica.

A bibliografia existente no domnio da cincia de mquinas e mecanismos no

unnime relativamente classificao ou diviso da mecnica. Uma classificao
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

que se julga pertinente e abrangente a que est apresentada na figura 1.1, e com
base neste critrio de classificao que desenvolvido o presente trabalho. Tal como
se referiu anteriormente, a mecnica pode dividir-se em trs grandes disciplinas, a
esttica, a cinemtica e a dinmica.
A esttica a disciplina em que se estudam as leis de composio das foras e as
condies de equilbrio dos corpos materiais submetidos aco de foras e/ou
momentos. O conhecimento de tais condies permite estudar a estabilidade das
estruturas. Na prtica, a anlise esttica tambm vlida e aplicvel quando nos
mecanismos as velocidades e aceleraes em jogo so baixas. Para velocidades
elevadas, a anlise dinmica mais apropriada, uma vez que os efeitos de inrcia das
massas em movimento tm uma importncia preponderante nos esforos globais
desenvolvidos.
A cinemtica a rea da Mecnica que se ocupa das leis do movimento dos
corpos independentemente das causas que o provocam. Neste tipo de anlise apenas
se estudam os aspectos puramente geomtricos do movimento, no sendo
considerados os esforos envolvidos no processo. Definir cinematicamente um
mecanismo ou formular a lei do movimento de um corpo definir ou determinar,
para cada instante, a posio, a velocidade e a acelerao, em relao a um
referencial previamente definido. Por outro lado, a cinemtica serve de base
dinmica, uma vez que o estabelecimento das relaes cinemticas necessrio ao
estudo do movimento dos corpos submetidos aco de foras. Foi por isso, que face
s exigncias da indstria, em constante desenvolvimento, a cinemtica se tornou, na
primeira metade do sculo XIX, num ramo independente na mecnica. Em geral,
dentro da cinemtica devem distinguir-se a anlise cinemtica da sntese cinemtica.
A primeira, tambm designada cinemtica directa, refere-se determinao das
caractersticas cinemticas de um mecanismo, ao passo que a sntese cinemtica, ou
cinemtica inversa, consiste em determinar a configurao que um mecanismo deve
ter para produzir ou realizar um movimento cujas caractersticas so previamente
especificadas.
Por ltimo, a dinmica dedica-se ao estudo da relao entre o movimento dos
corpos e as aces ou causas que o provocam. Ao contrrio da cinemtica, na
dinmica, ao estudar-se o movimento dos corpos, consideram-se no s os esforos
que actuam sobre os corpos, mas tambm a sua inrcia. A dinmica permite prever o
movimento causado por determinadas aces ou vice-versa. O estudo dinmico
baseia-se em leis que generalizam resultados de inmeras experincias e observaes
feitas sobre o movimento dos corpos. Estas leis foram sistematizadas e formuladas
pela primeira vez por Newton na sua obra Principia Mathematica Philosophiae
Naturae, publicada em 1687.
Desde a Antiguidade que o Homem emprega mquinas e mecanismos para
substituir o esforo humano, nomeadamente, na agricultura, na caa, etc., onde o
Homem se foi provendo de ferramentas apropriadas. Actualmente, podem
encontrar-se sistemas mecnicos (mquinas e mecanismos) nas mais variadas
actividades, tais como, a agricultura, a indstria (txtil, metalomecnica, informtica,
electrnica, etc.). O propsito bsico de uma mquina, simples ou complexa, o de
realizar tarefas especficas de um modo mais conveniente do que aquele que pode ser
feito atravs do uso da fora muscular. Alis, na Antiguidade as mquinas existentes
(rodas, alavancas, etc.) eram utilizadas sobretudo para aumentar ou ampliar a fora
muscular humana.
10

CINEMTICA DE MECANISMOS

A alavanca , sem dvida, a mais simples e natural das mquinas. Todos os

movimentos do corpo humano so proporcionados por um sistema de alavancas (os
ossos) que so accionadas pelos msculos, como ilustra esquematicamente a figura
1.2a. Um outro exemplo de uma mquina simples uma tesoura que constituda
por duas alavancas unidas por intermdio de um pino que possibilita o movimento de
rotao, como mostra a figura 1.2b.

(a)

(b)

Figura 1.2 Mquinas simples: (a) Corpo humano modelado como um conjunto de
alavancas; (b) Tesoura constituda por um par de alavancas ligadas por um pino.

O automvel , provavelmente, o exemplo mais paradigmtico de uma mquina,

do qual fazem parte diversos elementos mecnicos bsicos (rodas, eixos, etc.) que
actuam de modo independente. De um automvel fazem tambm parte vrios
mecanismos como, por exemplo, as suspenses, os sistemas de transmisso de
movimento, entre outros. A figura 1.3 ilustra algumas das partes constituintes de um
automvel.

Figura 1.3 Esboo de um automvel e algumas partes que o constituem.

Nas oficinas mecnicas tambm se encontram as mais variadas mquinas

(mquinas elctricas, mquinas-ferramenta, etc.) e mecanismos. Na figura 1.4 est
representado um limador, bem como o respectivo mecanismo de accionamento.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

11

(a)

(b)

Figura 1.4 (a) Limador; (b) Mecanismo de accionamento.

A evoluo das mquinas e dos mecanismos est intimamente relacionada com a

evoluo scio-econmica da humanidade e vice-versa. Na Antiguidade, as
mquinas existentes eram simples e em nmero bastante reduzido. O conceito de
mquina est directamente associado ideia de fora e movimento, enquanto que
mecanismo associa-se ideia de transmitir, transformar ou controlar um determinado
movimento. No atinente s definies de mquina e de mecanismo convm fazer
aqui uma pequena abordagem histrica do assunto.
Hero de Alexandria, sculo I d.C., refere nos seus trabalhos a existncia de cinco
mquinas ou sistemas mecnicos simples: a roda, a alavanca, a roldana, o plano
inclinado e o parafuso helicoidal. Estas mquinas eram usadas essencialmente para o
levantamento de pesos14.
Vitruvius, sculo I d.C., define mquina como sendo uma combinao de
materiais e componentes que tm a capacidade de movimentar pesos.
Galileo Galilei, 1593, sobre a definio de mquina escreveu uma mquina
algo que transporta pesos para um determinado local atravs do uso de foras.
Paolo Branca, 1629, descreve mquina atravs das suas caractersticas fsicas
inerentes, uma mquina consiste num motor, incorre num determinado custo e
depende da destreza de um operador.
Leupold, 1724, acerca da descrio de mquinas e mecanismos refere tm por
objectivo modificar o movimento.
Lanz e Btancourt, 1808, consideram elementos de mquinas, os dispositivos que
podem alterar o movimento; as mquinas mais complicadas so apenas a
combinao de mquinas capazes de proporcionar movimentos simples.
Robert Willis, 1841, sobre mecanismo e mquina diz o seguinte: eu utilizo a
palavra mecanismo para a combinao de maquinaria quando apenas so
consideradas as relaes que governam o movimento e mquina para um dispositivo
modificador de fora.
14

O livro de Hero de Alexandria foi traduzido para rabe com ttulo O livro sobre a elevao de pesos
pesados; a traduo para grego do mesmo livro originou o ttulo O elevador.

12

CINEMTICA DE MECANISMOS

Segundo Guilio, 1846, mquina todo o dispositivo cujo propsito receber a

aco de um motor e modificar a velocidade e direco do movimento.
Para Reuleaux15, 1875, mquina uma combinao de corpos indeformveis
constrangidos de tal modo que produzem um determinado efeito como resposta a um
movimento prescrito.
Masi, 1897, chama mecanismo a uma cadeia cinemtica em que um dos
componentes fixo, mquina um mecanismo que produz trabalho.
Knigs, 1905, diz uma mquina reconhecida como uma montagem de corpos
resistentes que esto constrangidos reciprocamente e sob a aco de foras naturais.
Se as foras esto ausentes, o restante da mquina consiste em corpos e
constrangimentos. Isto um mecanismo.
Hartenberg e Denavit, 1964, referem que o termo mquina est associado ao uso
e transformao de fora, e embora o movimento acontea numa mquina, a ideia
de fora dominante. Mecanismo, por outro lado, definitivamente suplica a ideia de
movimento, e apesar das foras estar presentes, elas so relativamente pequenas e
pouco importantes quando comparadas com a explorao do movimento.
A Federao Internacional para Teoria de Mquinas e Mecanismos, IFToMM, em
1991, define mquina como um sistema mecnico que desempenha uma tarefa
especfica e transfere e transforma movimento e fora, e mecanismo como um
sistema de corpos que converte movimento, e fora, de um ou vrios corpos em
movimentos constrangidos por outros corpos e foras.
As definies de mquina apresentadas excluem os computadores como mquinas
legtimas. Frolov, 1987, define mquina como algo que transforma potncia,
materiais e informao para substituir ou simplificar trabalho fsico ou intelectual.
Ainda nesta senda, Nilsson, 1998, escreve para muitas pessoas, uma mquina
uma coisa bastante estlida. A palavra evoca imagens de rodas dentadas, o assobiar
das mquinas a vapor e o soar das partes metlicas ... Hoje em dia, o computador
tem expandido a nossa noo do que pode ser uma mquina.
Com efeito, oportuno fazer, de forma clara e objectiva, a destrina entre
mecanismo e mquina. Mecanismo pode definir-se como sendo uma combinao ou
coleco de vrios corpos ligados entre si com o intuito de transmitir ou transformar
um determinado movimento. Por seu lado, mquina todo o sistema mecnico
formado por diversos elementos cujo objectivo transmitir ou transformar um
determinado movimento e produzir trabalho til. Ao conceito de mquina est,
geralmente, associada uma fonte de energia. Donde se observa que os mecanismos
so, em geral, uma parte integrante das mquinas. Os mecanismos, podem, contudo,
existir de per si num sistema mecnico sem que este possa ser considerado uma
mquina, como exemplo um relgio mecnico. A diferena fundamental entre uma
mquina e um mecanismo decorre do facto de que numa mquina a transmisso de
movimento est associada a transformao de energia em trabalho, ao passo que num
mecanismo apenas transmitido movimento.
Na literatura anglo-saxnica faz-se a distino entre linkage e mechanism. O
termo linkage refere-se a um sistema articulado, ou seja, um conjunto de barras
ligadas entre si, ao passo que o termo mechanism tambm diz respeito a um sistema
articulado, no entanto uma das barras fixa.
15

Numa nota de rodap, Reuleaux, no livro Kinematics of Machinery, expe dezassete definies
diferentes de mquina. Kennedy ao traduzir a obra de Reuleaux inclui sete novas definies e aborda
o assunto com algum detalhe.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

13

Deve chamar-se a ateno que uma estrutura , semelhana de uma mquina,

um sistema mecnico cujos componentes esto ligadas entre si de modo a serem
capazes de suportar e transmitir esforos ou solicitaes sem que, contudo, haja
movimento relativo entres as suas partes. Com efeito, pode, de um modo simples,
associar-se aos conceitos de estrutura, mecanismo e mquina cada uma das trs
disciplinas da mecnica apresentadas anteriormente. Assim, estrutura est para a
esttica, como a cinemtica est para um mecanismo e a dinmica est para uma
mquina. A figura 1.5 traduz e sintetiza, de forma grfica, esta ideia.
Esttica

Estruturas

Cinemtica
Mecnica

Mecanismos

Dinmica

Mquinas

Existncia de fora

Ausncia de fora

Existncia de movimento

Ausncia de movimento

Figura 1.5 Disciplinas da mecnica: esttica, cinemtica e dinmica.

14

CINEMTICA DE MECANISMOS

1.3. NOES BSICAS SOBRE MECANISMOS

Nos mecanismos, os componentes ou elementos susceptveis de transmitir fora e
movimento so denominados ligaes ou barras. Para que o movimento possa ser
transmitido, finalidade bsica de um mecanismo, os elementos devem ser ligados
entre si. O conjunto das superfcies que estabelece o contacto entre as diversas barras
de um mecanismo designa-se junta cinemtica ou par cinemtico. Os diferentes tipos
de componentes e de juntas cinemticas que constituem os mecanismos sero objecto
de estudo mais detalhado nas seces seguintes.
A ttulo elucidativo, na figura 1.6 ilustra-se o mecanismo biela-manivela com
corredia, o qual constitudo por quatro elementos, o fixe16 (1), a manivela (2), a
biela (3) e a corredia (4), e que esto unidos por trs juntas de rotao (R12, R23, R34)
e uma junta de translao (T14).
R23

R12

1 Fixe
2 Manivela

3 Biela
4 Corredia

R34
T14

Figura 1.6 Mecanismo biela-manivela com corredia.

As ligaes ou barras podem ser binrias, ternrias, quaternrias, etc., consoante

possuam dois, trs ou quatro elementos de junta. A figura 1.7 ilustra alguns exemplos
assim como a respectiva representao esquemtica.

LIGAES

BINRIA

TERNRIA

QUATERNRIA

Figura 1.7 Ligao binria, ternria e quaternria.

16

O fixe ou bloco, que o corpo que est rigidamente ligado estrutura, , em geral, referencidado
com o nmero 1.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

15

Num mecanismo, o elemento que recebe o movimento que se pretende transmitir

ou transformar designa-se rgo motor. Ao elemento que recebe o movimento que se
pretende utilizar chama-se rgo movido ou seguidor. Num mecanismo, as barras
que rodam ou oscilam em torno de um eixo fixo denominam-se manivelas, e as
barras que fazem a ligao entre duas manivelas ou entre uma manivela e uma
corredia chamam-se bielas. A barra que, num mecanismo, se considera fixa, isto
rigidamente ligada estrutura, denomina-se fixe ou bloco. A figura 1.8 ilustra dois
mecanismos de uso frequente em mecnica, o mecanismo de quatro barras ou
quadriltero articulado e o mecanismo came-seguidor, nos quais se podem observar
os diferentes tipos de rgos ou elementos.
Os mecanismos podem ser classificados como abertos ou fechados, consoante a
cadeia cinemtica seja aberta ou fechada. Num mecanismo fechado, o movimento
dos seus elementos depende directamente do movimento de outros elementos. Ao
passo que num mecanismo aberto, o movimento dos seus elementos pode no ter
como consequncia o movimento dos demais elementos. A figura 1.8a ilustra um
mecanismo fechado, o mecanismo de quatro barras, enquanto que a figura 1.8b
mostra um mecanismo do tipo aberto, o mecanismo came-seguidor.

2
2
1
1 rgo imvel: fixe
2 rgo motor: manivela
3 rgo intermdio: biela
4 rgo movido: manivela

(a)

1
1 rgo imvel: fixe
2 rgo motor: came
3 rgo movido: seguidor

(b)

Figura 1.8 (a) Mecanismo de quatro barras; (b) Mecanismo came-seguidor.

Quando num mecanismo se liberta a barra inicialmente fixa e, por outro lado, se
fixa uma barra anteriormente livre, diz-se que o mecanismo foi invertido. A inverso
de um mecanismo no altera o movimento relativo entre as barras, mas modifica o
movimento absoluto de cada uma das barras relativamente a um referencial fixo.
Assim, por exemplo, o mecanismo de quatro barras, pelo facto de ter quatro
elementos significa que h trs inverses possveis, correspondentes fixao das
barras 2, 3 e 4. A figura 1.9 mostra as inverses do mecanismo de quatro barras.
Quando os diversos componentes de um mecanismo partem de uma posio,
descrevem um determinado movimento e retornam posio inicial para, deste
modo, recomearem a mesma trajectria, diz-se que o mecanismo completou um
ciclo, com a durao de determinado perodo de tempo, tendo assumido fases, ou
seja, vrias posies instantneas relativas, durante o ciclo.
16

CINEMTICA DE MECANISMOS

3
4

2
1

(a)

(b)

3
4

2
1

(c)

(d)

Figura 1.9 Inverso do mecanismo de quatro barras: (a) Sistema de manivela

barra oscilante; (b) Sistema de dupla manivela; (c) Sistema de manivela barra
oscilante; (d) Sistema duplamente oscilante.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

17

1.4. TIPOS DE MOVIMENTOS

No atinente ao estudo dos mecanismos, torna-se importante e necessrio distinguir
os diferentes tipos de movimento descritos pelos seus elementos constituintes. A
figura 1.10 resume os movimentos que podem existir num mecanismo.
Rotao
Rectilnea

Plano ou
bidimensional

Translao
Curvilnea

Tipos de
movimento

Geral ou misto

Espacial ou
tridimensional

Esfrico
Helicoidal

Figura 1.10 Tipos de movimento que podem existir num mecanismo.

No movimento plano ou bidimensional, todos os pontos de um dado corpo em

movimento descrevem trajectrias no mesmo plano ou em planos paralelos, isto , no
movimento plano, todos os pontos de um corpo ou mecanismo permanecem a uma
distncia constante relativamente a um plano de referncia. A figura 1.8 ilustra dois
exemplos de mecanismos em que o movimento descrito pelos seus componentes
plano. No movimento plano podem distinguir-se trs tipos de movimento, o
movimento de rotao, o movimento de translao e o movimento geral ou misto.
Por sua vez o movimento de translao pode ainda ser rectilneo ou curvilneo.
C

C
B

2
D

A
1

Figura 1.11 Quadriltero articulado: movimento plano de rotao e oscilante.

O movimento rotao quando todos os pontos descrevem trajectrias circulares

em torno de uma recta perpendicular ao plano de rotao, designada eixo de rotao.
No movimento de rotao, todos os pontos de um corpo permanecem a uma distncia
constante em relao ao eixo de rotao. Quando a rotao alternada dentro de uma
certa amplitude limite, o movimento de rotao denominado oscilante. A figura
1.11 mostra o mecanismo de quatro barras em que a barra 2 descreve movimento de
rotao em torno de um eixo imaginrio que passa pelo ponto A, enquanto que a
barra 4 oscila em torno de D, entre as posies limite C e C. Este mecanismo ,
por isso, chamado mecanismo de manivela e barra oscilante.

18

CINEMTICA DE MECANISMOS

B
2

3
4

A
C

Figura 1.12 Mecanismo biela-manivela: movimento de translao rectilneo.

O movimento plano de translao quando todos os pontos descrevem

trajectrias paralelas de tal modo que as linhas que unem dois quaisquer pontos de
um corpo permanecem sempre paralelas relativamente posio inicial. Quando os
pontos de uma barra descrevem trajectrias rectas e paralelas entre si, diz-se que o
movimento de translao rectilneo. O movimento de vaivm da corredia do
mecanismo biela-manivela da figura 1.12 um exemplo do movimento de translao
rectilneo.
C 4
3

B
2
A

R
1

Figura 1.13 Quadriltero articulado: movimento de translao curvilneo.

No movimento de translao, quando os pontos de uma barra descrevem

trajectrias curvas e paralelas entre si, diz-se que o movimento realizado de
translao curvilneo. O movimento de barra 4 do quadriltero articulado de figura
1.13 exemplifica este tipo de movimento, cujo raio de curvatura R.
B

vB
=

vA
Movimento geral ou misto

translao

vA
+

rotao

Figura 1.14 Movimento plano geral ou misto.

O movimento plano designa-se geral ou misto quando nele co-existem as

propriedades dos movimentos de rotao e de translao. Nestes casos, o movimento
pode ser decomposto como a soma de uma rotao e uma translao, traduzindo a lei
de Chasles. O movimento da biela, barra 3, do mecanismo biela-manivela da figura
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

19

1.12 um exemplo elucidativo do movimento geral ou misto. Um outro exemplo de

movimento plano misto o que se representa na figura 1.14 que consiste numa barra
cujas extremidades A e B se deslocam, respectivamente, ao longo de uma guia
horizontal e vertical. O movimento da barra equivalente soma de uma translao
com o ponto A, na direco horizontal e de uma rotao em torno de A, ou ainda,
equivalente soma de uma translao com o ponto B, na direco vertical e de uma
rotao em torno de B. A primeira situao est representada na figura 1.14.
Quanto ao movimento espacial ou tridimensional, h dois tipos bsicos de
movimento a considerar, o movimento esfrico e o movimento helicoidal. No
primeiro caso, cada ponto de uma barra que descreve movimento esfrico mantm-se
a uma distncia constante de um ponto fixo, como o caso do movimento descrito
pela barra 3 do mecanismo representado na figura 1.15a. No movimento helicoidal,
os pontos de uma barra movem-se com rotao em torno de um eixo fixo e com
translao na direco desse mesmo eixo, como se ilustra na figura 1.15b. O
movimento descrito por um ponto que pertence a uma porca, enquanto est a ser
aparafusada num parafuso ou perno, um exemplo de movimento helicoidal.

2
3

(a)

(b)

Figura 1.15 Movimento espacial ou tridimensional: (a) Movimento esfrico;

(b) Movimento helicoidal.

O movimento, quer seja plano quer seja espacial, pode ser contnuo, intermitente
ou alternativo de vaivm. O movimento contnuo quando um ponto ou um corpo se
desloca indefinidamente no mesmo sentido. Um exemplo deste tipo de movimento
o descrito pela manivela do mecanismo de quatro barras ilustrado na figura 1.13. O
movimento de um corpo designa-se intermitente quando interrompido e apresenta
perodos de repouso. No movimento de vaivm, os corpos descrevem movimento
num sentido e de seguida em sentido contrrio. O movimento da corredia do
mecanismo biela-manivela ilustrado na figura 1.12 um exemplo claro de
movimento de vaivm. Quando o movimento de vaivm circular, designa-se
movimento oscilante, como exemplo o movimento oscilatrio de um pndulo.
Nos mecanismos, a transmisso de movimento pode ser levada a cabo de duas
formas distintas, a saber: por contacto directo ou por ligao intermdia. Nas
transmisses por contacto directo o movimento transmitido atravs do contacto
entre as superfcies dos rgos motor e movido. Neste grupo esto includos, por
exemplo, os sistemas de transmisso por engrenagens e os mecanismos do tipo
came-seguidor, como se mostra na figura 1.16. No segundo grupo esto os sistemas
em que a transmisso do movimento efectuada atravs de um corpo intermdio que
liga o rgo motor ao rgo movido, como se ilustra na figura 1.17.
20

CINEMTICA DE MECANISMOS

(a)

(b)

Figura 1.16 Transmisso de movimento por contacto directo: (a) Sistema de engrenagens;
(b) Mecanismo came-seguidor.

Quando a transmisso de movimento efectuada por ligao intermdia, esta

pode ser rgida, como no caso de um mecanismo de quatro barras, ou flexvel, como
so exemplo as correias e correntes. A figura 1.17 resume e ilustra os tipos de
transmisso de por ligao intermdia.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.17 Transmisso de movimento por ligao intermdia: (a) Ligao rgida;
(b) Ligao flexvel por correia; (c) Ligao flexvel por corrente.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

21

1.5. JUNTAS CINEMTICAS

Num mecanismo, para que o movimento seja transmitido, as barras devem estar
ligadas entre si por juntas ou pares cinemticos. As juntas impem constrangimentos
ou restries nos movimentos dos corpos. Cada tipo de junta tem as suas prprias
caractersticas geomtricas, as quais determinam o tipo de movimento existente entre
os corpos. Assim, no caso de duas barras unidas por uma junta de rotao apenas
possvel que uma rode em relao outra em torno de um eixo que passa pelo centro
da junta. O reconhecimento da geometria de contacto das superfcies das juntas pode,
por vezes, no ser bvio. Por exemplo, uma junta de rotao pode incorporar
rolamentos de rolos ou agulhas e, deste modo, tornar difcil o reconhecimento das
superfcies de contacto existentes. Contudo, se o movimento individual de cada um
dos rolos for desprezvel quando comparado com o movimento global produzido
num mecanismo, o movimento relativo permitido pela junta equivalente ao de uma
junta de rotao definida por uma veio e um casquilho, vulgo chumaceira. A
distino entre as vrias juntas cinemticas assenta principalmente no movimento
relativo permitido e no somente no tipo de superfcies em causa. Por outro lado, as
juntas cinemticas descritas ao longo deste trabalho so representadas por
abstraces matemticas cuja geometria ideal ou perfeita, isto , as dimenses, a
folga, a lubrificao, entre outros fenmenos, no so considerados na anlise dos
mecanismos.

(a)

(b)

Figura 1.18 (a) Junta cinemtica superior; (b) Junta cinemtica inferior.

As juntas cinemticas podem ser classificadas segundo vrios critrios. De acordo

com Reuleaux17, as juntas podem agrupar-se em duas grandes classes, a saber: a
juntas superiores e as juntas inferiores. Enquanto que nas juntas superiores o contacto
pontual ou linear, como ilustra na figura 1.18a, nas juntas inferiores o contacto
entre os elementos uma superfcie, como mostra a figura 1.18b. O critrio usado
por Reuleaux baseia-se no tipo de contacto entre os elementos. Contudo, este critrio
pode ser enganador quando se trata, por exemplo, de um rolamento de rolos ou
agulhas em que o mais importante o tipo de movimento relativo permitido, e no a
natureza do contacto entre os rolos ou as agulhas e as pistas. Pode dizer-se que, na
prtica, no existem juntas superiores em virtude das deformaes que ocorrem na
zona de contacto sendo, deste modo, limitada a capacidade de carga deste tipo de
junta. Nas juntas superiores, as superfcies que esto em contacto so, geralmente,
sujeitas a tratamentos trmicos e de superfcie com o intuito de aumentar a vida til
dos componentes. A figura 1.16 mostra dois mecanismos em que bem evidente a
17

O critrio de Reuleaux tem como base a seguinte considerao, uma junta em cujo contacto linear
ou pontual , do ponto de vista da sua obteno, mais nobre e complexa. Ao passo que, as juntas
inferiores so, pela mesma ordem de ideias, mais fcies de obter, menos nobres e, por isso, inferiores.
22

CINEMTICA DE MECANISMOS

existncia de juntas cinemticas superiores, nomeadamente um par de roda dentadas

e um mecanismo do tipo came-seguidor. As juntas cinemticas superiores so, em
geral, mais difceis de obter, mas so utilizadas sobretudo por serem o meio mais
simples de se obterem deslocamentos de natureza complexa. As juntas cinemticas
inferiores tm como principais caractersticas a elevada capacidade de carga e a
facilidade de produo, como por exemplo, por maquinagem.
JUNTAS CINEMTICAS INFERIORES

Designao

Geometria

Smbolo

Graus de liberdade

Rotao

Translao
ou
prismtica

Esfrica
ou
globular

Cilndrica

Plana

Helicoidal
ou de
parafuso

Figura 1.19 Juntas cinemticas inferiores.

Reuleaux distingue seis juntas cinemticas inferiores, nomeadamente:

- Junta de rotao (R) permite apenas o movimento relativo de rotao. Numa
junta de rotao existe somente um grau de liberdade;
- Junta de translao (T) ou prismtica permite apenas o movimento relativo de
translao. A junta de translao tem um s grau liberdade;
- Junta esfrica (E) ou globular possibilita a rotao em torno dos trs eixos
coordenados. Numa junta esfrica h trs graus de liberdade;
- Junta cilndrica (C) permite dois movimentos independentes, isto , rotao e
translao. Numa junta cilndrica h dois graus de liberdade;
- Junta plana (P) permite trs movimentos independentes, duas translaes e uma
rotao. Uma junta plana possui trs graus de liberdade;
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

23

- Junta helicoidal (H) ou de parafuso possibilita dois movimento, uma translao e

uma rotao. Numa junta helicoidal h apenas um grau de liberdade devido ao
escorregamento relativo entre as superfcies em contacto.
A figura 1.19 ilustra e resume as diferentes juntas cinemticas inferiores bem
como as suas principais caractersticas. As juntas cinemticas de rotao e de
translao so as mais correntemente utilizadas para ligar as barras dos mecanismos.
Outro critrio de classificao das juntas cinemticas que tem por base a sua
forma. Assim, se a forma dos elementos de uma junta tal que, supondo um deles
fixo, as trajectrias de todos os pontos do componente a que o outro elemento
pertence so completamente determinadas, a junta diz-se fechada, como exemplo
uma qualquer junta de rotao do mecanismo de quatro barras. Se assim no for, a
junta diz-se aberta, como no caso de uma came e um seguidor, sendo neste caso
necessrio uma fora exterior para manter o contacto permanente entre os dois
elementos. A fora exterior pode ser a aco da gravidade ou produzida por uma
mola ou actuador.
Um terceiro critrio de classificao das juntas cinemticas o que diz respeito ao
tipo de movimento permitido. Com efeito, no atinente ao movimento permitido, as
juntas podem ser rotides, esfricas, deslizantes, etc. Uma junta diz-se rotide
quando o movimento permitido de rotao ou oscilao num s plano, sendo
habitualmente designadas articulaes. Quando a rotao ou oscilao acontece em
qualquer plano, a junta diz-se esfrica, vulgo rtula. Uma junta deslizante, ou
translacional, quando o movimento permitido de translao e em que o elemento
fixo se designa guia e o mvel corredia.
Os trs critrios de classificao e caracterizao das juntas cinemticas,
anteriormente descritos e resumidos na figura 1.20, so critrios complementares no
que caracterizao das juntas diz respeito.
Superior
Contacto
Inferior

Aberta
Classificao
das juntas
cinemticas

Forma
Fechada

Rotide
Esfrica
Movimento
Deslizante
Helicoidal

Figura 1.20 Critrios de classificao das juntas cinemticas.

As juntas cinemticas representam-se, usualmente, por uma letra maiscula, que

simboliza o tipo de movimento permitido, seguida pelos nmeros das barras que por
24

CINEMTICA DE MECANISMOS

elas so unidas. Assim, por exemplo, no mecanismo biela-manivela da figura 1.21,

R12 representa uma junta cinemtica de rotao ou rotide que une as barras 1 e 2, e
T41 simboliza uma junta cinemtica de translao ou deslizante que liga os corpos 4 e
1, isto a corredia e o fixo. Este mecanismo pode, portanto, ser caracterizado como
mecanismo do tipo RRRT.
R23

R12

R34
4

T41

R12 Rotide inferior fechada

R23 Rotide inferior fechada
R34 Rotide inferior fechada
T41 Translacional inferior fechada

Figura 1.21 Caracterizao das juntas cinemticas do mecanismo biela-manivela.

Na figura 1.22 esto representadas e caracterizadas algumas das juntas

cinemticas mais frequentemente utilizadas em construo mecnica.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

(a) Chumaceira radial de escorregamento de 360: junta rotide inferior fechada

(b) Chumaceira radial de escorregamento < 180 : junta rotide inferior aberta
(c) Chumaceira de rolamentos de esferas: junta rotide inferior fechada
(d) Came radial e seguidor oscilante de prato: junta translacional superior aberta
(e) Parafuso de transmisso de movimento: junta helicoidal inferior fechada
(f) Transmisso de movimento por cilindro com mbolo: junta translacional inferior fechada

Figura 1.22 Caracterizao de juntas cinemticas utilizadas em construo mecnica.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

25

1.6. GRAUS DE LIBERDADE OU MOBILIDADE DE UM MECANISMO

O conhecimento do nmero de graus de liberdade ou mobilidade18 de um
mecanismo uma propriedade importante na anlise e sntese cinemtica do sistema.
O nmero de graus de liberdade pode definir-se como sendo o nmero de
movimentos de accionamento que um determinado mecanismo necessita para que a
localizao dos seus corpos seja completamente conhecida em relao a um
referencial predefinido, ou seja, o nmero de accionadores, como por exemplo
motores, necessrio para produzir movimento num mecanismo. Por outras palavras,
o nmero de graus de liberdade ou mobilidade de um mecanismo o nmero mnimo
de coordenadas, parmetros ou variveis de entrada e independentes que descrevem e
definem a configurao e o movimento de um mecanismo. Assim, quando a
configurao de um mecanismo fica completamente definida e caracterizada pelo
posicionamento de um dos seus corpos, diz-se que o mecanismo tem um grau de
liberdade. A maioria dos mecanismos de uso corrente tem apenas um grau de
liberdade, como so exemplo os mecanismos de quatro barras e biela-manivela
anteriormente apresentados. Os mecanismos do tipo came-seguidor e os robs so
sistemas mecnicos que se caracterizao por terem dois ou mais grau de liberdade.
Um corpo considerado livre no espao tridimensional pode descrever seis
movimentos diferentes, isto , movimento de translao e de rotao em relao a
cada um dos eixos coordenados, como ilustra a figura 1.23a. Cada uma destas
possibilidades denomina-se de grau de liberdade. Um corpo no espao tridimensional
tem, portanto, seis graus de liberdade, ou seja, tem seis movimentos independentes.
Assim, dois corpos livres no espao tridimensional tm doze graus de liberdade.
y

x
z

Y
Z

x
Y

X
(a)

X
(b)

Figura 1.23 (a) Graus de liberdade de um corpo livre no espao tridimensional; (b) Graus
de liberdade de um corpo livre no espao bidimensional.

Um corpo que se desloque livremente no espao bidimensional possui apenas trs

possibilidades de movimento, translao segundo os dois eixos coordenados
pertencentes ao plano e rotao em torno de um eixo perpendicular ao plano do
18

Na literatura alem faz-se a distino entre movabilidade e mobilidade de um mecanismo.

Movabilidade inclui todos os graus de liberdade do sistema como um todo ignorando as restries
cinemticas que so impostas aos corpos, ao passo que mobilidade refere-se apenas ao nmero de
movimentos independentes que existe no mecanismo.
26

CINEMTICA DE MECANISMOS

movimento, como mostra a figure 1.23b. Deste modo, um sistema formado por dois
corpos, no ligados, no plano possui seis graus de liberdade. No presente trabalho
apenas so estudados os mecanismos de movimento plano, uma vez que constituem a
grande maioria dos casos tpicos utilizados em sistemas mecnicos.
possvel, excepto para algumas situaes que sero discutidas mais tarde,
determinar o nmero de gruas de liberdade de um mecanismo a partir do nmero de
corpos que o constitui, bem como do nmero e tipo de junta cinemtica que o
sistema contm. O nmero de graus de liberdade de um sistema pode ser reduzido
pela introduo de constrangimentos ou restries cinemticas. Assim, por exemplo,
a figura 1.24 ilustra dois corpos rgidos unidos por uma junta cinemtica de rotao
ou rotide centrada em B. Dado que o ponto B pertence simultaneamente aos dois
corpos, o deslocamento absoluto de B quando considerado no corpo 1 o mesmo que
quando este mesmo ponto est associado ao corpo 2. O posicionamento do ponto A
situado no corpo 1, pode ser expresso em funo das coordenadas cartesianas (xA,yA).
O posicionamento do ponto B, relativamente a A, funo da posio angular do
corpo 1, 1, isto , a posio angular do segmento de recta AB cujo comprimento l1.
Por seu lado, a posio do ponto C do corpo 2 pode ser expressa em funo da
posio angular do corpo 2, 2, ngulo que define a orientao do segmento de recta
BC, que mede l2. Para caracterizar a posio do ponto C so necessrias quatro
variveis independentes, e que so xA, yA, 1 e 2. Assim, um sistema formado por
dois corpos ligados por uma junta de rotao tem, portanto, quatro graus de
liberdade. Por outras palavras, uma junta de rotao que une dois corpos rgidos no
plano, retira ao sistema dois dos seus graus de liberdade. As juntas cinemticas que
removem ou constrangem dois graus de liberdade denominam-se juntas primrias e
de que so exemplo as juntas de rotao e de translao.
C
Y

2
l2
2

xA

l1

yA
X

Figura 1.24 Junta cinemtica de rotao ou rotide retira dois graus de liberdade.

Se se considerar agora n corpos ligados entre si por j1 juntas de rotao, o sistema

da resultante tem trs graus de liberdade associados a cada um dos corpos, aos quais
so subtrados dois graus de liberdade por cada junta rotide existente, isto , cada
corpo possui trs graus de liberdade e cada rotide remove dois desses graus de
liberdade. Esta condio matemtica, que traduz o nmero total de graus de liberdade
(GDL) do sistema, pode ser expressa por,
GDL = 3n 2 j1

(1.1)

onde n representa o nmero de corpos e j1 o nmero de juntas primrias, isto , juntas

que retiram dois graus de liberdade ao sistema.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

27

Os mecanismos so raramente utilizados sem que lhes seja adicionado outro tipo
de constrangimentos, sendo, em geral, um dos corpos fixo, como se mostra na figura
1.25. Um corpo fixo tem, por definio mobilidade nula. Deste modo, observa-se que
num sistema formado por n corpos, sendo um deles fixo, e unidos por j1 juntas de
rotao, o nmero de graus de liberdade dado por,
GDL = 3(n 1) 2 j1

(1.2)

em que as variveis n e j1 tm o mesmo significado do da equao (1.1).

2
2

Figura 1.25 Dois corpos unidos por uma junta de rotao em que um dos corpos fixo.

Dois corpos podem, ainda, ser constrangidos por juntas cinemticas secundrias,
as quais restringem apenas um dos movimentos relativos. Os corpos 1 e 2
representados na figura 1.26 ilustram este tipo de junta cinemtica. O pino C do
corpo 2 pode mover-se ao longo da ranhura do corpo 1. Pode observar-se que o nico
movimento constrangido ao ponto C o movimento na direco perpendicular
ranhura do corpo 1.

Figura 1.26 Dois corpos constrangidos por uma junta cinemtica secundria.

Com efeito, o nmero de graus de liberdade de um sistema formado por n corpos,

sendo um deles fixo, e unidos por juntas cinemticas pode ser calculado como,
GDL = 3(n 1) 2 j1 j2

(1.3)

onde n representa o nmero de corpos, j1 o nmero de juntas primrias, i.e., retiram

dois graus de liberdade, e j2 o nmero de juntas secundrias, i.e., retiram apenas um
grau de liberdade. Pela anlise da expresso (1.3), que traduz o critrio de Grbler19
ou de Kutzbach, pode concluir-se que o nmero de graus de liberdade depende do
nmero de corpos ou barras e do tipo e do nmero de juntas cinemticas.
19

No obstante o critrio adoptar este nome, reconhecido, inclusiv por Grbler, que Chebyshev e
Sylvester foram os pioneiros no estudo da mobilidade de sistemas mecnicos.

28

CINEMTICA DE MECANISMOS

A equao (1.3) apenas vlida para sistemas planos. Se se aplicar o mesmo

raciocnio para sistemas tridimensionais, o critrio de Grbler expresso por,
GDL = 6(n 1) 5 j1 4 j 2 3 j3 2 j 4 j5

(1.4)

onde n representa o nmero de corpos, jk representa o nmero de juntas que retiram

k graus de liberdade e em que k = 1, 2, ..., 5. Note-se que um corpo no espao
tridimensional tem seis graus de liberdade e que uma junta rotao, junta do tipo j1
retira cinco graus de liberdade.
Ao aplicar-se o critrio de Grbler dado pela equao (1.3), se o nmero de graus
de liberdade for nulo ou negativo, significa que no se trata de um mecanismo, pois
este ter sempre pelo menos um grau de liberdade, mas sim de uma estrutura,
respectivamente isosttica ou hipersttica ou redundante. Neste ltimo caso, o
nmero de graus de liberdade representa o grau de hiperstaticidade ou redundncia
da estrutura. Assim, podem resumir-se as seguintes situaes resultantes da aplicao
do critrio de Grbler aos sistemas mecnicos:
- Se GDL > 0: o sistema um mecanismo com GDL graus de liberdade;
- Se GDL = 0: o sistema uma estrutura estaticamente determinada;
- Se GDL < 0: o sistema uma estrutura estaticamente indeterminada.
3
4

4
1
1
n=4, j1=4, j2=0; GDL=1

(a)

(b)

3
2

1
1
n=3, j1=3, j2=0; GDL=0

1
n=4, j1=3, j2=1; GDL=2

(c)

(d)
5

3
6

n=4, j1=4, j2=0; GDL=1

2
1

1
1
n=6, j1=8, j2=0; GDL= -1
(e)

n=3, j1=2, j2=1; GDL=1

(f)

Figura 1.27 Aplicaes do critrio da mobilidade de Grbler: (a) Mecanismo de quatro

barras; (b) Mecanismo biela-manivela; (c) Estrutura isosttica; (d) Mecanismo de quatro
barras com roda; (e) Estrutura hipersttica; (f) Mecanismo came-seguidor.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

29

A figura 1.27 mostra alguns exemplos de aplicao do critrio da mobilidade de

Grbler a sistemas mecnicos. Especial ateno deve ser dada junta cinemtica que
liga a came e o seguidor no mecanismo ilustrado na figura 1.27f. Aqui, considera-se
que existe escorregamento e rolamento entre os componentes, sendo, por isso, a junta
cinemtica considerada como uma junta secundria. Mecanismos do tipo cameseguidor e de rodas dentadas so exemplos que h rolamento e escorregamento entre
os corpos. Nas rodas de atrito existe, em geral, rolamento sem escorregamento.
Para mecanismos cuja cadeia cinemtica fechada, ao nmero de graus de
liberdade corresponde igual nmero de geradores de movimento. Contudo, em
sistemas abertos, a aplicao do critrio de Grbler resulta, por vezes, em graus de
liberdade passivos ou redundantes, sendo necessrio neste caso uma actuao
exterior, por exemplo, a fora da gravidade ou a fora de uma mola, para evitar a
separao dos elementos do mecanismo, como o caso dos mecanismos do tipo cameseguidor.
O critrio de Grbler pode, salvo algumas excepes, ser utilizado para
determinar o nmero de graus de liberdade dos mecanismos de uso corrente. H,
todavia, restries na sua aplicao. Estas restries prendem-se com o facto de na
deduo do mtodo, nada ser dito relativamente s dimenses das barras, nem serem
tecidas consideraes relativamente a outras caractersticas geomtricas dos sistemas
mecnicos, como, por exemplo, a existncia de barras paralelas, barras de igual
comprimento, ou outras configuraes geomtricas particulares. Com efeito, quando
n barras esto ligadas entre si por uma mesma junta cinemtica, esta deve, para efeito
do clculo do nmero de graus de liberdade, ser apenas considerada n-1 vezes.
Assim, uma junta de rotao que une trs barras no mesmo lugar geomtrico
contabilizada apenas duas vezes como junta primria, como exemplo a junta que
une as barras 2, 3 e 5 no sistema representado na figura 1.27e.
No caso de um determinado sistema apresentar barras paralelas, o critrio de
Grbler falha devido existncia de constrangimentos redundantes. Assim, para o
mecanismo de dupla manivela ilustrado na figura 1.28a, a aplicao directa do
critrio resulta num sistema cuja mobilidade nula, mas, apesar disso, existe
movimento relativo entre as barras, pois trata-se, na verdade, de um mecanismo com
um grau de liberdade. Na figura 1.28b est representado o mecanismo
cinematicamente equivalente, o qual pela aplicao da equao (1.3) resulta em um
grau de liberdade.

(a)

(b)

Figura 1.28 (a) Sistema de dupla manivela; (b) Mecanismo cinematicamente equivalente.

O critrio de Grbler no aplicvel quando uma das barras tem unicamente duas
juntas cinemticas deslizantes paralelas, pois no possvel impedi-la de se mover
independentemente do resto do mecanismo, como se ilustra na figura 1.29a. A
30

CINEMTICA DE MECANISMOS

aplicao do critrio da mobilidade tambm no vlida para sistemas que tm

somente uma junta rotide e as restantes juntas so deslizantes, como
exemplificado na figura 1.29b.

(a)

(b)

Figura 1.29 Exemplos em que no aplicvel o critrio de Grbler.

Apesar das restries na aplicao do critrio da mobilidade, ele , mesmo assim,

muito til e fcil de usar na determinao dos graus de liberdade dos sistemas
mecnicos. Para evitar as limitaes anteriormente referidas, seria necessrio incluir
na equao (1.3) outras variveis que contemplassem outras condies geomtricas
dos mecanismos, resultando numa expresso de natureza substancialmente mais
complexa e, por conseguinte, menos interessante.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

31

1.7. GLOSSRIO DE TERMOS

Acelerao

Taxa de variao da velocidade por unidade de tempo.

Anlise cinemtica

Determinao das caractersticas geomtricas, posio,

velocidade e acelerao, de um dado movimento.

ngulo de
transmisso

ngulo medido entre a barra intermdia e a barra movida.

Articulao

Junta ou par cinemtico que permite aos rgos rodar ou

oscilar num nico plano.

Biela

rgo mecnico que estabelece a ligao entre duas

manivelas ou entre uma manivela e uma corredia.

Binrio de foras

Sistema formado por duas foras de mdulo igual que

actuam em linhas de aco paralelas mas em sentidos
opostos.

Bloco

Elemento que num mecanismo se considera fixo.

Came

rgo mecnico cuja finalidade transmitir, por contacto

directo, um determinado movimento a outro rgo,
denominado elemento movido ou seguidor.

Centro de gravidade
ou de massa

Ponto de um corpo atravs do qual actua a resultante devido

a aco de um campo gravtico. Se este for uniforme, o
centro de gravidade coincide com o centro de massa.

Centro instantneo
de acelerao

Ponto de uma seco de um corpo, animado de um

movimento que no seja de translao, que, num dado
instante, tem acelerao nula.

Centro instantneo
de rotao

Ponto de uma seco de um corpo que, num dado instante,

tem velocidade nula.

Choque

Variao da acelerao com o tempo.

Ciclo

Repetio das caractersticas de um movimento em

intervalos de tempo sucessivos.

Cincia

Conjunto de conhecimentos exactos, universais e

verificveis, expressos por meio de leis, que o Homem tem
sobre si prprio, sobre a natureza, a sociedade, o
pensamento, etc. Sistema ou conjunto de conhecimentos
relativos a um assunto ou objecto determinado, em especial,
os obtidos mediante a observao, a experincia dos factos e
um mtodo prprio; domnio do saber.

Cinemtica

Disciplina da mecnica em que se estuda o movimento,

32

CINEMTICA DE MECANISMOS

independentemente das causas que o provocam.

Conexo

Conjunto de superfcies que estabelece o contacto entre os

elementos de um mecanismo.

Constrangimento

Ligao entre corpos que tem por objectivo reduzir ou

restringir o nmero de graus de liberdade.

Corpo rgido ou
inelstico

Corpo em que as distncias entre as suas partculas

permanecem constantes quando sujeito aco de uma fora
exterior. Um corpo rgido conserva, portanto, a forma e a
dimenso durante o movimento.

Deslocamento

Trajectria contnua descrita por um ponto em movimento

relativamente a um referencial.

Diagrama do corpo
livre

Esquema do corpo, isolado do sistema (estrutura,

mecanismo, mquina), sobre o qual se representam as
aces que nele actuam.

Dimensionamento

Estabelecimento das dimenses caractersticas dos

elementos que constituem os sistemas mecnicos, de modo a
que estes possam resistir satisfatoriamente durante toda a
sua vida aos esforos aplicados.

Dinmica

Disciplina da mecnica em que se estudam as leis dos

movimentos dos corpos sujeitos aco de foras e
momentos.

Dispositivo
Elemento motor

Componente que, num mecanismo, recebe o movimento que

se pretende transmitir ou transformar.

Elemento movido

Componente que, num mecanismo, segue o movimento de

elemento.

Esttica

Disciplina da mecnica em que se estudam as leis de

composio das foras e as condies de equilbrio dos
corpos materiais sujeitos aco de esforos.

Estrutura

Conjunto de corpos rgidos capazes de suportar esforos sem

que haja movimento relativo entre as suas partes.

Excntrico

rgo mecnico, de forma circular, que roda em torno de

um eixo paralelo ao eixo que passa pelo centro de gravidade.

Fase

Posio instantnea de um mecanismo.

Fixe

Ver bloco.

Fora

Grandeza fsica que d a medida quantitativa da interaco

mecnica dos corpos.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

33

Fora aplicadas

Foras de natureza fsica que no dependem da geometria do

sistema e podem ser determinadas experimentalmente.

Fora de ligao

Foras de natureza geomtrica que resultam de restries ao

movimento dos vrios corpos que constituem o sistema.

Graus de liberdade

Nmero de movimento independentes. Nmero de variveis

ou coordenadas necessrio para caracterizar ou descrever a
configurao de um mecanismo.

Impulso

Ver choque.

Inrcia

Propriedade que os corpos materiais possuem e que se

caracteriza pelo facto de estes se oporem variao do
estado de movimento, sob a aco de foras que lhes so
aplicadas.

Inverso de um
mecanismo

Situao que ocorre quando, num mecanismo, se liberta a

barra fixa e se fixa uma barra anteriormente livre.

Junta cinemtica

Conjunto de superfcies que ligam os corpos entre si.

Junta primria

Junta cinemtica que retira ou constrange dois graus de

liberdade.

Junta secundria

Junta cinemtica que retira ou constrange apenas um grau de

liberdade.

Ligao

Componente, elemento ou barra que num mecanismo

susceptvel de transmitir fora e movimento.

Ligao binria

Ligao que possui apenas dois elementos de par

cinemtico.

Ligao ternria

Ligao que possui trs elementos de par cinemtico.

Manivela

Elemento que roda ou oscila em torno de um eixo fixo.

Mquina

Sistema mecnico cujo objectivo transmitir ou transformar

movimento, fora e produzir trabalho til.

Massa

Quantidade de matria que existe num dado corpo.

Mecnica

Cincia em que se estuda as leis do movimento dos corpos,

quer do ponto de vista da sua descrio geomtrica, quer da
sua causa e leis.

Mecnica clssica

Parte da Fsica em que se estuda o aspecto experimental e as

leis tericas fundamentais dessa cincia.

Mecnica de Newton

Ver mecnica clssica.

Mecnica quntica

Teoria fundamental dos fenmenos fsicos em escala

microscpica, tais como os movimentos dos electres.

34

CINEMTICA DE MECANISMOS

Mecanismo

Coleco de corpos, sendo um deles fixo, ligados entre si de

modo a transmitir ou transformar movimento.

Mecanismos
equivalentes

Dois mecanismos designam-se equivalentes quando so

cinematicamente equivalentes, isto , quando os elementos
motores e movidos tm o mesmo movimento.

Mobilidade

Ver graus de liberdade.

Momento de uma
fora

Grandeza que mede o efeito rotativo da fora em torno de

um eixo.

Movimento

Variao temporal da posio relativa dos corpos no espao.

Movimento
bidimensional

Ver movimento plano.

Movimento contnuo

Movimento que um ponto ou corpo descreve

indefinidamente no mesmo sentido.

Movimento espacial

Movimento durante os qual os corpos descrevem trajectrias

no espao tridimensional.

Movimento
intermitente

Movimento de ponto ou corpo descreve que interrompido

por perodos de repouso.

Movimento plano

Movimento durante o qual os pontos de um corpo rgido se

deslocam paralelamente a um plano.

Movimento
tridimensional

Ver movimento espacial.

Par cinemtico

Ver junta cinemtica.

Par deslizante

Par cinemtico em que o movimento relativo dos corpos

de translao, o rgo fixo designa-se guia e o movido
corredia.

Par inferior

Par cinemtico em que o contacto uma superfcie.

Par primrio

Ver junta primria.

Par secundrio

Ver junta secundria.

Par superior

Par cinemtico em que o contacto uma linha ou um ponto.

Perodo

Intervalo de tempo necessrio para completar um ciclo.

Peso

Intensidade da fora que um corpo em repouso, situado num

campo gravtico, exerce sobre o apoio que o impede de cair
no sentido de actuao do campo gravtico.

Ponto de interesse

Ponto de um corpo cujas caractersticas do movimento so

de particular interesse.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

35

Ponto material

Ponto geomtrico a que se associa um nmero chamada

massa.

Ponto morto

Posio em que o rgo motor e o rgo movido se

encontram alinhados ficando o sistema numa fase de
instabilidade na medida em que, a partir desta posio, o
rgo movido poder rodar em sentidos diferentes.

Posio

Local adquirido aps ter efectuado um deslocamento.

Restries
cinemticos

Limitaes ou constrangimentos nos movimentos de um

corpo ou mecanismo impostas por juntas cinemticas ou
condies de fronteira.

Rotao

Movimento no qual cada ponto de um corpo rgido

permanece a uma distncia constante de um eixo normal ao
plano do movimento.

Rotide

Ver articulao.

Rtula

Junta ou par cinemtico esfrico em que os rgos podem

rodar ou oscilar no espao tridimensional.

Seguidor

Ver elemento movido.

Sntese cinemtica

Determinao da geometria que um determinado mecanismo

deve ter para ser capaz de produzir um movimento com
caractersticas cinemticas previamente especificadas.

Sistema material

Conjunto de pontos materiais.

Sistema mecnico

Arranjo de corpos no qual a posio ou o movimento de

cada corpo depende da posio e do movimento do demais
corpos.

Tecnologia

Conjunto de conhecimentos cientficos, dos processos e dos

mtodos usados na produo, distribuio e utilizao de
bens e servios. Grupo de processos, mtodos e
instrumentos usados numa arte, numa tcnica ou ofcio.

Trajectria

Ver deslocamento.

Translao

Movimento durante o qual qualquer segmento de recta que

une dois pontos de um corpo rgido se desloca mantendo-se
paralelo a si mesmo.

Velocidade

Taxa de variao da posio com o tempo.

36

CINEMTICA DE MECANISMOS