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1.

O que o GPS
Global Positioning System (Sistema de
Posicionamento Global)

Atravs do tempo o homem sempre teve o desejo e a necessidade de saber onde se


encontra e para onde est indo.
Esse o problema bsico; a soluo deve ser algo que realmente funcione e seja
confivel. At os dias atuais todos os sistemas projetados apresentaram falhas ou na sua
operacionalidade ou na sua confiabilidade. Tentativas como as dos nossos ancestrais que colocavam
pedras no caminho ou marcavam as rvores por onde passavam; dos navegadores que necessitavam
das estrelas, sempre to distantes e dependentes do tempo; at mesmo nos tempos mais recentes onde
os instrumentos eletrnicos j se faziam presentes em sistemas como o LORAN (no tinha cobertura
por toda a superfcie da Terra e sua preciso dependia de fatores como interferncia eltrica e
variaes geogrficas) ou o TRANSIT que tinha seus satlites (poucos) em rbitas muito baixas alm
de serem baseados em medies Doppler em que pequenos movimentos no receptor poderiam
acarretar grandes erros no posicionamento.
Com o surgimento do Sistema de Posicionamento Global (Global Positioning System)
tem-se a funcionalidade e a confiabilidade sempre almejada.
A idia bsica partiu do Departamento de Defesa dos EUA que imaginaram uma
constelao de 21 satlites em altitudes muito altas. Pode-se imaginar o sistema como sendo estrelas
feitas pelo homem que tomam o lugar das estrelas at ento usadas para navegao.
O custo desta idia no foi barato: por volta de US$ 10 bilhes.
Os satlites desta constelao esto numa altitude alta o suficiente para no sofrerem
influncias dos sistemas terrestres e poderem fornecer uma posio precisa 24 horas por dia.
Com os sistemas rastreadores atuais conseguem-se precises absolutas menores que 20
metros e no modo diferencial menores que 1 centmetro. No deve-se esquecer que o sistema foi
projetado para uso militar e como tal passvel de interferncias calculadas que deteriorem essas
posies.
As potencialidades do sistema ainda no so totalmente conhecidas nem tampouco, as j
conhecidas, j foram exploradas. O futuro pode ser at mesmo idealizado num local onde cada ponto
da superfcie terrestre ter um nico endereo, sua coordenada GPS. O catlogo telefnico de
amanh poder ser substitudo por um grande banco de dados onde os telefones estaro ligados no
s ao nome do proprietrio mas tambm sua posio nica no Globo Terrestre.

2.

Como o sistema funciona?

4. Uma vez conhecida a distncia


precisa-se conhecer a posio do
satlite no espao

5. As ondas de rdio so
retardadas ao passar
pela ionosfera e pela
atmosfera terrestre

3. Para medir o tempo de


transmisso precisa-se
de relgios acurados

1. A base do sistema
a triangulao a
partir dos satlites

2. Para triangular medem-se


distncias utilizando o
tempo de transmisso de
uma onda de rdio
Figura A - Princpios Bsicos

Os conceitos bsicos por trs do sistema so realmente muito simples, mesmo que ele use
a mais alta tecnologia hoje disponvel.
Para entender melhor desmembraremos o sistema em cinco partes conceituais e examinar
cada um mais detalhadamente. Nesta introduo no nos ateremos a detalhes mas sim aos grandes
conceitos.

2.1. A idia bsica - medio de distncia


O sistema GPS baseado em medies de distncias entre
o satlite e o observador, isto , acha-se nossa posio atravs da
medio da distncia de onde se est na superfcie terrestre at um grupo
de satlites no espao.
Pela explicao acima dvidas podem ser levantadas, tais
como: como vamos saber a que distncia, exatamente, estamos do
satlite? como vamos saber exatamente onde est o satlite?
Por hora essas indagaes ficaro sem resposta mas podese garantir que se pode mensurar cada um dos itens levantados com
exatido.
Figura B - Um satlite
O conceito bsico para a formulao do sistema simples:
imagine que estamos perdidos e que estamos tentando localizar onde se est. Se sabemos que
estamos a uma distncia conhecida de um satlite A, digamos 18.000km, isto nos coloca numa
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localizao especfica dentro do universo; dentro de uma esfera com raio conhecido e com centro no
satlite.
Agora, se ao mesmo tempo
Figura C - Dois satlites
que observamos o satlite A, existir um outro B,
distante 20.000km, nossa posio fica mais bem
definida. O nico lugar do universo que se pode estar
afastado 18.000km do satlite A e 20.000km de B no
crculo formado pela interseco das duas esferas.
Ento, se fizermos uma medida
a um terceiro satlite pode-se realmente determinar
nossa posio. Isso acontece, a partir do momento que
se faz uma medio a um terceiro satlite que est
afastado 15.000km, j que o lugar geomtrico possvel
para nossa posio, agora, so somente dois pontos. A interseco do crculo formado pelos satlites
A e B com a esfera do satlite C.
Pronto, ento sabe-se que com trs satlites
determinamos nossa provvel posio a ser escolhida entre dois
pontos (teoricamente trs satlites so suficientes para
determinar nossa posio, veremos mais tarde que, por razes
tcnicas necessita-se de uma quarta medio).
Ainda tem-se um problema, em qual das
posies ns nos localizamos? Bem, ou se faz uma quarta
medio ou assume-se que uma das solues ridcula e pode
ser desprezada. A resposta a ser desprezada normalmente nos
coloca fora da superfcie da terra. Os computadores nos
receptores GPS tem embutidos vrias tcnicas para distinguir
Figura D -Trs satlites
entre o correto e o incorreto.
Para a navegao h um fator simplificador: uma das medies pode ser
desprezada j que conhece-se a altitude com correo - o nvel do mar. Portanto uma das esperas
pode ser substituda por uma centrada no centro da terra e de raio igual ao raio da terra.
Se quisermos ser altamente tcnicos necessitamos de quatro distncias para
resolver nosso problema. Na prtica utiliza-se trs.
Est a! Esse o princpio bsico do sistema: usar satlites como pontos de
referncia para triangular nossa posio em algum lugar da terra.

2.2. Medindo a distncia


Uma vez que o sistema GPS de posicionamento baseia-se no conhecimento
da distncia entre o observador e o satlite no espao, necessita-se de um mtodo que possibilite
determinar quo longe estamos do satlite.
Surpreendentemente a idia bsica por detrs da medio desta distncia a
velha conhecida velocidade X tempo, a mesma equao do Movimento Uniforme da Fsica Clssica.
Logo o sistema ir necessitar conhecer a velocidade e o tempo, mas quais
velocidades e tempo? O sistema GPS trabalha determinando quanto tempo leva uma onda de rdio
para ser emitida do satlite e nos encontrar na superfcie.
As ondas de rdio viajam velocidade da luz, portanto uma constante de
300.000km/s. Logo, se conseguirmos determinar o exato instante em que o satlite emitiu sua onda
de rdio e quando a recebemos no nosso receptor teremos o tempo que ela levou percorrendo a
distncia que nos separa.
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Do pressuposto inicial de que o sistema funcionava com distncias chegamos


a uma nova concluso: as distncias so calculadas indiretamente a partir da medio do tempo.
Logo, nossos relgios tm de ser o mais precisos possvel j que a velocidade da luz muito grande e
to melhor ser a nossa posio quanto melhor for o tempo determinado. Exemplificando, se um
satlite estiver exatamente sobre nossas cabeas o tempo que levar uma onda de rdio para ser
emitida e recebida de 6/100 do segundo.
Portanto GPS um filho da revoluo tecnolgica que permitiu a construo
de relgios extremamente precisos a custos relativamente baixos.
J deve ser possvel notar que esses relgios esto longe de serem os de
Quartzo que normalmente usamos nos nossos pulsos. Para se ter uma idia a maioria dos receptores
consegue medir o tempo com uma preciso de 0,000000001 segundo.
Como saber quando a onda de rdio foi emitida?
O grande truque para
ter uma medio precisa de tempo
conseguir determinar o exato
sATLITE momento em que a onda de rdio foi
emitida do satlite. Para viabilizar
esta condio teve-se uma idia
brilhante: sincronizar os satlites e os
receptores de tal forma que eles
Diferena de
emitam o mesmo cdigo exatamente
TEMPO
no mesmo instante. Logo, tudo o que
se tem de fazer receber o cdigo do
Figura E - Diferena de tempo
satlite e compar-lo com o gerado
no receptor vendo a quanto tempo nosso receptor estava gerando o mesmo cdigo. A diferena de
tempo indica o tempo que o sinal levou para nos atingir.
Para melhor entender este princpio imagine que voc e um amigo estejam
posicionados nas extremidades de um campo de futebol. Suponha agora que ambos consigam iniciar
uma contagem at 10 no mesmo instante e que ambos gritem os nmeros medida em que contem.
O que se ouvir ser a prpria contagem e, um pouco depois, o seu amigo
contando. Isto , quando contamos o trs ouviremos o amigo dizendo o um. Isto acontece devido ao
tempo que o som da voz do seu amigo levou at chegar ao seu ouvido.
Uma vez que comearam a contar no mesmo instante pode-se dizer que o
tempo que o som levou at chegar ao seu ouvido foi de 2 segundos nesse exemplo.
A vantagem de se usar um conjunto de cdigos, no caso da nossa analogia
um conjunto de nmeros, que se pode fazer medies a qualquer instante, no se precisa,
necessariamente, fazer a diferena com o um. As diferenas permanecem constantes com o tempo.
O sistema GPS no utiliza nmeros, no entanto, tanto o satlite como o
receptor, geram uma srie complicada de cdigos digitais. A complicao no aleatria! Os cdigos
so gerados com um determinado grau de complexidade que permitam ser comparados facilmente e
resolver ambigidade pendente alm de outras razes tcnicas.
A complexidade introduzida no cdigo faz com que parea um conjunto de
pulsos aleatrios (random). Eles no so aleatrios! So um conjunto de pulsos cuidadosamente
estudados para que gerem uma seqncia adequada a se repetir a cada milissegundo. Pelo seu
aspecto aleatrio refere-se a este pulso como cdigo pseudo-random.
Existem uma srie de razes para o sistema ser baseado num cdigo pseudo
aleatrio. Um dos motivos permitir ao Departamento de Defesa dos EUA controlar o acesso ao
sistema; em tempos de guerra pode-se mudar o cdigo e se prevenir do uso do sistema pelo inimigo.
RASTREADO
R

Mesmo em tempos de paz o Departamento possui certa exclusividade sobre o sistema. Existem duas
formas separadas do pseudocdigo: uma chamada C/A e outra P. O cdigo C/A o que todo
rastreador pode ter acesso, tem freqncia mais baixa do que o P e portanto mesnos preciso1. O cdigo P
pode ser criptografado e portanto somente os militares podero ter acesso a ele.
Ainda o Departamento de Defesa faz uma degradao proposital do cdigo C/A usando
um modo operacional chamado de S/A ou selective avaiability. S/A , na essncia, um mtodo
artificial de criar um erro no relgio do satlite. hoje a maior fonte de erro do sistema GPS.

2.3. Determinando o Tempo com Preciso


Como sabemos se nosso receptor e os satlites esto gerando o mesmo cdigo
no mesmo instante, e corretamente?
Uma parte da resposta simples. Os satlites possuem relgios atmicos a bordo.
So relgios extremamente precisos e caros (por volta de US$ 100.000 cada um e cada satlite
possui quatro).
A expresso relgio atmico no significa que os mesmos utilizem energia atmica.
Seu nome vem do fato deles usarem a oscilao de um tomo como metrmetro. a referncia de
tempo mais estvel e precisa que o homem j desenvolveu.
Uma parte da resposta j foi respondida. E na terra? Se necessitcemos de relgios
atmicos em cada receptor o sistema seria invivel!
Felizmente para os nossos rastreadores no h necessidade de se ter relgios to
precisos e o segredo para isso a realizao de uma medio a mais para determinao da posio.
Esta medio extra tem a finalidade de eliminar imperfeies de sincronismo de nossa parte uma vez
que considera-se os relgios em rbita isentos de erro. Talvez agora se entenda porqu dissemos no
incio que teoricamente trs satlites seriam suficientes.
O conceito matemtico para eliminao do erro de sincronismo diz que: se trs
perfeitas medies podem localizar um ponto no espao tridimensional ento quatro medies
imperfeitas podem eliminar qualquer diferena de tempo.
Tentaremos explicar este conceito em desenhos de duas dimenses por facilidade
de compreenso. Para condies reais, tri dimensionais permanecero vlidas todas as explicaes
desde que se acrescente mais uma dimenso.
Suponha que nosso receptor no tenha um relgio to perfeito como o atmico.
Ele to consistente como um de quartzo mas no est perfeitamente sincronizado com o tempo
coordenado universal. Digamos que esteja um pouco atrasado, isto , quando forem 12:00:00 para
ele o tempo real de 12:00:01. Vejamos o que teremos de fazer para determinar nossa posio.
Normalmente faz-se referncia s distncias como estando em quilmetros mas
j que nossa distncia funo do tempo passaremos a nos referir a distncias como unidades de
tempo.
Digamos que efetivamente estamos distanciados de um satlite A 4 segundos e
do outro B 6 segundos. Essas duas distncias j so suficientes para determinarem nossa posio
que chamaremos de X. Portanto X a posio em que realmente estamos e ser a calculada se
todos os relgios estiverem funcionando perfeitamente. Mas se estivermos usando um receptor
com relgio defeituoso, digamos com um retardo de um segundo.

Tradicionalmente o cdigo P, colocado sobre uma portadora cuja freqncia dez vezes superior que
transporta o cdigo C/A, para ser mais preciso. Com os projetos atuais, mais modernos, dos receptores GPS, por
um sem nmero de motivos tcnicos, praticamente no h mais diferena na preciso das medies obtidas pelo
cdigo C/A e pelo P.

Com o erro do relgio do receptor nossa distncia ao satlite A ser de 5


segundos e ao satlite B de 7 segundos. A interseco dos crculos definidores do lugar
geomtrico de nossa posio ir ser num ponto XX que no mais nossa posio exata.
Figura F - Posio determinada sem Erro de Relgio

Figura G - Posio com Erro de Relgio

Se

desejarmos saber exatamente nossa posio teremos de conhecer o retardo de cada receptor o que
no vivel em termos prticos e no h indcios desse tipo de erro em qualquer fase dos clculos.
Vamos agora introduzir o truque j mencionado, introduziremos mais uma
medio a um terceiro satlite.
Inicialmente se temos todos os relgios isentos de erros teremos os trs crculos
definidores de nossa posio cruzando-se num nico ponto. Consideramos para tal um terceiro
satlite C distante 8 segundos de nossa posio.
Introduzindo o mesmo erro anterior
passamos
a
ter
a situao descrita na Figura 8. No
Figura H - Trs satlites determinam trs posies
existe um nico ponto que diste 5 segundos de A, 7
de B e 9 de C.
Os receptores GPS j possuem
programas que identificam o sintoma. Quando uma
srie de medies no se interceptam num nico
ponto o sinal de que h erro no nosso relgio. Para
corrigir o erro o sistema inicia uma srie de clculos
adicionando ou subtraindo tempo, sempre a mesma
parcela para todas as medies, at que tenha-se
uma nica resposta. Na prtica os clculos no so
feitos como descritos acima mas sim utilizando-se
lgebra vetorial num sistema de quatro equaes e
quatro incgnitas.
Como falamos anteriormente para determinao de posies tridimensionais
tem-se a necessidade da observao a quatro satlites.
Como a necessidade de observar quatro satlites influenciou o projeto do receptor?
A necessidade de observao simultnea de no mnimo quatro satlites fez com
que os projetistas inciassem o projeto dos receptores com um dado de partida: o receptor ter de
ter no mnimo quatro canais de recepo para obteno de medies contnuas e em tempo real.
Receptores mais simples e mais baratos que no necessitam tant preciso nem
tampouco determinaes em tempo real podem ter at mesmo um canal ficando o software
responsvel por armazenar a informao de cada satlite at que se tenham conseguidos os quatro.
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Uma vez determinada as quatro medies executam-se os clculos e calcula-se a posio. Este receptor
pode levar de 2 a 30 segundos para determinar uma coordenada.
Estes receptores possuem uma desvantagem adicional que o fato do sistema
GPS detecta menor variao de velocidade do rastreador e portanto qualquer movimento enquanto ele
estiver recebendo a mensagem afetar muito a preciso do resultado final.

2.4 Determinando a Posio de um Satlite no Espao


At agora assumimos que nossa posio foi triangulada com um satlite que se
tem conhecimento preciso de sua posio. A pergunta mais importante : como podemos ter tant
certeza da posio de um objeto que est a cerca de 20.000km acima de ns?
Na nossa situao esta altitude no prejudicial, muito pelo contrrio, ela
benfica. Algo to alto est, com certeza, livre da atmosfera terrestre. Isso significa que sua rbita pode
ser modelada atravs de modelos matemticos bem simples. Assim como a lua se manteve girando em
torno do nosso planeta por milhes de anos sem nenhuma mudana significativa no seu perodo os
satlites do sistema GPS tambm orbitam muito previsivelmente. A Fora Area Americana coloca cada
satlite em rbita de acordo com um plano mestre e, devido falta de arrasto da atmosfera eles l
permanecero nessa rbita onde foram colocados. De fato essas rbitas so conhecidas de antemo e
cada rastreador possui um almanaque onde contm informaes de cada um dos satlites no espao a
cada momento.
Embora o modelo matemtico seja bom, para manter o sistema isento de erros
aleatrios os satlites so constantemente rastreados e monitorados pelo Departamento de Defesa dos
EUA.
Uma das razes dos satlites no serem geo estacionrios, como os de televiso,
exatamente o fato de que como eles do uma volta completa na terra a cada doze horas, eles passam
sobre as estaes de monitoramento do DoD (Department of Defense) duas vezes ao dia para serem
monitorados. Essas passagens permitem so DoD medirem exatamente a altitude, posio e velocidade
de cada satlite. As variaes porventura encontradas so chamadas de erros de efemrides. So
normalmente muito pequenas e geralmente devido a variaes gravitacionais entre a lua e o sol e pela
presso da radiao solar no satlite.
Uma vez o DoD tendo determinado a posio do satlite ele injeta essa
informao de volta para o satlite fazendo com que ele transmita informaes com menos erros.
Um dado importante que o satlite GPS no transmite apenas um pulso
pseudo aleatria para fins de determinao de tempo mas tambm um pacote de dados (mensagem)
contendo sua localizao na rbita e a sade dos satlites do sistema.

2.5. Retardos causados pela Atmosfera e pela Ionosfera


muita ingenuidade acreditar que cada parte componente do sistema GPS to
precisa como poderia ser. Por mais perfeito que se tenha projetado o sistema, por mais redundncias
colocadas para eliminao de erros, sempre existiro um conjunto de erros muito difceis de mensurar e
eliminar.
Talvez o mais significante seja o erro causado pela ionosfera terrestre - uma
camada de partculas eletricamente carregadas localizadas entre 120 a 200 km acima da superfcie.
Essas partculas afetam a velocidade da luz e conseqentemente a velocidade dos sinais de rdio GPS.
Devemos lembrar que a velocidade da luz s constante no vcuo. Quando
mudamos a densidade do meio de propagao, como numa camada de partculas de vrios quilmetros
de extenso, a velocidade diminui. Esse retardo na velocidade de propagao ir deslocar a posio
calculada j que assume-se uma velocidade constante para a luz.
7

Existem algumas maneiras de se tentar contornar o problema. Pode-se


determinar a variao tpica para um dia mdio, com condies ionosfricas mdias e ento aplicar
este fator a todas as nossas medies. Isso ajuda, mas nem todo dia mdio e contm as
condies mdias. Outra maneira medir a variao de velocidade do nosso sinal, atravs da
velocidade relativa de dois sinais diferentes.
O ltimo mtodo citado o melhor mas sua explicao foge ao escopo
d'guadeste curso e fundamenta-se em princpios de fsica exotrica. A idia bsica a seguinte:
quando a luz viaja atravs da ionosfera sua velocidade diminui numa taxa inversamente
proporcional ao quadrado de sua freqncia. Logo, quanto menor a freqncia do sinal, mais ele
retardado.
Portanto se compararmos dois sinais de freqncias distintas ou duas partes de
um mesmo sinal com freqncias diferentes, podemos deduzir o tipo de retardo que eles sofreram.
Esse tipo de correo de erro muito sofisticado e achado nos receptores de dupla freqncia. a
soluo chamada de soluo livre da ionosfera.
Depois de passar pela ionosfera o sinal atravessa a atmosfera terrestre.
Infelizmente o vapor dgua que se concentra nessa regio tambm afeta o sinal. A ordem de
grandeza do erro introduzido o mesmo da ionosfera mas infelizmente esse impossvel de
corrigir. Felizmente o erro introduzido no clculo de nossa posio menor que a largura de uma
rua.
Os retardos causados pela ionosfera e pela atmosfera no so os nicos a afetar
o sinal, outras fontes de erros podem ser listadas:
pequenas oscilaes no perodo do relgio atmico;
interferncia eltrica na hora da recepo do sinal;
multi caminhamento - sinal refletido em outras superfcies antes de
atingir a antena.
Todas as fontes de erros mencionadas e outras no citadas introduzem uma
incerteza na medio GPS. Isso significa que uma medio de 10m deve-se dizer 10m mais ou
menos tanto.
Por maiores que sejam as incertezas o sistema permite um timo
posicionamento,tanto melhor quanto melhor for seu receptor.
Para atingir a melhor preciso um receptor GPS levar em considerao mais
um fator que um princpio da geometria chamado de Geometric Diluition of Precision.
Em termos prticos esse indicador nos fornece melhores ou piores solues em
funo de quais satlites usamos para realizar uma medio. Isso no significa que um satlite
melhor do que outro mas sim que dependendo dos seus ngulos relativos no cu, a figura
geomtrica formada por esses satlites pode diminuir ou aumentar certas incertezas.
Atravs das prximas figuras tentaremos mostras como o GDOP funciona.
At agora representamos a distncia ao satlite como sendo um crculo centrado
no mesmo. Bem, toda medio contm uma certa incerteza. Para melhor representar o ideal seria
o desenho de uma frente de onda, isto , como na Figura 9. Com a frente de onda no podemos
mais afirmar que estamos a 20.000km do satlite mas sim que estamos a 20.000km mais ou menos
uma fator de incerteza.
O que se quer dizer com isso que nas figuras anteriores a posio X que
marcava a nossa localizao no na realidade um nico ponto mas sim uma caixa, uma rea.
Portanto no se pode afirmar que se est num nico ponto mas sim em algum lugar no interior
desta rea.

E o que tem a Diluio Geomtrica da Preciso a ver com isso? Dependendo do


ngulo entre os satlites esta caixa pode ser uma pequena rea ou pode se alongar e ficar grande.
Figura I - Em ngulos menores a caixa torna-se maior

Em

Figura J- Estamos localizados em algum lugar nesta caixa

termos mais simples quanto maior o ngulo entre os satlites melhor a medio.
Os melhores receptores possuem rotinas que analisam a posio relativa de
todos os satlites disponveis e escolhem os melhores candidatos - os melhores posicionados para
diminuir o tamanho da caixa.

3.

GPS diferencial

Embora a preciso do sistema para um nico receptor tenha sido a maior j alcanada, seu
potencial est na utilizao da tcnica diferencial.
Para o uso em geodsia e topografia o sistema tem sido usado ao longo dos anos
procurando-se calcular as posies com erros de milmetros. As tcnicas usadas so extenses da
diferencial. Medidas to precisas assim necessitam de pelo menos 15 minutos de rastreio contnuo
em um ponto bem como o conhecimento preciso das coordenadas de um ponto de referncia para
dar entrada em um programa muito complexo.
Com essa tcnica um nico homem que opere o receptor pode substituir, com vantagens,
toda a equipe de campo convencional.
As tcnicas cinemticas, derivadas do conceito de diferencial, permitem ao topgrafo
caminhar sobre a linha que deseja medir e, a cada ponto que quiser armazenar clicar sobre um
boto.
O segredo por detrs dessas grandes precises baseada na idia de que colocando-se um
rastreador sobre uma posio exata, pode-se calcular exatamente os erros contidos nas
transmisses. Ele funciona como um ponto de referncia esttico. conhecendo-se os erros ele os
transmite aos demais receptores em operao na rea e estes ento usam essas mensagens de erro
para corrigir suas posies.
Uma vez que os satlites esto to altos pode-se afirmar que o erro ser exatamente o
mesmo para todos os outros receptores que estiverem na mesma rea. Essa correo elimina todas
as possibilidades de erro no sistema como erros nos relgios do satlite e do rastreador, retardos
causados pela ionosfera e atmosfera etc.
A mensagem de erro pode ser enviada aos demais receptores de vrias formas. Pode ser por
telemetria onde um computador ps processa os dados inserindo as informaes de correo
recebidas, pode ser uma nova mensagem como se o rastreador fixo fosse um satlite virtual
transmitindo uma mensagem como se fosse outro satlite.
9

Esse processo encarece os receptores. Para baratear os custos e viabilizar esse mtodo os
cientistas tm estudado maneiras de se conseguir transmitir a mensagem sem que seja necessrio
colocar outros componentes eletrnicos caros. Solues tm sido apresentadas. Algumas delas
esto sendo mais consideradas do que outras. Informaes mais recentes falam em transmisso
desse pacote de correes agregado portadora de rdio FM em freqncia no audvel ao
ouvido humano.
No Brasil a FIBGE vem realizando medies para viabilizar a Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo (RBMC) que permitir a utilizao dos dados de correo emitidos a
partir de um receptor fixo colocado em pontos estratgicos do territrio nacional. Um dos pontos
situa-se em Manaus, mais particularmente na 4 DL.

4.

Glossrio de Termos
C/A code

o cdigo GPS padro - Clear/Aquisition ou Civilian Access. Uma


seqncia de 1023 modulaes bifsicas pseudo aleatrias, binrias,
moduladas na portadora de 1,023 MHz;
Carrier:
um sinal que pode ser alterado a partir de uma referncia conhecida
atravs de modulao;
Channel:
um canal do receptor GPS consiste de um circuito necessrio para
sintonizar o sinal oriundo de um satlite GPS;
Clock bias:
a diferena de tempo entre a hora indicada e o tempo universal verdadeiro;
Control segment: uma rede mundial de monitoramento e estaes de controle que
asseguram a preciso das posies dos satlites e dos seus relgios;
Cycle slip:
uma descontinuidade da fase da portadora resultando em uma perda
temporria de contato do receptor com o satlite;
Data Message: mensagem modulada em fase com a portadora que contm informaes
sobre a sade dos satlites, suas posies e correes ao relgio. Tambm
inclui informaes sobre os demais satlites da constelao;
Diluition of Precision: fator multiplicativo que modifica a faixa de erro. Causada
exclusivamente pela geometria entre o usurio e o conjunto de satlites
que est usando. Conhecida como DOP ou GDOP
Ephemerids:
predio das posies atuais dos satlites que so transmitidas ao usurio
na mensagem de dados;
Handover word: palavra na mensagem GPS que contm informao de sincronismo para
transferir a captao do cdigo C/A para P;
Ionosphere:
faixa localizada entre 120 e 180km acima da superfcie da terra cheia de
partculas carregadas;
Ionospheric refraction: a mudana na velocidade de propagao da velocidade do sinal
quando ele passa pela ionosfera;
Multipath error: erro causado por interferncia de um sinal que refletiu em duas ou mais
superfcies antes de atingir o receptor;
Multi-channel receiver: receptor GPS que pode simultaneamente captar o sinal de mais de
um satlite;
P code
:
conhecido como Precise ou Protected code. Uma
seqncia muito longa de modulaes bifsicas pseudo aleatrias, binrias,
transmitida a uma freqncia de 10,23 Mhz que se repete a cada 267 dias;
Pseudo-random: um sinal muito complicado mas constitudo de padres repetitivos de
zeros e uns;
10

Pseudorange:

a distncia obtida baseada na correlao entre o cdigo transmitido e o


cdigo de referncia do receptor local ainda no corrigido de erros de
sincronismo entre os relgios do satlite e do receptor;
Satellite constellation: a arrumao, no espao, de um conjunto de satlites;
Space segment: uma parte do sistema GPS que est no espao, isto , os satlites;
User interface: a maneira como o receptor leva a informao pessoa que o est
utilizando. So so controles e display;
User segment: a parte do sistema que inclui os receptores dos sinais GPS.

11

GPS - DADOS SOBRE O SISTEMA


1.

Dados Bsicos

Os estudos iniciais para desenvolvimento do sistema datam de 1973. Concebido inicialmente


para contornar as limitaes do sistema TRANSIT, pricipalmente s relativas navegao, o sistema
foi projetado de forma que em qualquer parte do mundo e a qualquer momento existam pelo menos
quatro satlites acima do plano do horizonte do observador. Esta situao garante a condio
geomtrica mnima necessria navegao em tempo real com o sistema.
As aplicaes nas reas de geodsia, geodinmica, cartografia, etc, sugiram aps a concepo
do sistema atravs de pesquisas.
O sistema, tambm chamado de NAVSTAR (NAVigation Satellite Time Ranging) GPS devido
s suas aplicaes originais de navegao, subdivide-se em trs segmentos: espacial, de controle e do
usurio.
O segmento espacial composto pela constelao de satlites que possui hoje 24 satlites no
ar divididos em 6 planos orbitais de quatro satlites cada, numa altitude de 20.000km, sendo a 1
inclinada de 55 em relao ao plano do equador e
intervalados de 60 com perodo de revoluo de 12 horas
siderais, ocasionando a repetio de uma mesma
configurao 4 minutos mais cedo, diariamente, num
mesmo local. Possui ainda dois satlites reservas
totalizando 26 satlites.
A funo do segmento espacial gerar e transmitir os
sinais GPS (cdigos, portadoras e mensagens de
navegao). Estes sinais so derivados da freqncia
fundamental (f) de 10,23MHz apresentando a seguinte
estrutura:
onda portadora: L1 = 154 * f = 1.575,42MHz
1,5GHz;
L2 = 120 * f = 1.227,60MHz
1,2GHz.
Modulados em fase com as portadoras transmitem-se as
Figura K - rbitas
mensagens que e os cdigos, que so seqncias de +1 e -1 (Pseudo Random Noise codes - PRN
codes) nas freqncias de:
Cdigo C/A:
f/10 = 1,023MHz
Cdigo P:
f
= 10,23MHz
O cdigo C/A se repete a cada milissegundo enquanto que o P a cada 267 dias. Este perodo de
267 dias subdividido em segmentos de 7 dias, sendo atribudo a cada satlite a seqncia de cdigo
para um seguimento. Isto d ao sistema a identificao dos satlites atravs do nmero do segmento
do cdigo PRN que vai de 01 a 32 (32 semanas); por exemplo: PRN 12 ou satlite 12 aquele que
transmite o dcimo segundo segmento de cdigo PRN.Outro sistema de identificao consiste no
nmero seqencial de lanamento. Por exemplo, o nmero seqencial de lanamento do PRN 02 o
NAVSTAR 13. A Tabela 1 relaciona a identificao dos satlites pelos dois sistemas de numerao.
12

Tabela A - Comparao PRN/Lanamento


NAVSTAR
8
9
10
11
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28

PRN
11
13
12
03
02
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28

BLOCO
I
I
I
I
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II

Alm destes ainda existe o cdigo Y, similar ao P sendo gerado, entretanto, a partir de uma
equao secreta (anti spoofing). No futuro poder ser permanentemente implementada no lugar do P
a fim de que o acesso correspondente qualidade e os resultados da navegao em tempo real seja
restrito aos usurios militares americanos e seus aliados.
A portadora L1 modulada com os seguintes cdigos:
- C/A -> pode fornecer preciso imediata de 10 a 30 metros. Tem um comprimento de
onda de 19cm;
- P -> no acessvel;
- Y -> no acessvel;
- D -> efemrides transmitidas que fornece as coordenadas cartesianas dos satlites
bem como sua sade, transmitido a 50bps.
A portadora L2 modulada com os seguintes cdigos:
- P -> acessvel;
- Y -> acessvel.
O sistema geodsico adotado para referncia tanto das efemrides transmitidas quanto das
precisas o WGS-84 (World Geodetic System of 1984). Isto acarreta que os resultados dos
posicionamentos realizados com o GPS referem-se a este sistema geodsico devendo ser
transformados para o sistema SAD-69. Deve-se ressaltar ainda que o GPS fornece resultados de
altitude elipsoidal o que torna obrigatrio o emprego do Mapa Geoidal do Brasil para obteno de
altitudes referenciais ao geide.
O segmento de controle o responsvel pela operao do sistema GPS. A funo principal
deste segmento atualizar a mensagem de navegao transmitida pelos satlites. Para atingir este
objetivo o segmento de controle consiste de estaes de monitoramento distribudas pelo mundo
(Ascencion, Colorado Springs, Diego Garcia, Kwajalein e Hawaii). estas estaes rastreiam
continuamente todos os satlites visveis e estes dados so transmitidos para a estao de controle
mestre (Master Control Station), em Colorado Springs, EUA, onde so processados com a
finalidade de determinao das efemrides e das correes aos relgios dos satlites. A mensagem
atualizada ento transferida para os satlites para ser retransmitida aos usurios. esta transferncia
pode ocorrer, eventualmente, mais de uma vez por dia.
13

O segmento dos usurios est associado s aplicaes do sistema. Refere-se a tudo que
se relaciona com a comunidade usuria (receptores, algoritmos, software, etc.) com vistas
determinao da posio, velocidade ou tempo.
Os receptores, de uma forma geral, podem ser classificados segundo as aplicaes a que
se destinam. Como as aplicaes esto intimamente ligadas ao tipo de receptores estas
diferenciam-se segundo a componente do sinal que est sendo rastreado.
Basicamente existem queles que destinam-se s aplicaes de posicionamento em tempo
real (navegao) caracterizando-se pela observao dos cdigos C/A e P; e os que so
utilizados em aplicaes estticas e que observam, principalmente, a fase das portadoras L1 e
L2.
Para fins de aplicao em geodsia e topografia destacaremos algumas caractersticas
dos equipamentos atuais. Estes equipamentos que buscam tornar disponveis aos usurios a fase
da onda portadora tambm rastreiam, pelo menos, o cdigo C/A. Como L1 modulada com os
cdigos, a disponibilidade do C/A permite a recuperao de L1. No caso de determinaes
onde se busca altas precises, em zonas de forte atividade da ionosfera ou em situaes de
baixa qualidade das observaes por ocorrncia de frequentes perdas de sinal, o equipamento
deve tambm rastrear L2. Como L2 modulada somente com o cdigo P, sua recuperao
implementada nos receptores de duas formas: atravs da gerao de uma rplica do cdigo P
no receptor ou uma tcnica de quadratura de onda. Os processos de recuperao apresentam
vantagens e desvantagens. Deve-se optar por aquele que melhor resolver o problema em
questo.
Os avanos da tecnologia empregada nos receptores j permite a recuperao do cdigo
P mesmo em perodos de criptografia. As solues baseiam-se no fato de que o cdigo preciso
o mesmo nas duas freqncias portadoras dando origem ao que se chama de correlao
cruzada (cross correlation) dos cdigos precisos.
O sistema GPS fornece dois tipos de observao diretamente associados componente
do sinal rastreado: pseudo distncias, obtidas a partir da observao dos cdigos, e fases da
portadora. Para ambos a determinao da nossa posio ser a mesma.
Ela se d pelo processo da trilaterao como pode-se ver na Figura 12 para duas
dimenses. A coordenada tridimensional tem a mesma estrutura com mais uma varivel.
Figura L - Trilaterao GPS

14

A formulao bsica para determinao de uma posio :


Equao A - Equao da Trilaterao

Como j falamos anteriormente, as distncias sero funo do tempo. Portanto, para a


formulao acima tem-se de introduzir este fator. Conhece-se a posio dos satlites e em
conseqncia a distncia entre eles. Conhecida suas posies basta-nos saber a distncia at eles para
que possamos calcular a nossa. Logo, antes de entrar na formulao acima temos de determinar a
distncia.
A observao dos cdigos...
A observao das fases das ondas portadoras...
Um conceito extremamente importante relacionado s tcnicas de levantamento com o sistema
GPS o posicionamento relativo. Tanto observaes de cdigo quanto as da fase das portadoras
podem ser tratadas a partir de pelo menos duas estaes observadoras simultneas dos mesmos
satlites. Esta considerao proporciona a minimizao, ou at o cancelamento, dos efeitos dos erros
sistemticos j citandos anteriormente. No caso dos cdigos, a tcnica associada denomina-se DGPS
(Differnetial GPS), sendo largamente empregada em navegao. No caso da portadora, as
observaes so combinadas linearmente, dando origem s seguintes observaes derivadas:
simples diferena de fase: quando diferencia-se as observaes de fase de duas estaes
para o mesmo satlite;
dupla diferena de fase: quando diferencia-se diferenas simples para dois satlites; e,
tripla diferena de fase: quando diferencia-se a dupla diferena no tempo.
2.

Mtodos de Posicionamento
-

ABSOLUTO
DIFERENCIAL
RELATIVO
-

ESTTICO
Simples
Irradiamento
Poligonal
Redes
CINEMTICO STOP AND GO
Ponto contnuo
Digitalizao
PSEUDO ESTTICO
RPIDO ESTTICO (somente para 2 frequncias)

2.1. Planejamento da misso

15

Como o rastreio normalmente um processo muito caro, o tempo desprendido tanto no


rastreio como no processamento devem ser otimizados com um planejamento muito bem elaborado
para que se evitem idas e vindas desnecessrias ao campo, assim como processamentos ruins.
Para que se planeje uma misso necessrio que se tenha um arquivo rastreado pelo
processo esttico, no necessariamente uma linha mas sim um nico ponto, de preferncia no centro
da rea a ser levantada e de onde se conhea as coordenadas do ponto com um erro de at 15'
(quinze minutos).
Uma vez tendo esse arquivo ele pode ser utilizado para planejamento de rastreios futuros
num prazo de at 3 (trs) meses, sendo que o ideal, que se faa este planejamento num perodo mais
prximo da misso, at mesmo na semana em que ela vai se iniciar.
Com o planejamento podemos ter uma idia dos horrios que devem ser utilizados para
rastrear em funo da conformao dos satlites no espao, dos obstculos que circundam o nosso
ponto (dado que deve ser criteriosamente obtido pelo pessoal de reconhecimento) e da posio a ser
rastreada.
1.

Planejamento da misso

a)
ter o arquivo *.eph ou *.ssf (somente obtido aps o processamento esttico)
b)
chamar o programa TRIM e inici-lo com ou sem projeto, para efeito de planejamento
no importante um projeto
c)
na segunda tela escolhe-se Mission Planing
d)
pressiona-se 2 (duas) vezes a tecla Enter
e)
deve-se criar um almanaque ou carregar um j existente para que o programa possa
conhecer as posies dos satlites. Para isso acessa-se Almanac digitando-se A
f)
dentro do menu do almanaque tem-se que se carregar um almanaque j existente ou
ento criar um novo. Ambos os procedimentos passam pela opo Load/Create. Se j existir um
almanaque digita-se o nome do mesmo na linha que vai aparecer e pressiona-se Enter. Caso no
exista almanaque ainda d-se o nome que se deseja para o almanaque, com o path completo, e
pressiona-se Enter. Aparece ento uma mensagem de que foi criado um almanaque vazio. Pressionase Enter novamente. Volta-se ao menu do Almanac e pede-se a opo Convert *.EPH ou Convert
*.SSF. O programa ir converter o arquivo das efemrides ou o arquivo que se origina aps o clculo
de um processamento esttico para um almanaque da constelao.
g)
acessa-se o menu Options pressionando-se O e dentro dele ajustamos os itens Cut-Off
elevation para 10 ou 15, de acordo com o tipo de rastreio (cinemtico ou esttico), o formato da
data para DMY e finalmente pede-se Update Default File
h)
acessa-se o menu Time/Position pressionando-se T e, dentro dele Station Position
onde se d o nome da estao que se quer e suas coordenadas com um erro de at 15' (quinze
minutos). Entra-se em Date/Time e d-se o dia que se quer rastrear (num prazo de at noventa dias
do dia que se obteve o almanaque), a hora de incio e o intervalo de tempo que se quer analisar.
Entra-se em Zone e d-se a zona de tempo em que se encontra o ponto. Preferencialmente escolha
None of the above se ainda no tiver salvado uma zona especfica e ento d sua posio em relao
Grennwitch
i)
se for o caso pode-se ainda acessar o item Curtains e dentro dele especificar quais os
obstculos que temos em redor do ponto a ser rastreado. H uma restrio de que somente podem
ser editadas 6 (seis) zonas de obstculos. Entrando em Edit Angle Curtains d-se o nmero do
obstculo (1-6), o azimute de incio do obstculo esquerda, o azimute de trmino do obstculo
direita, a elevao inferior (preferencialmente zero) e a superior, desta rea, em graus. O item Clear
Angle Curtains desfaz as alteraes inseridas pelo Edit e o Display Angle Curtains mostra um
grfico da posio escolhida com os obstculos inseridos
16

j)
finalmente ascese Satellites com S e faa a escolha dos satlites que deseja no item
Satellite Selection. Preferencialmente Select All Satellites deve ser a escolha
k)
todos os passos at aqui foram para configurar nossa rea de trabalho e o programa.
Partimos agora para o planejamento propriamente dito. Todas as informaes que sero dadas so em
funo do horrio estipulado em Date/Time
l)
Satellite Availability tem duas opes: Visible Satellites que mostra um grfico de
barras horizontais com os satlites que so visveis e Number of Satellites que informa o nmero de
satlites visveis
m) Constellation Avaibility pede o nmero de satlites que se deseja na constelao.
Preferencialmente 5, em caso de necessidade usar 4, nunca menos. O programa calcula todas as
configuraes possveis com o nmero de satlites especificado e apresenta uma tabela com a hora do
incio da constelao, a hora de trmino, o intervalo de tempo que ela visvel e os valores de PDOP
quando ela surge e quando ela desaparece. No esquecer que o PDOP deve estar abaixo de 5 para
rastrear
n)
All-In-View PDOP pede o nmero de canais do receptor (08 ou 09) e mostra um
grfico duplo onde a parte superior mostra o nmero de satlites visveis naquele horrio e o inferior,
em correspondncia direta, mostra o PDOP. Finalmente apresenta uma tabela idntica ao do item
anterior mas somente com as constelaes que se apresentaro para o nosso receptor
o)
Skyplot mostra um grfico com as rbitas dos satlites
p)
Azimuth vs Time mostra um grfico com o azimute em que o satlite se encontra em
funo do tempo
q)
Elevation vs Time mostra um grfico com a elevao que o satlite se encontra em
funo do tempo
r)
Satellite DOPs vs Time com os itens PDOP e HDOP mostra um grfico com o PDOP
ou o HDOP que a constelao ter, em funo do tempo
s)
Time, Azimuth & Elevation Tables mostra uma tabela que informa, satlite a satlite,
em funo do tempo, qual seu azimute e qual sua elevao
t)
Para sair do planejamento da misso s ir pressionando ESC at que surja uma tela
com a pergunta Do you want to store an updated Default File? a qual deve-se responder Y com
um Enter
1.

Processo Esttico
a.

Nomenclatura das Linhas


XYYYZZZW

XYYY
X
->
Y
->
Z
->
feito a mensal, 36h)
W ->

-> nome do ponto


deve ser alfabtico
pode ser alfabtico
dia Juliano (no deve ser alterado para processar rastreios que tenham sido
seo

No processamento esttico o nome da linha (ponto) que se introduz no rastreador se


confunde com o nome do arquivo que ser gerado.
b.

Arquivos que so descarregados


* MS

->

dados rastreados
17

* EPH
* MES
* ON

->
->
->

X,Y e Z do satlite e correo atmosfricas


dados de campo
somente utilizado pela dupla freqncia

1.1. Linha Simples


Figura A - Linha simples
O ponto PT-01 pode ter ou no as coordenadas conhecidas. Caso conheamos as coordenadas elas devem ser introduzidas (durante o processamento) e a opo de Pseudo Range ligada
para, caso a coordenada introduzida se afaste mais do que 40 metros da calculada o programa rejeita
a nossa e utiliza a que calculou.
O tempo de rastreio funo da distncia e pode ser obtido do manual do programa na
seo "Mission Planing". O tempo obtido neste grfico super estimado mas ainda assim deve ser
tomado como base.
A preciso relativa entre os pontos de aproximadamente 2cm D * PPM.
O critrio de aceitabilidade :

RMS
ratio
rdop

<
>
<

0,3
1,5
0,9

que origina um erro de aproximadamente 10 cm.


1.2. Irradiamento

Figura B - Irradiamento GPS


O ponto PT-01 pode ter ou no as coordenadas conhecidas. Caso conheamos as
coordenadas elas devem ser introduzidas (durante o processamento) e a opo de Pseudo Range
ligada para, caso a coordenada introduzida se afaste mais do que 40 metros da calculada o programa
refeita a nossa e utiliza a que calculou.
O tempo de rastreio funo da distncia e pode ser obtido do manual do programa na
seo "Mission Planing". O tempo obtido neste grfico super estimado mas ainda assim deve ser
tomado como base.
A preciso relativa entre os pontos de aproximadamente 2cm D * PPM.
O critrio de aceitabilidade o mesmo da linha simples.
Neste caso temos de deixar o rastreador do ponto de onde os demais sero irradiados
ligado enquanto os demais estiverem sendo rastreados. Pode-se deixar o ponto fixo rastreando
18

continuamente e na hora da descarga dos dados descarreg-lo tantas vezes quando forem o nmero
de linhas renomeando-o para cada linha.

19

1.3. Poligonal

Figura C - Poligonal GPS


O ponto PT-01 pode ter ou no as coordenadas conhecidas. Caso conheamos as
coordenadas elas devem ser introduzidas (durante o processamento) e a opo de Pseudo Range
ligada para, caso a coordenada introduzida se afaste mais do que 40 metros da calculada o programa
refeita a nossa e utiliza a que calculou.
O tempo de rastreio funo da distncia e pode ser obtido do manual do programa na
seo "Mission Planing". O tempo obtido neste grfico super estimado mas ainda assim deve ser
tomado como base.
A preciso relativa entre os pontos de aproximadamente 2cm D * PPM.
O critrio de aceitabilidade o mesmo da linha simples e do irradiamento.
Para a poligonal utiliza-se o mtodo de "salto de r" intercalando os receptores nas
estaes.
PT01
PT02
PT03
PT04
PT01

XXX-Y
R1
R2

XXX-W
R2
R1

XXX-4
R1
R2

XXX-2

R2
R1

O manual recomenda que se inicie e termine no mesmo ponto embora no seja


obrigatrio.

20

1.4. Redes

Figura D - Rede GPS


Caracteriza-se por ter uma linha pertencente a mais de uma figura.
1.

Como fazer no rastreador

a)
Inicialmente os receptores devem ser setados pressionando-se "Log Data", "Setup
Survey Control" e "Modify Quickstart Controls" colocando as informaes:

Elevao
-> 15
Satlites-> 03
Sncrono
-> 15 seg

terminada a setagem pressiona-se "Accept".


b)
Na hora marcada, com origem na tela do "Log data" pressionar "Quick Start Now".
c)
Na opo "Log Data" (pressionado duas vezes), acesso aos sub itens "Changes" e "File
Name" para colocar o nome do arquivo conforme visto anteriormente; pressionar "Enter". Repetir os
passos anteriores para chegar a "Antenna Height" e introduzir a altura da antena, a mais acurada
possvel, quando terminar pressione "Accept".
d)
Observar durante o rastreio a tela que se chega pressionando "Position", verificar se o
PDOP que est maior que 5, bem como, observar o nmero de satlites, suas elevaes e como o
sinal est chegando ao rastreador, e, se possvel, acrescentar ao tempo de rastreio, previamente
combinado, quele em que aconteceram baixo nmero de satlites e onde, mesmo com nmero
suficiente de satlites o PDOP no foi bom, de acordo com a misso, tempo, planejamento etc...
e)
Terminado o tempo de rastreio pressione "End Survey".
f)
A equipe de rastreio deve se preocupar em anotar fatos e situaes, tais como: descrio
do ponto; itinerrio; tempo de rastreio; croqui com os obstculos, seus azimutes, elevaes e
distncias; quaisquer outros fatos que ocorram durante o rastreio e que possam ser teis durante o
processamento.
g)
Em funo da possibilidade de reconhecimento prvio estas informaes devem constar
do relatrio de reconhecimento e introduzidas como parmetros no planejamento da misso.
h)
A equipe de processamento no deve ser a mesma do rastreio e deve comear a operar
quando a que estiver no campo retornar. Suas obrigaes incluem o processamento dos dados
obtidos durante o dia, cpias de segurana dos dados, planejamento das aes das equipes de rastreio
no dia seguinte, recarga das baterias e verificao de qualquer falha no material.
21

i)
O planejamento deve incluir croqui detalhado com a numerao das linhas, dos arquivos,
nome dos pontos, sua situao, horrio de incio e trmino de rastreio. Toda e qualquer informao
que facilite o trabalho do pessoal de campo que, durante o rastreio, no deve estar preocupado em
resolver problemas de gabinete.
j)
As equipes de campo devem se preocupar com o correto nivelamento da antena (o erro
da ordem de um para dez o que implica dizer que um erro de centragem ou de nivelamento de 1 cm
implicar num erro de coordenada de 10 cm).
k)
O pessoal de campo deve se preocupar em levar baterias extras, baterias de carro, de
motos e, de preferncia, placas solares. Grande cuidado deve ser mantido observando-se as
indicaes de carga da bateria. Em caso de perda de carga abaixo de um nvel crtico ou de perda de
fora por interrupo da carga, o rastreador automaticamente fecha o arquivo de rastreio.
l)
As placas solares devem ser ligadas s baterias quando elas baixarem, pelo menos, dois
quadrados na tela de indicao (tela "Status") de carga. Insere-se sempre o fio preto e depois o
vermelho na traseira do rastreador. Para retirar a operao inversa. Ela no deve ficar ligada mais
do que uma hora depois que o indicador de carga da bateria voltou ao mximo sob risco de danificar
a bateria.
m) Em caso de utilizao de bateria de carro a maior preocupao deve ser a de no dar
partida no motor do carro enquanto a bateria estiver ligada ao rastreador sob o risco de danificar,
permanentemente, o rastreador, devido alta amperagem que solicitada na partida.
n)
No caso de perda de fora durante o rastreio deve-se reinicializar o mesmo o mais rpido
possvel tomando-se o cuidado de no utilizar o mesmo nome de arquivo. Durante o processamento
h condies de se juntar os arquivos, nunca no campo ou utilizando qualquer comando do sistema
operacional do computador, somente no processamento manual.
o)
Especial ateno deve ser dada ao fato de que a antena no sofre com umidade mas o
receptor sim. Embora as portadoras no sejam afetadas por telhas e outras coberturas similares,
prefervel deixar o rastreador somente protegido por uma capa plstica bem vedada ou sob uma telha
de plstico transparente, correndo o risco de atenuao do sinal caso contrrio.
1.

Como processar
1.1. Descarregando os dados

a)
D-se entrada no software pela linha de comando do sistema com o comando TRIM e
em seguida, na primeira tela cria-se um projeto ("Start a New Project" colocando um nome de at
oito caracteres alfanumricos de preferncia o primeiro sendo alfabtico).
b)
Descarregam-se os dados do rastreador utilizando, na segunda tela, a opo "4000
Communication & Baseline Processing".
c)
Deve-se tomar especial ateno para ajustar as setagens de comunicao do rastreador e
do computador. Para o computador abre-se uma tela logo aps a escolha da opo 1 "Download
Survey Data" onde se encontram os dados de porta de comunicao, baud rate, bit paridade, stop bits
e nmero de bits. No rastreador, aps feitas as ligaes de carga e de transmisso de dados, liga-se a
fora com a tecla "Power" pressionar "Control" e "Baud Rate Format" onde se chega na tela que
seta os controles acima. Uma vez setados pressionar "Enter".
d)
Uma vez ajustados os parmetros de comunicao pressiona-se, no computador, F10
para confirmar os dados; aparece ento uma tela com os arquivos dos pontos rastreados; pressiona-se
ento F2 para informar o diretrio para onde os arquivos devero ser descarregados (se estiver
trabalhando com um projeto ativo o subdiretrio RAWGPS estar estar escrito); os arquivos a serem
descarregados devem ento ser marcados com um "Enter" ou com a barra de espaos. Se no houver
nenhuma renomeao (F4) pode-se descarreg-los de uma s vez marcando-se todos (F9), caso haja,
deve-se marcar cada um individualmente e renome-lo. Para a estabelecer a transferncia pressionar
22

F10. Terminada a transferncia precione "ESC" para retornar tela do "4000 Communication &
Baseline Processing". Se mudar de rastreador ter que sair da tela do "4000 Communication &
Baseline Processing" para poder setar novos valores de comunicao, caso contrrio ele manter os
ltimos digitados e no dar opo de troca.
1.2. Processando os resultados
a)
Para iniciar o processamento dos arquivos obtidos pelo processo esttico deve-se escolher a opo 2 "Processing Options" da 1 tela do "4000 Communication & Baseline Processing"
b)
No havendo erros no campo a melhor opo de processamento a "Automatic
Processing", opo 1 da 2 tela do "4000 Communication & Baseline Processing". Tendo-se de se
fazer a ligao de dois arquivos obrigatrio que se faa o processamento manual que pode ser feito
com as opes 2 "Single Baseline Processing" ou 4 "Multi Baseline Processing" (somente deve ser
usada esta ltima para o caso de trs ou mais receptores).
c)
No processamento do esttico obter-se-o os seguintes arquivos-resposta:
*.opt -> melhor soluo (fixa, float ou tripla)
*.flt -> soluo float
*.trp -> soluo tripla
bl.sum
-> resumo (sumrio). Serve para crtica do processamento
d)
Para o processamento automtico devem ser realizados os seguintes passos:
-> Confirmar o subdiretrio de dados (RAWGPS)
-> Confirmar o subdiretrio de sada (TRIMVEC)
-> Pseudo-range Processing ou processamento da pseudo distncia que calcular
uma coordenada por um processo absoluto e comparar esta com a que foi introduzida, se o foi. Se
no se conhecer a coordenada do ponto ele assume esta como sendo verdadeira e calcula todas as
demais em funo desta. Caso a coordenada do ponto origem venha a ser introduzida e seja distante
mais de 40 metros da que calculada neste processo ele descarta a introduzida e assume a calculada
como tendo melhor preciso do que a outra. Preferencialmente YES, mesmo que se conhea a
coordenada.
-> Antenna Correction ou tipo da antena para correo. Esta opo afeta
globalmente todas as estaes. A antena pode ser especificada tambm estao a estao. F9 fornece
uma lista de todos os tipos de antena.
-> Gerao do nome do arquivo resposta:
"First"
os dois primeiros dgitos de cada arquivo
"Last"
os dois ltimos dgitos de cada arquivo
"Full"
os quatro dgitos de cada arquivo. Preferencial.
"No Name" sem nome
-> Tipo de processamento:
"MPB-Single" Preferencial
"MPB-Multi" usado com mais de dois rastreadores
"640-Single" para quem tem computador at 286. No recomendado para quem
possui mquina de gerao mais recente
-> "Coordenate seeding" ou continuar transportando coordenadas, de uso obrigatrio
em Poligonais e Redes, nos demais preferencialmente Yes.
-> Mostrar clculos na tela preferencialmente Yes.
-> Sumrio preferencialmente Yes.
-> Terminada estas informaes temos de informar ao sistema quais linhas sero
processadas e em que ordem. Para isso chama-se "Directory Info" (F2).
-> Nesta nova tela tem-se uma determinada tarefa para cada tipo de trabalho que se
esteja realizando, embora as teclas sejam as mesmas para todas:
23

F2 ver as informaes de campo da estao


F3 ignorar estao
F4 marcar como estao 1
F5 editar as informaes da estao que vai abrir uma nova tela onde se pode
dar entrada nos seguintes itens, se for o caso:
altura da antena (j aparece com a informao introduzida no campo)
tipo da antena (somente afeta o tipo de antena desta estao)
coordenadas em latitude, longitude e altitude ortomtrica (WGS-84) se for
uma estao de controle ou estao 1 de coordenadas conhecidas
F10 aceita as informaes e retorna para a tela anterior
F6 edita os controles da seo
qual o arquivo de controle do processamento: batch.dft. O usurio
avanado poder criar seu prprio arquivo
qual o tipo de processamento para as linhas:
"default
"
linhas isoladas
"all"
mais de dois aparelhos
"radial"
irradiamento
"traverse"
poligonal
qual o sncrono utilizado. Sempre Yes e 15 seg
No colocar tempo de incio e de trmino
se for o caso de tentar melhorar o processamento v opo "Template
Options" e modifique o gabarito de processamento para um que atenda suas necessidades (arquivos
*.tem)
F10 aceita as informaes e retorna ao menu do diretrio
1-9 d a ordem de processamento (poligonal e redes)
1.2.1. Processamento de Poligonal
as poligonais sero calculadas todas ao mesmo tempo
deve-se portanto marcar quais sees no iro entrar no clculo com F7 e
numa mesma seo quais estaes no sero calculadas com F3
deve-se marcar qual a estao 1 da poligonal
dentro da seo importante que se faam as unies entre as linhas
anteriores e a posterior, isto , se ligamos os pontos 1 e 2 e a prxima linha liga 2 a 3 mas a ordem
em que os pontos aparecem liga 3 a 2, deve-se ento alterar a ordem de processamento usando 1-9
para inverter a ordem dos pontos e deix-los coerentes com o processamento
se for o caso acessar as informaes da estao para introduzir coordenadas
ou tipo de antena
uma vez editadas as informaes de controle pressione F10 para retornar
tela do processamento
F10 inicia o processamento
deve-se prestar ateno durante o processamento se o programa vai
conseguir zerar ou no achando as respostas inteiras
1.2.2. Processamento de Irradiamento
as linhas irradiadas podem ser calculadas todas de uma nica vez
deve-se portanto marcar quais sees no iro entrar no clculo com F7 e numa
mesma seo quais estaes no sero calculadas com F3
deve-se marcar qual a estao 1 dentro da seo
24

se for o caso acessar as informaes da estao para introduzir coordenadas ou tipo de


antena
uma vez editadas as informaes de controle pressione F10 para retornar tela do
processamento
F10 inicia o processamento
deve-se prestar ateno durante o processamento se o programa vai conseguir zerar ou
no achando as respostas inteiras
1.2.3. Processamento de Linhas Simples
as linhas simples, se existirem mais de uma, tm de ser calculadas isoladamente.
Um clculo para cada uma
deve-se portanto marcar quais sees no iro entrar no clculo com F7 e numa
mesma seo quais estaes no sero calculadas com F3
deve-se marcar qual a estao 1 dentro da seo
se for o caso acessar as informaes da estao para introduzir coordenadas ou
tipo de antena
uma vez editadas as informaes de controle pressione F10 para retornar tela do
processamento
F10 inicia o processamento
deve-se prestar ateno durante o processamento se o programa vai conseguir
zerar ou no achando as respostas inteiras

1.

Pseudo range

A pseudo range um mtodo de determinao de coordenadas por posicionamento absoluto.


Embora o sistema GPS somente aceite mtodos relativos possvel fazer com que processe uma
nica estao e fornea coordenadas para a mesma com um erro que pode variar de 1,5 a 5 metros.
Para processar este tipo de estao necessrio que se acesse o programa TRIMMBP
diretamente da linha de comando. Os passos para a execuo so os seguintes:
a)
Nmero mximo de estaes - 2
b)
Arquivo rascunho - <c>:\tnl\data\<nome_do_arq>.scr
c)
Descarga dos dados a cada 15 seg - Yes
c)
Arquivo de efemrides - <c>:\tnl\data\proj\<projeto>\<nom_ arq>.eph
25

d)
Hora de incio - n
e)
Hora de trmino - n
f)
Vai aparecer na tela um arquivo *.dat com o mesmo nome do arquivo de efemrides e o
programa pergunta se este o arquivo de dados - Confirmado -> Y, caso contrrio N e entre com
o nome do arquivo de dados
g)
Outro arquivo para a estao 1; se tiver mais de um arquivo de dados devido a qualquer
interrupo do rastreamento a hora de informar ao sistema qual o nome do segundo arquivo - Se
existir outro arquivo -> Y e entra com o nome do mesmo, caso contrrio N
h)
Pergunta se quer as informaes de campo do arquivo desta estao no relatrio final Preferencialmente Y
i)
Vai aparecer na tela um arquivo *.ms com o mesmo nome do arquivo de dados e o
programa pergunta se este o arquivo de observaes - Confirmado -> Y, caso contrrio N e entre
com o nome do arquivo de observaes
j)
Apresenta a altura da antena introduzida no campo e pergunta se quer alterar - Caso no
haja erro - N, seno Y e introduza a altura correta
k)
Entrar com o nome do arquivo para a estao 2. Como um posicionamento absoluto
entre com o arquivo de dados da estao 1 para esta opo
m) Outro arquivo para a estao 2, se tiver mais de um arquivo de dados devido a qualquer
interrupo do rastreamento a hora de informar ao sistema qual o nome do segundo arquivo - Se
existir outro arquivo -> Y e entra com o nome do mesmo, caso contrrio N
n)
Pergunta se quer as informaes de campo do arquivo desta estao no relatrio final Preferencialmente Y
o)
Vai aparecer na tela um arquivo *.ms com o mesmo nome do arquivo de dados e o
programa pergunta se este o arquivo de observaes - Confirmado -> Y, caso contrrio N e entre
com o nome do arquivo de observaes
p)
Apresenta a altura da antena introduzida no campo e pergunta se quer alterar - Caso no
haja erro - N, seno Y e introduza a altura correta
q)
Aparece na tela um menu com vrias opes, escolha - 13 "Absolute Pos/Pseudo
Range"
r)
Escolha 0 para processar pseudo range
s)
Entre com o nmero da estao - 1
t)
Quer resolver para alguns dos tempos, opo para escolha de quais satlites entraro no
clculo - preferencialmente N
u)
Qual o nmero de interaes - preferencialmente 4
v)
Qual o incremento de poca - preferencialmente 0
w) O programa ir calcular para o nmero de interaes especificadas e apresentar,
no final, uma tela com o RMS. Deve-se anotar este valor e repetir os itens u e v at que se consiga o
nmero de interaes que fornea o menor RMS
x)
Uma vez processada a melhor escolha (menor RMS) entra-se com 0 para o
nmero de interaes e o sistema retorna ao menu principal perguntando antes se quer utilizar esta
soluo - Y
y)
No menu principal escolha 10 "Create File" para criar o arquivo resposta. O
sistema ir lhe pedir que entre com o nome do arquivo que dever ser preferencialmente *.opt
z)
No menu principal, novamente escolha 99 para terminar a execuo e sair do
programa.
OBS: No item (w) pode-se adotar um procedimento um pouco diferente, ainda anotando-se o
RMS. Mas, ao invs de se repetir os passos (u) e (v) imediatamente, volta-se ao Menu Principal
digitando-se 0 e mandando-se aplicar este resultado (utilizar esta soluo como ponto de partida para
a prxima interao) pressionando-se Y e, a partir da, repetir desde a operao (q).
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