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Chapitre 4 : Modle cinmatique direct

MODELE CINEMATIQUE DIRECT


MODELE DIFFERENTIEL DIRECT

4.1 Introduction
Les modles gomtriques ne permettent que la commande des configurations gomtriques
telles que les positions et les orientations de llment terminal du robot industriel en
question. Cependant, le contrle ou la commande des vitesses linaires et de rotation de
leffecteur sont gnralement importantes. Considrons lexemple simple du robot plan 2
degrs de libert ( , h) (structure de la figure (2.1b)) qui est utilis pratiquement pour raliser
la coupe des tles suivant une ligne spcifie. Par exemple, il est trs bien connu que la
vitesse de coupe joue un rle trs important dans un processus de coupe. Ou encore la
variation de vitesse dune lectrode de soudure larc peut provoquer des inhomognit du
cordon de soudure (surpaisseur ou manque de mtal dapport). Le modle cinmatique
direct est lensemble des quations permettant de prdire les vitesses de leffecteur en
fonction des vitesses des variables articulaires. Le modle inverse est lensemble des
quations permettant de calculer ces variables articulaires en fonction du vecteur vitesses
oprationnel spcifi. Comme pour le MGD, pour dterminer les quations du modle
cinmatique direct (MCD) on dispose de mthodes systmatiques permettant de gnrer
automatiquement ce modle. Deux mthodes considres comme principales seront utilises
pour tablir le MCD :
Mthode utilisant la notion de torseur
Mthode utilisant le MGD

Vitesses
des axes
articulaires

Modle cinmatique direct

Vitesses linaires
et de rotation de
leffecteur dans
lespace
oprationnel

Fig 4.1

Le modle diffrentiel direct (MDD), (appel aussi le modle des petits dplacements), est
lensemble des quations permettant de relier la diffrentielle de la configuration gomtrique
en fonction de la diffrentielle du vecteur des coordonnes gnralises. Il est obtenu partir
du MCD en considrant un incrment de temps gal lunit. De mme le modle diffrentiel
inverse est lensemble des quations qui lient la diffrentielle des coordonnes articulaires la
diffrentielle impose de la situation de lorgane terminal du systme mcanique articul. Le
MDD permet aussi de dterminer les quations du MCD.

Prcisons que pour la suite, il sagit de calculer la vitesse linaire du point central C de
r
llment terminal, note V par rapport au repre de rfrence R0 et le vecteur vitesse de
r
rotation de leffecteur, not , en fonction des vitesses des variables articulaires q& i (i = 1, n) .
Bien entendu que le robot est suppos sriel et de degr de libert gal au nombre n en
considrant toujours le cas habituel ou les liaisons entre solides sont de type pivot ou
prismatique.

Chapitre 4 : Modle cinmatique direct

4.2 Mthode utilisant la notion des torseur cinmatique


Nous rappelons que les corps solides sont toujours considrs indformables. Soit
r r r
Ri (Oi , xi , y i , z i ) le repre li au corps solide S i et permettant ainsi de dcrire le
r
mouvement de ce dernier. Soit u i le vecteur unitaire de laxe de la liaison entre les solides
S i 1 et S i .

v
zi

Si
S i 1
R0

Fig. 4.2

v
Avec la convention de Denavit-Hartenberg, ce vecteur est toujours reprsent par laxe z i et
la variable gnralise temporelle q i (t ) de larticulation ni par :

q i (t ) = i q i + i q i
La ime vitesse gnralise
gnralise correspondante :

(avec i + i = 1 )

(4.1)

q& i (t ) est obtenue par simple drivation de la coordonne


q& i (t ) = i q& i + i q& i

(4.2)

v
r r r
r
Soit VOi / i 1 la vitesse de lorigine du repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) relativement Ri 1 et i / i 1 le
vecteur rotation du corps S i (cest aussi le vecteur rotation du repre Ri par rapport Ri 1 ).
* si la liaison est rotode :
* si la liaison prismatique :

i = 0 , i / i 1 = q& i z i et VO / i 1 = 0 ,
r

i = 0 , i / i 1

i
r
r
r
= 0 et VOi / i 1 = q& i z i .

(4.3)
(4.4)

Rappelons la formule de transport des vitesses. C tant le point central de llment terminal,
on a la relation vectorielle suivante :
r
r
r
r
VCSi / i 1 = VOi Si / i 1 + i / i 1 Oi C (4.5)

En utilisant les remarques (4.3) et (4.4), on a :


r r
r
r
VCSi / i 1 = i q& i z i + i q& i .COi z i

(4.6)

Fig. 4.3

Chapitre 4 : Modle cinmatique direct

Le torseur cinmatique du mouvement de S i / S i 1 , exprim en

{vi / i1 }C

, scrit :

r r
r
VCS / i 1 = i q& i z i + i q& i .COi z i
=r i

r
i / i 1 = i q& i z i
C

(4.7)

Le thorme de composition de mouvement, appliqu au systme mcanique articul,


commenant de leffecteur (de repre Rn suppos attach llment terminal) et terminant
par le socle du bras manipulateur (attach au repre R0 ):

{vn / 0 }C = {vn / n1 }C + .....{v2 / 1 }C + {v1 / 0 }C


(4.8)

i =n

= {vi / i 1 }C
i =1

Do, la description du mouvement du corps constituant llment terminal, suppos tre


r
r T
repr par le repre Rn , et not par le vecteur VC C est donn par lexpression
vectorielle suivante :

r r
n
r
r
&
&
q
z
q
C
O
+
.

i i
i zi
i i i
VC
i =1

r = {v n / 0 }C = n

C
q& zr

i i i

C
i =1
Mouvement de leffecteur par
rapport au repre R0 en fonction

(4.9)

Fonction des vitesses articulaires et


de la configuration du manipulateur

des variables oprationnelles.

Ces galits constituent le modle cinmatique direct (MCD) sous forme vectorielle. En
identifiant terme terme, lgalit prcdente fourni un ensemble dquations linaires (elles
sont au maximum en nombre de 6).
Forme algbrique (ou matricielle)
La relation vectorielle prcdente (4.9) peut tre projete dans nimporte quelle base
r
orthonorme bk . Naturellement, on choisira la plus simple. Notons par ( x ) k les coordonnes
r
du vecteur x dans la base choisie bk . La relation prcdente prend la forme algbrique
suivante :
r r
q&1
n
r
rk
r r k
i q& i z i + i q& i .COi z i
r

VC
....
q& 2
( i z i + i .COi z ) ...
(4.10)
i =1

r k = n

=
r
k
...
i ( zi )

.....
...
C q& zr
i i i
i =1
C
q& n
On pose :
3

Chapitre 4 : Modle cinmatique direct

r r
r
( i z i + i .COi z ) k
r
i ( zi ) k

....
I k =
.....

(4.11)

...
...

appel matrice jacobienne projete dans la base bk .

En rsum, si on note : X& k = v1k , v 2k ,..., v6k

= (VCk , k ) T , on peut crire :

X& k = IP k .q&

(4.12)

Ces relations constituent le modle cinmatique direct sous forme algbrique (ou matricielle).

Exemple simple : Modle cinmatique direct dun porteur cylindrique


En utilisant la convention de D-H, les diffrents repres utiliss sont reprsents sur la figure
r
r
4.4. Soit V et les vecteur vitesses linaire et de rotation de leffecteur (du TPC, le point
C ) par rapport au repre de rfrence R0 . Les grandeurs cinmatiques oprationnelles
concernent le corps n3.
1

Le vecteur des vitesses gnralises est q& = (q&1 , q& 2 , q& 3 ) T . Tandis que les vitesses
oprationnelles sont regroupes dans le vecteur X& k = ( x&, y& , z&, x , y , z ) T . Choisissons b0
comme base dvaluation de ces composantes. La forme algbrique du MCD scrit :

r
r
VC0 1 zr1 + 1 .(CO1 zr1 ) 0 2 zr2 + 2 .(CO2 zr2 ) 0
0 =
r
r
1 z1
2 z2

q&1

3 z 3 + 3 .(CO3 z 3 ) 0
q& 2 (4.13)
r
3 z3

q& 3

Daprs larchitecture mcanique du SMA, on peut simplifier cette matrice et elle ne contient
que les termes suivants :

r
VC0 (CO1 zr1 ) 0
0 =
r 0
( z1 )

r
(z2 )0
r
(0) 0

Essayons de calculer terme par terme :


4

q&1
r
( z3 ) 0
r q& 2
(0) 0
q& 3

(4.14)

Chapitre 4 : Modle cinmatique direct

r
r
r
On a : z1 = (0,0,1) dans R1 , z 2 = (0,0,1) dans R2 et z 3 = (0,0,1) dans R3
Dans le cas gnral, il faut valuer les matrices de transformation homognes correspondantes
aux conventions de D-H pour dterminer les composantes des diffrents vecteurs (comme les
r
r r
z i ) dans la base de projection. Pour ce cas simple, il est ais de calculer les vecteurs z1 , z 2 et
r
z 3 dans la base bk choisie. Ici, on a choisi b0 :

r
r
r
( z1 ) 0 = (0,0,1) , ( z 2 ) 0 = (0,0,1) et ( z 3 ) 0 = (cos q1 , sin q1 ,0) T .

sin q1
r r
r r
r
r
r
CO1 z1 = (O1C z1 ) = (q 2 z 2 + q 3 z 3 ) z1 = q 3 .cos q1
0

(relativement la base b0

du repre R0 )
La matrice jacobienne projete dans la base b0 , IP 0 scrit :

q 3 sin q1
q cos q
1
3

0
IP 0 =
0

0 cos q1
0 sin q1
1
0

0
0
0
0

0
0

(4.15)

Le modle cinmatique direct, X& k = IP k .q& , scrit :

x& = q& 3 cos q1 q&1 q 3 sin q1


y& = q& sin q q& q cos q
3
1
1
3
1

z& = q& 2

x = 0
y = 0

z = q&1

(4.16)

Dterminer le modle diffrentiel direct du porteur cylindrique ?

4.3 Mthode utilisant le modle gomtrique direct


La mthode utilise prcdemment pour dterminer la matrice jacobienne IP k MCD peut tre
qualifie de directe. Une deuxime mthode, qui semble moins difficile, est celle qui permet
de calculer cette matrice jacobienne indirectement en utilisant les quations du MGD. Cette
mthode fera lobjet du prsent paragraphe.
Rappelons que les quations algbriques du MGD sont crites sous la forme gnrale
suivante :
(4.17)
X = f (q )

Chapitre 4 : Modle cinmatique direct

o, X = ( x1 , x 2 , x 3 ,..., x m 1 , x m ) T ( m composantes oprationnelles infrieur ou gal 6) et


q = (q1 , q 2 , q 3 ,..., q n 1 , q n ) T (robot ayant n degrs de libert). Nous disposons de m
quations algbriques.
Afin dobtenir le modle cinmatique direct (MCD), on drive par rapport au temps ces
quations algbriques, on trouve les relations cinmatiques suivantes :

dX d ( f (q (t ))
=
dt
dt

(4.18)

De manire explicite, si les quations du MGD sont crites comme suit ::

x1 = f 1 (q1 , q 2 ,...., q n 1 , q n )
x = f (q , q ,...., q , q )
2
1
2
n 1
n
2
.............................

.............................
x m 1 = f m1 (q1 , q 2 ,...., q n 1 , q n )

x m = f m (q1 , q 2 ,...., q n 1 , q n )

(4.19)

les quations du MCD seront, sous forme algbrique, comme suit :


f (q , q ,...., q n 1 , q n )
f (q , q ,...., q n 1 , q n )
dx1 f 1 (q1 , q 2 ,...., q n 1 , q n )
q&1 + 1 1 2
q& 2 + ... + 1 1 2
q& n
dt =
q1
q 2
q n

dx 2 f 2 (q1 , q 2 ,...., q n 1 , q n )
f (q , q ,...., q n 1 , q n )
f (q , q ,...., q n 1 , q n )
=
q&1 + 2 1 2
q& 2 + ... + 2 1 2
q& n

q1
q 2
q n
dt
.............................

.............................
dx m 1 f m 1 (q1 , q 2 ,...., q n 1 , q n )
f (q , q ,...., q n 1 , q n )
f ( q , q ,...., q n 1 , q n )
=
q&1 + m 1 1 2
q& 2 + ... + m 1 1 2
q& n

q1
q 2
q n
dt
dx
f (q , q ,...., q n 1 , q n )
f (q , q ,...., q n 1 , q n )
f (q , q ,...., q n 1 , q n )
m = m 1 2
q&1 + m 1 2
q& 2 + ... + m 1 2
q& n
dt
q1
q 2
q n

(4.20)

ou sous forme matricielle :


dx1 f 1


dt q1
dx 2 f 2


dt q1
..... = ..

f m 1
dx m 1
dt q1
dx f m
m q
dt 1

f 1
q 2
f 2
q 2
...
f m 1
q 2
f m
q 2

f 1
q n 1
f 2
.......
q n 1
........
.....
f m 1
........
q n 1
f m
......
q n
......

Ou encore :

f 1
q&1

q n
&
q

2
f 2
q&

q n 3
.... ...
f m 1 q&
n2
q n q&
n 1
f m

q& n

q n

(4.21)

Chapitre 4 : Modle cinmatique direct

X& = J (q )q& ,

(4.22)

avec : X& = ( x&1 , x& 2 , x& 3 ,..., x& m1 , x& m ) T ( m composantes oprationnelles infrieur ou gal 6),
q& = (q&1 , q& 2 , q& 3 ,..., q& n 1 , q& n ) T et la matrice jacobienne de m lignes et n colonnes, J (q ) telle
que :
f 1

q1
f 2
q
1
J (q ) = ..
f m 1
q
1
f m
q
1

f 1
q 2
f 2
q 2
...
f m 1
q 2
f m
q 2

f 1
q n 1
f 2
.......
q n 1
........
.....
f m 1
........
q n 1
f m
......
q n
......

f 1

q n
f 2
q n
....
f m 1
q n

f m
q n

(4.23)

Robot plan ayant deux axes


Considrons le robot plan dont larchitecture mcanique est reprsente sur la figure (4.6),
similaire au robot de la figure (2.1b) ayant 2 degrs de libert ( et h ) utilis pour la coupe
des tles.

h
d

Fig.4.6 Robot plan avec deux degrs de libert

Soit R (C , x3 , y3 , z 3 ) un repre orthonorm permettant de dcrire gomtriquement la


configuration de leffecteur.
1. Etablir le modle gomtrique direct.
2. Dterminer le MCD.
3. En dduire le MDD.
T
4. Pour la configuration q = (30 , 4) , quelle est la variation des coordonnes
oprationnelles correspondant une variation lmentaire des variables articulaires
q = (5 ,1) T .