Grados de Libertad

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas

independientes que son necesarias para describir el estado del sistema
mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos).
Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin
tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una
articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan
entre s.
Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso
determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de

un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema
mundo.

El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus

fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar

atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o
atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes
(estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga
transportada por el elemento terminal.

Aplicaciones de diferentes robots

Industria: los robots utilizados en la industria se encargan de realizar muchos
de los procesos industriales, como: las pinturas de spray, las transportaciones
de materiales, maquinas-herramientas, los moldeados de platico etc. El objetivo
de estas so mejorar la calidad, y al mismo tiempo aumentar la productividad.

Laboratorios: entre las aplicaciones de los robots encontramos: preparacin

de plasmas humanos, el calor, flujo, peso y disolucin de muestras, porcentajes
de slidos en polmeros entre otros.
Agricultura: todava no son muy comunes los robots que trabajan en
agricultura, pero a medida que pasa el tiempo se vuelven ms y ms
populares. Como es el caso de Australia, quienes inventaron una maquina que
esquila a las ovejas (es decir le corta la lana).
Espacio: los robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.

Manipuladores Cinemticas: realiza la aplicaron del manejo de materiales

radiactivos y las inspecciones de tuberas en reas de alta radiacin.
Submarinos: los robots realizan inspecciones y mantenimientos de tuberas de
petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas.
Educacin: los robots se han vuelto muy populares en el rea de educacin.
Ellos son utilizados como: medios de enseanza, en especial ciencias
computacionales y en los salones de clase.

Tipos de movimiento de un robot manipulador: cartesiano, cilndrico, polar y

angular.

Cartesiana / Rectilnea :El posicionando se hace en el espacio de trabajo con

las articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un
espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en
la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados

de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes

X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de
trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y
otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin
lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen
sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

Cilndrica : El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una

articulacin prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot
ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos
lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por
articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta
puede realizar un movimiento rotacional

Esfrica / Polar: Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot

apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia
radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la
interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones
y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.
Brazo articulado: El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse.
Generalmente, el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se
parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca.
Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque
el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal
(para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones),
el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional
como angular.