Otimizao da trajetria de um rob manipulador 3R aplicando Algoritmo

Gentico
Ledan Naves Oliveira Sobrinho
Ulisses Lima Rosa
Universidade Federal de Uberlndia
Faculdade de Engenharia Mecnica

Sezimria F. Pereira Saramago

Universidade Federal de Uberlndia
Faculdade de Matemtica

RESUMO
Robs manipuladores so dispositivos programveis projetados para executar uma grande
variedade de tarefas de forma repetitiva. Sua concepo prev versatilidade para que possam
se adequar a diversas situaes. Um critrio de desempenho a ser observado a trajetria a
ser percorrida para realizar uma atividade, pois quando se considera a execuo de tarefas
repetitivas, pequenas variaes de trajetrias resultam em variaes significativas na
produtividade e custo. Este trabalho prope a determinao de trajetrias, que atendam
especificaes cartesianas do efetuador, considerem restries de posio e evitem a coliso
com obstculos presentes no espao de trabalho. O problema de otimizao solucionado
aplicando algoritmos genticos. Simulaes computacionais realizadas demonstram a
aplicabilidade e eficincia da estratgia proposta enquanto ferramenta de projeto deste tipo de
sistema.
Palavras-chave: Rob manipulador, Algoritmo Gentico, Otimizao.
1. INTRODUO
Robs manipuladores so mquinas multifuncionais capazes de manipular peas, ferramentas e
outros dispositivos especficos, sendo capazes de desempenhar uma variedade de tarefas.
Com respeito estrutura, um rob um sistema mecnico de geometria variada composto por
corpos rgidos articulados entre si, destinado a sustentar e posicionar ou orientar a ferramenta
terminal para a realizao de um dado processo. A mobilidade do manipulador resultado de
uma srie de movimentos elementares independentes entre si, denominados graus de liberdade
do rob (g.d.l.).
Modelos matemticos vm sendo criados para descrever o espao de trabalho de robs e
formular a representao grfica deste no espao de trabalho.
O modelo cinemtico do rob pode ser direto ou inverso. No modelo direto, o conhecimento das
variveis das juntas permite a determinao da posio e orientao do atuador do rob. J no
modelo inverso, as incgnitas do problema so as variveis das juntas.
Neste trabalho prope-se uma estratgia que minimiza a trajetria percorrida durante a
realizao do movimento de um rob manipulador, considerando as restries de
posicionamento e evitando a coliso com obstculos.
2. MTODO DE OTIMIZAO
Algoritmo gentico um subconjunto dos algoritmos evolutivos que simulam processos
biolgicos visando otimizar funes objetivo altamente complexas. Algoritmos genticos so
tcnicas aleatrias capazes de evitar os mnimos locais, particularmente no caso onde falham as
tcnicas tradicionais.

Este algoritmo permite que uma populao composta de muitos indivduos possa evoluir
obedecendo s regras de seleo especificadas para um estado que maximiza a "aptido", quer
dizer, minimiza a funo custo.
Robs imitam o movimento biolgico e o algoritmo gentico imita a sobrevivncia biolgica.
Os dois tpicos parecem ter uma perfeita combinao e muitas pesquisas fazem esta conexo. A
trajetria do rob descreve a posio, a orientao, a velocidade, e a acelerao de cada
componentes de rob como uma funo de tempo. Quando so impostos processos repetitivos,
possvel desenvolver uma metodologia para mover o rob manipulador ao longo de um caminho
geomtrico que evite os obstculos. Isto pode ser alcanado com custo mnimo por tcnicas de
otimizao.
Como estes algoritmos foram desenvolvidos para problemas irrestritos, foram usadas funes de
penalidade para evitar que as restries sejam violadas durante o processo de minimizao. A
natureza das restries dos obstculos tal que, em geral, vrios mnimos locais existem e
podem ser observados ao longo do procedimento numrico.

3. MODELO CINEMTICO
Neste estudo, o modelo do rob manipulador baseado nos parmetros de Denavit-Hartenberg
(1955) para sua representao. O problema de planejamento de trajetrias timas facilita o
refinamento do percurso para executar uma tarefa e o teste para evitar colises com obstculos.
As equaes cinemticas do rob manipulador foram obtidas utilizando matrizes de
transformao e a representao proposta por Denavit-Hartenberg para sua descrio. Sejam i,
di, ai e i os parmetros de Denavit-Hartenberg para a i-sima junta de um rob manipulador.
Seja a transformao homognea que descreve a translao e rotao relativa entre o sistema de
coordenadas da junta i com o sistema de coordenadas da junta i -1 , dada simplificadamente
por:

Ti i1 Rot ( i , zi 1 )Trans(0,0, d i )Trans(ai ,0,0) Rot ( i , xi )

(1)
Conhecendo-se as matrizes de transformao, o movimento cinemtico de um rob
manipulador, com n graus de liberdade (g.d.l.), descrito pela relao:

T0n T01T12 T23 Tnn1

(2)
Para o manipulador com n graus de liberdade, considere que j representa as juntas e m
representa os ns uniformemente espaados usados para construir a trajetria. Para se ajustar
trajetrias em coordenadas de junta, estes ns so inicialmente transformados em vetores
escritos em coordenadas de junta

q11 , q21 ,, qn1 q12 , q 22 , , q n2 q1m , q2m , , qnm

,

q ji
utilizando as equaes de transformaes cinemticas. Nestes vetores,
j-sima junta no i-simo n.

o deslocamento da

A trajetria do manipulador ainda deve obedecer s restries de obstculos presentes no espao

de trabalho. Os obstculos so modelados baseados em Saramago (1998). Neste trabalho foi
adotado que obstculo seja circunscrito em circunferncias ou elipses, assim a modelagem fica
independente da forma do mesmo. A trajetria deve obedecer restrio em todos os pontos, ou
seja, a distncia entre a trajetria q e o centro do circulo definido deve ser sempre maior que o

raio deste, o raio do circulo ento um fator de segurana que evita o choque do manipulador
com o circulo em seu espao de trabalho. Assim, a restrio dada da forma:
N

Px = r o ( q ji ( x )x 0 ) ( q ji ( y ) y 0 )
i=1

(3)

A funo de objetivo do modelo cinemtico o comprimento da trajetria q que representa o

percurso percorrido pelos braos do manipulador durante a execuo da tarefa. Sendo que a
funo Px, dada em (3), penaliza a funo de adaptao caso a restrio no seja obedecida, por
meio do fator de penalidade rp. Finalmente, a funo de adaptao do modelo pode ser escrita
como:

min f =ctraj ( q )+ r p . P x

(4)

4. RESULTADOS E DISCUSSES
Construiu-se um cenrio onde foi utilizado um modelo de rob manipulador 3R, ou seja, com
trs juntas rotacionais. O obstculo utilizado foi circunscrito por uma elipse, pretende-se obter
uma trajetria segura ao movimentar os braos do manipulador.

Figura 1 Trajetria tima obtida com Algoritmo Gentico

Aps a realizao de vrios testes, com o auxlio do toolbox GAOT do Matlab, obteve-se a
trajetria apresentada na Figura 1, onde as linhas coloridas representam a posio do brao em
alguns pontos. A linha azul que passa pelo rgo terminal do brao (efetuador) nesses pontos,
mostrando a trajetria efetiva a ser executada. Este resultado demonstra a eficcia da
metodologia desenvolvida. Em trabalhos futuros a trajetria ser modelada por B-splines e na
formulao do problema ser considerada a otimizao da energia mecnica do manipulador.

Referncias

[1] DENAVIT, J.; HARTENBERG, R. S. (1955). A Kinematic Notation for Lower - Pair
Mechanisms Based on Matrices. ASME Journal of Applied Mechanics, pp 215- 221.
[2] SARAMAGO, S.F.P. (1998). Otimizao de Trajetrias de Robs Manipuladores, na
presena de obstculos. Tese de Doutoramento, Universidade Fed. de Uberlndia, 114 p.