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ELEC
PO
RNICA DE
ENCIA
RECTIFICADORES, ACCIONAMIENTOS
PARA MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA Y CONTROLADORES DE
VOLTAJE ALTERNO
o
o
o
o
o
Kr
e m(s)
mr(s)
+
Ks
CONT. DE
VEL. (P)
Ec(s)
EI(s)
LIM. DE
CORR.
Tm(s)
Kc
KI
CONT. DE
CORR.
Ia(s)
Vm(s)
1
Ra
Ka
Kt
(1+s t)
TL(s)
+
m(s)
B+sJ
Ka
TACO-GENERADOR
Gilberto J. Martnez P.
ELECTRNICA DE POTENCIA
Rectificadores,
Accionamientos para
Motores de Corriente
Continua y
Controladores de
Voltaje Alterno
S
GILBERTO JOS MARTNEZ PINO
PROFESOR TITULAR DEL DEPARTAMENTO DE INGENIERA
ELECTRNICA
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA
ANTONIO JOS DE SUCRE
VICERRECTORADO BARQUISIMETO
BARQUISIMETO, VENEZUELA
PREFACIO
El presente trabajo tiene como objetivo fundamental el anlisis en rgimen de
estado estable y el diseo de los circuitos convertidores de potencia ms utilizados
en la prctica, clasificados como rectificadores en sus versiones monofsicas y
trifsicas, accionamientos para motores de corriente continua y controladores de
voltaje alterno. Estos ltimos orientados al gobierno de motores de induccin de
jaula de ardilla.
Los elementos comnmente utilizados en los circuitos convertidores de
potencia son el Diodo Semiconductor, el Rectificador Controlado de Silicio (SCR),
conocido con la nominacin genrica de Tiristor, el TRIAC, el GTO (Gate TurnOff Thyristor) y el Transistor de Potencia. La utilizacin de estos elementos en un
circuito convertidor de potencia en particular depende esencialmente de los niveles
de corrientes y tensiones a controlar y del costo del accionamiento como un todo.
En el desarrollo del contenido del texto los circuitos convertidores de potencia se
analizarn asumiendo que los mismos estn conformados por diodos y tiristores, en
virtud de que su operacin en rgimen de estado estable no difiere al cambiar los
elementos de potencia. Asimismo, las seales de disparo o activacin ilustradas
como parte de las formas de ondas de operacin de los circuitos en estudio son
apropiadas para el gobierno de tiristores.
El contenido del texto est organizado en captulos, iniciando la discusin en el
Captulo 1 con los Rectificadores Monofsicos Controlados, la cual ser de gran
utilidad en el anlisis de las versiones trifsicas de estos circuitos estudiadas en el
Captulo 2. El Captulo 3 presenta una revisin de los aspectos generales de los
Motores de Corriente Continua ms utilizados en la prctica, incluyendo principio
de funcionamiento, arranque, frenado y operacin multicuadrante. En el Captulo 4
se estudian los circuitos rectificadores analizados en los dos primeros captulos
acoplados ahora a mquinas de corriente continua de excitacin separada a fin de
conformar el convertidor de potencia del accionamiento del motor. El Captulo 5
resume el comportamiento de los accionamientos de velocidad ajustable en lazo
cerrado para motores de corriente continua de excitacin separada con diferentes
tipos de controladores (Proporcional y Proporcional-Integral). El Captulo 6 inicia
la discusin de los controladores de voltaje alterno utilizados tanto con cargas
estticas, como en el gobierno de motores de induccin trifsicos. Finalmente, en
los Captulos 1, 2 y 6 se incluyen las Secciones 1.5, 2.5 y 6.6, respectivamente,
relacionadas con la Simulacin de Rectificadores Monofsicos y Trifsicos
Controlados y Controladores de Voltaje Alterno, las cuales introducen al estudiante
en el manejo de Programas de Simulacin, como es el caso de la Versin de
Evaluacin del Programa PSpice1.
__________________________________________________
PSpice es una marca Registrada de MicroSim Corporation
viii
CONTENIDO
CAPTULO 1.
RECTIFICADORES MONOFSICOS
CONTROLADOS
1-1
1.1
1-2
1.2
1-7
1.3
1-44
1.4
x
1.5.
SIMULACIN
COMPUTADORA
POR
MONOFSICOS CONTROLADOS
DE
RECTIFICADORES
1-72
PROBLEMAS, 1-83.
CAPTULO 2.
2.1
RECTIFICADORES TRIFSICOS
CONTROLADOS
2-1
2-3
2.2
2-26
2.3
2-57
xi
2.3.4 Evaluacin de los Parmetros VO, ION, IORN, PO, VAENT y FP durante
la Operacin de Corriente Continua del Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga, 2-70.
2.3.5 Estimacin de la Inductancia de Carga Mnima para la Operacin
de Corriente Continua en el Puente Trifsico Completo con Diodo
de Descarga, 2-73.
2.4
2.5.
CORRIENTE DE
RECTIFICADORES
COMPLETO
CAPTULO 3.
3-1
3.1.
3-2
3.2.
3.3.
3.4.
3-16
3.5.
3-16
3.6.
3.7.
3.8.
3-30
xii
3.8.3 Incremento de la Velocidad del Motor en un mismo Sentido de
Rotacin, 3-33.
3.9.
CAPTULO 4.
4-1
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
POR
UN
4-10
4.5.
POR
UN
4-37
xiii
4.5.4 Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin
Separada Alimentado por un Convertidor Monofsico Incompleto,
4-46.
4.6.
POR
UN
4-47
4.7.
POR
UN
4-54
4.8.
4.9.
xiv
4.9.2 Determinacin de la Corriente de Rizado y Estimacin del Filtro
Inductivo, 4-71.
4.10.
4.10.1
4.10.2
PROBLEMAS, 4-91.
CAPTULO 5.
5.1.
5-1
5-2
5.2.
5.3.
CAPTULO 6.
CONTROLADORES DE VOLTAJE
ALTERNO
5-24
6-1
6.1.
6-2
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
6-34
xv
6.5.1 Operacin de los Motores de Induccin Trifsicos, 6-35.
6.5.2 Operacin de los Motores de Induccin con Controladores de
Voltaje Alterno, 6-43.
6.6.
BIBLIOGRAFA
BI-1
APNDICE A.
FAMILIAS DE CURVAS DE m EN FUNCIN DE Y DE m EN FUNCIN DE
IORN PARA LOS CIRCUITOS RECTIFICADORES MONOFSICOS Y
TRIFSICOS CONTROLADOS DURANTE LA OPERACIN DE CORRIENTE
DISCONTINUA.
A-1
APNDICE B.
DATOS TPICOS DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA ALIMENTADOS
CON 230V EN LA ARMADURA.
B-1
CAPTULO 1
Rectificadores
Monofsicos
Controlados
Transistores Bipolares de Compuerta Aislada (IGBTs). El
objetivo bsico de estos circuitos de potencia es el de llevar
a cabo el proceso de conversin de una seal alterna de
amplitud y frecuencia constante a una seal continua
pulsante, mediante la insercin de elementos controlados,
como los arriba indicados, entre un circuito de carga y
dicha seal de alimentacin.
La diferencia entre un circuito rectificador o sistema
controlado por Transistores de Potencia y un circuito o
sistema similar controlado por Tiristores reside
fundamentalmente en la naturaleza de las seales de control
aplicadas a los elementos de potencia; es decir, en los
mtodos utilizados para el disparo o encendido, y apagado o
conmutacin de dichos dispositivos. Mientras que en un
transistor basta con remover la seal de activacin para que
ste pase al estado de bloqueo, en un tiristor algunas veces,
dependiendo del tipo de seal de alimentacin, se hace
necesario la utilizacin de un circuito de conmutacin o
apagado auxiliar despus que la seal de activacin ha sido
removida. Sin embargo, bajo condiciones de estado estable,
el anlisis de la operacin de ambos circuitos de potencia es
independiente del tipo de dispositivos semiconductores
utilizados, y por tanto, se puede asumir que todos los
convertidores a ser considerados estn conformados por
diodos de potencia y tiristores. Asimismo, las formas de
ondas de las seales de activacin asociadas a estos
1-2
=
m =
=
Del anlisis del comportamiento del circuito se desprende que existe una
componente de corriente continua debido a la asimetra en la forma de onda de la
1-3
corriente de lnea iL(t), lo cual requiere que la fuente de alimentacin deba ser ideal, lo
que constituye la mayor desventaja de este circuito y de all su gran limitacin en el
uso prctico.
iL(t) Q1 io(t) R
vi(t)
vo(t)
L
+
E
-
(a)
11
Vo(t)
io(t)
m
0,5
2 t
-0,5
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1
-1,5
2 t
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
NO
NO
Q1
(b)
Figura 1.1.
1-4
1-5
TIPO DE
OPERACIN
CONFIGURACIN
RECTIFICADOR CON
TRANSFORMADOR Y TOMA
CENTRAL
iL(t)
Q1
REQUIERE EL USO DE
TRANSFORMADOR CON TOMA
CENTRAL.
i1(t)
Vo
vi(t)
EL VOLTAJE INVERSO
APLICADO A LOS SCR's ES EL
DOBLE DEL VALOR PICO DE
LA SEAL DE ALIMENTACIN.
E>0
L io(t)
+ R
Io
vo(t)
CARACTERSTICAS
E<0
UTILIZA SLO DOS (2) SCR's.
Q2
i2(t)
PUENTE MONOFSICO
COMPLETO
io(t)
iL(t)
o
Q1
R Vo
Q2
vo(t)
vi(t)
+
E
-
Q4
EL VOLTAJE INVERSO
APLICADO A LOS SCR's ES
IGUAL AL VALOR PICO DE LA
SEAL DE ALIMENTACIN.
E>0
Q3
REQUIERE EL USO DE
TRANSFORMADOR SLO
PARA AISLAMIENTO.
Io
E<0
PUENTE MONOFSICO
INCOMPLETO
REQUIERE EL USO DE
TRANSFORMADOR SLO
PARA AISLAMIENTO.
io(t)
iL(t)
o
Q1
Q2
vi(t)
vo(t)
D
D1
D2
EL VOLTAJE INVERSO
APLICADO A LOS SCR's ES
IGUAL AL VALOR PICO DE LA
SEAL DE ALIMENTACIN.
R Vo
L
+
E
-
Io
1-6
vAN(t)
~
vBN(t)
QA
iA(t)
QB
iB(t)
vo(t)
Figura 1.2.
io(t)
1-7
(1.2)
diA(t)
+ iA(t) R +E , t
dt
(1.3)
(1.4)
La Ec. (1.4) representa la ecuacin diferencial que gobierna el voltaje de salida del
1-8
iA(t) =
E
2V
+ A - (Rt / L) , t +
sen(t - ) R
Z
donde
Z = R2 + (L )2
1/2
(1.5)
(1.6)
-1
= tan (L / R)
(1.7)
2V
sen ( - ) (R / L )
Z
(1.8)
2V
Z
m
- (t - )cot
m
+
- sen( - )
t - ) sen(
,
cos cos
t +
(1.9)
donde m = E/
2V y Z = R/cos
. La Ec. (1.9) puede escribirse en forma normalizada
como:
Z
2V
t - ) iA(t) = sen(
+
- sen( - ) e - ( t - )cot ,
cos cos
t +
(1.10)
, 0
< < 90
m=
cot
1- e
(1.11)
1-9
Del anlisis precedente se concluye que existen dos formas bsicas de operacin de los
rectificadores monofsicos controlados de onda completa, la Operacin de Corriente
Discontinua y la Operacin de Corriente Continua. Estas formas bsicas de
funcionamiento se dividen a su vez en Modos de Operacin particulares que, de
acuerdo a los valores de los parmetros del circuito de carga, R, L y E y al valor
asumido del ngulo de disparo o activacin , pueden definirse, haciendo uso de las
Ecs.(1.10) y (1.11), como se ilustra a continuacin:
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo I de Operacin de Corriente Discontinua se presenta para valores
positivos de la fuerza electromotriz, E, y valores muy pequeos del ngulo de disparo
o activacin ; es decir m > 0 y < , con lo cual se garantizara la activacin de los
elementos de potencia slo si el ancho del pulso de las seales de activacin de stos
es tal que para t = todava dichas seales se encuentren presentes en las
compuertas de los tiristores. La Figura 1.3 ilustra las formas de ondas de operacin del
Puente Monofsico Completo bajo estas condiciones.
Inicialmente, en el instante t = < , la pareja de tiristores Q1, Q4 se encuentra
polarizada inversamente, por lo que pasarn al estado de conduccin en t = ,
momento en el cual la amplitud de la seal de alimentacin vi(t) iguala el valor de la
fuerza electromotriz E de la carga y ambos elementos se polarizan directamente. En
este punto es importante hacer notar que cuando la corriente a travs de una pareja de
tiristores es nula para el valor particular de t = , la polarizacin de estos elementos
depende de la diferencia entre los valores de la seal de alimentacin y la fuerza
electromotriz de la carga; mientras que si la corriente a travs de la pareja de tiristores
es mayor que cero en el instante t = , la polarizacin de ellos depender
exclusivamente de la polaridad del voltaje de la seal de alimentacin. De esta forma
1-10
t - ) iO(t) = sen(
m
-(t - )cot
,
+
- sen( - )e
cos cos
t +
(1.12)
,
m=
1- e - cot
0 < < 90
(1.13)
VO =
2
2
2Vsent d (t) +
E d (t )
(1.14)
[cos - cos( + ) + m( - )]
(1.15)
de donde,
VO =
2V
ION =
ION =
2
2
Z
2V
iO(t) d (t)
(1.16)
m
-(t - )cot
m
1 +
d (t)
+
- sen( - )e
sen(t - )
cos cos
de donde
ION =
1
cos
1
1
[cos - cos( + ) - m ]
1-11
(1.17)
Vo(t)
io(t)
io(t), iL(t)
m
0.5
-0.5
2 t
iL(t)
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1,4
ig2,3
-1.5
Figura 1.3.
Q1,Q4
NO
Q2,Q3
2V
Z
2V
R
[cos - cos( + ) - m ]
(1.18)
1-12
VO =
donde
VL =
2
2
2V
+ L (
[cos - cos( + ) + m( - )]
diO
dt
)d (t) =
VR =
2
2
[Ec. (1.15)]
iO(+ )
L
iO() L diO = [iO( + ) - iO()] = 0
+ R iO(t)d (t) = R IO
As,
IO =
VO - E
(1.19)
2
2 + Z
IORN =
iO(t) d (t)
2V
2
2
1/2
m
-(t - )cot
1 +
m
d (t )
+
- sen( - )e
IORN = sen(t - ) cos cos
1/2
1
2
1 2 + (m / cos ) + [sen 2( - ) - sen 2( + - )] +
4
1 1 2
2m
2 cot
cos - cos( + )] +
IORN =
[
K 1 tan 12
2
cos
cot
(1.20)
donde
K1 =
m
sen( + - ) - sen( - )
- sen( ) =
cos
1- e cot
(1.21)
1-13
De igual forma, el Valor Eficaz de la corriente en la carga, IOR, estar dado por:
2V
Z
(1.22)
(1.23)
FP =
(1.24)
(1.25)
donde
con IQR definida como la corriente eficaz por elemento rectificador controlado y V
como el voltaje eficaz de la lnea de alimentacin. As,
FP =
IOR 2 R + E IO
V IOR
(1.26)
(1.27)
IQR = IOR
IQ = IO 2
(1.28)
(1.29)
1-14
iO(t) = sen(t - ) -
m
-(t - )cot
,
+
- sen( - )e
cos cos
t +
Para t = + ,
se define: (Z / 2V ) iO[( + ) / )] I( + )
(1.30)
(1.31)
y de la Ec.(1.30) se tiene:
I( + ) = - sen( - ) -
m
+
- sen( - )e ( + ) cot
cos cos
(1.32)
11
1-15
Vo(t)
io(t), iL(t)
m
0.5
io(t)
2 t
-0.5
iL(t)
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1,4
-1.5
ig2,3
Q1,Q4
Q1,Q4
Q2,Q3
NO
NO
Figura 1.4.
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente
Monofsico Completo. < ,
< , m > 0 y + + .
iO(t ) = - sen(t - ) -
m
cos
Z
2V
Be
-tcot ,
+ t +
(1.34)
Para t = + ,
de las Ecs.(1.32) y (1.34), se obtiene::
m
B = -2 sen( - )e ( + )cot +
- sen( - )e cot
cos
2V
Z
(1.35)
1-16
io(t ) = - sen(t - ) -
m
- 2sen( - )e -(t - - )cot +
cos
m
-(t - )cot
cos - sen( - )e
+ t +
(1.36)
donde
K2 =
iO(t ) = sen(t - ) -
m
cos
iO(t ) = - sen(t - ) -
+ K 2e
m
cos
-(t - )cot
, t +
- 2sen( - )e
-(t - - )cot
+ K 2e
+ t +
(1.37)
-(t - )cot
,
(1.38)
m
-sen( + - ) - 2sen( - )e -( + - - )cot - sen( - )
- sen( - ) =
cos
1- e - cot
(1.39)
VO =
2 +
+
+
de donde
VO =
2V
(1.40)
cos
m
,
ION =
-(t - - )cot
- 2sen( - )e
+
+ - sen(t - ) 2
cos
d (t)
+
-(t - )cot
K 2e
de donde
ION =
1
[2 cos + cos + cos( + ) - m ]
cos
1-17
(1.41)
)
-(
t
cot
sen(t - ) - cos + K 2e
d (t) +
2
2
IORN =
-(
t
cot
)
2 + - sen(t - ) - 2sen( - )e
+
cos
+
d (t)
K 2e -(t )cot
(1.42)
Para t = = +,
2V)iO(
/
) = 0, por lo que de la Ec.(1.36), se
+ la corriente (Z/
obtiene que
sen( + - ) + 2sen( - ) - ( + - - )cot + sen( - ) - cot
m = - cos
- cot
0 < < 90
(1.43)
1-18
= + t + ,
con vo(t) = E, en el cual no hay conduccin.
Durante el intervalo de conduccin t + ,
la corriente de salida puede
expresarse mediante la Ec.(1.10) puesto que ahora la pareja de tiristores Q1, Q4 se
activa en t = . De esta manera,
Z
2V
iO(t) = sen(
t - ) -
m
-(t - )cot
+
- sen( - )e
,
cos cos
t +
(1.44)
VO =
VO =
2 +
+
+
2
2V
[cos - cos( + ) + m( - )]
(1.45)
ION =
1
2 + Z
io(t)d (t) =
[cos - cos( + ) - m ]
2
cos
2V
(1.46)
Del mismo modo, el valor eficaz normalizado de la corriente en la carga, IORN, est
dado por:
1/ 2
2
2 + Z
t
(
)
IORN =
i
O
2 2V
1/2
1
2
1 2 + (m / cos ) + 4 sen 2( - ) - sen 2( + - ) +
2m
1 1
- 2 cot
2
1
tan
cos
cos(
+
)
+
K
2
cos2
cot
(1.47)
donde
K3 =
m
sen( + - ) - sen( - )
- sen( - ) =
cos
1- e cot
(1.48)
1-19
11
Vo(t)
io(t)
io(t), iL(t)
m
0.5
2 t
-0.5
iL(t)
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1,4
-1.5
ig2,3
Figura 1.5.
NO
Q1,Q4
Q2,Q3
/
) = 0, por lo que de la Ec.(1.44),
Para t = = + ,
la corriente (Z/
2V)iO(
se obtiene que
sen( + - ) - sen( - ) - cot
m = cos
1- - cot
, 0 < < 90
(1.49)
1-20
concluir que el Modo I es un caso particular del Modo III en el cual = ., por lo que
las ecuaciones relevantes del Modo I pueden tambin obtenerse haciendo = en las
expresiones del Modo III.
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua se caracteriza porque < ,
-1
-1
donde = sen E/
2V
= sen m
, y ahora m < 0, con parmetros del circuito
de carga tales que = ( + ) < + ,
como se ilustra en la Figura 1.6.
Cada ciclo del voltaje de salida estar conformado por un intervalo de conduccin
y un intervalo de corriente nula, definidos como:
t = + ,
con vo(t) = vi(t) = 2Vsent, en el cual conduce la pareja de
tiristores Q1, Q4.
+ t + ,
con vo(t) = - E, en el cual la corriente en la carga es nula.
Este modo de operacin es idntico al Modo III de Operacin de Corriente
Discontinua, excepto porque ahora m < 0; de tal manera que todas las expresiones
relevantes para el Modo IV son las mismas del Modo III, considerando el cambio de
signo en el valor de la fuerza electromotriz de la carga, E, en aquellas expresiones que
as lo requieran.
En la Figura 1.6 se ilustra tambin la forma de onda del voltaje VAK1(t)
correspondiente al voltaje nodo-ctodo aplicado al tiristor Q1 cuando no est en
conduccin, y de la misma se deduce que el voltaje mximo directo o inverso aplicado
a los elementos de potencia es VAKmx = 2V. Igualmente, se observa que el tiempo
del cual disponen los tiristores para apagarse est definido como tq, el cual debe ser
mayor que el tiempo de apagado, toff, de estos elementos a fin de garantizar que no
existan fallas en la conmutacin de los mismos durante su operacin.
Modo VII de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo VII de Operacin de Corriente Discontinua se establece para valores del
ngulo de disparo cercanos a 180 o radianes y m < 0, utilizando seales de disparo
de larga duracin, como se ilustra en la Figura 1.7.
En este modo de operacin cada ciclo del voltaje de salida, desde hasta
(
+ ),
est constituido por dos intervalos de conduccin y un intervalo de corriente
nula, definidos como:
t , con vo(t) = vBN(t) = -vi(t) = -2Vsent, en el cual conduce la pareja
de tiristores Q2, Q3.
t = + ,
con vo(t) = vAN(t) = vi(t) = 2Vsent, en el cual conduce la
1-21
1
1
-Vi(t)
io(t)
0,5
tq
'
2 t
m
-0,5
Vo(t)
iL(t)
-1
ig1,4
ig2,3
-1,5
Figura 1.6.
NO
Q1,Q4
NO
Q2,Q3
dio(t)
+ io(t) R +E , t
dt
dio(t)
+ io(t) R +E , t +
dt
(1.50)
(1.51)
1-22
Vi(t)
11
-Vi(t)
io(t), iL(t)
io(t)
io(t)
0.5
io(t), iL(t)
'
+'
+
2 t
iL(t)
-0.5
iL(t)
Vo(t)
-1
ig1,4
ig2,3
-1.5
Q2,Q3
Figura 1.7.
Q1,Q4
NO
Q1,Q4
NO
Q2,Q3
m
cos
m
cos
Z
2V
Z
2V
Ce
De
-tcot
-tcot
,
t
(1.52)
, t + (1.53)
/
) = 0, por lo que de la Ec.(1.52), se obtiene:
Para t = , (Z/2V)iO(
C=
2V m
+ sen('-)e ' cot
Z cos
(1.54)
1-23
iO(t ) = - sen(t - ) -
m
-(t - ' )cot
+
+ sen('- )e
,
cos cos
(1.55)
' cot
2V m
cot
+ sen('- )e
- 2sen( - )e
Z cos
D=
(1.56)
iO(t ) = sen(t - ) -
m
cos
- 2sen( - )e
m
-(t - ' )cot
+ sen('- )e
,
cos
-(t - )cot
(1.57)
t '+
/
) = 0, y de la Ec.(1.57), se
Igualmente, para t = = + ,
(Z/2V)iO(
obtiene:
sen( '+ - ) + sen( '- ) - cot - 2sen( - ) - ( '+ - )cot
m = cos
1- - cot
0<
< < 90
(1.58)
VO =
2
'+
+ '
- 2V sen td (t) +
2V sen td (t) +
Ed (t)
'+
2 '
de donde
VO =
2V
[2cos - cos'-cos('+ ) + m( - )]
(1.59)
1-24
m
-(t - ' )cot
m
- sen(t - ) d (t) +
+
+ sen('- )e
'
cos cos
2
m
t
cot
(
)
- 2sen( - )e
+
ION =
sen(t - ) 2 ' +
cos
d (t)
m
-(t - ' )cot
+ sen('- )e
cos
(1.60)
de donde
ION =
1
[2cos - cos'-cos('+ ) - m ]
cos
(1.61)
'
2
2
(
)
t
cot
IORN =
+
2 + sen(t - ) - cos - 2sen( - )e
'
d (t)
m
-(t - ' )cot
e
(
'
)
+
sen
cos
(1.62)
Modo V de Operacin de Corriente Continua:
Durante la Operacin de Corriente Continua el ngulo de conduccin, , es
constante e igual a 180 o radianes, lo cual ocasiona que cada ciclo del voltaje de
salida est conformado por un nico perodo de conduccin igual a radianes, sin que
exista discontinuidad en la corriente de carga. Este modo de operacin puede
presentarse para valores de menores o mayores que el valor de , puesto que la
polarizacin de los elementos de potencia depende exclusivamente de la seal de
alimentacin, una vez que se ha establecido conduccin de corriente, y para valores de
la fuerza electromotriz E positivos o negativos.
El proceso de conmutacin de los elementos de potencia se lleva a cabo mediante
la activacin de las parejas de tiristores en los semiciclos correspondientes; lo cual
conlleva a que la activacin de una pareja en su semiciclo resulte en el apagado de
aqulla que se encontraba en conduccin. De esta forma, se obtienen puntos de
conmutacin en t = (semiciclo positivo) y en t = + (semiciclo negativo), con
un intervalo de conduccin para el primer ciclo de trabajo del voltaje de salida, dado
por:
1-25
t + ,
con vo(t) = vi(t) = 2Vsent, en el cual conduce la pareja de
tiristores Q1, Q4.
La Figura 1.8 ilustra las formas de ondas de operacin en este modo para > y
E > 0.
Durante el intervalo de conduccin t + la operacin del circuito se
describe mediante la expresin:
VO(t ) = 2V sen t = L
diO(t)
dt
iO(t ) = sen(t - ) -
m
cos
+ iO(t) R +E , t +
Z
2V
Ee
-tcot
, t +
(1.63)
(1.64)
). As de la Ec.(1.64), se tiene:
/
) I(
Para t = se define (Z/
2V)iO(
I( ) = sen( - ) -
E=
m
cos
Z
2V
Ee
-cot
, de donde
2V
m cot
I( ) - sen( - ) +
e
Z
cos
(1.65)
iO(t ) = sen(t - ) -
m -(t - )cot
+ I( ) - sen( - ) +
,
e
cos
cos
m
t +
(1.66)
Para t = + ,
2V)iO[(+
+)/
+
) = I(
), por lo
tambin se define (Z/
+ ] I(
que de la Ec.(1.66) se obtiene:
I( ) = I( + ) = -
1+ e cot
m
+ sen( - )
cot
cos
1- e
(1.67)
iO(t ) = sen(t - ) -
2sen( - )
e -(t - )cot ,
-
cos 1- e - cot
m
t +
(1.68)
1-26
io(t)
11
io(t), iL(t)
0.5
m
2 t
-0.5
Vi(t)
-Vi(t)
-1
iL(t)
ig1,4
ig2,3
-1.5
Figura 1.8.
Q2,Q3
VO =
2 +
2 2V
2V sen td (t) =
cos
(1.69)
ION =
de donde
2 +
m 2sen( - ) -(t - )cot
sen(t - ) d (t)
-
e
2
cos 1- e-cot
ION =
1
(2cos - m )
cos
(1.70)
1/2
2 +
cos 1- e -cot
2
1-27
1/2
1+ e - cot
m
1
4mcos
2
2
2tan
cos
cos
(
)
IORN =
1/ 2 +
- cot
cos
cos2
1e
(1.71)
Modo VI de Operacin de Corriente Continua:
El Modo VI de Operacin de Corriente Continua es idntico al Modo V, a
excepcin, como se ilustra en la Figura 1.9, de que la fuerza electromotriz, E, de la
carga es ahora negativa.
La equivalencia de la operacin de este modo con el anterior hace que puedan
utilizarse las mismas expresiones relevantes para la determinacin de parmetros
esenciales, tales como Valores Promedio de voltaje y corriente de salida, Valor Eficaz
de la corriente de salida, Factor de Potencia, y Valores Promedio y Eficaz de la
corriente por elemento de potencia.
io(t)
io(t), iL(t)
Vo(t)
11
0.5
'
2 t
-0.5
-Vi(t)
Vi(t)
-1
iL(t)
ig1,4
ig2,3
-1.5
2 t
Q2,Q3
Figura 1.9.
2 t
Q1,Q4
Q2,Q3
1.2.2
mI, II =
e - ( + - )cot ]
e - ( + - )cot
0 < < 90
,
(1.72)
1-29
- ( - )cot
2sen( - )e
- cot
+1
0 < < 90
(1.73)
e
e
(1.74)
1-30
0.9
m = sen()
0.8
0.7
0.6
A
II
0.5
0.4
OPERACIN
DISCONTINUA
Z
B
0.2
III
0.1
-0.1
IV
-0.2
= 90
VI
75
-0.4
-0.3
RELACIN m
0.3
60
45
-0.5
VII
30
-0.6
15
-0.7
-0.8
VI
OPERACIN
CONTINUA
-0.9
G
-1
0
30
60
90
120
150
180
Figura 1.10
(1.75)
1-31
- ( '+ - )cot
2sen( - )
- cot
-1
0 < < 90
(1.76)
1-32
PO =
1 +
VO(t ) io(t )d (t ) = IOR2 R + E IO
Es decir, si PO < 0, el sistema est actuando como inversor; mientras que si PO > 0,
entonces el convertidor se encuentra en la operacin intermedia entre rectificacin e
inversin.
1.2.3
1-33
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
II
0.4
= 0
= 15
III
0.2
III
0.1
III
III
III
III
III
III
III
III
III
0
IV
-0.1
-0.2
IV
IV
IV
IV
IV
IV
IV
RELACIN m
0.3
VII
IV
= 45
= 60
= 75
50
=1
5
16
=
0
18
-0.3
IV
= 30
-0.4
VII
35
=1
VII
-0.5
-0.6
-0.7
VII
= 90
= 105
= 120
-0.8
-0.9
-1
0
Figura 1.11
30
60
90
120
150
180
210
1-34
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
III
0.2
III
III
III
III
III
III
0.1
III
30
IV
-0.3
IV
IV
IV
45
IV
-0.2
-0.1
RELACIN m
0.3
IV
IV
-0.4
60
IV
=
75
-0.5
0
12
=
5
13
5
16
15
5
10
VII
0
18
-0.8
VII
VII
-0.7
90
VII
-0.6
-0.9
-1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
IORN
Figura 1.12.
La Figura 1.12 ilustra una familia de curvas de m en funcin de IORN con como
parmetro para valores de = 30; la cual es el producto de evaluar las Ecs.(1.20),
(1.42), (1.47) y (1.62), haciendo uso de los resultados de m en los puntos fronterizos
de cada modo de operacin, indicados por las cifras romanas I, II, III, IV y VII.
Asimismo, en el Apndice A se incluyen familias de curvas similares para = 45.
1-35
(1.77)
1/2
1/ 2
1+ e -cot 2cos 2
1
2
2
2
- tan(cos - cos )
-
-cot cos
2
1- e
(1.78)
1-36
la cual puede emplearse para construir familias de curvas de IORIN en funcin de con
como parmetro similares a la ilustrada en la Figura 1.13.
0.7
IORIN
= 0
0.6
= 15
0.5
= 30
= 45
0.4
= 60
0.3
= 75
0.2
0.1
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 1.13.
(1.79)
IOR = IO 2 + IORI2
1/ 2
(1.80)
1-37
1-38
~
vBN(t)
Ls
QA
iA(t)
Ls
QB
iB(t)
vo(t)
-
Vo(t)
11
io(t)
io(t) = iA(t)+iB(t)
iB(
t)
0,5
m
iA(t)
++
+
2 t
-0,5
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1,4
ig2,3
-1,5
Q1,Q4
Figura 1.14.
Q2,Q3
Las formas de ondas de vo(t) e io(t) ilustradas en la Figura 1.14 son consideradas
en la condicin de estado estable, y en las mismas puede observarse que an cuando
cada pareja de tiristores comienza a conducir en el instante en que es activada, la
1-39
corriente de la pareja QA, iA(t), debe aumentar desde cero durante un intervalo de
solapamiento finito, , mientras que la corriente de la pareja QB, iB(t), debe decrecer
hasta cero, durante el mismo intervalo de tiempo. La corriente total en la carga ser
entonces la suma de las corrientes en ambas parejas de tiristores.
La comparacin de las formas de ondas de vo(t) en las Figuras 1.8 y 1.14 tambin
da como resultado que la presencia de la inductancia de dispersin ocasiona una
reduccin del voltaje promedio de salida VO por debajo del valor que se obtendra
haciendo uso de la Ec.(1.69). En la prctica, con valores normales de la inductancia de
dispersin del transformador, esta reduccin no va ms all del 5% del valor terico de
VO para el tipo de rectificador en estudio.
La presencia de la inductancia de dispersin tiene la desventaja de que bajo
condiciones denominadas como el peor de los casos, la pareja de tiristores que no est
en conduccin (QB entre + y + ),
deber soportar un voltaje igual a 2V, por lo
que se deber tomar las precauciones a fin de proteger estos elementos. No obstante, a
objeto de proveer proteccin contra di/dt, as como tambin de garantizar algn
filtrado de lnea, es deseable introducir elementos inductivos en el circuito de
alimentacin, sobre todo si se prescinde del uso del transformador de alimentacin.
1.2.6.
1-40
1-41
1,2
= 0
1,1
= 10
= 15
= 20
0,9
= 30
0,8
(R/
2V)Io
0,7
= 40
0,6
= 45
= 50
0,5
0,4
= 60
0,3
= 70
= 75
= 80
0,2
0,1
= 90
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 1.15.
Ejemplo 1.1
Para el circuito Puente Monofsico Completo mostrado en la Figura
E1.1, Vi(t) = 220
2sen120
t, L = 7.66 mH, R = 5 y E = 60 V. Determine
para = 30:
a.
b.
c.
1-42
Q1
Q2
vo(t)
vi(t)
o
Q3
Figura E1.1.
Q4
L
+
E
-
SOLUCIN:
a. Potencia Total, PO, en la Carga:
De las Ecs.(1.6) y (1.7), se tiene:
Z = R + (L)
2 1/2
-3 2 1/2
= 5 + (120 7.66 10 )
= 5.774
-1
-1
-3
= tan (L R) = tan 120 (7.66 10 ) 5 30
m = E/
2V = 60/(220
2) = 0.193
Igualmente,
ION =
1
cos
1
cos( / 6)
[cos - cos( + ) - m ] =
IO = IBASEION = (
2V/Z)ION = (220
2/5.774)(0.453) = 24.41 A.
IOR = IBASEIORN = (
2V/Z)IORN = (220
2/5.774)(0.55) = 29.636 A.
2
2
PO = IOR R + EIO = (29.636) (5) + (60)(24.41) = 5856.062 W.
PO = 5856.062 W.
b. Factor de Potencia, FP, del circuito:
De la Ec.(1.26), se tiene:
FP =
c.
5856.062
IOR 2 R +E IO
=
= 0.898 ,
V IOR
(220)(29.636)
FP = 0.898
Ejemplo 1.2
Para el circuito del Ejemplo 1.1, Vi(t) = 220
2sen120
t, L = 7.66 mH, R = 5
y E = - 120 V. Determine para = 30:
a. Potencia total, PO, en la carga.
b. Factor de Potencia, FP, del circuito.
c. Valores promedio y eficaz de la corriente por elemento de potencia,
ION e IOR.
SOLUCIN:
a. Potencia Total, PO, en la Carga:
Del Ejemplo 1.1, se tiene que Z = 5.774 y 30.
De igual forma, m = E/
2V = (-120)/(220
2) = - 0.386
Con estos valores de m, y , del Diagrama de Operacin de la Figura
1.10, se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo VI de
Operacin de Corriente Continua. As, de la Figura 1.13 se obtiene IORIN
0.31.
De las Ecs.(1.70), (1.18), (1.79), (1.80) y (1.23), resulta
ION =
1
cos
(2cos - m ) =
1
cos( / 6)
IO = IBASEION = (
2V/Z)ION = (220
2/5.774)(1.08) = 58.195 A.
IORI = IBASEIORIN = (
2V/Z)IORIN = (220
2/5.774)(0.31) = 16.704 A.
2
2 1/2
2
2 1/2
IOR = (IO + IORI ) = [(58.195) + (16.704) ] = 60.545 A.
2
2
PO = IOR R + EIO = (60.545) (5) + (-120)(58.195) = 11345.085 W.
PO = 11345.085 W.
b. Factor de Potencia, FP, del circuito:
De la Ec.(1.26), se tiene:
FP =
11345.085
IOR 2 R +E IO
=
= 0.852 ,
V IOR
(220)(60.545)
FP = 0.852
1-43
1.3
La Figura 1.16 ilustra las dos configuraciones existentes del Puente Monofsico
Incompleto. La diferencia entre ambas versiones reside en que en la sealada en la
Figura 1.16a ambos tiristores Q1 y Q2 tienen el terminal de ctodo conectado a una
misma referencia; mientras que el de la Figura 1.16b, los ctodos de Q1 y Q2 se
encuentran conectados a referencias diferentes, lo cual exigir que la Unidad de
Control encargada de gobernar el disparo de estos elementos deber proveer seales de
compuerta debidamente aisladas; no obstante, esto no hace que difieran en su
funcionamiento.
io(t)
iL(t)
o
Q1
Q2
vi(t)
vo(t)
D
D1
D2
(a)
io(t)
R
iL(t)
o
L
+
E
-
Q1
D1
vi(t)
vo(t)
D
Q2
D2
R
L
+
E
-
(b)
Figura 1.16.
Configuraciones del Puente Monofsico Incompleto: a. Ctodos de los
SCRs conectados a una misma referencia. b. Ctodos de los SCRs conectados a
referencias diferentes
1-45
< y = ( + ) < .
1
1
Vo(t)
0.5
io(t)
io(t), iL(t)
iL(t)
2 t
-0.5
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1
ig2
-1.5
Figura 1.17.
2 t
Q1,D2
NO
Q2,D1
NO
t
+), con vo(t) = vi(t) = 2Vsent, en el cual conduce la pareja Q1,
= ( +)
= ( + ) t
+ ,
con vo(t) = E, en el cual no existe corriente en el circuito.
1-46
Z
2V
iO(t) = sen(
t - ) -
m
-(t - )cot
+
- sen( - )e
,
cos cos
t +
- cot
cos sen( + - ) - sen( - )
m=
, 0 < < 90
- cot
1-
(1.12)
(1.13)
De igual forma, las Ecs.(1.14) a (1.22) son perfectamente utilizables para este
modo, las cuales permiten determinar los parmetros: VO, ION, IO, IORN, e IOR.
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua:
Si se considera que el ngulo de disparo, as como los valores de R y L
permanecen invariables, entonces un incremento en la corriente de carga es debido a
un aumento en el ngulo de conduccin de las parejas, ocasionado por una
disminucin del valor de la fuerza electromotriz E o m. Este incremento en har que
intente sobrepasar el valor de t = rad.; sin embargo la polarizacin directa y
consecuente activacin en ese instante del diodo D1, conmutar al diodo D2 del
circuito de la Figura 1.16a que conduca en la pareja Q1, D2, o al tiristor Q1 del circuito
de la Figura 1.16b que conduca en la pareja Q1, D2, producindose una corriente de
descarga a travs de la rama Q1, D1 en la Figura 1.16a o de la rama D1, D2 de la Figura
1.16b. Esta accin se denomina Efecto de Descarga, la cual ocasiona que la energa
almacenada en la inductancia de carga durante el intervalo de conduccin t
sea transferida al resto del circuito de carga por medio de las ramas, Q1, D1 ( Figura
1.16a), D1, D2 (Figura 1.16b) o a travs del Diodo de Descarga, D, cuando ste se
conecta a ambas configuraciones. Esto trae como consecuencia de que cada ciclo de
trabajo del voltaje de salida est conformado por dos intervalos de conduccin y un
intervalo de corriente nula, definidos como:
t
,
con vo(t) = vi(t) = 2Vsent, en cual conduce la pareja Q1, D2.
t
= + ,
con vo(t) = 0, en cual se produce el Efecto de Descarga.
= ( + ) t
+ ,
con vo(t) = E, en cual no existe corriente en la carga.
La Figura 1.18 ilustra esta forma de operacin del Puente Monofsico Incompleto
identificada como Modo II de Operacin de Corriente Discontinua.
Durante el intervalo de trabajo t
,
la corriente en la carga viene expresada
como:
Z
2V
iO(t) = sen(
t - ) -
m
-(t - )cot
- sen( - )e
+
,
cos cos
(1.81)
1
1
1-47
Vo(t)
io(t), iL(t)
0.5
io(t)
2 t
-0.5
iL(t)
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1
ig2
-1.5
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
+
2 t
D NO
Figura 1.18.
2 t
Q1,D2
D NO
Q2,D1
VO(t) = 0 = L
dio(t)
+R io(t) +E
dt
(1.82)
Para t = ,
se define
io(t) = -
m
Z
+
Fe -tcot
cos
2V
(Z/
/)
)
2V)iO(/
/ I(
(1.83)
(1.84)
1-48
F=
2V
sen e cot +
- sen( )e cot
Z
cos
(1.85)
m
-(t - )cot
+
- sen( - ) e
,
cos cos
t
=+
(1.86)
Para t = = + ,
2V)iO(/
/)
se tiene que (Z/
/ 0, por lo que de la Ec.(1.86) se
obtiene:
sen - ( + )cot - sen( - ) - cot
m = cos
1- - cot
0 < < 90
(1.87)
VO =
2
+
VO =
2V
[1+ cos + m( - )]
(1.88)
-(t - )cot
m
m
sen(
d (t) +
t - ) +
- sen( - )e
cos cos
2
m
-(t - )cot
ION =
+
sen e
2 +
cos
d (t)
-(t - )cot
m
- sen( - )e
cos
de donde
ION =
1
(1+ cos - m )
cos
(1.89)
1-49
2
1/2
-(t - )cot
m
m
sen(
t - ) +
d (t) +
- sen( - )e
cos cos
2
2
-(
t
)cot
IORN =
+
sen e
2
cos
+
d (t)
cos
(1.90)
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua:
Considerando nuevamente que los valores de R, L y permanecen invariables,
entonces una nueva disminucin de E o m, ocasiona que el circuito entre en un modo
de funcionamiento tal que + + .
El resultado que se obtiene es que ahora
las parejas iniciarn su conduccin en el instante en el cual son activadas, como se
ilustra en la Figura 1.19, puesto que existir corriente en la carga en los puntos de
conmutacin dados por t = y t = + , ya que la polarizacin directa de las
parejas en esos instantes depende exclusivamente de la fuente de alimentacin alterna.
Esto trae como consecuencia que ahora cada ciclo de trabajo del voltaje de salida est
conformado por tres intervalos de conduccin y uno de corriente nula, definidos como:
D1.
t
,
con vo(t) = vi(t) = 2Vsent, en cual conduce la pareja Q1, D2.
t
+ ,
con vo(t) = 0, en cual se produce el Efecto de Descarga.
+ t
+ ,
con vo(t) = -vi(t) = -2Vsent, en cual conduce la pareja Q2,
= ( + ) t
+ ,
con vo(t) = E, en cual no existe corriente en la carga.
iO(t) = sen(
t - ) -
m
-(t - )cot
- sen( - )e
+
,
cos cos
(1.91)
m
-(t - )cot
+
- sen( - ) e
,
cos cos
t
+
(1.92)
1-50
diO(t)
dt
+R iO(t) +E
(1.93)
iO(t) = -sen(t - ) -
m
cos
Z
2V
Ge
-tcot
+ t
+
(1.94)
Para t = + ,
2V)iO[( + )/]
+ ).
se define (Z/
)/] I(
As, de las Ecs.(1.92)
y (1.94), se tiene:
cot
2V
( + )cot m
cot
sen e
- sen( - )e
+
- sen( - )e
Z
cos
G=
(1.95)
Sustituyendo la Ec.(1.95) en la Ec.(1.94), se obtiene:
2V
Z
iO(t ) = -sen(t - ) -
m
cos
+ sen e
-(t - )cot
- sen( - )e
-(t - - )cot
m
-(t - )cot
+
- sen( - )e
, + t +
cos
(1.96)
Para t = = + ,
2V)iO[(
+ )/]
(Z/
)/] = 0, por lo que de la Ec. (1.96) se
obtiene la relacin de m en funcin de , como:
sen - ( + - )cot - sen( + - )
- cot
1m = cos
sen( - ) - ( + - - )cot + sen( - ) - cot
- cot
1-
0 < < 90
(1.97)
VO =
2
+
+
2V sen td (t) +
- 2V sen td (t) +
Ed (t)
+
+
1-51
Vo(t)
m
0.5
io(t), iL(t)
00
io(t)
2 t
iL(t)
-0.5
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1
ig2
-1.5
Q1,D2
NO
Q1,D2
NO
Q2,D1
Figura 1.19.
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente
Monofsico Incompleto. < ,
m > 0, < y + <
< = (+) < ( + ).
)
de donde
VO =
2V
[1+ cos + cos + cos( + ) + m( - )]
(1.98)
m
+
sen(t - )
cos
d (t) +
-(t - )cot
m
sen(
)
e
cos
m
m
2 +
-(t - )cot
d (t) +
+
- sen( - )e
ION = sen e -(t - )cot
cos cos
2
-(t - )cot
+
sen
-sen(
t
)
e
cos
d (t)
+
-(t - - )cot
-(t - )cot
+
- sen( - )e
sen( - )e
cos
1-52
de donde
ION =
1
[1+ cos + cos + cos( + ) - m ]
cos
(1.99)
De igual manera, el valor eficaz de la corriente en la carga, IORN, viene dado por:
1/2
2
m
sen(
t - ) +
cos
d (t) +
-(t - )cot
m
- sen( - ) e
cos
2
m
-(t - )cot
m
2 +
-(
t
)cot
sen e
d (t) +
+
- sen( - )e
IORN =
cos cos
2
m
-(t - )cot
+ sen e
-sen(t - )
cos
d (t)
+
-(t - )cot
-(t - - )cot
+
- sen( - )e
sen( - )e
cos
(1.100)
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua:
En los casos precedentes se ha observado que cuando > se produce el Efecto
de Descarga, debido a la conduccin del diodo de descarga o de las parejas de
elementos que realizan esa funcin. Cuando < no existe posibilidad de que dicho
efecto ocurra, por lo que el valor de = marca la frontera entre los modos en los
cuales se presenta en Efecto de Descarga y aqullos en que no existe esa posibilidad.
Si se considera ahora que > y los parmetros del circuito de carga son tales que
< ,
cada ciclo de trabajo del voltaje de salida estar conformado, como se ilustra en
la Figura 1.20, por un intervalo de conduccin y un intervalo de corriente nula,
definidos por:
D2.
t
= +,
+ con vo(t) = Vi(t) = 2Vsent, en el cual conduce la pareja Q1,
+ t
+ ,
con vo(t) = E, en el cual no existe corriente en la carga.
Del examen de las formas de ondas de operacin obtenidas para este modo de
funcionamiento se concluye que las parejas Q1, D2 y Q2, D1 conducen una vez por cada
ciclo de la seal de alimentacin durante sendos intervalos de conduccin,
conformando cada una de ellas rectificadores monofsicos de media onda
independientes que operan en forma alternada con el circuito de carga en los ciclos del
1-53
11
Vo(t)
0.5
io(t)
io(t), iL(t)
2 t
iL(t)
-0.5
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1
ig2
-1.5
Figura 1.20.
Q1,D2
NO
Q2,D1
Bajo estas condiciones, cada ciclo del voltaje de salida estar conformado, como se
1-54
ilustra en la Figura 1.21 por dos intervalos de conduccin y uno de corriente nula,
definidos por:
t
,
con vo(t) = vi(t) = 2Vsent, en el cual conduce la pareja Q1, D2.
t
= + ,
con vo(t) = 0, en el cual se produce el Efecto de Descarga.
+ t
+ ,
con vo(t) = E, en el cual la corriente de carga es nula.
1
1
Vo(t)
m
0.5
io(t)
io(t), iL(t)
-0.5
2 t
iL(t)
-Vi(t)
-1
Vi(t)
ig1
-1.5
+
2 t
Figura 1.21.
2 t
ig2
NO
Q1,D2
NO
Q2,D1
1-55
iO(t ) = sen(t - ) -
m
cos
2V
He
-tcot
, t
(1.101)
iO(t) = -
m
cos
Z
2V
Ne
-tcot
, t
+
(1.102)
() y de la Ec.(1.102), se obtiene:
Para t = ,
2V)iO(/) I()
se define (Z/
N=
2V
m cot
I( ) +
e
cos
Z
(1.103)
iO(t) = -
m -(t - )cot
+ I ( ) +
, t
+
e
cos
cos
m
(1.104)
Para t = + ,
2V)iO[( + )/]
( +) y de la
se define ahora (Z/
)/] I(
Ec.(1.104), se tiene que
I( + ) = -
m -cot
+ I ( ) +
e
cos
cos
m
(1.105)
1-56
deduce que I(
( +) = (Z/
2V)iO(/) I()
().
() As, de la Ec.(1.101), se obtiene:
H=
2V
m cot
I( ) - sen( - ) +
Z
cos
Vo(t)
11
io(t), iL(t)
(1.106)
io(t)
0.5
m
00
2 t
-0.5
Vi(t)
-Vi(t)
-1
iL(t)
ig1
ig2
-1.5
Figura 1.22.
Q1,D2
Q2,D1
donde
m -tcot
+ I( ) +
e
cos
cos
,
m
-(t - )cot
(1.107)
1-57
-( - )cot
- cot
+ (m cos )e
sen - m cos - sen( - )e
I( ) =
- cot
1- e
(1.108)
iO(t ) = sen(t - ) Z
2V
iO(t) = -
m
cos
m
cos
+ K7e
+ K6e
-(t - )cot
-(t - )cot
-cot
, t
, t
+
- sen( - ) =
sen e
(1.109)
(1.110)
-cot
1- e
- sen( - )
- cot
(1.111)
(1.112)
VO =
2
2V
2V sen td (t) =
(1+ cos )
(1.113)
m
+ K6e -(t - )cot d (t) +
sen(t - ) cos
2
1
=
(1+cos - m )
ION =
2 + m
cos
-(
t
)cot
d (t)
- cos + K7e
(1.114)
De mismo modo, el valor eficaz normalizado de la corriente de carga, IORN, viene
dado por:
1/2
2
m
-(
t
)cot
sen(t - ) d (t) +
+ K6e
cos
2
, de donde
IORN =
2
2 + m
-(
t
)cot
d (t)
- cos + K7e
1-58
1
1/2
1
2
( - ) + (m cos) + [ sen2 + sen2( - )] +
4
2
1 1
-2( - )cot
-2cot
2
tan K6 2 1- e
7
+K
1+
(
)
IORN =
e
2
2m
(1+
cos
)
+
2K
6 sen sen
cos 2
(1.115)
1.3.2
1- - ( - )cot
mI, II = cos
(1.116)
1-59
(1.117)
1- - cot
(1.118)
- )cot
(
mIV, V = cos
(1.119)
1-60
Continua, cuando = + o = .
Evaluando la Ec.(1.87), con = y = ,
se
obtienen los valores de m para este caso. As,
sen - cot - sen( - ) - cot
- cot
mV, VI = cos
(1.120)
0.9
m = sen( )
I
FRONTERAS
DE DESCARGA
0.8
0.7
F
RELACIN m
0.6
= 90
= 60
IV
II
III
0.5
VI
= 30
0.4
75
0.3
= 90
60
45
0.2
30
0.1
VI
15
D
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 1.23.
1.3.3
1-62
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
RELACIN m
0.65
0.6
0.55
0.5
IV
IV
IV
IV
IV
IV
IV
0.45
IV
0.4
0.35
III
IV
135
IV
0
= 15
0.2
0.15
5
16
Figura 1.24.
30
V
60
= 0
= 15
= 30
= 45
= 60
= 75
= 90
0
0
0.05
II
V
V
0.1
20
=1
0.25
5
= 10
0.3
90
120
150
180
210
1/2
1 - tan 2
-2( - )cot
-2cot
2
K
+
1+K
(1)
7
6 e
e
2 2
IORIN =
1+ cos 2
1
2K6
sen sen -
[ sen2 + sen2( - )] +
+
cos
4
(1.121)
1-63
la cual puede emplearse para construir familias de curvas de IORIN en funcin de con
como parmetro similares a la ilustrada en la Figura 1.26.
1
I
0.9
0.8
RELACIN m
0.7
0.6
IV
IV
0.5
IV
IV
IV
IV
IV
0.4
IV
0.3
30
0.2
=
45
60
=7
90
5
10
0
12
50
135
=1
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
IORN
Figura 1.25.
2V
IORIN
Z
(1.122)
1-64
1/2
(1.123)
= 0
0.4
= 15
0.35
= 30
IORIN
0.3
= 45
0.25
= 60
0.2
= 75
0.15
0.1
0.05
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 1.26.
1.3.5
IQR = IL
(1.124)
(1.125)
1-66
IL =
(1.126)
VAENT = VL IL = V
PO = IOR 2 R +E IO
FP =
PO
IOR 2 R +E IO
=
VAENT
- 1/2
IOR
V
(1.127)
(1.128)
(1.129)
FP =
2(1+ cos )
-
1/2
(1.130)
1-67
Puente Monofsico Completo. Sin embargo, para efectos de diseo o seleccin de los
elementos de potencia en una aplicacin particular, la prctica general es la de utilizar
las Ecs.(1.28) y (1.29), determinando previamente los valores mximos posibles en
condiciones de operacin en estado estable de las corrientes promedio y eficaz del
circuito de carga. Por ejemplo, en el caso en el cual los requerimientos del circuito de
carga exigen que la corriente eficaz mxima sea del 150% del valor su nominal a plena
carga, entonces para el clculo de las corrientes por elemento de potencia deber
considerarse que en algn momento durante la operacin del circuito rectificador, se
exigir la corriente eficaz equivalente a travs de dichos elementos de potencia.
Vo(t)
io(t), iL(t)
11
io(t)
0.5
IOR
2 t
-0.5
Vi(t)
-Vi(t)
-1
iL(t)
ig1
ig2
-1.5
Q1,D2
Q2,D1
Figura 1.27.
Modo VI de Operacin de Corriente Continua para en Puente
Monofsico Incompleto asumiendo pulsos rectangulares de corriente en la carga.
1-68
1-69
= 0
0,6
0,5
10
= 15
= 20
Vo/
2V
(R/
2V)Io
= 30
0,4
= 40
= 45
0,3
= 50
= 60
0,2
= 70
= 75
= 80
0,1
= 90
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 1.28.
1-70
0,7
= 0
PUENTE
MONOFSICO
COMPLETO
0,6
= 30
IORIN
0,5
0,4
= 60
0,3
0,2
PUENTE
MONOFSICO
INCOMPLETO
0,1
0
0
30
60
90
120
150
180
1-71
Z = R 2 + (L) 2
1/2
= 5 2 + (120 7.66 10 -3 ) 2
1/2
= 5.774
Asimismo,
m = E/
2V = 100/220
2 = 0.321
Con estos valores de m, y , del Diagrama de Operacin de la Figura
1.23 se concluye que el punto de trabajo se ubica en el Modo V de
Operacin de Corriente Discontinua. As, de las Figuras 1.24 y 1.25, se
obtiene 137 = 2.391 rad. e IORN 0.37.
De las Ecs.(1.89), (1.18), (1.22) y (1.128), se tiene:
ION =
1
1
[1+ cos - m )] = cos( / 6) [1+ cos( / 3) - (0.321)(2.391)] = 0.269
cos
IO = IBASEION = (
2V/Z)ION = (220
2/5.774)(0.269) = 14.495 A.
IOR = IBASEIORN = (
2V/Z)IORN = (220
2/5.774)(0.37) = 19.937 A.
2
2
PO = IOR R + EIO = (19.937) (5) + (100)(14.495) = 3436.92 W.
PO = 3436.92 W.
b. Factor de Potencia, FP, del circuito:
De la Ec.(1.129), se obtiene:
FP =
IOR2 R +E IO
-
V
1/2
IOR
3463.92
- / 3
(220)
= 0.967 , FP = 0.967.
1/2
(19.937)
IQ = 7.248 A.
IQR = 14.098 A.
1.5
1-73
1-74
A
A
DT
G
K
Tiristor o SCR
Figura 1.30.
Interruptor
Controlado por
Voltaje
ICV
K
Modelo Idealizado del
Tiristor o SCR
Figura 1.31.
1-75
Figura 1.32.
Modelo del Puente Monofsico Incompleto para Efectos de Simulacin
por Computadora, utilizando el SCR Idealizado de la Figura 1.30.
1-76
Modelo para el Interruptor Controlado por Voltaje ICV (VCS) (S1 a S4):
.model Sbreak VSWITCH
Roff = 1e8
Ron = 0.01
Voff = 0.0
Von = 1.0
Modelo para el Generador de Pulsos (VPULSE) (Vg1 a Vg4) y Atributos:
REFDES = Vg1 a Vg4 segn el caso.
V1 = 0V
V2 = Amplitud del Pulso de Activacin o Compuerta = 10V.
TD = ngulo de Disparo en segundos.
TR = Tiempo de Subida del Flanco Anterior del Pulso de Activacin = 1us
TF = Tiempo de Bajada del Flanco Posterior del Pulso de Activacin = 1us
PW = Ancho del Pulso del Activacin o Compuerta = 180 = 8.3333ms
PER = Perodo de la Seal de Activacin o Compuerta = 360 = 16.6667ms
Modelo para la Fuente de Alimentacin Alterna, vent (VSIN), del Rectificador y
Atributos:
REFDES = Vent
VOFF = 0V
VAMPL = Voltaje de Pico de la Lnea de Alimentacin = 2V Voltios.
FREQ = Frecuencia de la Lnea de Alimentacin = 60Hz
TD = 0
DF = 0
PHASE = Desplazamiento en Fase = 0
Modelo para la Fuente de Voltaje de CD (VDC) del Circuito de Carga y Atributos:
REFDES = E
DC = Valor de E en Voltios.
La fuente de voltaje de CD identificada como Lnea, cuyos atributos son
REFDES = Linea y DC = 0V, se utiliza para medir y observar la forma de onda de la
corriente de lnea del circuito.
Una vez ajustados los parmetros a las exigencias derivadas de la operacin del
circuito en un Modo de Funcionamiento en particular, basta con proceder a efectuar la
simulacin a fin de obtener las formas de ondas de corrientes y voltajes de entrada y
salida, as como el clculo o la estimacin de cualquier otra de las variables presentes
en la operacin, tales como valores promedio y eficaz de corrientes y voltajes,
potencia elctrica o comportamiento de armnicos de voltajes y corrientes. Ahora
bien, el ajuste de los parmetros , R, L, E y vent se lleva a cabo mediante el uso del
Diagrama de Operacin de cada circuito. Es decir, si se requiere por ejemplo que el
1-77
Figura 1.33.
Resultado de la Simulacin para el Ejemplo con el Puente Monofsico
Completo en el Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua.
1-78
Figura 1.34.
Resultado de la Simulacin para el Ejemplo con el Puente Monofsico
Incompleto en el Modo V de Operacin de Corriente Discontinua.
Figura 1.35.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 20, = 60 y m = 0.5]].
1-79
Figura 1.36.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 3, = 60 y m = 0.55]].
Figura 1.37.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 60, = 60 y m = 0.4]].
1-80
Figura 1.38.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo VII de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 160, = 60 y m =-0.6]].
Figura 1.39.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo V de Operacin de Corriente Continua, con [ = 30, = 60 y m = 0.2]].
1-81
Figura 1.40.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Completo en el
Modo VI de Operacin de Corriente Continua, con [ = 60, = 60 y m = -0.5]].
Figura 1.41.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 30, = 60 y m = 0.8]].
1-82
Figura 1.42.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 20, = 60 y m = 0.8]].
Figura 1.43.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 3, = 60 y m = 0.55]].
1-83
Figura 1.44.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 90, = 60 y m = 0.7]].
Figura 1.45.
Resultado de la Simulacin para el Puente Monofsico Incompleto en el
Modo VI de Operacin de Corriente Continua, con [ = 30, = 60 y m = 0.2]].
PROBLEMAS
1.1.
1.2.
1.3.
io(t)
vi(t) = 2Vsen120 t
n1 n2
+
vi(t)
o
iL(t)
Q1
Q2
vo(t)
Q3
L
+
E
-
Q4
Figura P1.1.
1.4.
1.5.
1+ e - cot 2cos 2
n2 2V 1
2
2
2
2
-
IORI =
cos - sencos (cos - cos )
n1R 2
1- e - cot
1-85
1.6.
1.7.
1.8.
1.9.
Dibuje las formas de ondas de operacin en vi(t), vo(t), io(t), ig1, ig2 e iL(t) si
los parmetros del circuito de carga en el rectificador de la Figura P1.2 y el
ngulo de disparo son tales que el Punto de Trabajo del circuito coincide con
el Punto B del Diagrama de Operacin de la Figura 1.23. Para ello asuma que
V = 230 V.
io(t)
vi(t) = 2Vsen120t
n1 n2
+
vi(t)
o
iL(t)
Q1
Q2
vo(t)
D1
D2
L
+
E
-
Figura P1.2.
1.10.
Repita el Problema 1.9 si ahora el Punto de Trabajo del circuito coincide con
el Punto F del Diagrama de Operacin de la Figura 1.23.
1.11.
1-86
2
- 2( - )cot
1 -
sencos K6 1- e
+
2
cos
+
2
2
n2 2V
- 2cot )
IORI =
K7 (1- e
n1R
2
2
2K6
1+ cos
cos
2
+ 4 [sen2 + sen2( - )] + sen sen cos -
1.13.
CAPTULO 2
Rectificadores
Trifsicos
Controlados
armnicos en la corriente de lnea, disminucin de la
componente de rizado en la corriente de salida y aumento
de la posibilidad de operar en la regin de corriente
continua. La seleccin de un determinado tipo de
configuracin
depender
principalmente
de
los
requerimientos de potencia del circuito de carga, de la
disponibilidad de energa elctrica en forma trifsica y del
tipo de operacin solicitado; es decir, funcionamiento en
forma bidireccional o unidireccional.
La clasificacin de los rectificadores trifsicos
controlados puede realizarse considerando el nmero de
pulsos de corriente y de tensin en el circuito de carga, por
lo que pudieran denominarse Rectificadores Controlados
de tres Pulsos aquellos que su forma de funcionamiento les
permite suministrar tres pulsos de corriente y de tensin a
su salida, y Rectificadores Controlados de seis Pulsos
aquellos que su forma de operacin garantiza la transmisin
de seis pulsos de corriente y tensin a su salida.
El presente captulo se referir al estudio de los
rectificadores trifsicos controlados ms utilizados en la
prctica, se analizarn sus formas de ondas de operacin en
cada uno de los modos de funcionamiento, haciendo nfasis
en los diagramas de operacin resultantes de dicho estudio,
y se indicarn procedimientos que permitan la
determinacin de los parmetros relacionados con cada uno
de ellos, as como sus aplicaciones ms comunes en el
2-2
CONFIGURACIN
CARACTERSTICAS
PUENTE TRIFSICO
COMPLETO
io(t)
iLA(t)
Q1
Q3
Q5
Ao
Bo
Co
vo(t)
vi(t)
Q4
Q6
Vo
L
Io
+
E
-
Q2
E>0
E<0
PUENTE TRIFSICO
INCOMPLETO
io(t)
iLA(t)
Ao
Bo
Co
Q1
Q2
Q3
vo(t)
D
vi(t)
D1
D2
R
Vo
+
E
-
D3
PUENTE TRIFSICO
COMPLETO CON DIODO
DE DESCARGA
io(t)
iLA(t)
Ao
Bo
Co
Q1
Q3
Q5
vo(t)
D
vi(t)
Q4
Q6
Q2
R Vo
L
+
E
-
Io
2.1
- Vbn(t) +
- Vcn(t) +
Q1
Q3
Q5
vo(t)
b
c
Q4
Q6
Q2
L
+
E
-
(a)
Vi(t)
Vcb
Vab
Vac
Vba
Vbc
Vca
2V
1
Van
Vbn
Vcn
0.5
/6
2 t
/3
-0.5
-1
0
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
(b)
Figura 2.1.
2-4
(2.1)
Vbc(t) = 2Vsen(t - 2 / 3)
(2.2)
Vca(t) = 2Vsen(t - 4 / 3)
(2.3)
(2.4)
Vcb(t) = 2Vsen(t - 5 / 3)
(2.5)
Vac(t) = 2Vsen(t - 7 / 3)
(2.6)
2-5
vAN(t)
-
QB
iB(t)
QF
iF(t)
vo(t)
io(t)
E
Figura 2.2.
iA(t)
vFN(t)
-
QA
vBN(t)
N
Como en el caso del Puente Monofsico Completo cada tiristor del circuito
equivalente de la Figura 2.2 representa una pareja de tiristores del circuito actual de la
Figura 2.1a. Sin embargo, ambos tiristores del circuito actual no son activados, y
2-6
vO(t)
/3 t
2/3
2/3 t
t
4/3
4/3 t
5/3
5/3 t
2
2 t
7/3
vab(t)
vac(t)
vbc(t)
vba(t)
vca(t)
vcb(t)
TIRISTORES EN
CONDUCCIN
Q6,Q1
Q1,Q2
Q2, Q3
Q3, Q4
Q4, Q5
Q5, Q6
vO(t)
VAN(t)
VBN(t)
VCN(t)
VDN(t)
VEN(t)
VFN(t)
CIRCUITO
EQUIVALENTE
TIRISTORES EN
CONDUCCIN
QA
QB
QC
QD
QE
QF
PUNTO DE
DISPARO
+ /3
+ 2/3
+
+ 4/3
+ 5/3
+ 2
2-7
io(t) = sen(
t - ) -
m
-(t - - / 3)cot
+
- sen( + / 3 - ) e
cos cos
+ /3 t
+ /3 +
donde
Z = R + (L)
m= E
2V
2 1/2
(2.7)
(2.8)
(2.9)
2-8
Vab
Vcb
Vbc
Vac
Vba
Vca
11
Vo(t)
m
0.5
io(t)
iLA(t)
ig1
+/3
io(t), iLA(t)
+/3
ig2
-0.5
ig3
ig4
ig5
ig6
-1
NO
-1.5
Figura 2.3.
Q6,Q1
Q5,Q6
Q4,Q5
NO
Q1,Q2
NO
Q2,Q3
NO
Q3,Q4
NO
NO
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente Trifsico
Completo. m > 0, < /3 y = +/3 + .
-1
= tan (L R)
(2.10)
Para t = = + /3 + ,
)/] 0, por lo que de
se define (Z/2V)iO[( + /3 + )/]
la Ec.(2.7) se obtiene:
m=
- cot
] , 0 < < 90
2-9
(2.11)
la cual puede emplearse para determinar los valores de m en funcin del con como
parmetro para valores de comprendidos entre 0 y 90.
Las expresiones para VO, ION e IORN pueden obtenerse aplicando el mismo proceso
utilizado en el caso monofsico, con lo cual se obtiene:
VO =
de donde
VO =
6 + / 3+
+2 /3
2V sen td (t) +
Ed (t) ,
+ / 3
+ / 3+
2
3 2V
[cos( + / 3) - cos( + / 3 + ) + m( / 3 - )]
(2.12)
m
+
t - )
sen(
cos
6 + /3+
d (t) ,
ION = + /3
m
-(t - - / 3)cot
- sen( + / 3 - )e
cos
de donde
ION =
3
[cos( + / 3) - cos( + / 3 + ) - m ]
cos
(2.13)
1/2
2
m
t - ) +
sen(
cos
6 + /3+
d (t) ,
IORN = + /3
2
m
-(t - - / 3)cot
- sen( + / 3 - )e
cos
de donde
IORN =
1
2
1 2 + (m / cos ) + [sen 2( + / 3 - ) - sen 2( + / 3 + - )] +
4
2m
3 1
2
cot
cos( + / 3) - cos( + / 3 + )] +
K 3 tan 1- e
cos2 [
2
cot
(2.14)
donde K 3 =
m
cos
- sen( + / 3 - ) =
sen( + / 3 + - ) - sen( + / 3 - )
- cot
1- e
(2.15)
1
2
2-10
PO =
1 + /3+
+ /3
donde
IO = IBASE ION =
2V
Z
2V
Z
IORN
ION
(2.16)
(2.17)
(2.18)
VAENT = 3VL IL = 3V
IOR
3
2 = 2V IOR
(2.19)
FP =
PO
Voltios - Amperios de la Entrada, VAENT
Potencia Total Entregada,
FP =
IOR2 R + E IO
2V IOR
(2.20)
(2.21)
IQR = IOR
IQ = IO 3
(2.22)
las cuales no deben confundirse por las corrientes promedio y eficaz de los tiristores
del circuito equivalente que representan las parejas de elementos en conduccin del
circuito actual.
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua:
El Modo II de Operacin de Corriente Discontinua se produce para valores de m o
E < 0 y valores de , R y L tales que < /3.
/3 La Figura 2.4 ilustra las formas de ondas
de operacin del Puente Trifsico Completo en este modo de funcionamiento.
Como puede observarse en la Figura 2.4, cada ciclo del voltaje de salida est
2-11
io(t), iLA(t)
00
io(t)
2
t
+/3
iLA(t)
-0.2
-0.4
m
Vo(t)
-0.6
-0.8
-1
ig1
Vbc
Vba
Vca
Vcb
Vac
Vab
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
2
ig2
+/3
ig3
ig4
ig5
2 t
ig6
Q3,Q4
NO
Q1,Q2
Q6,Q1
Q5,Q6
Q4,Q5
NO
Figura 2.4.
NO
NO
Q2,Q3
NO
NO
2-12
11
Vcb
Vab
Vbc
Vac
Vba
Vca
Vo(t)
0,5
m
00
io(t)
iLA(t)
+/3
iLA(t)
io(t), iLA(t)
-0,5
tq
VAK1(t)
-1
ig1
ig3 0
+/3
ig2
-1,5
t
30 60 90 120 150 180
210 240 270 300 330 360 390
ig4
ig5
ig6
Q4,Q5
Figura 2.5.
2 t
Q5,Q6
Q6,Q1
Q1,Q2
Q2,Q3
Q3,Q4
2-13
io(t ) = sen(t - ) -
sen( )
-(t - - / 3)cot
e
-
,
-(
/
3)cot
cos 1- e
+/3
+/3 t +2/3
VO =
ION =
6
2
++2/3/ 3
2V sen td (t) =
3 2V
cos
(2.23)
(2.24)
6 + 2 / 3
m
sen( - ) -(t - - / 3)cot
sen(t - ) d (t)
-
e
2 + / 3
cos 1- e -( / 3)cot
ION =
1
cos
(3cos - m )
(2.25)
1/2
6 + 2 / 3
m
t - - / 3)cot
(
d (t)
- KOCe
IORN = + / 3 sen(t - ) cos
(2.26)
donde
KOC =
sen( - )
-( / 3)cot
1- e
(2.27)
2-14
+
+
KOC 2 tan (1- e -(2 /3)cot ) +
2
2
cos
cos 2
IORN =
3 3
6
-( /3)cot
1/2
(2.28)
2-15
io(t), iLA(t)
io(t)
0.2
+/3 =
iLA(t)
-0.2
-0.4
m
-0.6
-0.8
Vo(t)
-1
Vbc
ig1
Vba
Vca
Vcb
Vab
Vac
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
ig2
+/3
ig3
ig4
ig5
ig6
Q3,Q4
Figura 2.6.
Q4,Q5
Q5,Q6
2 t
Q6,Q1
Q1,Q2
Q2,Q3
2-16
- ( / 3)cot
sen( - )
1- - ( / 3)cot
0 < < 90
(2.29)
mI, III =
cos
1- - ( / 3)cot
0 < < 90
(2.30)
2-17
0.9
0.8
0.7
0.6
0.3
RELACIN m
30
0.4
m = sen( + /3)
90
0.5
III
0.2
0.1
F
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
IV
-0.5
II
+ /3 = '
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
E
-1
0
Figura 2.7.
30
60
90
120
150
D'
180
210
1- e ( /3)cot
me, IV = cos
-( /3)cot
1- e
0 < < 90
(2.31)
2-18
2-19
0.9
= 15
0.8
= 30
0.7
0.6
= 45
0.5
0.4
RELACIN m
0.3
= 60
0.2
= 75
0.1
0
II
-0.1
II
-0.2
-0.3
II
= 90
= 105
-0.4
II
-0.5
= 120
-0.6
II
-0.7
II
-0.8
= 180
-0.9
= 135
= 16
= 150
-1
0
Figura 2.8.
10
20
30
40
50
60
70
2-20
0.9
= 15
I
0.8
0.7
0.6
= 30
= 45
0.5
0.3
RELACIN m
= 60
0.4
0.2
= 75
0.1
0
II
-0.1
= 90
II
-0.2
= 105
-0.3
II
-0.4
-0.5
II
-0.6
= 120
II
-0.7
= 135
-0.8
-0.9
= 165
-1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
= 150
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
IORN
2.1.4
2-21
(2.32)
1 3 3
3
KOC2tan (1- e -(2 /3)cot ) cos2( - ) +
+
2
2 4
IORIN =
2
2 -( /3)cot 3cos
6KOC
- cos
sen sen( + 3 ) - sen( + 3 )e
(2.33)
donde KOC viene dada por la Ec.(2.27).
La Ec.(2.33) puede emplearse para construir familias de curvas de IORIN en funcin
de con como parmetro similares a la ilustrada en la Figura 2.10 y mediante la
cual puede obtenerse en forma grfica el valor de IORIN una vez conocidos los
parmetros del circuito de carga y ngulo de disparo.
La corriente de rizado en la carga viene dada por:
2V
Z
IORIN
(2.34)
1/2
(2.35)
IQR = IOR
2.1.5
(2.36)
2-22
= 0
0.25
IORIN
0.2
0.15
= 15
0.1
= 30
= 45
= 60
0.05
= 75
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 2.10.
Ejemplo 2.1
En el circuito Puente Trifsico Completo mostrado en la Figura 2.1, Vi(t)
= 220
2sen120
t, L = 7.66 mH, R = 5 y E =190 V. Determine, para =
60:
a.
b.
c.
SOLUCIN:
De las Ecs.(2.8), (2.9) y (2.10) se obtiene:
2-23
0.55
= 0
0.5
0.45
0.4
= 10
2V)Io
(R/
0.35
0.3
= 15
0.25
=20
0.2
= 30
0.15
= 40
0.1
=50
= 60
= 70
0.05
= 80
0
0
30
60
90
= 90
120
150
180
Figura 2.11.
2 1/2
Z = R + (L)
m=
-1
-3 2 1/2
= 5 + (120 7.66 10 )
E
2V
-1
190
220 2
= 5.774
= 0.611
-3
5) 30
2-24
ION =
3
cos
3
cos( / 6)
[ cos( + / 3) - cos( + / 3 + ) - m )] =
FP =
360.822
IOR 2 R + E IO
= 0.525
=
2V IOR
220 2 (2.209)
FP = 0.525.
c.
Corrientes por elemento de potencia, IQR e IQ:
De la Ec.(2.22) se obtiene: IQR = IOR/
3 = (2.209)/
3 = 1.275 A.
IQ = IO/3 = (1.773)/3 = 0.591 A.
Ejemplo 2.2
En el circuito Puente Trifsico Completo mostrado en la Figura 2.1, Vi(t)
= 220
2sen120
t, L = 7.66 mH, R = 5 y E = -120 V. Determine, para =
60:
a.
b.
c.
SOLUCIN:
m=
2V
-120
220 2
= -0.386
ION =
1
cos
(3cos - m ) =
1
cos( / 6)
De la Ec.(2.18), resulta
IO = IBASEION = (
2V/Z)ION = (220
2/5.774)(0.997) = 53.722 A.
De la Figura 2.10 con los valores de y , se obtiene que IORIN 0.068 y
de las Ecs.(2.34) y (2.35), se tiene:
IORI = IBASEIORIN = (
2V/Z)IORIN = (220
2/5.774)(0.068) = 3.664 A.
2
2 1/2
2
2 1/2
IOR = (IO + IORI ) = [(53.722) + (3.664) ] = 53.846 A.
De la Ec.(2.16),
2
De la Ec.(2.21),
FP =
8050.319
IOR 2 R + E IO
=
2V IOR
220 2 (53.846)
FP = 0.481.
c.
d.
2-25
2.2
io(t)
iLA(t)
a o
b o
c o
Q1
Q2
Q3
vo(t)
D
vi(t)
D1
Figura 2.12.
D2
D3
R
L
+
E
-
2-27
disparo sean tales que el ngulo de conduccin iguale el valor de 2/3 o rad.,
respectivamente.
El circuito de la Figura 2.12 se alimenta mediante seales alternas trifsicas dadas
por las Ecs.(2.1) a (2.6) e ilustradas en la Figura 2.1b. Si los tiristores Q1, Q2 y Q3 se
sustituyen por diodos, se arriba a la conclusin de que los elementos comenzaran a
conducir en t = /3,
/3 sealando de esta forma la referencia para el ngulo de disparo
en = 0 para t = /3,
/3 de igual manera que en el Puente Trifsico Completo. Bajo
estas condiciones, nuevamente los voltajes de lnea a lnea constituyen el factor
determinante para que una pareja de elementos de potencia se polarice directamente y
pueda pasar al estado de conduccin. Es decir, en el intervalo /3 t
2/3 los
elementos polarizados directamente seran el diodo que sustituye a Q1 y D2, por lo que
esta pareja se activara en t = /3 y al conducir transferiran a la salida la seal lnea
a lnea vab(t). Un proceso similar al realizado para la versin completa trifsica en la
determinacin de la secuencia de conduccin puede emplearse aqu con algunas
consideraciones. Por ejemplo, si en el circuito real de la Figura 2.12 < /3 las
parejas estarn conformadas inicialmente por Q1, D2 en el intervalo
+ /3 t
2/3 para suministrar a la carga el voltaje vab(t), y luego por Q1, D3, en
el intervalo 2/3 t
,
para entregar a la carga el voltaje vac(t); mientras que si
/3 Q1 formar pareja slo con D3, conduciendo una sola vez en el ciclo de la
seal de alimentacin. Esta forma de operacin difiere de la reflejada por el Puente
Trifsico Completo, en el cual los tiristores conducan dos veces durante el ciclo de la
seal de entrada en todo el rango de control, 0 ,
y las parejas podan
representarse por rectificadores monofsicos controlados de media onda que operaban
en forma alternada con el circuito de carga; por lo tanto, no es posible, para el anlisis
de este convertidor, utilizar el circuito equivalente de la Figura 2.2. El hecho de que
para un determinado valor de en el rango de control 0 un elemento pueda
conformar una o dos parejas da origen a modos de funcionamiento distintos,
independientemente de que la operacin sea de Corriente Discontinua o de Corriente
Continua.
2.2.1
2-28
D2.
2/3 t
t-/3
/3),
+ ,
con vO(t) = vac(t) = 2Vsen(
/3 en el cual conduce la
pareja Q1, D3.
+ t
t-2/3
/3),
+ ,
con vO(t) = vbc(t) = 2Vsen(
/3 en cual conduce la
pareja Q2, D3.
+ t
+ 2/3,
2/3 con vO(t) = E, en el cual no existe corriente en la carga.
La corriente de salida en cada uno de los intervalos de conduccin definidos puede
expresarse como:
Z
2V
io(t ) = sen(t - ) -
Z
2V
Z
2V
m
cos
io(t ) = sen(t - / 3 - ) -
Z
2V
Ae
m
cos
io(t ) = sen(t - 2 / 3 - ) -
-tcot
Z
2V
, t
2/3
Be
-tcot
(2.37)
2/3 t
+
m
cos
Z
2V
Ce
-tcot
(2.38)
+ t
+
(2.39)
io(t) = sen(
t - ) -
-(t - )cot
- sen( - )e
+
,
cos cos
t
2/3
Z
2V
io(t) = sen(
t - / 3 - ) -
m
cos
+ sen e
-(t - 2 / 3)cot
(2.40)
+
,
m
-(t - )cot
- sen( - )e
cos
2/3 t
+
(2.41)
2-29
Vab
Vcb
Vbc
Vac
1
1m
Vba
Vca
Vo(t)
0.5
io(t),
iLA(t)
io(t)
2/3
2 t
+2/3
iLA(t)
ig1
0
+/3
-0.5
ig2
ig3
Q1,D2
Q3,D2
Q2,D3
Q1,D2
-1.5
Q3,D1
Q2,D3
Q1,D3
NO
-1
Q2,D1
Q3,D1
NO
NO
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Figura 2.13.
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua para el Puente
Trifsico Incompleto. +/3<
+/3<, <
<2/3, + +2/3, = + .
Z
2V
io(t) = sen(
t - 2 / 3 - ) -
m
cos
- sen( - )e
-(t - - )cot
m
-(t - )cot
-(t - 2 / 3)cot
+
- sen( - )e
sen e
cos
+ t
+
+
,
(2.42)
2-30
VO =
3 2 / 3
+
2Vsentd (t) +
2Vsen(t - / 3)d (t) +
2 / 3
2
++
+ 2 / 3
Ed (t)
de donde
VO =
3 2V
2
(2.43)
m
+
sen(t - ) cos
2 / 3
d (t) +
-(t - )cot
- sen( - )e
cos
m
-(t - 2 / 3)cot
+
+ sen e
sen(t - / 3 - )
cos
3 +
d (t) +
ION = 2 / 3
m
2
-(t - )cot
- sen( - )e
cos
m
-(t - - )cot
sen(t - 2 / 3 - ) - sen( - )e
+
cos
+
d (t)
+
m
-(t - 2 / 3)cot
-(t - )cot
- sen( - )e
sen e
+
cos
de donde
ION =
3
2cos
(2.44)
2-31
1/2
2
m
+
sen(t - )
cos
2 / 3
d (t) +
m
-(t - )cot
- sen( - )e
cos
-(t - 2 / 3)cot
+
+ sen e
sen(t - / 3 - )
cos
3 +
d (t) +
IORN =
2
/
3
-(t - )cot
- sen( - )e
cos
-(t - - )cot
+
/
3
sen(
)
sen
t
)
(
e
cos
(
t)
+
m
-(t - 2 / 3)cot
-(t - )cot
+
- sen( - )e
sen e
cos
(2.45)
Las evaluaciones de PO, IOR, IO, VAENT, FP, IQR e IQ se obtienen a partir de las
Ecs.(2.16) a (2.22).
Para t = = + ,
2V)iO[(+)/]
se tiene que (Z/
(+)/] 0, por lo que de la
Ec.(2.42), se tiene:
-(+ -2 /3)cot
-(+ - - )cot
sen( + - 2 / 3 - ) + sen e
- sen( - )e
- cot
1- e
m = cos
- cot
sen( - )e
- cot
1- e
0 < < 90
(2.46)
2-32
Vcb
Vab
Vbc
Vac
Vba
Vca
11
m
Vo(t)
0.5
io(t),
iLA(t)
+/3
ig1
2/3
+/3
io(t)
2 t
iLA(t)
-0.5
ig2
ig3
0
-1
Q1,D2
Q3,D2
Q1,D3
Q3,D1
Q2,D1
NO
NO
Q2,D3
NO
-1.5
0
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Figura 2.14.
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente Trifsico
Incompleto. +/3 > , < 2/3, 4/3 + , =+/3 + .
io(t) = sen(
t - ) -
-(t - - / 3)cot
- sen( + / 3 - )e
+
cos cos
+ /3 t
2/3
(2.47)
Z
2V
t - / 3 - ) io(t) = sen(
m
cos
+ sen e
2-33
-(t - 2 / 3)cot
-(t - - / 3)cot
- sen( + / 3 - )e
cos
2/3 t
+ /3 +
(2.48)
El valor promedio del voltaje de salida, VO, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente en la carga, ION e IORN, estn dados por:
VO =
3 2 / 3
+ / 3+
2Vsen(t - / 3)d (t) +
+ / 3 2Vsentd (t) + 2 / 3
2
VO =
de donde
3 2V
2
++/ 3+ Ed (t)
(2.49)
sen(t - ) - cos +
2 / 3
d (t) +
+ /3 m
- (t - - / 3)cot
+
/
3
sen
)
cos
ION =
2
m
- (t - 2 / 3)cot
+
sen
(
t
)
/
3
sen
+
cos
+ / 3+
d (t)
2 / 3
m - sen( + / 3 - ) - (t - - / 3)cot
cos
de donde
3
ORN =
ION =
3
2cos
(2.50)
2
m
sen(t - ) - cos +
2 / 3
d (t) +
- (t - - / 3)cot
+ /3 m
+
/
3
sen
)
(
cos
1/2
2
m
(
t
2
/
3)cot
+
sen(t - / 3 - ) - cos + sen
+ / 3+
d (t)
2 / 3
m
- (t - - / 3)cot
cos - sen( + / 3 - )
(2.51)
2-34
Las evaluaciones de PO, IOR, IO, VAENT, FP, IQR e IQ se obtienen a partir de las
Ecs.(2.16) a (2.22).
Para t = = + /3 + ,
2V)iO[(+/3+)/]
se tiene que (Z/
(+/3+)/] 0, por lo que de
la Ec.(2.48), se tiene:
sen( + - ) + sene -( + - /3)cot - sen( + / 3 - )e - cot
,
m = cos
- cot
1- e
0<
< < 90
(2.52)
io(t) = sen(
t - / 3 - ) -
m
-(t - - / 3)cot
- sen( - )e
+
,
cos cos
+ /3 t
+ /3 +
(2.53)
El valor promedio del voltaje de salida, VO, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente en la carga, ION e IORN, vienen expresados como:
2-35
Vcb
Vab
Vbc
Vac
Vba
Vca
11
Vo(t)
m
0.5
io(t),
iLA(t)
0
0
2/3
ig1
0
+/3
io(t)
iLA(t)
+/3
-0.5
ig2
ig3
NO
-1.5
Figura 2.15.
-1
Q3,D2
NO
Q1,D3
NO
Q2,D1
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
VO =
3 + / 3+
+
2
3 2V
2
(2.54)
m
+
sen(t - / 3 - ) cos
3 + / 3+
d (t)
ION = + / 3
2
m
-(t - - / 3)cot
- sen( - )e
cos
2-36
de donde
ION =
3
2cos
[cos - cos( + ) - m ]
(2.55)
1/2
sen
(
t
)
/
3
cos
3 + /3+
IORN =
d (t)
- (t - - / 3)cot
2 + /3 m
cos - sen( - ) e
(2.56)
Las evaluaciones de PO, IOR, IO, VAENT, FP, IQR e IQ se obtienen a partir de las
Ecs.(2.16) a (2.22).
Para t = = + /3 + ,
2V)iO[(+/3+)/]
se tiene que (Z/
(+/3+)/] 0, por lo que de
la Ec.(2.53), resulta:
sen( + - ) - sen( - )e - cot
m = cos
, 0 < < 90 (2.57)
1 - e - cot
dio(t)
dt
+ io(t) R +E ,
+ /3 t
4/3
(2.57)
2-37
Vcb
Vab
Vbc
Vac
Vba
Vca
11
Vo(t)
io(t),
iLA(t)
0.5
m
io(t)
+/3
2 t
+
iLA(t)
ig1
0
+/3
-0.5
ig2
ig3
-10
-1.5
Figura 2.16.
NO
NO
Q3,D2
Q1,D3
NO
D
Q2,D1
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Vo(t) = 0 = L
dio(t)
dt
+ io(t) R +E , 4/3 t
+ /3 + (2.58)
de donde
Z
2V
io(t) = sen(
t - / 3 - )
m
-(t - - / 3)cot
+
sen( - )e
cos cos
+ /3 t
4/3
(2.59)
2-38
Z
2V
io(t) = sen e
-(t - 4 / 3)cot
-(t - - / 3)cot
+
sen( - )e
cos cos
4/3
/3 t
+ /3 +
(2.60)
El valor promedio del voltaje de salida, VO, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente en la carga, ION e IORN, vienen dados por:
VO =
VO =
de donde
3
ION =
2
de donde
3 4 /3
+
(2.61)
sen(t - / 3 - ) cos +
4 / 3
d (t) +
- (t - - / 3)cot
+ /3 m
cos sen( - )
- (t - 4 / 3)cot
+
sen
cos
+
+ / 3+
d (t)
4 / 3
m sen( - ) - (t - - / 3)cot
cos
ION =
3
2cos
(1+ cos - m )
(2.62)
1/2
sen
(
t
)
/
3
cos
4/3
d (t) +
+ / 3 m sen( - ) e- (t - - / 3)cot
cos
IORN =
2
2
m
(
t
4
/
3)cot
sene
cos
+ /3++
(
t)
4 / 3
m
- (t - - / 3)cot
sen
)
e
cos
(2.63)
2-39
Las evaluaciones de PO, IOR, e IO, se obtienen a partir de las Ecs.(2.16) a (2.17) y
los Voltios - Amperios de Entrada, VAENT, y el valor de FP pueden obtenerse
aplicando el anlisis llevado a cabo para el Puente Monofsico Incompleto
- 1/2
IOR
VAENT = 3VL IL = 3V
FP =
PO
=
VAENT
IOR 2 R +E IO
(2.64)
(2.65)
- 1/2
3V
IOR
Para t = = + /3 + ,
2V)iO[(+/3+)/]
se tiene que (Z/
(+/3+)/] 0, por lo que de
la Ec.(2.60), se tiene:
sene -( + - )cot - sen( - )e - cot
,
m = cos
- cot
1- e
0 < < 90
(2.66)
io(t ) = sen(t - ) -
m
cos
Z
2V
Ae
-tcot
+ /3 t
2/3
(2.67)
2-40
Z
2V
io(t ) = sen(t - / 3 - ) -
cos
Z
2V
Be
-tcot
2/3 t
+
(2.68)
t - ) - sen( - )e
io(t) = sen(
-(t - - / 3)cot
m
cos
-tcot
+ /3 t
2/3
Z
2V
io(t) = sen(
t - / 3 - ) -
m
cos
(2.69)
m
-(t - 2 / 3)cot
- sen( / 3 - ) + I(2 / 3) e
cos
2/3 t
+
(2.70)
donde
I(2 / 3) =
[m / cos - sen( / 3 - )] e
1- e
-( - )cot
+
(2.71)
-(2 /3)cot
-(2 /3)cot
io(t) = sen(
t - ) -
m
cos
+ KAe
-(t - - / 3)cot
+ /3 t
2/3
Z
2V
io(t) = sen(
t - / 3 - ) -
m
cos
+KBe
,
(2.72)
-(t - 2 / 3)cot
2/3 t
+
(2.73)
2-41
donde
-( + /3)cot
- sen( - ) =
KA = I(2 / 3) - sen( / 3 - ) + m cos e
sen e
1- e
(2.74)
-( + /3)cot
- sen( - )
-(2 /3)cot
-( /3- )cot
sen - sen( - )e
m
KB = I(2 / 3) - sen( / 3 - ) + cos =
-(2 /3)cot
1- e
(2.75)
Vcb
Vab
Vbc
Vac
Vba
Vca
11
Vo(t)
m
io(t),
iLA(t)
0.5
+/3
2/3
io(t)
2 t
+
iLA(t)
ig1
0
+/3
-0.5
ig2
ig3
-10
Q3,D2
-1.5
Figura 2.17.
Q2,D3
Q1,D2
Q1,D3
Q3,D1
Q2,D1
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Modo V de Operacin de Corriente Continua en el Puente Trifsico
Incompleto. < /3, = 2/3, = + .
2-42
El valor promedio del voltaje de salida, VO, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente en la carga, ION e IORN, estn dados por:
VO =
de donde
3 2 / 3
+
VO =
3 2v
2
(2.76)
(1+ cos )
m
2 /3
-(t - - / 3)cot
d (t) +
sen(t - ) + KAe
+ /3
cos
3
,
ION =
2 +
m
-(t - 2 / 3)cot
d (t)
+KBe
2 / 3 sen(t - / 3 - ) cos
de donde
ION =
3
2cos
(1+ cos - m
2
3
(2.77)
1/2
2
m
2
/
3
-(
t
/
3)cot
sen(t - ) d (t) +
+ KAe
+ / 3
cos
,
IORN =
2
2
m
+
-(t - 2 / 3)cot
sen(t - / 3 - ) d (t)
+KBe
2 / 3
cos
de donde
1/2
1
2m
m 2
3
+ (
) (2 3) +
cos2( - ) + cos2 ] (1+
cos
)
+
[
4
2 cos
cos2
3 1
tan KA 1
2 2
2sen
(2.78)
2-43
dio(t)
dt
+ io(t) R +E ,
+ /3 t
4/3
Vo(t) = 0 = L
dio(t)
dt
+ io(t) R +E , 4/3 t
+
(2.79)
(2.80)
io(t) = sen(
t - / 3 - ) -
m
cos
- sen( - )e
-(t - - / 3)cot
m -(t - 2 / 3)cot
e
I(4 / 3) +
cos
+ /3 t
4/3
Z
2V
io(t) = -
(2.81)
m -(t - 4 / 3)cot
e
+ I(4 / 3) +
,
cos
cos
m
4/3 t
+
(2.82)
2-44
donde
sen -
I(4 / 3) =
m
cos
- sen( - )e
1- e
-( - )cot
-(2 /3)cot
m
cos
e -(2 /3)cot
(2.83)
io(t) = sen(
t - / 3 - ) -
m
cos
+KCe
-(t - - / 3)cot
+ /3 t
4/3
Z
2V
io(t) = -
m
cos
+ KDe
-(t - 4 / 3)cot
, 4/3 t
+
(2.84)
(2.85)
donde
-( - /3)cot
sen e
- sen( - )
m -( - /3)cot
e
KC = I(4 / 3) +
- sen( - ) =
-(2
/3)cot
cos
1- e
(2.86)
y
KD = I(4 / 3) +
m
cos
-( - )cot
sen - sen( - )e
-(2 /3)cot
1- e
(2.87)
El valor promedio del voltaje de salida., VO, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente de carga, ION e IORN, estn dados por:
VO =
3
2
4+/ 3/ 3
3 2v
2
(1+ cos )
(2.88)
m
4 /3
-(t - - / 3)cot
d (t) +
sen(t - / 3 - ) + KCe
+ /3
cos
ION =
2 + m
-(t - 4 / 3)cot
d (t)
+KDe
4 / 3
cos
de donde
ION =
3
2cos
(1+ cos - m
2
3
(2.89)
2-45
Vcb
Vab
Vbc
Vac
Vba
Vca
11
Vo(t)
io(t),
iLA(t)
io(t)
0.5
m
+/3
2 t
iLA(t)
ig1
-0.5
0
+/3
ig2
-1
ig3
-1.5
Figura 2.18.
Q3,D2
Q1,D3
Q2,D1
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Modo VI de Operacin de Corriente Continua en el Puente Trifsico
Incompleto. /3 , = 2/3, = + .
1/2
2
4 / 3 sen(t - / 3 - ) - m + KCe -(t - - / 3)cot d (t) +
+ /3
cos
IORN =
2
2
m
+
-(t - 4 / 3)cot
d (t)
+KDe
4 / 3 cos
2-46
de donde
1/2
m 2
1
2m
1
(1+ cos ) +
2 ( - ) + ( cos ) (2 3) + 4 [sen2( - ) + sen2 ] 2
cos
3 1
-2(
)cot
-2(
/3)cot
2
2
+KD 1- e
IORN =
tan KC 1- e
+
2 2
2KCsensen
(2.90)
2-47
1- -( + - )cot
me,I = cos
0 < < 90
(2.91)
m = sen( + /3 )
m = sen( )
= 90
0.9 A
II
FRONTERAS
DE DESCARGA
0.8
= 90
0.7
RELACIN m
60
III
0.6
60
0.5
30
30
0.4
0.3
15
O
15
0.2
IV
0.1
P
F
0
0
30
60
VI
D
90
120
150
180
Figura 2.19.
2-48
1- e -(2 /3)cot
0 < < 90
(2.92)
1- -(2 /3)cot
mII, V = cos
0 < < 90
(2.93)
1- e -( - )cot
mIII, IV = cos
0 < < 90
(2.94)
2-49
Operacin.
Segmento CPD de la Curva de Operacin. El rea CPDOC corresponde al
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua; mientras que la zona CPDEC
representa la regin de trabajo del Modo VI de Operacin de Corriente Continua con
/3 ,
por lo que el segmento CPD indica la frontera entre estos modos de
funcionamiento. As, de la Ec.(2.66) con = 2/3,
2/3 se obtiene:
sene -( - /3)cot - sen( - )e -(2 /3)cot
,
-(2 /3)cot
1e
mIV, VI = cos
0 < < 90
(2.95)
2-50
II
0.9
= 15
II
II
0.8
= 30
II
0.7
RELACIN m
= 45
0.6
III
III
0.5
III
III
= 60
III
0.4
III
IV
0.3
IV
IV
IV
0.1
=1
6
15
IV
= 75
IV
III
0.2
IV
= 90
13
= 105
= 120
0
0
Figura 2.20.
10
20
30
40
50
60
70
80
2-51
II
= 15
0.9
II
0.8
= 30
II
RELACIN m
0.7
= 45
0.6
0.5
III
III
III
II
III
0.4
III
75
III
IV
IV
IV
0.3
IV
90
IV
=
10
III
0.2
=
12
13
150
65
=1
IV
0.1
= 60
IV
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
I0RN
m en funcin de IORN con como parmetro para = 30 en la
Figura 2.21.
Operacin de Corriente Discontinua del Puente Trifsico Incompleto.
2.2.4
1 3
-2( /3- )cot +K 2 1- -2( + /3)cot
2
B
e
2 + 4 tan KA 1- e
2
3 3
3(1+ cos )
IORIN =
cos2( - ) + cos2 -
+
2cos
8
-( /3- )cot +
3
KA sen( + / 3) - sen(2 / 3)e
sen
{ [
]}
[
[
]
]
0 /3
1/2
(2.97)
1/2
3(1+ cos ) 2
C
3
3
3K
( - ) +
sen sen -
+
[ sen2 + sen2( - )] +
4
8
2cos
IORIN =
3tan
/3
(2.98)
2-53
donde KA, KB, KC y KD estn dadas por las Ecs.(2.74), (2.75), (2.86) y (2.87),
respectivamente.
0.4
= 0
0.35
= 0
0.3
= 15
IORIN
0.25
= 30
0.2
= 45
0.15
= 60
= 75
0.1
0.05
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 2.22.
2V
Z
IORIN
(2.99)
2-54
1/2
(2.100)
IQR = IOR
(2.101)
SOLUCIN:
De las Ecs.(2.8), (2.9) y (2.10) se obtiene:
2 1/2
Z = R + (L)
-3 2 1/2
= 10 + (120 15.32 10 )
= 11.548
m=
-1
E
2V
110
220 2
2-55
= 0.354
-1
-3
5) 30
= 0
0.6
= 10
0.55
= 15
0.5
= 20
(R/
2V)Io
0.45
0.4
= 30
0.35
0.3
= 40
0.25
= 45
0.2
= 50
0.15
= 60
0.1
= 70
0.05
= 75
= 80
= 90
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 2.23.
2-56
ION =
3
2cos
(1+ cos - m ) =
3
2cos( / 6)
ION = 0.231
De la Figura 2.21 con los valores de , m y se obtiene que IORN 0.28, y
de las Ecs.(2.17), (2.18) y (2.16) resulta:
IOR = IBASEIORN = (
2V/Z)IORN = (220
2/11.548)(0.28) = 7.544 A.
IO = IBASEION = (
2V/Z)ION = (220
2/11.548)(0.231) = 6.224 A.
2
2
PO = IOR R + EIO = (7.544) (10) + (110)(6.224) = 1253.76 W.
PO = 1253.76 W.
b.
Factor de Potencia, FP, del circuito:
De la Ec.(2.65), se tiene:
PO
=
FP =
VAENT
IOR2 R +E IO
-
3V
1/2
IOR
1253.76
- / 2 1/2
220 3
(7.544)
FP = 0.617
c.
Corrientes por elemento de potencia, IQR e IQ:
De la Ec.(2.22) se obtiene:
IQR IOR/
3 = (7.544)/
3 = 4.356 A.
IQ IO/3 = (6.224)/3 = 2.075 A.
Ejemplo 2.4
En el circuito Puente Trifsico Incompleto mostrado en la Figura 2.12,
Vi(t) = 220
2sen120
t, L = 15.32 mH, R = 10 y E =30 V. Determine, para
= 90:
a.
Potencia Total. PO, entregada a la carga.
b.
Factor de Potencia, FP, del circuito.
c.
Valores Promedio y Eficaz de la corriente por elemento
de potencia, IQ e IQR.
SOLUCIN:
Del Ejemplo 2.3 se tiene que Z = 11.548 y 30.
De la Ec (2.9) se obtiene para el valor de E = 30 V,
m=
E
2V
30
220 2
= 0.0964
2-57
ION =
3
2cos
(1+ cos - m
2
3
)=
2
1+ cos( / 2) - (0.0964)
2cos( / 6)
3
3
ION = 0.44
De las Ecs.(2.99), (2.100), (2.18) y (2.16) se tiene:
IOR I= IBASEIORIN = (
2V/Z)IORIN = (220
2/11.548)(0.2) = 5.388 A.
IO = IBASEION = (
2V/Z)ION = (220
2/11.548)(0.44) = 11.855 A.
2
2 1/2
2
2 1/2
IOR = (IO + IORI ) = (11.855 + 5.388 ) = 13.022 A.
2
2
PO = IOR R + EIO = (13.022) (10) + (30)(11.855) = 2051.375 W.
PO = 2051.375 W.
b.
De la Ec.(2.65), se tiene:
FP =
PO
=
VAENT
IOR2 R +E IO
1/2
-
3V
IOR
2051.375
- / 2 1/2
220 3
(13.022)
FP =0.585
c.
De la Ec.(2.22) se obtiene:
IQR IOR/
3 = (13.022)/
3 = 7.518 A.
IQ IO/3 = (11.855)/3 = 3.952 A.
2.3
2-58
io(t)
iLA(t)
a o
bo
c o
2.3.1
Q3
Q5
vo(t)
D
vi(t)
Figura 2.24.
Q1
Q4
Q6
Q2
R
L
+
E
-
2-59
Q6.
+ /3 t
t, en el cual conduce la pareja Q1,
,
con vO(t) = vab(t) = 2Vsen
t
= + /3 + ,
con vO(t) = 0, en el cual se produce el Efecto de
Descarga.
+ /3 + t
+ 2/3,
2/3 con vO(t) = E, en el cual no existe corriente en la
carga.
Durante el intervalo de conduccin +/3 t
,
la corriente de carga puede
expresarse mediante la Ec.(2.7) como:
Z
2V
t - ) io(t) = sen(
-(t - - / 3)cot
+
- sen( + / 3 - )e
cos cos
+ /3 t
(2.102)
donde
I( ) = sen -
io(t) = -
m -(t- )cot
+ I ( ) +
e
cos
cos
m
m
-(2 /3- )cot
+
- sen( + / 3 - )e
cos cos
(2.103)
(2.104)
io(t) = sen e
-(t- )cot
m
-(t- - /3)cot
+
- sen( + / 3 - )e
cos cos
t
= + /3 +
(2.105)
2-60
Vab
Vcb
Vbc
Vac
Vba
Vca
11
Vo(t)
m
0.5
io(t)
io(t), iLA(t)
iLA(t)
ig1
+/3
+/3
ig2
-0.5
ig3
ig4
ig5
ig6
-1
Q4,Q5
NO
NO
-1.5
Q6,Q1
Q5,Q6
Q1,Q2
NO
Q3,Q4
Q2,Q3
NO
NO
NO
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Figura 2.25.
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga. /3 2/3,
2/3 < /3 y < .
Para t = = + /3 + ,
2V)iO[( + /3 + )/]
(Z/
)/] 0, por lo que la
Ec.(2.105) se obtiene:
sen -( + -2 /3)cot - sen( + / 3 - ) - cot
,
m = cos
- cot
0 < < 90
(2.106)
la cual puede emplearse para determinar los valores de m en funcin de , una vez
conocidos los parmetros del circuito de carga y el ngulo .
2-61
Vab
Vcb
Vbc
Vac
Vba
Vca
11
0.5
Vo(t)
io(t)
0
0
2 t
+/3
iLA(t)
io(t), iLA(t)
ig1
+/3
ig2
+2/3
ig4
ig5
-0.5
ig3
ig6
-1
Q4,Q5
NO
-1.5
Q5,Q6
Q6,Q1
NO
NO
Q1,Q2
NO
Q2,Q3
NO
Q3,Q4
NO
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Figura 2.26.
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua en el Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga. /3 2/3,
2/3 < /3 y <<+.
+
El valor promedio del voltaje de salida, VO, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente de carga, ION e IORN, vienen dados por:
VO =
6
+ 2 / 3
2Vsentd (t) +
Ed (t)
/
3
/
3
de donde
VO =
3 2V
[1+ cos( + / 3) + m( / 3 - )]
(2.107)
2-62
m
+
sen(t - ) cos
d (t) +
+ / 3
-(t - - / 3)cot
e
sen
)
+
/
3
(
cos
ION =
2
-(t- )cot
+
sen e
cos
+ / 3+
d (t)
m
-(t-- /3)cot
- sen( + / 3 - )e
cos
de donde
ION =
3
cos
[1+ cos( + / 3) - m ]
(2.108)
1/2
2
sen(t - )
cos
d (t) +
+ / 3 m
-(t - - / 3)cot
- sen( + / 3 - )e
cos
IORN =
2
2
m
-(t- )cot
+
sen e
cos
+ / 3+
d (t)
-(t- - /3)cot
m
- sen( + / 3 - )e
cos
(2.109)
Modo III de Operacin de Corriente Continua:
El Modo III de Operacin de Corriente Continua se presenta en este circuito para
0 /3 y es idntico en ese rango de control al Modo III de Operacin de
Corriente Continua del Puente Trifsico Completo. La Figura 2.27 ilustra las formas
de ondas del voltaje de salida y de la corriente de carga en este modo de
funcionamiento.
Asimismo, las relaciones matemticas para el clculo de los parmetros del
circuito, derivadas del anlisis en el Modo III de Operacin de Corriente Continua del
Puente Trifsico Completo para el rango de control 0 /3,
/3 son del mismo modo
valederas en este caso.
2-63
Q6.
+ /3 t
t, en el cual conduce la pareja Q1,
,
con vO(t) = vab(t) = 2Vsen
t
+ 2/3,
2/3 con vO(t) = 0, en el cual se produce el Efecto de Descarga.
Vab
Vcb
Vac
Vo(t)
11
Vbc
Vba
Vca
m
0.5
io(t)
+/3
io(t), iLA(t)
iLA(t)
ig1
+/3
ig2
-0.5
ig4
ig5
ig3
+2/3
-1
ig6
Q4,Q5
-1.5
Q5,Q6
Q6,Q1
Q1,Q2
Q2,Q3
Q3,Q4
Q4,Q5
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Figura 2.27.
Modo III de Operacin de Corriente Continua en el Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga. 0 /3,
/3 = /3 y = + 2/3.
2/3
2-64
La corriente de carga en cada uno de los intervalos de conduccin viene dada por:
Z
2V
io(t) = sen(t - ) Z
2V
io(t) = -
m
cos
m
cos
Z
2V
2V
Be
Ae
-tcot
-tcot
, + /3 t
(2.110)
, t
+ 2/3
(2.111)
O[( + 2/3)/]
(+2/3), se
O[( + /3)/]
/3)/] (+/3)
2/3)/] I(+2/3),
obtiene que:
Vcb
Vab
Vbc
Vac
Vba
Vca
11
0.5
Vo(t)
io(t)
00
2 t
+/3
io(t), iLA(t)
iLA(t)
ig1
+/3
ig2
-0.5
ig3
+2/3
ig4
ig5
ig6
-1
-1.5
Q4,Q5
Q5,Q6
Q6,Q1
Q1,Q2
Q2,Q3
Q3,Q4
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
Figura 2.28.
Modo IV de Operacin de Corriente Continua del Puente Trifsico
Completo con Diodo de Descarga. /3 2/3,
2/3 =/3 y =+2/3.
=+2/3
Z
2V
io(t) = sen(t - ) -
2-65
m -(t-2 /3)cot
+ I( ) +
e
cos
cos
m
sen( + / 3 - )e
-(t- - /3)cot
+ /3 t
Z
2V
io(t) = -
(2.112)
m -(t- )cot
+ I ( ) +
,
e
cos
cos
m
t
+ 2/3
(2.113)
donde
sen -
I( ) =
m
cos
- sen( + / 3 - )e
1- e
-( /3)cot
m
cos
e -( /3)cot
(2.114)
Z
2V
io(t) = -
io(t) = sen(t - ) -
m
cos
+ K2e
m
cos
-(t- )cot
+K1e
-(t- - /3)cot
+ /3 t
,
t
+ 2/3
,
(2.115)
(2.116)
donde
m -( - /3)cot
K1 = I( ) +
- sen( + / 3 - ) =
e
cos
sen e
-( - /3)cot
1- e
K2 = I( ) +
m
cos
- sen( + / 3 - )
-( /3)cot
(2.117)
(2.118)
El valor promedio del voltaje de salida, VO, y los valores promedio y eficaz
normalizados de la corriente de carga, ION e IORN, estn dados por:
2-66
VO =
6
2
+ /3
2Vsentd (t) =
3 2V
(2.119)
m
-(t- - /3)cot
sen(t - ) d (t) +
+K1e
+ /3
cos
,
ION =
2 + 2 / 3 m
-(t- )cot
d (t)
+ K2e
cos
de donde
ION =
3
cos
(2.120)
1/2
2
-(
t/3)cot
d (t) +
sen(t - ) +K1e
+ /3
cos
,
IORN =
2
2
m
+ 2 / 3
-(t- )cot
d (t)
+ K2e
cos
de donde
IORN =
1 2
1/2
2
(
3 4
3
2 3
3 1
2
2m
1+
cos(
+
/
3)
+
2K
1 sen( + / 3) sen
[
]
cos 2
(2.121)
2.3.2
2-67
mI, II =
e - (2 / 3 - )cot ]
e - (2 / 3 - )cot
0 < < 90
(2.122)
mII, IV = cos
0 < < 90
(2.123)
2-68
1
A
m = sen( + /3 )
0.9
G
0.8
0.7
30
15
RELACION m
90
60
0.6
FRONTERAS
DE
DESCARGA
III
0.5
0.4
90
60
0.3
30
0.2
M
II
Figura 2.29.
15
IV
0.1
10
20
30
40
50
60
70
80
90
2.3.3
I
0.9
= 15
= 30
0.8
I
0.7
RELACIN m
= 45
0.6
0.5
0.4
= 60
I
0.3
II
I
0.2
= 75
II
= 90
II
0.1
= 105
0
0
10
20
30
40
50
60
70
2.3.4
= 15
0.9
I
0.8
= 30
I
RELACIN m
0.7
= 45
0.6
I
0.5
= 60
0.4
0.3
II
= 75
0.2
I
0.1
II
= 90
II
= 105
0
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
I0RN
2-71
(2.124)
1 3 3
cos2( - ) +
KOC2tan (1- -(2 /3)cot ) +
2
2 4
IORIN =
2
2 -( /3)cot 3cos
6KOC
- cos
sen sen( + 3 ) - sen( + 3 )
0 /3
(2.125)
1/2
3 2
(
- ) +
sen2 + sen2( + - ) +
2 3
4
3
3
2
-2(2 /3- )cot
-2( - /3)cot
2
) +
IORIN = tan K1 1- e
+K2 (1- e
2
1+cos( + / 3) 2
K1 sen( + / 3) sen - 9
/3 2/3 (2.126)
donde K1 y K2 estn dadas por las Ecs.(2.117) y (2.118), respectivamente.
Las Ecs.(2.125) y (2.126), utilizadas en los rangos de control especificados,
permiten la construccin de familias de curvas de IORIN en funcin de con como
parmetro similares a la ilustrada en la Figura 2.32.
El valor eficaz de la corriente de carga, IOR, puede obtenerse entonces como:
IO = IBASE ION =
1/2
2V
Z
(2.127)
ION
(2.128)
2-72
2V
Z
IORIN
(2.129)
0.25
= 0
IORIN
0.2
0.15
= 15
0.1
= 30
= 45
0.05
= 60
= 75
0
0
30
60
90
120
2-73
Asimismo, los Voltios - Amperios de entrada para los casos en los cuales ocurre el
Efecto de Descarga, si se considera lo expuesto en la Seccin 1.3.5 referente a la
evaluacin de estos parmetros en el Puente Monofsico Incompleto, estaran dados
por:
4
VAENT = 3VL IL = 3V
1/2
+ /3IOR2d (t)
2 / 3 - 1/2
= 3V 2
IOR
(2.130)
PO = IOR2 R +E IO
(2.131)
FP =
2.3.5
PO
=
VAENT
IOR2 R +E IO
2 / 3 - 1/2
3V 2
IOR
(2.132)
Ejemplo 2.5
En el circuito Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga
mostrado en la Figura 2.24, Vi(t) = 220
2sen120
t, L = 15.32 mH, R = 10
y E = 30 V. Determine, para = 75:
a.
b.
c.
de potencia, IQ e IQR.
2-74
m=
E
2V
30
220 2
= 0.0964
0.45
= 0
0.4
0.35
= 10
(R/
2V)Io
0.3
= 15
0.25
= 20
0.2
0.15
= 30
0.1
= 40
= 50
= 60
= 70
= 80
0.05
90
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Figura 2.33.
Estimacin del Valor Mnimo de para Operacin de Corriente
Continua en el Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga.
2-75
ION =
3
cos
cos( / 6)
De la Ec.(2.132), se tiene:
FP =
PO
=
VAENT
FP =0.329
c.
IOR2 R +E IO
2 / 3 - 1/2
3V 2
IOR
532.2
2 / 3 - 5 / 12 1/2
220 3 2
(6.007)
De la Ec.(2.22) se obtiene:
IQR IOR/
3 = (6.007)/
3 = 3.468 A.
IQ IO/3 = (5.712)/3 = 1.904 A.
2.4
2-76
operacin. Se puede aadir tambin, que puesto que la corriente de rizado en la carga
es la totalizacin de los armnicos de corriente, esta caracterstica ofrecida por el
Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga, gracias al efecto de descarga, hace
que los armnicos en la lnea de alimentacin se vean reducidos cuando se opera en
estas circunstancias.
0.3
PUENTE
TRIFSICO
COMPLETO
0.25
= 0
IORIN
0.2
PUENTE TRIFSICO
COMPLETO CON
DIODO DE DESCARGA
0.15
= 15
0.1
0.05
= 60
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 2.34.
2.5
2-77
Figura 2.35.
Figura 2.36.
2-78
Figura 2.37.
Modelo del Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga para
Efectos de Simulacin por Computadora, utilizando el SCR Idealizado de la Figura 1.30.
El ajuste de los parmetros de los elementos que conforman los modelos de estos
rectificadores se realiza atendiendo a lo expuesto en la Seccin 1.5.1 para las
configuraciones monofsicas. De esta manera, se obtiene que los modelos para el
Diodo Rectificador (Dbreak-XD), el Interruptor Controlado por Voltaje (Sbreak
VSWITCH) y las Fuentes de Voltaje de CD (VDC), permanecen invariables; mientras
que el Generador de Pulsos y las Fuentes de Alimentacin Alternas se deben ajustar
como se indica a continuacin:
Modelo para el Generador de Pulsos (VPULSE) (Vg1 a Vg6):
REFDES = Vg1 a Vg6, segn el caso.
V1 = 0V
V2 = Amplitud del Pulso de Activacin o Compuerta = 10V.
TD = ngulo de Disparo en segundos.
TR = Tiempo de Subida del Flanco Anterior del Pulso de Activacin = 1us
TF = Tiempo de Bajada del Flanco Posterior del Pulso de Activacin = 1us
PW = Ancho del Pulso del Activacin o Compuerta = 120 = 5.5556ms
PER = Perodo de la Seal de Activacin o Compuerta = 360 = 16.6667ms
2-79
Modelo para las Fuentes de Alimentacin Alternas, van, vbn y vcn (VSIN), del
Rectificador:
REFDES =Van, Vbn y Vcn, segn el caso.
VOFF = 0V
VAMPL = Voltaje de Pico de la Lnea de Alimentacin = 2V Voltios.
FREQ = Frecuencia de la Lnea de Alimentacin = 60HZ
TD = 0
DF = 0
PHASE = Desplazamiento en Fase = -30 para van, -150 para vbn y -270 para
vcn.
Una vez ajustados los parmetros a las exigencias derivadas de la operacin del
circuito en un modo de funcionamiento en particular, slo es necesario proceder a
efectuar la simulacin a fin de obtener las formas de ondas de corrientes y voltajes de
entrada y salida, as como la estimacin de cualquier otra variable presente en la
operacin del circuito, tales como valores promedio y eficaz de corrientes y voltajes,
potencia elctrica o comportamiento de armnicos de voltajes y corrientes.
Los resultados de la simulacin en cada uno de los modos de operacin de las
configuraciones ilustradas en las Figuras 2.35 a 2.37 se muestran en las Figuras 2.38 a
2.49, para valores adecuados de [m, , ].
Figura 2.38.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo en el
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 60, = 30 y m = 0.5]].
2-80
Figura 2.39.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo en el
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 120, = 30 y m = -0.4]].
Figura 2.40.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo en el
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 60, = 30 y m = 0.2]].
2-81
Figura 2.41.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo en el
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 120, = 30 y m = -0.8]].
Figura 2.42.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo I de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 1, = 30 y m = 0.933]].
2-82
Figura 2.43.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 30, = 30 y m = 0.853]].
Figura 2.44.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 90, = 30 y m = 0.5]].
2-83
Figura 2.45.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 90, = 30 y m = 0.267]].
Figura 2.46.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo V de Operacin de Corriente Continua, con [ = 30, = 30 y m = 0.3]].
2-84
Figura 2.47.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Incompleto en el
Modo VI de Operacin de Corriente Continua, con [ = 90, = 30 y m = 0.1]].
Figura 2.48.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo con Diodo
de Descarga en el Modo II de Operacin de Corriente Discontinua, con [ = 90, = 30
y m = 0.1]].
2-85
Figura 2.49.
Resultado de la Simulacin para el Puente Trifsico Completo con Diodo
de Descarga en el Modo IV de Operacin de Corriente Continua, con [ = 90, = 30 y
m = 0.1]].
PROBLEMAS
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2-86
VO =
VO =
3 2V
3 2V
0 /3
cos ,
/3 2/3
io(t)
- Van(t) + iLA(t)
- Vbn(t) +
n
- Vcn(t) +
Q1
Q3
Q5
vo(t)
b
c
Q4
Q6
Q2
L
+
E
-
Figura P2.1.
2.5.
cos cos2( - ) +
4
2
2V 3
-(2 /3)cot 3cos
2
IORI =
KOC sen cos(1- e
)-
R 2
3
3
2-87
iLA (t)
a o
b o
c o
Q1
Q2
Q3
v o(t)
D
v i(t)
D1
D2
D3
R
L
+
E
-
Figura P2.2.
2.7.
2.8.
Dibuje las formas de ondas de operacin en vo(t), io(t), ig1 a ig3 e iLA(t) si
ahora en el circuito de la Figura P2.2, con vab(t) = 2202sen120
t, los
parmetros de la carga y el ngulo de disparo son tales que el Punto de
Trabajo es el indicado por la letra C en el Diagrama de Operacin de la Figura
2.19.
2.9.
1/2
1
3
2
-2(
/3)cot
-2(
+
/3)cot
2
2
cos +
sen cosKA 1- e
+KB 1- e
+
4
2
,
3(1+cos ) 2
2V 3 3
2
IORI =
cos [ cos2( - ) + cos2] -
+
2
R 8
-(
/3)cot
sen
cos
0 /3
2-88
3
1/2
3
2
2
( - )cos +
cos [ sen2 + sen2( - )] +
8
4
3(1+ cos )
2V 3KC
2
R
2
3sen cos 2
/3
donde KA, KB, KC y KD estn dadas por las Ecs.(2.74), (2.75), (2.86) y (2.87),
respectivamente.
2.10.
Con relacin al circuito rectificador trifsico tipo puente completo con diodo
de descarga ilustrado en la Figura P2.3, con vab(t) = 2202sen120
t, L =
7.65 mH, R = 5 , E = 31 V y = 90, responda las siguientes preguntas:
a. Dibuje las formas de ondas de operacin en vo(t), io(t), ig1 a ig6 e iLA(t).
b. Determine el factor de potencia del circuito.
c. Calcule los valores promedio y eficaz de las corrientes por elemento de
potencia.
io(t)
iLA(t)
a o
b o
c o
Q1
Q3
Q5
v o(t)
D
vi(t)
Q4
Q6
Q2
R
L
+
E
-
Figura P2.3.
2.11.
Dibuje las formas de ondas de operacin en vo(t), io(t), ig1 a ig6 e iLA(t) si
ahora en el circuito de la Figura P2.3, con vab(t) = 2202sen120
t, los
parmetros de la carga y el ngulo de disparo son tales que el Punto de
Trabajo es el indicado por la letra C en el Diagrama de Operacin de la Figura
2.29.
2.12.
2-89
Repita los Problemas 2.1, 2.2, 2.3, 2.6 y 2.10 utilizando la versin de
Evaluacin del Programa Pspice (DesignLab Version 8.0) y las indicaciones
sealadas en la Seccin 2.5.
CAPTULO 3
Motores de
Corriente
Continua
asociada a un ajuste con buen grado de precisin y existen
aplicaciones para los motores de corriente continua donde,
adems de una velocidad ajustable, se requiere buena
regulacin de velocidad, y arranque, frenado e inversin del
sentido de rotacin con gran frecuencia. Entre las
aplicaciones que no requieren de inversin del sentido de
giro del motor (aplicaciones unidireccionales), pero s todas
las caractersticas anteriores, cabe citar las instalaciones del
mecanizado de bandas, las plantas procesadoras y de
fabricacin del papel, la industria textil y las de tratamiento
de plstico. Dentro de las aplicaciones que requieren de
inversin del sentido de giro (aplicaciones bidireccionales)
y frecuentes paradas destacan los trenes de laminacin, las
mquinas
transportadoras,
ascensores,
mquinas
herramientas y accionamientos de vehculos sobre carril
(tranvas y locomotoras).
En este captulo se describirn los tipos de motores de
corriente continua ms utilizados en la prctica, se
derivarn las relaciones matemticas correspondientes en
rgimen de estado estable, se establecern las
caractersticas Velocidad - Torque en rgimen permanente,
se analizarn los mtodos ms comunes en el arranque,
frenado y control de la velocidad en uno y cuatro
cuadrantes, haciendo nfasis en las caractersticas que
deben poseer tanto la fuente de alimentacin como el
accionamiento mismo del motor para lograr la operacin
3-2
Ia
If
+
Vm
A1
M
-
A1
F1
F1
Lf
Vm
Vf
A2
F2
A2
a. Excitacin Separada
Lf
F2
b. Derivacin o Shunt
If
Lf
Lf
Ia
S1
S2
Vm
S1
A1
c. Serie
Figura 3.1.
S2
Vm
M
-
Ia
F1
Lf
M
-
A2
A1
A2
F2
d. Compuesto Acumulativo
Tipos de Motores de Corriente Continua.
3-3
Ra
La
Ia
+
Vm
Eg
A2
Figura 3.2.
Eg = Kam
(3.1)
3-4
donde
=
Ia =
Vm =
Ra =
Vm = Eg + Ia Ra
(3.2)
Tm = KtIa
(3.3)
(3.4)
(3.5)
(3.6)
m =
Vm
Ra
Ra
Vm
Ia =
2
Ka
Ka
Ka
(Ka)
Tm
(3.7)
Las Ecs.(3.1) a (3.7) son aplicables a todos los tipos de motores ilustrados en la
Figura 3.1.
En el caso del motor de excitacin separada, si el voltaje del campo se mantiene
constante, se puede asumir que el flujo es prcticamente constante con los cambios en
el torque del motor. As,
Ka = K = constante.
(3.8)
Tm = KIa
(3.9)
Eg = Km
(3.10)
m =
Vm Ra
K
Ia =
3-5
Vm Ra
K
Tm
(3.11)
msc - mpc
100
mpc
(3.12)
donde msc representa la velocidad sin carga y mpc la velocidad a plena carga,
depende de la resistencia del circuito de armadura (Ec.(3.11)). En la prctica, debido a
la reaccin de armadura, el flujo de campo decrece a medida que el torque aumenta,
aunque la corriente de campo se mantenga constante. Por lo tanto, la disminucin de la
velocidad ser menor que el valor terico expresado por la Ec.(3.11), y para valores
altos del torque el campo pudiera debilitarse hasta tal punto que la pendiente de la
caracterstica llegara a ser positiva, conduciendo a una operacin inestable del motor.
En esta situacin, generalmente se emplea un campo serie adicional relativamente
dbil a fin de reducir el efecto desmagnetizante de la reaccin de armadura. La cada
de velocidad usual considerando los valores extremos de msc y mpc, para el caso de
una mquina de potencia media, es del orden del 5%. Esto ocasiona que los motores
de excitacin separada sean utilizados en procesos o aplicaciones en las cuales se
requiere velocidad ajustable con una excelente regulacin.
En el caso del motor serie, el flujo est conformado por dos componentes:
3-6
(3.13)
= a + res
donde res representa el flujo debido al magnetismo residual del circuito de armadura,
cuyo aporte al flujo total es mnimo y se puede asumir constante; y a corresponde al
flujo producido por la corriente de armadura al fluir a travs del embobinado serie, el
cual, si se considera que el motor operar en la zona lineal o no saturada de la
caracterstica de magnetizacin, se puede considerar proporcional a la corriente de
armadura. As,
1200
mn
1100
Vm1
1000
2 hp
m (R.P.M.)
900
Vm2
800
Vm3
700
Vm4
1 hp
600
Vm5
500
400
Vm6
300
Vm7
200
Vm8
100
Tnom
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Tm (N-m)
Figura 3.3.
Caracterstica Velocidad - Torque en Estado Estable de un Motor de
Excitacin Separada. Motor de 1150 rpm, 10 hp, 230V, Ra = 0.657 , La = 6.5 mH e Ian =
39 A.
a = Kf Ia
3-7
(3.14)
(3.15)
(3.16)
donde
El voltaje debido al magnetismo residual (Kresm) es bastante pequeo y
proporcional a la velocidad; mientras que el voltaje debido al flujo producido por la
corriente de armadura es de mayor magnitud y depende esencialmente de la corriente y
de la velocidad.
El torque instantneo desarrollado por el motor est dado por:
(3.17)
(3.18)
Si se considera que el aporte Kt res ia(t) para el torque total es muy pequeo,
tm(t) Kt Kf ia(t)2
(3.19)
Tm
1
Kt Kf ia(t) 2 dt = Kt Kf Iar 2
0
(3.20)
donde Iar es la corriente eficaz de armadura. La Ec.(3.20) ilustra otra caracterstica del
motor serie: el torque generado por el motor vara en forma proporcional al cuadrado
del valor eficaz de la corriente de armadura. De all que este tipo de motor posea un
torque de arranque sumamente alto en comparacin con la versin de excitacin
3-8
por lo que
Iari 0 e Iar Ia
(3.21)
Tm Kt Kf Ia 2
(3.22)
Vm - Kres m
Ka Kf m +Ra
Tm Kt Kf
m =
Vm - RaIa
=
Ka Kf Ia +Kres
(3.23)
Tm
Vm - R a
Kt Kf
Tm
Ka Kf
Kt Kf
1/ 2
1/ 2
(3.24)
+Kres
3-9
del torque y por tanto, la velocidad incrementa a medida que el torque disminuye.
Generalmente, los motores de corriente continua se construyen para que puedan
soportar entre 2 y 3.5 veces su corriente nominal y hasta el doble de la velocidad
nominal. As, el motor serie no debe emplearse en accionamientos donde existe la
posibilidad de que el torque se vea disminuido al extremo de que la velocidad exceda
el doble del valor nominal. Este tipo de motor encuentra aplicaciones donde se
requieren arranques frecuentes y se producen sobrecargas sostenidas tambin con
bastante frecuencia y al mismo tiempo se garantice que el torque no disminuya a tal
punto de estar por debajo de un valor mnimo como para no ofrecer seguridad en la
operacin.
3000
2800
2600
2400
2200
2000
3 hp
m (R.P.M.)
1800
1600
5 hp
8 hp
1400
1200
1000
800
Vm1
Vm2
Vm3
Vm4
Vm5
Vm6
Vm7
600
400
200
Vm8
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Tm (N-m)
Figura 3.4.
Caracterstica Velocidad - Torque en Estado Estable de un Motor Serie.
Motor de 1750 rpm, 10 hp, 230V, R = 0.787 , L = 6.9 mH, con R = Ra + Rf y L = La + Lf.
3-10
3-11
3-12
3-13
con las reducciones en el flujo es slo una aproximacin, puesto que la reaccin de
armadura se hace ms efectiva a medida que el flujo se reduce; por lo tanto, la mxima
corriente que el motor puede hacer circular sin que se produzcan picos de tensin en el
conmutador se reduce, disminuyendo as la mxima potencia permitida que pudiera
desarrollarse a altas velocidades.
En los motores de excitacin separada la reduccin del flujo se obtiene
alimentando el campo del motor mediante un rectificador controlado o a travs de un
troceador (chopper), dependiendo si la alimentacin principal es alterna o continua, a
fin de obtener variaciones en el voltaje entregado al campo. En el motor serie, el
control del flujo se obtiene conectando una resistencia a travs del embobinado de
campo. Sin embargo, algunos motores serie poseen derivaciones en el embobinado de
campo, por lo que el flujo se controla alterando el nmero de vueltas de dicho
arrollamiento.
Combinacin del Control por Voltaje de Armadura y Control
por Flujo de Campo:
Cuando en un accionamiento se requiere un rango muy amplio de velocidad se
combina el control por voltaje de armadura y el control por campo. El control por
voltaje de armadura tiene la ventaja de mantener la mxima capacidad del torque a
todas las velocidades; y por tanto se emplea donde se requiera velocidad ajustable, y el
control por campo se utiliza slo para obtener velocidades superiores que no pueden
alcanzarse mediante el control por voltaje de armadura. En estos accionamientos la
velocidad base (mbase) se define como la velocidad a voltaje de armadura nominal y a
campo nominal y representa la velocidad a la cual el motor gira en su Caracterstica
Velocidad - Torque Natural. El rango de velocidad desde el arranque hasta mbase se
obtiene mediante el control por voltaje de armadura manteniendo el flujo del campo
constante en su valor nominal. Puesto que el voltaje aplicado en la armadura no debe
exceder el valor nominal, entonces las velocidades superiores a mbase se logran a
travs del control por flujo de campo, siempre y cuando la demanda del torque de
carga pueda satisfacerse a estas velocidades con la reduccin de la capacidad del
torque del motor. Como ejemplos tpicos de estos accionamientos se pueden citar el
control de velocidad de rodillos (rolling mills), rebobinadoras (coiler mills) y
aplicaciones de traccin.
La Figura 3.5 ilustra las variaciones de la potencia del motor (Pm) y el torque
desarrollado (Tm) del accionamiento con este tipo de control de velocidad, por debajo
y por encima de la velocidad base.
Una excepcin a la prctica de no utilizar control por flujo de campo a velocidades
inferiores a mbase se hace en accionamientos multi-motores con una alimentacin
comn en la armadura. Las plantas de papel es un ejemplo tpico de este tipo de
aplicaciones. La variacin combinada de la velocidad de todos los motores se realiza
mediante el control por voltaje de armadura y el ajuste final ms preciso de las
3-14
velocidades relativas de varios motores se logra a travs del control por flujo de
campo.
8
Tm
6
Ia
Tm
Pm
mbase
0
mmx
POR
CONTROL POR
m
0 200CONTROL
400 600
1400
160018002000
VOLTAJE
DE 80010001200
FLUJO
DE CAMPO
ARMADURA
Figura 3.5.
Ejemplo 3.1
Considere un motor de excitacin separada de 230V, 500 r.p.m., 100 A,
cuya resistencia de armadura Ra = 0.1 , el cual deber operar bajo
condiciones nominales con una carga cuyo torque es constante e
independiente de la velocidad. Las velocidades inferiores al valor
nominal se obtienen mediante el control por armadura; mientras que
valores de velocidad superiores a la nominal se ajustan a travs del
control por campo a voltaje nominal de armadura. Asuma que las
prdidas rotacionales son insignificantes.
a.
b.
SOLUCIN:
3-15
de donde
a.
(E3.1)
3 = K
o
(E3.2)
(E3.3)
(E3.5)
3-16
mtodo de control de velocidad est en lo muy poco eficiente que resulta. Por ejemplo,
para un torque de carga constante, la potencia combinada de entrada al motor (para
motores de excitacin separada y serie) y de la resistencia externa en serie permanece
constante; mientras que la potencia mecnica desarrollada suministrada a la carga
disminuye en proporcin a la velocidad. De esta manera, la eficiencia porcentual del
motor es la misma de la velocidad expresada como un porcentaje de la velocidad
nominal; es decir, para el 10% de la velocidad nominal, la eficiencia del motor es
justamente 10%. Ms an, los incrementos en la resistencia externa en serie hacen que
las curvas de la Caracterstica Velocidad - Torque del motor de excitacin separada
cambien abruptamente, lo cual implica que este mtodo de control de velocidad casi
nunca se emplee con este tipo de motores.
3.4
La corriente mxima que un motor de corriente continua puede hacer circular sin
riesgos durante transitorios de corta duracin est limitada por la corriente mxima de
armadura que puede conmutarse sin que se produzcan picos o saltos de tensin en el
conmutador. En teora, el embobinado de conmutacin debe cancelar todos los
voltajes que se opongan a la conmutacin a todos los valores de velocidad y corriente.
En la prctica, esta cancelacin llega a ser inadecuada con el incremento en el valor de
la corriente, y por tanto los picos de voltaje en el conmutador se producen por encima
de cierto lmite de corriente. En el caso de un motor sin devanado de compensacin la
corriente mxima puede llegar hasta el doble del valor nominal; mientras que en un
motor debidamente compensado y especialmente diseado, sta puede aumentar hasta
3.5 veces del valor nominal.
Si un motor de mediana potencia se arranca aplicando el voltaje nominal de
armadura en sus terminales, la corriente que tendra que soportar sera del orden de 20
veces el valor nominal. Esto, sin duda, daara al motor debido al alto voltaje
desarrollado en el conmutador y al calentamiento de los embobinados. Por lo tanto, es
necesario que la corriente sea limitada a un valor seguro durante el proceso de
arranque del motor. Esto se logra reduciendo el voltaje aplicado en la armadura y
aumentndolo progresivamente a medida que la velocidad aumenta, lo cual puede
realizarse variando el voltaje de la fuente de alimentacin.
3.5
3-17
Frenado Regenerativo:
3-18
3
2
1
Vmo
mo
NATURAL
Vm1
Vm2
Vm3
Vm4
=o
MOTORIZACIN
FRENADO
0
Figura 3.6.
Tm
3-19
Motor Serie:
El motor serie no puede utilizarse para frenado regenerativo en la forma simple en
que se emplea el motor de excitacin separada. Para que el frenado regenerativo tenga
lugar la fuerza electromotriz inducida Eg debe exceder el voltaje Vm y la corriente de
armadura invertirse. Ahora bien, la inversin de la corriente de armadura hace que la
corriente en el campo serie se invierta, y por tanto la fuerza electromotriz inducida
tambin se invertir, dando lugar a una condicin de cortocircuito. Una solucin
pudiera ser la de conectar el embobinado serie a travs de un puente rectificador, con
lo cual se garantizara un mismo sentido de la corriente que circulara por dicho
arrollamiento. Sin embargo, un cambio de la operacin de motorizacin a la operacin
de regeneracin involucrar un cambio en la magnitud de la corriente, y por tanto en la
fuerza electromotriz inducida. Debido a ello, la mquina no ser capaz de
autoexcitarse contra la fuente de alimentacin. No obstante, si el motor serie se
conecta como un motor en derivacin o shunt, es posible obtener el frenado
regenerativo considerando que la resistencia del embobinado de campo es baja y
conectando una resistencia externa en serie con el circuito de campo para limitar la
corriente a valores seguros.
La principal ventaja del frenado regenerativo es que la energa elctrica generada
se utiliza en forma eficiente en lugar de disiparla en restatos como en el caso del
Frenado Dinmico.
Ejemplo 3.2
El motor de excitacin separada del Ejemplo 3.1 est acoplado a una
carga del tipo ascensor con un torque TL = 800 N-m. Determine la
velocidad a la cual el motor puede sostener la carga mediante el uso de
frenado regenerativo. Asuma que las prdidas rotacionales son
insignificantes y que el motor se alimenta desde una fuente de 230V.
SOLUCIN:
Del Ejemplo 3.1 se obtiene que Ego = 220 V y mo = 500 r.p.m. = 52.4
rad/seg.
El torque nominal desarrollado por el motor est dado por:
Tmo = (Ego Iao)/
mo = (220)(100)/(52.4) = 420 N-m
Tm = KtIa = KaIa
As,
(E3.6)
800 = KaIa2
(E3.7)
3-20
3.5.2
If
+
Vm
A1
M
-
If
+
Vf
Lf
A2
Ia
F1
Rb
A1
M
-
F2
a. Motorizacin.
F1
Lf
A2
Vf
F2
If
Ia
A1
Rb
-
F1
Lf
A2
F2
3-21
Lf
Ia
S1
Ia
S2
Vm
S1
A1
A1
M
-
A2
a. Motorizacin.
Figura 3.8.
S2
Rb
M
-
Lf
A2
Rb1
Rb2
EXCITACIN
SEPARADA
AUTOEXCITACIN
mc1
mc2
0
Figura 3.9.
Tm
3-22
mc =
RaIa
Ka Kf Ia +Kres
(3.25)
mc
Ra
KaKf
(3.26)
3-23
6
Rb1
Rb2
mc1
2
mc2
0
0
Figura 3.10.
Tm
Ejemplo 3.3
La curva de magnetizacin de un motor serie cuando opera a 600 r.p.m.
est dada por la Tabla E3.1, como se muestra a continuacin:
Tabla E3.1.
Serie
Ia (A)
Eg (V)
20
215
30
310
40
381
50
437
60
485
70
519
80
550
3-24
800
Ka
700
600
500
Tm
4
400
300
200
100
0
0
10
20
30
40
50
60
Ia (A)
Figura E3.1
70
80
90
100
Tm (N-m)
Ka (V-seg/rad)
3-25
Ka = 7.3 V/(rad/seg.)
3.5.3
Rb 6 .
Vm
A1
Ia +
F1
Lf
A2
S1
Vf
F2
a. Excitacin Separada.
Figura 3.11.
Lf
Ia
If
Rb
S2
Vm
A1
Rb
A2
b. Serie.
3-26
pueden obtenerse de las Ecs.(3.11) y (3.24), respectivamente, reemplazando Vm por Vm. En virtud de que el torque de frenado se mantiene en un valor suficientemente
grande para los cambios de velocidad (desde el valor nominal hasta cero), no es
necesario reducir el valor de Rb a objeto de acelerar el proceso de frenado. Asimismo,
el torque de frenado no es cero cuando el motor para (m = 0), por lo que se requerir
de algn arreglo adicional para desconectar el motor de la alimentacin cuando su
velocidad alcance o est muy cerca de m = 0, a fin de evitar que ste acelere en la
direccin opuesta.
m
EXCITACIN
SEPARADA
SERIE
Tm
Figura 3.12.
Caractersticas Velocidad - Torque Idealizadas de los Motores de
Excitacin Separada y Serie durante el Frenado por Aplicacin de Voltaje Inverso.
3-27
m
Vm < Eg
A1
Ra
Vm >Eg
La
Ia
A1
Ra
La
Ia
Vm
Vm
Eg
Eg
A2
A2
MOTORIZACIN
DIRECTA
FRENADO DIRECTO
0
Ra
La
Ia
A1
Vm
Eg
La
Ia
Eg
+
A2
MOTORIZACIN
INVERSA
Figura 3.13.
Ra
Vm
+
A2
Tm
FRENADO INVERSO
3-28
fuente con voltaje positivo y capacidad para conducir corriente en cualquier direccin.
Tambin, una operacin de motorizacin directa y frenado inverso (Cuadrantes I y
IV), requiere que la fuente sea capaz de proveer voltaje en ambas polaridades; sin
embargo, no se requiere que la fuente sea capaz de conducir corriente en cualquier
direccin. En resumen, una operacin en los cuatro cuadrantes requiere que la fuente
sea capaz de suministrar voltaje de ambas polaridades y de permitir la circulacin de
corriente en cualquier direccin.
La discusin precedente es de gran utilidad al momento de determinar los
cuadrantes en los cuales un motor puede operar cuando se alimenta a travs de un
accionamiento en particular, como se ver ms adelante en el Captulo 4.
3.7
Durante operaciones transitorias tales como arranque, frenado, inversin del sentido
de giro y cambios en la velocidad, la corriente de armadura del motor generalmente
sobrepasa su valor nominal, en virtud de la capacidad trmica del motor. Por ejemplo,
dependiendo del diseo del motor y de la duracin de la operacin transitoria, un
motor de corriente continua puede soportar una corriente entre 2 y 3.5 veces el valor
nominal. Del mismo modo, un flujo de corriente igual al mximo permisible implica el
uso completo de la capacidad de torque del motor en las operaciones de motorizacin
y frenado. En consecuencia, los transitorios se completan en el menor tiempo posible y
por tanto el motor no tiende a trabarse debido a sobrecargas de corta duracin. Cuando
no se requiere una respuesta rpida ante la presencia de transitorios, entonces no es
necesario que la corriente de armadura exceda el valor nominal.
Los convertidores asociados al motor utilizan elementos semiconductores que no
son capaces de soportar sobrecargas debido a la baja capacidad trmica que poseen;
por lo tanto, su corriente, al momento de seleccionarlos, se fija al valor mximo que
pudiera fluir a travs del motor. As, cuando la corriente permitida del motor es K
veces (K>
>1) el valor nominal para obtener respuesta rpida ante transitorios, entonces
la capacidad del convertidor debe ser K veces la capacidad del motor.
Consecuentemente, el costo tanto del convertidor como del sistema en total se eleva
considerablemente. Sin embargo, el incremento en el costo del sistema es bien
aceptado como el precio que debe pagarse por el perfeccionamiento en el trabajo total
realizado por el accionamiento, lo cual en general conduce a un aumento en la
produccin y al retorno financiero del gasto involucrado.
La Figura 3.14 ilustra las limitaciones de potencia y torque para un motor de
excitacin separada y el convertidor asociado en la operacin multicuadrante. Las
lneas slidas indican los lmites continuos de potencia y torque para velocidades
inferiores y superiores al valor base (mb); mientras que las lneas punteadas indican
los lmites en operacin transitoria.
La velocidad base (mb) es la mxima velocidad que puede obtenerse a campo
3-29
nominal (o sin debilitamiento del campo). Durante las fases de motorizacin y frenado
con rotacin en cualquier direccin, desde la condicin de motor parado hasta la
velocidad base, la operacin a corriente nominal impone una limitacin en el mximo
torque disponible. La potencia disponible aumenta linealmente con la velocidad y
generalmente alcanza el mximo valor (igual a la capacidad continua de potencia del
motor) a la velocidad base. En general, el motor se opera a un voltaje ligeramente
inferior a aquel con el cual se obtiene la velocidad base. Para velocidades superiores a
este valor el voltaje del motor se mantiene en su valor nominal. La operacin del
motor a corriente y voltaje nominales impone una limitacin en la potencia mxima a
desarrollar y el torque mximo disponible decrece con los aumentos de velocidad. Del
igual modo, uno de los factores que impone limitacin a la mxima velocidad es el
esfuerzo mecnico del sistema motor-carga. Durante la operacin transitoria la
corriente es forzada a alcanzar el valor mximo permisible y ocasiona que el motor y
el convertidor asociado operen en las limitaciones sealadas con lneas punteadas en la
Figura 3.14, obtenindose as la mxima capacidad del torque y la potencia del motor.
1200
mmx
1000
POTENCIA
MXIMA
TRANSITORIA
800
600
POTENCIA
MXIMA
CONTINUA
mb
400
II
200
Tmax
(Trans.)
0
Tm
Tmax
(Cont.)
-200
III
-400
IV
mb
-600
-800
-1000
-1200
-30
-25
-20
-15
-10
-5
10
15
20
25
30
Figura 3.14.
Limitaciones Continua y Transitoria del Torque y la Potencia en un
Motor de Excitacin Separada para la Operacin Multicuadrante.
3.8
3-31
mmx
POTENCIA
MXIMA
1000
m1
S1
800
TL
600
B
400
C
200
II
0
-30
Figura 3.15.
S2
m2
-25
-20
-15
-10
-5 0 0
10
Tmax
15
20
25
30Tm
3.8.2
La Figura 3.16 ilustra la transicin en la velocidad del motor desde m1 hasta -m2, lo
cual significa transferir la operacin desde S1 (Motorizacin Directa) hasta S2(-)
(Motorizacin Inversa).
Una vez que se recibe el comando de cambio en la velocidad, la operacin se
transfiere al punto A en el cuadrante de frenado. El motor se lleva al punto de
velocidad nula inicialmente con frenado a mxima potencia (A a B) y luego con
frenado a mximo torque (B a C). En este punto el convertidor transfiere la operacin
a motorizacin inversa y el motor acelera en sentido inverso a torque mximo hasta el
punto D, en el cual se alcanza la velocidad deseada -m2. A partir de este instante el
motor puede ahora cambiar su torque y alcanza el punto S2(-), donde el torque del
motor iguala al torque de carga. La Figura 3.16 tambin ilustra la transicin de
velocidad desde m1 hasta -m1, la cual ocurre a lo largo de la trayectoria A, B, C, D,
E, F y S1(-). Para este caso de inversin del sentido de rotacin, si se desea realizarlo
en el menor tiempo posible, entonces de igual manera tanto el frenado como la
aceleracin debern llevarse a cabo en los lmites transitorios de potencia y torque
sealados por las lneas punteadas en la Figura 3.14.
1200
m
1000
800
POTENCIA
MXIMA
m1
S1
600
TL
400
II
200
Tmax
Tm
S2(-)
D
-200
m2
III
-400
IV
TL
-600
S1(-)
-800
m1
-1000
-1200
-30
Figura 3.16.
-25
-20
-15
-10
-5
10
15
20
25
30
3.8.3
mmx
1000
m1
S1
POTENCIA
MXIMA
800
TL
600
B
400
m2
200
II
0
-30
Figura 3.17.
-25
-20
-15
S2
-10
-5 0 0
10
Tmax
15
20
25
30Tm
Los convertidores estticos de potencia permiten que las trayectorias del punto de
trabajo se acerquen bastante a las trayectorias ideales descritas para cada una de las
transiciones de velocidad analizadas. Sin embargo, estas transiciones algunas veces se
3-34
mmx
1000
m1
S1
POTENCIA
MXIMA
800
TL
600
400
m2
200
S2
II
0
-30
Figura 3.18.
-25
-20
-15
-10
-5 0 0
10
Tmax
15
20
25
30Tm
3.9
vm(t)
Ra
La
ia(t)
if(t)
Rf
Lf
F1
eg(t)
vf(t)
m
Tm
A2
F2
TL
Figura 3.19.
3.9.1
La ecuacin del voltaje del circuito de armadura bajo condiciones dinmicas est dada
por:
dia(t)
+ eg(t)
dt
eg(t) = Ka m(t)
(3.27)
(3.28)
Tm(t) = J
dm(t)
+B m(t) + TL(t)
dt
(3.29)
3-36
donde
Tm(t) = Torque desarrollado por el motor [N-m].
= Momento polar de inercia del sistema motor-carga referido al eje del
J
motor [Kg-m2].
m(t) = Velocidad angular del sistema motor-carga [rad./seg.].
= Coeficiente de friccin [N-m/(rad./seg.)].
B
TL(t) = Torque de carga [N-m].
Tambin,
Tm(t) = Kt ia(t)
(3.30)
K = Kt = Ka
(3.31)
con
Sustituyendo las Ecs.(3.30) y (3.31) en la Ec.(3.29), se tiene:
K ia(t) = J
dm(t)
+B m(t) + TL(t)
dt
(3.32)
(3.33)
(3.34)
donde Ia(s), Vm(s), m(s) y TL(s) son las transformadas de Laplace de las variables
ia(t), vm(t), m(t) y TL(t), respectivamente.
De la Ec.(3.33) se tiene:
Ia(s) =
Vm(s)
m(s)
Vm(s) - Km(s)
Ra(1+ sa)
(3.35)
m(s) =
(K / B)Ia(s) 1 TL(s)
1 Tm(s) - TL(s)
=
(1+ sm) B (1+ sm) B (1+ sm)
(3.36)
3-37
+
-
Figura 3.20.
Tm(s) -
Ia(s)
1/Ra
(1+sa)
Eg(s)
m(s)
1/B
(1+sm)
m(s) =
KmIa(s)
(3.37)
(1+ sm)
donde
(3.38)
Km = K / B
Vm(s) Ia(s) =
de donde
KKmIa(s)
(1+ sm)
Ra(1+ sa)
Vm(s)
KKmIa(s)
K2
1
Vm(s)
1+
Ia(s) = Ra(1+ sa)
RaB (1+sa)(1+sm)
(3.39)
3-38
Ia(s)
=
Vm(s)
1
2
Ra(1+ sa) 1+
RaB(1+ sa)(1+ sm)
B(1+ sm)
Km1(1+ sm)
Ia(s)
=
Vm(s) 1+ m1(1+ a / m) s + m1a s 2
donde
m1 =
y
Km1 =
JRa
BRa +K
B
BRa +K
(3.40)
(3.41)
(3.42)
donde
1
1 1
1
1 2 4
,
=
-
+
+
1 2 2 a m a m m1
1
(3.43)
(3.44)
Ia(s)
=
Vm(s)
donde
Km2(1+ sm)
Km2(1+ sm)
= 2
2
1
1
2 1
s + 2 n s + n
s +
+
s +
a m
am
n 2 =
Km2 =
1
am1
1
maRa
= 1+
2
a m1
m a
(3.45)
(3.46)
(3.47)
(3.48)
3-39
K2
1
Vm(s)
1+
Ia(s) =
Ra
RaB (1+ sm)
(3.49)
Las Ecs.(3.37), (3.43) y (3.49) pueden emplearse para construir los diagramas de
bloques de la Figura 3.21.
Vm(s)
Ia(s)
Km1(1+s m)
m(s)
Km
(1+s 1)(1+s2)
(1+sm)
a. Diagrama Exacto.
Vm(s)
Ia(s)
Km1(1+s m)
m(s)
Km
(1+s m)
(1+s m1)
b. Diagrama Aproximado.
Figura 3.21.
(3.50)
de donde
m(s)
=
-TL(s)
(1+ sa) / B
RaB
RaB +K
RaB
+ (a + m) s + am s
RaB +K
=
1+
RaB
RaB +K
(1+ sa)
(a + m) s +
B
RaB
RaB +K
am s 2
3-40
(1+ sa)
RaB J a
RaB J
2
a s
+ 1 s +
1+
2
RaB +K2 B
RaB +K B m
m(s)
RaB
=
- TL(s) RaB +K2
m(s)
=
- TL(s)
TL(s)
-
(3.51)
m(s)
1/B
(1+sm)
Tm(s)
Ia(s)
K
Figura 3.22.
Km3(1+ s a)
a
1+ m1 1+
s + m1 as 2
1/Ra
-1
(1+sa)
donde
Km3 =
Ra
RaB +K
(3.52)
(3.53)
donde las constantes de tiempo 1 y 2 estn dadas por la Ec.(3.44) y pueden ser polos
reales o complejos conjugados; y en el primero de los casos, la respuesta a un cambio
en escaln en el torque de carga ser oscilatoria.
La Ec.(3.53) indica tambin que un cambio positivo en le torque de carga TL(s),
considerando que la referencia de velocidad es nula (Vm(s) = 0), da como resultado
una velocidad negativa; lo cual se traduce en una disminucin de la velocidad del
motor.
3.9.2
Existen aplicaciones en las cuales los motores son operados con Control por Campo,
manteniendo constante la corriente en el circuito de armadura a travs de un lazo de
control cerrado. Puesto que la constante de tiempo en el circuito de armadura es muy
pequea en comparacin con la correspondiente en el circuito del campo del motor, la
respuesta del sistema de control de lazo cerrado que gobierna la corriente de armadura
puede considerarse muy rpida (tiempo de respuesta casi nulo), y entonces el cambio
en la corriente de armadura debido a las variaciones del flujo de campo y a la
velocidad del motor tambin puede considerarse mnimo.
A partir del circuito equivalente dinmico de la Figura 3.19, se tiene:
dif(t)
dt
(3.54)
Tm(t) = Kf if(t)
(3.55)
Tm(t) = Kf if(t) = J
dif(t)
+Bm(t) + TL(t)
dt
(3.56)
(3.57)
(3.58)
If(s) =
donde
Vf(s)
Rf + sLf
Vf(s)
Rf(1+ sf)
f = Lf / Rf
(3.59)
(3.60)
3-42
es la constante de tiempo del circuito del campo del motor. De la misma forma,
m(s) =
m(s) =
sJ+B
Kf If(s)
(3.61)
B(1+ sm)
TL(s)
(3.62)
m(s) =
Vf(s)
Rf(1+ sf)
B(1+ sm)
TL(s)
B(1+ sm)
Km4
(1+ sf)(1+ sm)
Vf(s) -
TL(s)
B(1+ sm)
(3.63)
donde
(3.64)
Km4 = Kf / (BRf)
1/Rf
(1+s f)
Figura 3.23.
If(s)
Kf
Tm(s)
+
1/B
m(s)
(1+sm)
PROBLEMAS
3.1.
3-43
3.3.
3.4.
3.5.
3-44
R1 Ia2
A1
Ra2
F1
+
vf2(t)
-
F1
La2
Lf2
F2
Eg2 M2
+
vf1(t)
-
+
Vm2
-
R2
A1
Ra1
La1
A2
Lf1
100
Vs=178 V
Ia1
F2
M1 Eg1
Vm1=100 V
-
A2
Figura P3.5.
3.7.
3.9.
3-45
3.10.
3.11.
Un motor de corriente continua tipo serie opera a una velocidad de 1000 r.p.m.
cuando est acoplado a una carga mecnica cuyo torque es proporcional al
cuadrado de la velocidad con un voltaje aplicado de 200 V y una corriente de
armadura de 100 A. La resistencia total de los embobinados de campo y de
armadura es de 0.1 . Qu voltaje debe aplicarse al motor para reducir su
velocidad a 500 r.p.m.?. Para ello, asuma linealidad en el circuito magntico
del motor y que las prdidas rotacionales del sistema motor-carga son
insignificantes.
3.12.
El motor del Problema 3.9 est se acopla ahora a una carga mecnica tipo
ascensor cuyo torque es de 300 N-m. Determine la velocidad a la cual el motor
puede sostener la carga mediante el frenado regenerativo.
3.13.
CAPTULO 4
Accionamientos
Para Motores de
Corriente Continua
decir, realizar una conversin CA/CD a un voltaje
apropiado, para as explotar la controlabilidad que poseen
los motores de corriente continua. El control ms flexible
de velocidad se obtiene por medio de un motor de
excitacin separada, en el cual la armadura y el campo se
alimentan de fuentes independientes.
El objetivo primordial de este captulo es el de analizar
los elementos principales que conforman un Accionamiento
de Velocidad Ajustable para un Motor de Corriente
Continua, enfatizando especialmente en el uso del motor de
excitacin separada, en funcin de las caractersticas
propias que posee, las cuales lo convierten en la mquina
ms apropiada cuando se requiere una excelente regulacin
de velocidad. Asimismo, se estudiarn en detalle los
diferentes tipos de convertidores estticos de potencia ms
utilizados en la prctica, as como sus formas de ondas de
operacin y caractersticas Velocidad - Torque cuando se
asocian a mquinas de corriente continua de excitacin
separada, se ilustrarn procedimientos que permitan la
determinacin rpida y precisa del punto de funcionamiento
en los diferentes modos de operacin mediante la
construccin de Diagramas de Operacin para cada uno de
ellos, y finalmente se ofrecern alternativas para el clculo
grfico y analtico de los parmetros relacionados, tales
como corrientes, voltajes y potencia entregada al motor.
4.1
SEAL DE
COMANDO O
CONTROL
Figura 4.1.
CARGA ( m,
TL, J, B)
CONVERTIDOR
ESTTICO DE
POTENCIA
UNIDAD DE
CONTROL
UNIDAD
SENSORA
4-3
4-4
4-5
CONFIGURACIN
TIPO DE
OPERACIN
CONVERTIDOR MONOFSICO
DE ONDA COMPLETA DE DOS
(2) SCR's
Q1
iL(t)
o
vi(t)
i1(t)
Vm
vm(t) +
Eg > 0
ia(t)
Lf
Ia
o
o
+ v f(t) -
Q2
Eg < 0
i2(t)
CONVERTIDOR MONOFSICO
COMPLETO
iL(t)
o
Q1
ia(t)
Q2
vi(t)
Eg > 0
+
M
vm(t)
-
Q3
Vm
Q4
Ia
Lf
o
o
+ v f(t) -
Eg < 0
CONVERTIDOR MONOFSICO
INCOMPLETO
iL(t)
o
Q1
ia(t)
Q2
vi(t)
D1
Vm
vm(t)
-
D2
Lf
Ia
o
o
+ v f(t) -
Q1
ia(t)
Q2
M
vi(t)
Q 4'
vm(t)
Vm
Q 3'
vi(t)
Lf
Q3
Q4
o
o
+ v f(t) -
Q 2'
Q 1'
Ia
4-6
CONFIGURACIN
TIPO DE
OPERACIN
CONVERTIDOR TRIFSICO
COMPLETO
iLA(t)
A o
B o
C o
vi(t)
Q1
Q3
Q5
Q4
Q6
Q2
ia(t)
Vm
+
M vm(t)
Lf
Eg > 0
Ia
o
o
+ vf(t) -
Eg < 0
COVERTIDOR TRIFSICO
INCOMPLETO
iLA(t)
Q1
A o
B o
C o
ia(t)
Q3
Q2
D
vi(t)
D2
D1
Vm
+
M
vm(t)
-
D3
Lf
o
o
+ vf(t) -
Ia
Q1
Q3
Q5
Q4
Q6
Q2
ia(t)
D
vi(t)
Vm
+
M vm(t)
Lf
o
o
+ v f(t) -
Ia
Q1
Q3
ia(t)
Q5
Q2'
Q 6'
vm(t)
- Lf
Q6
Q2
o
o
+ vf(t) -
vi(t)
C
B
A
+
M
Q4
Q 4'
Q5'
Q 3'
Vm
Ia
Q 1'
4-7
negativo definido por -Vmo a travs de las variaciones del ngulo de disparo desde 0
hasta 180. En la prctica, como se estableci en los Captulos 1 y 2, el mximo valor
de debe ser ligeramente menor ( 170), a fin de evitar fallas en la conmutacin de
los tiristores. Puesto que el voltaje de salida puede controlarse en ambas direcciones,
los convertidores completos son convertidores de dos cuadrantes al operar en los
Cuadrantes I y IV del plano Vm - Ia, tal como se ilustra en las Tablas 4.1 y 4.2.
CONVERTIDORES MONOFSICOS Y
TRIFSICOS INCOMPLETOS
CONVERTIDORES MONOFSICOS Y
TRIFSICOS COMPLETOS
ia(t)
ia(t)
+
vi(t)
vm(t)
-
vi(t)
+
Eg
Lf
vm(t)
o
o
+ vf(t) -
o
o
+ vf(t) -
Vmo1
+
Eg
Lf
CONVERTIDORES
MONOFSICO Y
TRIFSICO
INCOMPLETOS
0.8
CONVERTIDOR
TRIFSICO
COMPLETO CON
DIODO DE
DESCARGA
0.6
0.4
Vm
0.2
00
mx
-0.2
mx
-0.4
-0.6
CONVERTIDORES
MONOFSICO Y
TRIFSICO
COMPLETOS
-0.8
-Vmo
-1
0
30
60
90
120
mx
150
180
Figura 4.2.
4-8
puede cambiar en funcin del tipo de configuracin. As, para los Convertidores
Monofsicos y Trifsicos Incompletos el mximo ngulo de disparo es de 180,
mientras que para el caso del Convertidor Trifsico Completo con Diodo de Descarga
su mximo valor est en 120. Asimismo, puesto que el voltaje de salida en este tipo
de convertidores es siempre positivo, stos se denominan convertidores de un solo
cuadrante al operar en el I Cuadrante del plano Vm - Ia.
4.3
4-9
ia(t)
+
vi(t)
vm(t)
+
Eg
Lf
o
o
+ vf(t) -
a. Motorizacin.
0 90 y Vm > Eg.
Figura 4.3.
ia(t)
vi(t)
vm(t)
+
Eg
+ Lf
o
o
+ vf(t) -
b. Frenado Regenerativo.
90 180 y Eg>Vm.
4.4
Q2
+
vi(t)
vm(t)
Q3
Q4
CONVERTIDOR
MONOFSICO
COMPLETO
Figura 4.4.
4.4.1
A1
Ra
F1
+
vf(t)
-
iL(t)
Q1
ia(t)
La
Lf
vi(t) = 2Vsent
F2
eg(t)
A2
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
4-11
vi(t) = 2Vsen
t = Fuente de Alimentacin Alterna, [V].
ia(t) = Corriente de Armadura, [A].
vm(t) = Voltaje de Armadura del Motor, [V].
ngulo de Disparo de los tiristores que conforman el
=
convertidor de potencia, [rad.].
Frecuencia angular de la fuente de alimentacin. = 2f,
=
[rad./seg.].
ngulo de Apagado o Extincin, al cual la corriente de
=
armadura cae a cero, [rad.].
eg(t) = kam(t) = Fuerza Contraelectromotriz de Armadura, [V].
sen-1(Eg/2V) = sen-1(Kam/2V), ngulo al cual la
=
fuente de alimentacin vi(t) iguala a la fuerza
contraelectromotriz eg(t), [rad.].
=
- sen-1(
Eg/2V) = - sen-1(
Kam/2V), [rad.].
m = Velocidad del Motor, [rad/seg.].
ngulo de Conduccin de los tiristores que conforman el
=
convertidor, [rad.].
Asimismo, las siguientes son acotaciones de gran utilidad al momento de analizar
el convertidor en cada uno de sus modos de funcionamiento:
1. La corriente de armadura fluye a travs de la fuente y de la pareja de tiristores Q1,
Q4 (semiciclo positivo) o de la pareja Q2, Q3 (semiciclo negativo). Cuando
conduce la pareja Q1, Q4, vm(t) = vi(t), y cuando conduce la pareja Q2, Q3, vm(t) =
-vi(t). Si no existe conduccin a travs de tiristor alguno, la corriente de armadura
ia(t) = 0 y vm(t) = eg(t).
2. Cuando ia(t) > 0 en el instante de disparar una pareja de tiristores, la polarizacin
de dichos elementos es determinada exclusivamente por la fuente de alimentacin.
Si la fuente provee una polarizacin positiva, los tiristores de esa pareja pasarn al
estado de conduccin aunque la fuente vi(t) sea menor que la fuerza
contraelectromotriz eg(t). Por ejemplo, si al instante de disparar la pareja Q1, Q4;
esto es, t = , ia(t) > 0, entonces ia(t) est siendo proporcionada por la
conduccin de la pareja Q2, Q3. Puesto que Q2 y Q3 estn en conduccin, el voltaje
a travs de Q1 y Q4 ser vi(t), por lo que Q1 y Q4 pasarn al estado de conduccin
ya que vi(t) es positivo y conmutarn as a la pareja Q2, Q3. Es de hacer notar que
el encendido de la pareja Q2, Q3 tendr lugar independientemente de que vi(t) sea
mayor o menor que eg(t).
3. Cuando ia(t) = 0 en el instante de disparar una pareja de tiristores, entonces la
polarizacin de dichos elementos es determinada por la diferencia de voltajes
entre la fuente de alimentacin vi(t) y la fuerza contraelectromotriz eg(t). Los
tiristores de esa pareja conducirn si la fuente vi(t) tiene la polaridad apropiada y
4-12
1
La
(4.1)
4-13
la seal de compuerta aplicada a estos elementos garantiza estar presente para ese
valor de t. Este modo de funcionamiento se presenta con cargas muy livianas para
valores pequeos de cuando la inductancia de armadura es baja.
Modo 2 de la Fase de Motorizacin:
La Figura 4.6 ilustra las formas de ondas de operacin para este modo de
funcionamiento, el cual es idntico al Modo II de Operacin de Corriente Discontinua
del Puente Monofsico Completo y en donde < , y puesto que ia(t) > 0 en t = ,
la pareja de tiristores Q1, Q4 se activan en ese valor de t aunque vi(t) < eg(t). En
virtud de que la rata de cambio de la corriente es negativa (Ec.(4.1)), ia(t) cae a cero
en t = (
- ) < , por lo que la pareja Q1, Q4 es conmutada debido a la ausencia de
corriente, para luego polarizarse directamente en t = , con lo cual pasara
nuevamente al estado de conduccin puesto que los pulsos de compuerta estn an
presentes. Este modo de funcionamiento se presenta para valores bajos del torque de
carga y del ngulo de disparo.
1
1
Vm(t)
ia(t)
ia(t), iL(t)
eg/
2V
0.5
2 t
-0.5
iL(t)
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1,4
ig2,3
-1.5
Figura 4.5.
Q1,Q4
NO
Q2,Q3
4-14
11
Vo(t)
io(t), iL(t)
2V
eg/
0,5
io(t)
2 t
-0,5
iL(t)
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1,4
ig2,3
-1,5
Q1,Q4
Q1,Q4
NO
Q2,Q3
NO
4-15
Para el intervalo t
( + ),
) cuando la pareja Q1, Q4 est en conduccin, se
tiene que:
vm(t) = La
dia(t)
dt
+ ia(t)Ra + eg(t)
(4.2)
vm(t)t = Laia(t)
(4.3)
11
Vm(t)
ia(t)
ia(t), iL(t)
2V
eg/
0.5
2 t
-0.5
iL(t)
Vi(t)
-Vi(t)
-1
ig1,4
-1.5
Figura 4.7.
2 t
ig2,3
Q1,Q4
NO
Q2,Q3
4-16
ia(t)
11
ia(t), iL(t)
0.5
eg/
2V
2 t
-0.5
Vi(t)
-Vi(t)
-1
iL(t)
ig1,4
ig2,3
-1.5
Figura 4.8.
Q2,Q3
4-17
4-18
-Vi(t)
Vi(t)
io(t), iL(t)
1
1
io(t)
0,5
tq
'
2 t
/
eg-0,5
2V
Vo(t)
iL(t)
-1
ig1,4
ig2,3
-1,5
Figura 4.9.
Q1,Q4
NO
Q2,Q3
NO
11
-Vi(t)
io(t), iL(t)
io(t)
io(t)
0,5
io(t), iL(t)
'
-0,5
2 t
+'
+
iL(t)
iL(t)
eg/
2V
Vo(t)
-1
ig1,4
ig2,3
-1,5
Q2,Q3
Figura 4.10.
NO
Q1,Q4
Q1,Q4
NO
Q2,Q3
4-19
Vm(t)
ia(t)
11
0.5
'
eg/2V
2 t
-0.5
-Vi(t)
Vi(t)
-1
iL(t)
ig1,4
ig2,3
-1.5
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
+
2 t
Q1,Q4
Figura 4.11.
Q2,Q3
4.4.2
Para los propsitos del anlisis que se ilustrar a continuacin, se hace necesario
establecer las siguientes consideraciones:
1. Los tiristores son elementos ideales; esto es, no existe cada de voltaje en
conduccin y tampoco corriente de fuga en bloqueo. El resultado de esta
consideracin es asumir que tanto las prdidas como las cadas de voltaje
en conduccin son insignificantes.
2. La resistencia y la inductancia de armadura son constantes. Esto implica
que el efecto producido por la componente de rizado en la armadura no
altera el valor de la resistencia, siempre y cuando se asuma que las
variaciones son muy pequeas y por tanto insignificantes para el anlisis
en cuestin.
3. Durante la operacin en rgimen de estado estable la velocidad del motor
es constante. El torque desarrollado por el motor flucta debido a la
componente de rizado en la corriente de armadura, y puesto que la
constante de tiempo mecnica del motor es muy grande comparada con el
perodo de la corriente de rizado, la fluctuacin de la velocidad es en
realidad de muy poca importancia, por lo que se puede asumir que a
velocidad constante, la fuerza contraelectromotriz eg(t) se aproxima a un
voltaje directo ideal en condiciones de estado estable.
4. La inductancia de la fuente de alimentacin es muy pequea y por lo
tanto se puede prescindir de ella en el anlisis.
Del igual modo, para cada uno de los modos de operacin descritos en la seccin
precedente, cada perodo del voltaje de salida del convertidor consiste en uno o dos de
los siguientes intervalos:
1. Intervalo de Trabajo: Cuando cualesquiera de las parejas de tiristores est en
conduccin y la fuente de alimentacin est acoplada al motor. En este caso el
voltaje de salida del convertidor es vi(t) cuando conduce Q1, Q4 y - vi(t)
cuando Q2, Q3 est en conduccin.
2. Intervalo de Corriente Nula: Durante este intervalo la corriente de armadura
es cero y el voltaje de salida del convertidor es eg(t).
La operacin del motor durante los intervalos arriba definidos puede describirse
mediante las expresiones:
Intervalo de Trabajo.
vm(t) = La
dia(t)
dt
4-21
(4.4)
vm(t) = La
dia(t)
dt
ia(t) = 0
(4.6)
(4.5)
(4.7)
ia(t) =
2V
-(t - )cot Ka m(t)
-(t - )cot ,
(1- e
)
sen(t - ) - sen( - )e
Z
Ra
t
= ( + )
Z = Ra + (La)
donde
-1
La/Ra)
= tan (
(4.8)
(4.9)
(4.10)
- cot
Ra sen( + - ) - sen( - )e
, 0 < < 90
m(t) =
cot
Z Ka
1- e
2V
(4.11)
4-22
Vm =
Ia =
Ra
(4.12)
(4.13)
Puesto que el flujo del campo del motor es constante, el torque promedio
desarrollado por este ltimo depende slo de la componente de corriente continua
(valor promedio) de la corriente de armadura, Ia. Las componentes alternas de la
corriente producen solamente torques pulsantes de valor promedio nulo; por lo tanto,
el torque promedio desarrollado por el motor puede expresarse como:
(4.14)
K = Kt = Ka
donde
(4.15)
Vm = Ia Ra + Kam = Ia Ra + K
m
(4.16)
m =
Vm Ra
K
Ia =
Vm Ra
K
Tm
(4.17)
Tm =
K
Ra
m = mM1 =
2V
K
Ra
[cos - cos( + )] -
(4.18)
Ra
2
Tm
(4.19)
4-23
ia(t) =
2V
sen(t - ) -
Kam(t) Kam(t) 2V
-(t - )cot
+
sen( - )e
Ra
Ra
Z
t
+
ia(t ) = -
(4.20)
2V
-(t - - )cot
-(t - )cot
+ sen( - )e
sen(t - ) + 2sen( - )e
Z
Kam(t)
-(t - )cot
1- e
Ra
+ t
+
(4.21)
m(t) = -
-( + - - )cot
- cot
2V Ra sen( + - ) + 2sen( - )e
+ sen( - )e
- cot
Z Ka
1- e
0 < < 90
(4.22)
Vm =
Ia =
1
Ra
(4.23)
(4.24)
Tm =
K
Ra
m = mM2 =
2V
K
Ra
(4.25)
Ra
2
Tm
(4.26)
4-24
ia(t) =
2V
Z
sen(t - ) -
Kam(t) Kam(t) 2V
-(t - )cot
+
sen( - )e
Z
Ra
Ra
t + (4.27)
Para t = = + ,
/)
ia(/
/ = 0. As, de la Ec.(4.27), resulta:
m(t) =
- cot
2V Ra sen( + - ) - sen( - )e
, 0 < < 90 (4.28)
- cot
Z Ka
1- e
Vm =
Ia =
1
Ra
(4.29)
(4.30)
Tm =
K
Ra
m = mM3 =
2V
K
Ra
[cos - cos( + )] -
(4.31)
Ra
2
Tm
(4.32)
4-25
ia(t ) =
2V
Z
sen(t - ) -
Kam(t)
Ra
-(t - )cot
e
,
-2
sen( - )
1- e - cot
Z
2V
t +
Vm =
Ia =
2 2V
(4.33)
(4.34)
cos
1 2 2V
(
cos - Kam)
Ra
(4.35)
Tm =
K
Ra
2 2Vcos -
m = mM4 =
2 2V
K
(4.36)
Ra
cos -
Ra
K
Tm
(4.37)
4-26
lo cual se invertiran las conexiones del campo del motor para operar en el II
Cuadrante (Frenado Directo), o bien cambiando el signo de m, lo cual implica
invertir la velocidad del motor, resultando en este caso operacin en el IV Cuadrante
(Frenado Inverso). Cuando la operacin de frenado se realiza invirtiendo las
conexiones de la armadura del motor, el efecto neto es el mismo de invertir las
conexiones del campo del motor, y por lo tanto K puede considerarse con signo
negativo. En consecuencia, las Ecs.(4.17) y (4.28) a (4.32) pueden perfectamente
aplicarse a este modo de la fase de regeneracin, utilizando los signos apropiados para
K, Vm, Ia, Tm y m.
As, considerando operacin en el IV Cuadrante (Frenado Inverso, m < 0), las
relaciones para este modo de funcionamiento estarn dadas por:
m(t) =
- cot
2V Ra sen( + - ) - sen( - )e
< 0, 0 < < 90
- cot
Z Ka
1- e
(4.38)
Vm =
Ia =
1
Ra
Tm =
K
Ra
m = mR1 = -
Ra
[cos - cos( + )] -
(4.39)
(4.40)
(4.41)
Ra
2
Tm
(4.42)
ia(t) = -
2V
Z
sen(t - ) -
Kam(t) Kam(t)
2V
-(t - ' )cot ,
+
+
sen('-)e
Ra
Ra
Z
(4.43)
io(t ) =
4-27
2V
-(t - ' )cot
-(t - )cot
- 2sen( - )e
sen(t - ) + sen('- )e
Z
Kam(t)
-(t - ' )cot
1- e
,
Ra
t '+
(4.44)
Para t = =
/)
+ ,
ia(/
/ = 0, y de la Ec. (4.44), resulta:
- cot
-('+ - )cot
2V Ra sen('+ - ) + sen('-)e
- 2sen( - )e
,
m(t) =
- cot
Z Ka
1- e
0 < < 90
(4.45)
Vm =
Ia =
1
Ra
(4.46)
(4.47)
Tm =
K
Ra
m = mR2 =
2V
K
[2cos - cos'-cos('+ )] -
Ra
Ra
2
(4.48)
Tm
(4.49)
4-28
Vm =
Ia =
2 2V
cos
(4.50)
1 2 2V
(
cos +Kam)
Ra
Tm =
K
Ra
2 2Vcos +
m = mR3 = -(
2 2V
K
(4.51)
(4.52)
Ra
cos -
Ra
K
Tm)
(4.53)
4-29
-( + - )cot
Ra sen( + - ) - sen( - )e
, 0 < < 90
mM1,2(t) =
-( + - )cot
Z Ka
1- e
2V
(4.54)
4-30
mo
2000
m' =
I
(1M)
1800
1600
1200
MOTORIZACION:
MODOS I, II, III Y V
1000
V
(4M)
800
III
(3M)
600
m (R.P.M.)
2V
m ' = sen( )
II
(2M)
1400
Ka m
OPERACIN
DISCONTINUA
V
(4M)
400
200
-200
-400
IV
(1R)
OPERACIN
CONTINUA
-600
-800
VI
(3R)
-1000
REGENERACION:
MODOS IV, VII Y VI
-1200
VII
(2R)
-1400
VI
(3R)
-1600
-1800
-2000
mo
-2200
30
60
90
120
150
180
Figura 4.12.
Diagrama de Operacin de un Convertidor Monofsico Completo
Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra =
0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) = 270
2sen120
t.
4-31
es decir, = o = +.
+ As, de la Ec.(4.22), se obtiene:
-( - )cot
2V Ra
2sen( - )e
, 0 < < 90
mM2, 4(t) =
sen( - ) - cot
Z Ka
1- e
(4.55)
Segmento BC de la Curva de Operacin. Un aumento del ngulo de disparo por
encima del valor de hace que el punto de trabajo se traslade al rea BCNMB, por
debajo de la frontera m = sen
sealada en el diagrama. Esta zona corresponde al
Modo III de Operacin de Corriente Discontinua (Modo 3 de Motorizacin). Bajo
estas condiciones, el segmento BC corresponder a la frontera entre este modo y el
Modo V de Operacin de Corriente Continua (Modo 4 de Motorizacin), y se obtiene
evaluando m(t) para la condicin = + o = .
As, de la Ec.(4.28), con = ,
resulta:
mM3,4(t) = -
- cot
1+ e
, 0 < < 90
sen( - )
- cot
Z Ka
1- e
2V Ra
(4.56)
Segmento CD de la Curva de Operacin. Una inversin de la velocidad del
motor da como resultado que el punto de trabajo se traslade al rea de Regeneracin o
Frenado Inverso del diagrama (IV Cuadrante), y con < ,
el funcionamiento del
convertidor se producira dentro del rea CDNC del diagrama, a la izquierda de la
frontera = ,
correspondiente al Modo IV de Operacin de Corriente Discontinua
(Modo 1 de Regeneracin). Esto seala al segmento CD como la frontera entre este
modo y el Modo VI de Operacin de Corriente Continua (Modo 3 de Regeneracin).
Puesto que los Modos III y IV de Operacin de Corriente Discontinua (Modo 3 de
Motorizacin y Modo 1 de Regeneracin, respectivamente) y los Modos V y VI de
Operacin de Corriente Continua (Modo 4 de Motorizacin y Modo 3 de
Regeneracin, respectivamente) son idnticos, excepto que eg(t) < 0 para los Modos
IV y VI, la Ec.(4.56) puede aplicarse para construir el segmento CD, observando que
ahora m(t) ser menor que cero. As,
mR1,3(t) = - mM3,4(t)
(4.57)
4-32
mR3,4(t) = -
-('+ - )cot
2V Ra
2sen( - )e
, 0 < < 90
sen('- ) +
- cot
Z Ka
1- e
(4.58)
Las Ecs.(4.54) a (4.58) permiten evaluar la velocidad m(t) en funcin de para
un motor de excitacin separada particular en los Modos de Operacin de Corriente
Discontinua y as construir la Curva de Operacin correspondiente en el diagrama, de
tal manera que una vez conocidos los valores de [ y m ] para ese motor, en una
condicin particular de funcionamiento, siempre ser posible ubicar el punto de
trabajo en alguno de los modos de operacin estudiados (Motorizacin y
Regeneracin), considerando que si dicho punto se ubica en la Regin de
Motorizacin, tanto vm(t), ia(t) como eg(t) tendrn signos positivos y se pudiera
hablar de una operacin de Motorizacin Directa; mientras que si el punto de trabajo
se traslada a la Regin de Regeneracin (IV Cuadrante), ha sido porque la velocidad
se invirti y entonces la operacin pudiese denominarse Regeneracin Inversa, con
tanto vm(t) como eg(t) negativos e ia(t) positiva.
Cuando las exigencias de la carga estn por debajo de la nominal un
accionamiento de baja potencia opera, predominantemente, en la Regin de Corriente
Discontinua (Motorizacin o Regeneracin). El efecto ms negativo al operar bajo
estas condiciones es que la regulacin de velocidad llega a ser muy pobre, sumado a
ello el hecho de que el convertidor presenta caractersticas de transferencia no lineales
y de que la respuesta transitoria del sistema se hace ms lenta. Este comportamiento
puede explicarse considerando las formas de ondas ilustradas en las Figuras 4.5 a
4.11. En los Modos de Operacin de Corriente Continua, para un dado, cualquier
incremento en el torque de carga ocasiona que tanto eg(t) como m(t) decrezcan de tal
manera que ia(t) y por tanto el torque desarrollado por el motor tm(t) puedan
incrementarse, permaneciendo constante el voltaje promedio de salida Vm. Por el
contrario, en la Regin de Corriente Discontinua, cualquier incremento en las
exigencias de la carga, y el resultante incremento en ia(t) produce un aumento del
ngulo de conduccin . En consecuencia, el voltaje promedio de salida Vm se reduce
y la velocidad decrece en un monto mayor que en caso de Operacin de Corriente
Continua.
4-33
La Figura 4.14 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando es alimentado por un Convertidor Monofsico Completo;
las cuales se construyeron a partir de las Ecs.(4.19), (4.26), (4.32), (4.37), (4.42),
(4.49) y (4.53), utilizando el valor de obtenido a partir de la familia de curvas de la
Figura 4.13 y las caractersticas conocidas del motor. La Figura 4.14 indica las
Regiones de Operaciones Discontinua y Continua as como los modos de
funcionamiento sealados con las cifras romanas I, II, III, IV, V, VI y VII.
La velocidad ideal sin carga mo se obtiene cuando ia(t) = 0. La corriente de
armadura se hace cero para ngulos de disparo desde 0 hasta /2 cuando la fuerza
contraelectromotriz eg(t) iguala al valor pico del voltaje de la fuente de alimentacin,
2V, y para ngulos de disparo mayores que /2, cuando eg(t) = 2Vsen
. As, la
velocidad ideal sin carga mo, estara dada por las expresiones:
mo =
2V
Ka
2V
K
0 /2
(4.59)
4-34
mo =
2Vsen
Ka
2Vsen
, /2
(4.60)
2200
mo
2000
1800
MOTORIZACIN
DIRECTA
1600
1400
II
1200
III
1000
III
800
m (R.P.M.)
III
III
= 45
III
600
III
400
= 60
III
200
III
= 75
0
VII
-200
III
= 0
= 15
= 30
IV
IV
IV
IV
IV
-400
IV
= 90
= 105
-600
VII
-800
VII
= 120
-1000
REGENERACIN
INVERSA
-1200
VII
-1400
-1600
0
30
60
90
120
150
= 135
= 150
= 165
= 180
180
210
Figura 4.13.
Caracterstica m - de un Convertidor Monofsico Completo Acoplado
a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La
= 6.5 mH, con vi(t) = 270
2sen120
t.
4-35
2200
mo
2000
1800
MOTORIZACIN
DIRECTA
1600
II
1400
1200
1000
III
800
III
600
m (R.P.M.)
III
III
III
400
III
200
III
IV
-200
IV
IV
-400
-600
IV
IV
-800
-1000
O
D I PE
S C RA
O N CI
T I N
NU
A
VII
VII
-1200
= 75
VI
VI
-1800
Tnom
REGENERACIN
INVERSA
= 90
= 105
OPERA
C
CONTIN IN
UA
VI
-1600
= 60
VI
VI
VII
-1400
= 0
= 15
= 30
= 45
= 180
= 120
= 135
= 150
= 165
-2000
0
20
40
60
80
Tm (N-m)
Figura 4.14.
Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) =
270
2sen120
t Acoplado a un Convertidor Monofsico Completo.
Ejemplo 4.1.
Se requiere controlar la posicin de un rodillo mediante la utilizacin de
un motor de excitacin separada de 230 V, 1150 r.p.m. del tipo Carcaza
286. Las prdidas en el torque del motor se considerarn proporcionales
a la velocidad, y las correspondientes a la carga mecnica son once (11)
veces aquellas del motor (Prdidas Rotacionales). Asimismo, se utilizar
un Convertidor Monofsico Completo como Unidad de Potencia para
proveer la alimentacin de la armadura del motor a partir de una fuente
4-36
hp
m
R.P.M.
1150 10
Ian
A
39
Vmnom
V
230
Ra
0.657
La
mH
6.5
Jm
Kg-m2
0.068
Wf
W
150
Velocidad Nominal:
mnom = 1150 (rev./min.) 2
(rad./ 1rev.) (1min./60 seg.) = 120.43 rad./seg.
Potencia Nominal de Entrada:
Pnom(Ent.) = Vmnom Ian = (230)(39) = 8970 W.
Potencia Nominal de Salida:
Pnom(Sal.) = hp (746) W/hp = (10)(746) = 7460 W.
Prdidas en el Cobre:
2
2
PCobre = Ian Ra = (39) (0.657) = 999.3 W.
Prdidas Rotacionales:
PRot. = Pnom(Ent.) - Pnom(Sal.) - Pcobre = 8970 - 7460 - 999.3 = 510.7 W.
Torque Nominal Desarrollado por el Motor:
Pnom(Ent.) - PCobre = Pnom(Sal.) + PRot.
(Vmnom - Ian Ra) Ian = Pnom(Sal.) + PRot.
Egnom Ian = Kamnom Ian = Pnom(Sal.) + PRot.
KaIan mnom = Tmnom mnom = Pnom(Sal.) + PRot.
Tmnom = (Pnom(Sal.) + PRot.) / mnom = (7460 + 510.7)/(120.43) = 66.2 N-m.
El torque necesario para superar las prdidas en el motor est dado por:
TmPrd. = PRot./ mnom = (510.7)/(120.43) = 4.24 N-m.
Puesto que el Torque de Carga, TL, es once (11) veces las prdidas en el
motor, el torque necesario para mover el conjunto motor-carga a
velocidad nominal ser entonces de doce (12) veces el correspondiente
a las prdidas calculadas. As,
TL = 12 TmPrd. = (12)(4.24) = 50.88 N-m.
De las caractersticas del motor se obtiene, con vi(t) = 270
2sen120
t:
-1
-1
-3
La/Ra) = tan [(120
))(6.5)(10 )/(0.657)]] 75 = 1.309 rad.
= tan (
2 1/2
2
-3 2 1/2
Z = [Ra + (
La) ] = [(0.657) + (120
6.510 ) ] = 2.537 .
Egnom = Vmnom - Ian Ra = 230 - (39)(0.657) = 204.377 V.
K = Ka = Egnom/
mnom = (204.377)/(120.43) = 1.697 V-seg./rad.
Las Caractersticas Velocidad - Torque del motor en uso acoplado a un
Convertidor Monofsico Completo, ilustradas en la Figura 4.14, indican
que para Tm = TL = 50.88 N-m y m = mnom = 1150 r.p.m. el punto de
trabajo del convertidor se ubica en el Modo 3 de Motorizacin
4-37
4.5
vi(t) = 2Vsen t
A1
Q2
Ra
+
vi(t)
La
Lf
D vm(t)
D1
D2
CONVERTIDOR
MONOFSICO
INCOMPLETO
Figura 4.15.
F1
+
vf(t)
-
iL(t)
Q1
F2
eg(t)
A2
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
4-38
4-39
ia(t) =
2V
-(t - )cot Ka m(t)
-(t - )cot ,
(1- e
)
sen(t - ) - sen( - )e
Z
Ra
t
= ( + )
(4.61)
- cot
Ra sen( + - ) - sen( - )e
, 0 < < 90
m(t) =
- cot
Z Ka
1- e
2V
(4.62)
Vm =
Ia =
1
Ra
(4.63)
(4.64)
Tm =
K
Ra
Ra
(4.65)
m = mM1 =
2V
K
[cos - cos( + )] -
Ra
2
Tm
(4.66)
4-40
ia(t) =
2V
-(t - )cot Ka m(t)
-(t - )cot ,
(1- e
)
sen(t - ) - sen( - )e
Z
Ra
ia(t) =
(4.67)
2V
-(t - )cot
-(t - )cot Ka m(t)
-(t - )cot ,
- sen( - )e
(1- e
)
sen e
Z
Ra
t
= ( + )
(4.68)
-( + - )cot
- cot
- sen( - )e
Ra sen)e
, 0 < < 90
m(t) =
cot
Z Ka
1- e
2V
(4.69)
Vm =
Ia =
1
Ra
(4.70)
(4.71)
Tm =
K
Ra
2V(1+ cos) -
Ra
(4.72)
m = mM2 =
2V
K
(1+ cos) -
Ra
2
4-41
Tm
(4.73)
ia(t) =
2V
-(t - )cot Kam(t)
-(t - )cot
(1- e
),
sen(t - ) - sen( - )e
Z
Ra
ia(t) =
(4.74)
2V
-( t - )cot
-(t - )cot Ka m(t)
-(t - )cot ,
- sen( - )e
(1- e
)
sen e
Z
Ra
t
+
ia(t) =
(4.75)
-( t - )cot
-(t - - )cot
- sen( - )e
2V - sen(t - ) + sen e
Z - sen( - )e -( t - )cot
Ka m(t)
Ra
(1- e
-( t - )cot
+ t
= +
(4.76)
-( + - )cot
-( + - - )cot
- sen( + - ) - sen( - )e
sen e
- cot
2V Ra
1- e
m(t) =
Z Ka sen( - )e - cot
- cot
1- e
0 < < 90
Vm =
(4.77)
(4.78)
4-42
Ia =
1
Ra
(4.79)
Tm =
K
Ra
m = mM3 =
2V
K
Ra
(4.80)
Ra
2
Tm
(4.81)
ia(t) =
2V
-(t - )cot Kam(t)
,
t - ) +K6e
sen(
Z
Ra
(4.82)
ia(t) =
2V
-(t - )cot Kam(t)
,
K7e
Z
Ra
t
+
4-43
(4.83)
Vm =
Ia =
1
Ra
2V(1+ cos ) -
Tm =
m = mM6 =
y
4.5.3
(4.84)
2V(1+ cos )
K
Ra
2V
K
Kam
(4.85)
Ra
2V(1+ cos ) -
(1+ cos ) -
Ra
K
Ra
Tm
(4.86)
(4.87)
-( - )cot
Ra sen - sen( - )e
mM1,2(t) =
-( - )cot
Z Ka
1- e
2V
-cot
-( + - )cot
- sen( - )e
Ra sen e
mM2,3(t) =
-(
+
)cot
Z Ka
1- e
(4.88)
2V
(4.89)
-cot
-( - )cot
sen e
Ra
- sen( - )e
sen( - ) +
mM3,6(t) =
- cot
Z Ka
1- e
2V
(4.90)
4-44
-( - )cot
Ra sen - sen( - )e
mM4,5(t) =
-( - )cot
Z Ka
1- e
(4.91)
-cot
- cot
- sen( - )e
Ra sen e
mM5,6(t) =
- cot
Z Ka
1- e
(4.92)
2V
2V
mo
2100
2000
m' =
1900
MOTORIZACIN
I(1)
1800
1600
FRONTERA DE
DESCARGA
2V
m ' = sen ( )
OPERACIN
DISCONTINUA
1700
1500
Ka m
m (R.P.M.)
1400
II(2)
1300
IV(4)
III(3)
1200
A
B
1100
VI(6)
1000
900
V(5)
800
700
600
500
MOTORIZACIN
400
OPERACIN
CONTINUA
300
VI(6)
200
100
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 4.16.
Diagrama de Operacin de un Convertidor Monofsico Incompleto
Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra =
0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) = 270
2sen120
t.
4-45
mo
2100
2000
1900
I
1800
1700
IV
1600
IV
1500
IV
IV
II
m (R.P.M.)
1400
IV
1300
III
1200
IV
1100
1000
= 45
900
IV
800
700
= 60
= 75
600
500
= 90
= 105
IV
400
300
200
100
= 0
= 15
= 30
= 120
= 135
= 150
= 165
0
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Figura 4.17.
Caracterstica m - de un Convertidor Monofsico Incompleto
Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra =
0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) = 270
2sen120
t.
4.5.4
La Figura 4.18 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando es alimentado por un Convertidor Monofsico
Incompleto; las cuales se construyeron a partir de las Ecs.(4.66), (4.73), (4.81), (4.32)
y (4.87), utilizando el valor de obtenido a partir de la familia de curvas de la Figura
4.17 y las caractersticas conocidas del motor.
Igualmente, all se indican las Regiones de Operaciones Discontinua y Continua
as como los modos de funcionamiento sealados con las cifras romanas I, II, III, IV, V
y VI. La velocidad ideal sin carga mo se obtiene a partir de las Ecs. (4.59) y (4.60).
2200
mo
2100
2000
1900
1800
I ( = 0 - 75 )
1700
IV ( = 45)
1600
1500
m (R.P.M.)
II ( = 0, 15, 30 )
IV
1400
1200
III ( = 0, 15)
IV
1300
IV
VI
1100
1000
900
VI
VI
800
600
V
500
N
I UA
A C IN
E R NT
O P CO
S
DI
700
VI
VI
OPE
R
CON A C I N
TINU
A
400
=1
300
50
200
100
VI
Tnom
15
30
45
60
75
= 75
= 90
= 120
0
0
= 60
= 105
VI
= 13
= 0
= 15
= 30
= 45
90
Tm (N-m)
Figura 4.18.
Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) =
270
2sen120
t Acoplado a un Convertidor Monofsico Incompleto.
4.6
viL-L(t) = 2Vsent
Q3
A1
Q5
Ra
ao
viL-L(t)
bo
vm(t)
co
Q4
Q6
Q2
CONVERTIDOR TRIFSICO
COMPLETO
Figura 4.19.
4.6.1
F1
+
vf(t)
-
Q1
La
Lf
iLa(t)
F2
eg(t)
A2
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
4-48
Completo para m > 0 (Seccin 2.1.1); los cuales estn identificados como Modos I de
Operacin de Corriente Discontinua y Modo III de Operacin de Corriente Continua.
Las Figuras 2.3 y 2.5 ilustran las formas de ondas de vo(t), io(t) e iLA(t) del Puente
Trifsico Completo, las cuales son idnticas a las de vm(t), ia(t) e iLA(t) del
convertidor acoplado al motor cuando se sustituye m por Kam(t)/2V. Por lo tanto,
la Fase de Motorizacin en el I Cuadrante de la Caracterstica Vm - Ia del convertidor
estar constituida por los Modos 1 y 2 de Motorizacin, dados por los Modos I y III
del Puente Trifsico Completo, respectivamente.
Fase de Regeneracin del Convertidor Trifsico Completo:
Los Modos de Operacin para la Fase de Regeneracin del Convertidor Trifsico
Completo corresponden a aquellos modos de funcionamiento del Puente Trifsico
Completo para m < 0 (Seccin 2.1.1); los cuales estn definidos como Modos II de
Operacin de Corriente Discontinua y Modo IV de Operacin de Corriente Continua.
Las Figuras 2.4 y 2.6 ilustran las formas de ondas del Puente Trifsico Completo, las
cuales son iguales a las del convertidor en estudio cuando se hace la sustitucin de m
por Kam(t)/2V. As, la Fase de Regeneracin del convertidor estar definida por
los Modos 1 y 2 de Regeneracin, dados por los Modos II y IV del Puente Trifsico
Completo, respectivamente.
4.6.2
Las ecuaciones en estado estable del Convertidor Trifsico Completo pueden derivarse
haciendo uso del mismo procedimiento empleado para el caso del Convertidor
Monofsico Completo, con lo cual se obtienen los siguientes resultados:
Modo 1 de la Fase de Motorizacin:
ia(t) =
2V
-(t - - / 3)cot
sen(t - ) - sen( + / 3 - )e
Z
-
Ka m(t)
Ra
(1- e
-(t - - / 3)cot
+/3
+/3+
+/3t
(4.93)
- cot
Ra sen( + / 3 + - ) - sen( + / 3 - )e
m(t) =
- cot
Z Ka
1- e
2V
0 < < 90
(4.94)
Vm =
Ia =
3
Ra
Tm =
4-49
(4.95)
(4.96)
K
3K 2m
3 2V[cos( + / 3) - cos( + / 3 + )] Ra
Ra
(4.97)
m = mM1 =
2V
Ra
cos( + / 3) - cos( + / 3 + )] [
K
3K 2
Tm
(4.98)
ia(t ) =
2V
Z
sen(t - ) -
Kam(t)
Ra
-(t - - / 3)cot
e
,
sen( - )
-( / 3)cot
1- e
2V
t +
Vm =
Ia =
3 2V
(4.100)
cos
1 3 2V
(
cos - Kam)
Ra
Tm =
K
Ra
3 2Vcos -
(4.99)
(4.101)
(4.102)
Ra
m = mM2 =
3 2V
K
cos -
Ra
K
Tm
(4.103)
4-50
La Figura 4.22 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando se acopla a un Convertidor Trifsico Completo, las cuales
se construyen mediante un procedimiento idntico al empleado en las configuraciones
monofsicas.
Es de hacer notar la considerable reduccin de la Zona de Operacin de Corriente
4-51
mo
1600
1400
MOTORIZACIN
1200
m' =
1000
2V
m ' = sen(+/3 )
I
(1M)
800
Ka m
30
600
m (R.P.M.)
400
III
(2M)
200
-200
-400
IV
(2R)
-600
II
(1R)
-800
REGENERACIN
-1000
-1200
-1400
-1600
30
60
90
120
150
180
210
Figura 4.20.
Diagrama de Operacin de un Convertidor Trifsico Completo Acoplado
a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La
= 6.5 mH, con vi(t) = 208
2sen120
t.
4-52
mo
1600
I
1400
= 30
1200
= 45
1000
= 60
800
= 15
m (R.P.M.)
600
400
200
= 75
= 90
II
-200
-400
= 105
II
-600
= 120
II
-800
II
-1000
-1200
= 135
II
-1400
= 150
= 165
= 180
II
-1600
0
10
20
30
40
50
60
70
Figura 4.21.
Caracterstica m - de un Convertidor Trifsico Completo Acoplado a
un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La =
6.5 mH, con vi(t) = 208
2sen120
t.
La operacin ideal sin carga se obtiene cuando eg(t) = 2V, para 0 /6,
/6 y
cuando eg(t) = 2Vsen(+/3
para
De
esta
manera
la
velocidad
ideal
/6 .
+/3),
+/3
sin carga, mo, estar dada por:
MOTORIZACIN
III
1400
1200
1000
III
III
III
800
600
400
m (R.P.M.)
4-53
-600
= 60
III
= 75
IV
II
-400
= 45
FRONT
ERA EN
TRE LA
OP
S
DISCON ERACIONES
TINUA
Y CONT
INUA
200
-200
= 0
= 15
= 30
= 90
II
IV
II
IV
= 105
-800
= 120
-1000
-1200
IV
II
-1400
= 135
IV
-1600
= 150
= 165
= 180
IV
-1800
REGENERACIN Tnom
-2000
0
15
30
45
60
75
90
Tm (N-m)
Figura 4.22.
Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) =
208
2sen120
t Acoplado a un Convertidor Trifsico Completo.
mo =
mo =
2V
Ka
2Vsen( + / 3)
Ka
2V
K
0 /6
2Vsen( + / 3)
K
/6
(4.104)
(4.105)
4.7
Q1
Q2
ao
bo
co
vm(t)
-
D1
D2
D3
CONVERTIDOR TRIFSICO
INCOMPLETO
4.7.1
Ra
+
viL-L(t)
Figura 4.23.
A1
Q3
F1
+
vf(t)
-
iLa(t)
La
Lf
viL-L(t) = 2Vsent
F2
eg(t)
A2
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
Los Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Incompleto son los mismos
encontrados en el Puente Trifsico Incompleto estudiado en la Seccin 2.2. Asimismo,
las formas de ondas de vo(t), io(t) e iLA(t) ilustradas en las Figuras 2.13 a 2.18 son
idnticas a las de vm(t), ia(t) e iLA(t) del convertidor cuando se sustituye m por
Kam(t)/2V. Igualmente, puesto que la operacin del convertidor se limita al I
Cuadrante de la Caracterstica Vm - Ia, todos los modos de funcionamiento definidos
corresponden a la Fase de Motorizacin.
4.7.2
ia(t) =
2V
-(t - )cot Kam(t)
-(t - )cot
(1- e
),
sen(t - ) - sen( - )e
Z
Ra
t
2/3
ia(t) =
2V
sen( t - / 3 - ) - sen( - )e -( t - )cot + sen e -(t - 2 / 3)cot
Z
Kam(t)
(1- e -(t - )cot )
Ra
2/3 t
+
ia(t) =
(4.105)
(4.106)
Ka m(t)
(1- e -(t - )cot )
Ra
+ t
+
(4.107)
-
cot
2V Ra
1- e
,
m(t) =
1- e - cot
0 < < 90
(4.108)
4-56
Vm =
Ia =
(4.109)
3
2Ra
Tm =
y
3
2
(4.110)
3K 2m
K
3 2V[1+ cos + cos - cos( + - 2 / 3)]
2Ra
2Ra
m = mM1 =
2V
K
2Ra
2
3K
(4.111)
Tm
(4.112)
ia(t) =
2V
sen( t - ) - sen( + / 3 - )e -(t - - / 3)cot
Z
,
Ka m(t)
-(
t
/
3)cot
)
(1- e
Ra
+/3 t
2/3
ia(t) =
-( t - - / 3)cot
2V sen(t - / 3 - ) - sen( + / 3 - )e
Kam(t)
(1- e -(t - - / 3)cot )
Ra
2/3 t
+/3+
m(t) =
(4.114)
Z Ka
1- e - cot
0 < < 90
Vm =
(4.113)
3
2
(4.115)
(4.116)
Ia =
3
2Ra
Tm =
y
4-57
(4.117)
3K 2m
K
3 2V[1+ cos( + / 3) - cos( + )]
2Ra
2Ra
m = mM2 =
2V
2Ra
1+ cos( + / 3) - cos( + )] [
K
3K 2
(4.118)
Tm
(4.119)
ia(t) =
2V
sen(t - / 3 - ) - sen( - )e -(t - - / 3)cot
Z
,
Kam(t)
-(
t
/
3)cot
)
(1- e
Ra
+/3 t
+/3+ (4.120)
m(t) =
Z Ka
1- e - cot
0 < < 90
Vm =
Ia =
3
2Ra
Tm =
y
3
2
K
3K 2m
3 2V[cos - cos( + )]
2Ra
2Ra
m = mM3 =
2V
2Ra
cos - cos( + )] [
K
3K 2
Tm
(4.121)
(4.122)
(4.123)
(4.124)
(4.125)
4-58
ia(t) =
2V
sen(t - / 3 - ) - sen( - )e -(t - - / 3)cot
Z
Kam(t)
(1- e -(t - - / 3)cot )
Ra
+/3 t
4/3
ia(t) =
2V
sen e -( t - 4 / 3)cot - sen( - )e -(t - - / 3)cot
Z
Ka m(t)
(1- e -(t - - / 3)cot )
Ra
4/3 t
+/3+
m(t) =
(4.126)
(4.127)
cot
Z Ka
1- e
0 < < 90
Vm =
Ia =
3
2
3
2Ra
Tm =
(4.128)
(4.129)
(4.130)
K
3K 2m
3 2V(1+ cos )
2Ra
2Ra
(4.131)
m = mM4 =
2V
2Ra
(1+ cos ) K
3K 2
Tm
(4.132)
ia(t) =
2V
Ka m(t)
sen(
,
t - ) +KAe -(t - - / 3)cot Z
Ra
+/3 t
2/3
(4.133)
ia(t) =
4-59
2V
Kam(t)
sen(
,
t - / 3 - ) +KBe -(t - 2 / 3)cot Z
Ra
2/3 t
+
(4.134)
Vm =
Ia =
3
2V(1+ cos )
2
Kam
3
2V(1+ cos ) 2Ra
Ra
Tm =
(4.136)
K
K 2 m
3 2V(1+ cos ) 2Ra
Ra
m = mM5 =
(4.135)
3 2V
Ra
(1+ cos ) - 2
2K
K
(4.137)
Tm
(4.138)
ia(t) =
2V
Ka m(t)
sen(
,
t - / 3 - ) +KCe -(t - - / 3)cot Z
Ra
ia(t) =
+/3 t
4/3
(4.139)
2V
Kam(t)
KDe -(t - 4 / 3)cot ,
Z
Ra
4/3 t
+
(4.140)
Vm =
Ia =
3
2V(1+ cos )
2
3
Kam
2V(1+ cos ) 2Ra
Ra
(4.141)
(4.142)
4-60
Tm =
K 2 m
K
3 2V(1+ cos ) 2Ra
Ra
m = mM6 =
3 2V
Ra
(1+ cos ) - 2
2K
K
(4.143)
Tm
(4.144)
La Figura 4.26 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando se acopla a un Convertidor Trifsico Incompleto, las
cuales se construyen mediante un procedimiento idntico al empleado en los casos
anteriores.
Es de hacer notar que nuevamente existe una considerable reduccin de la Zona de
Operacin de Corriente Discontinua cuando estas caractersticas se comparan con las
correspondientes a los casos monofsicos estudiados, ilustradas en las Figuras 4.14 y
4.18.
La operacin ideal sin carga se obtiene cuando eg(t) = 2V, para 0 /2,
/2 y
cuando eg(t) = 2Vsen
, para /2 .
De esta manera la velocidad ideal sin
carga, mo, estar dada por:
K
I (1M)
m' =
Ka m
2V
m ' = sen ( )
1500
II
(2M)
1400
4-61
1300
1200
V
(5M)
m (R.P.M.)
1100
III
(3M)
FRONTERA DE
DESCARGA
1000
900
O
800
700
600
IV
(4M)
500
400
VI
(6M)
300
200
100
E
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 4.24.
Diagrama de Operacin de un Convertidor Trifsico Incompleto
Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra =
0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) = 208
2sen120
t.
mo =
2V
Ka
2V
K
0 /2
(4.145)
4-62
mo =
2Vsen
Ka
2Vsen
K
/2
(4.146)
1700
mo
II
1600
= 15
= 30
II
1500
II
1400
= 45
III
1300
II
III
1200
= 60
m (R.P.M.)
1100
III
IV
1000
900
IV
III
= 75
800
IV
700
III
= 90
IV
600
= 105
500
IV
400
= 120
III
300
IV
= 135
200
IV
100
= 150
= 165
0
0
20
40
60
80
100
120
140
Figura 4.25.
Caracterstica m - de un Convertidor Trifsico Incompleto Acoplado a
un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La =
6.5 mH, con vi(t) = 208
2sen120
t.
4-63
1700
mo
1600
1500
II
1400
II
1300
1200
III
V
V
= 45
III
III
IV
1000
900
III
= 60
IV
VI
.D
800
OP
ISC
m (R.P.M.)
1100
= 0
= 15
= 30
II
= 75
700
IV
VI
600
OPE
CONRACI
TIN N
UA
IV
500
400
VI
IV
300
200
VI
VI
IV
100
Tnom
=1
50
IV
=1
0
0
15
= 90
30
45
60
75
90
35
= 105
= 120
Tm (N-m)
Figura 4.26.
Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) =
208
2sen120
t Acoplado a un Convertidor Trifsico Incompleto.
4.8
4-64
Q1
Q3
ao
bo
co
vm(t)
-
Q4
Q6
Q2
CONVERTIDOR TRIFSICO
COMPLETO CON DIODO DE
DESCARGA
4.8.1
Ra
+
viL-L(t)
Figura 4.27.
A1
Q5
F1
+
vf(t)
-
iLa(t)
La
Lf
viL-L(t) = 2Vsen t
F2
eg(t)
A2
MOTOR DE
EXCITACIN
SEPARADA
Los Modos de Operacin del Convertidor Trifsico Completo con Diodo de Descarga
son los mismos encontrados en el Puente Trifsico Completo con Diodo de Descarga
estudiado en la Seccin 2.3.1. Asimismo, las formas de ondas de vo(t), io(t) e iLA(t)
ilustradas en las Figuras 2.25 a 2.28 son idnticas a las de vm(t), ia(t) e iLA(t) del
convertidor cuando se sustituye m por Kam(t)/2V. Igualmente, puesto que la
operacin del convertidor se limita al I Cuadrante de la Caracterstica Vm - Ia, todos
los modos de funcionamiento definidos corresponden a la Fase de Motorizacin.
4.8.2
Las ecuaciones en estado estable del Convertidor Trifsico Completo con Diodo de
Descarga pueden derivarse haciendo uso del mismo procedimiento empleado para el
caso del Convertidor Trifsico Completo, lo cual arroja los siguientes resultados:
4-65
ia(t) =
2V
sen(t - ) - sen( + / 3 - )e -(t - - / 3)cot
Z
,
Kam(t)
-(
t
/
3)cot
)
(1- e
Ra
+/3 t
ia(t) =
(4.147)
2V
sen e -( t - )cot - sen( + / 3 - )e -(t - - / 3)cot
Z
,
Ka m(t)
-(
t
/
3)cot
)
(1- e
Ra
t
+/3+
m(t) =
(4.148)
Z Ka
1- e - cot
0 < < 90
Vm =
Ia =
3
Ra
Tm =
K
3K 2m
(4.149)
(4.150)
(4.151)
(4.152)
4-66
m = mM2 =
2V
Ra
[1+ cos( + / 3)] - 2
K
3K
Tm
(4.153)
ia(t) =
ia(t) =
2V
Ka m(t)
sen(
,
t - ) + K1e -(t - - / 3)cot Z
Ra
+/3 t
2V
Kam(t)
K2e -(t - )cot , t
+2/3
Z
Ra
Vm =
Ia =
3
Ra
Tm =
y
4.8.3
K
Ra
m = mM4 =
(4.156)
Ra
2
(4.154)
(4.155)
Kam
(4.153)
(4.157)
Ra
3 2V
Ra
1+ cos( + / 3)] - 2
[
K
K
Tm
(4.158)
4-67
1600
A
III
1500
m' =
Ka m
2V
m ' = sen(+/3
G
1400
1300
1200
III
(3M)
m (R.P.M.)
1100
I
(1M)
1000
900
FRONTERA DE
DESCARGA
800
C
700
600
500
400
M
300
II
(2M)
200
IV
(4M)
100
F
0
0
15
30
45
D
60
75
90
105
120
Figura 4.28.
Diagrama de Operacin de un Convertidor Trifsico Completo con
Diodo de Descarga Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150
r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) = 208
2sen120
t.
4-68
motor, tal como se ilustra en la Figura 4.29, considerando el mismo motor de los casos
precedentes. Los caracteres romanos I y II indican los Modos de Operacin de
Corriente Discontinua, los cuales corresponden a los Modos 1 y 2 de Motorizacin del
convertidor, respectivamente.
1700
mo
1600
= 15
1500
1400
= 30
I
1300
1200
= 45
m (R.P.M.)
1100
1000
900
800
= 60
700
600
II
500
= 75
400
II
300
200
= 90
II
100
= 105
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Figura 4.29.
Caracterstica m - de un Convertidor Trifsico Completo con Diodo de
Descarga Acoplado a un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39
A, Ra = 0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) = 208
2sen120
t.
4.8.4
La Figura 4.30 ilustra las Caractersticas Velocidad - Torque del Motor de Excitacin
Separada en estudio cuando se acopla a un Convertidor Trifsico Completo con Diodo
de Descarga, las cuales se construyen mediante un procedimiento idntico al empleado
en los casos anteriores. Es de hacer notar que al igual que en los casos trifsicos
analizados existe una considerable reduccin de la Zona de Operacin de Corriente
4-69
mo
1600
1500
1400
1300
III
I
FRO
NTE
OPE RA EN
D I S RACIO TRE LA
CO
S
NE
CON N T I N U A S
TIN
UA Y
III
1100
m (R.P.M.)
= 0
= 15
III
1200
1000
900
800
= 45
700
III
600
= 30
OPERACIN
CONTINUA
II
500
= 60
400
II
IV
300
200
II
100
IV
= 90
0
0
15
30
45
= 75
Tnom
= 105
60
75
90
Tm (N-m)
Figura 4.30.
Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) =
208
2sen120
t Acoplado a un Convertidor Trifsico Completo con Diodo de Descarga.
4.9.
4.9.1
4-71
La discusin realizada en las Secciones 1.2.5, 1.2.6, 1.3.4, 1.3.6, 2.1.4, 2.1.5, 2.2.4,
2.2.5, 2.3.4 y 2.3.5 ser de gran utilidad para la determinacin de la corriente de rizado
en la armadura del motor y por tanto para la estimacin del valor mnimo de la
inductancia a aadir como filtro en dicho embobinado.
Para el caso del Convertidor Monofsico Completo, la expresin para la Corriente
de Rizado Normalizada puede obtenerse a partir de las Ecs.(1.61) y (1.71), con m =
Kam(t)/2V, y utilizando la definicin del Valor Eficaz de la Corriente dado por la
Ec.(1.80). As, se tiene que
Ia =
2V
Ra
(2cos -
Kam
2V
1
1/2
Kam 2 Kam
2
(
cos
)
+
(
)
4cos
2
2V
2V
2V
Iar =
- cot
1+ e
Ra
2
2
2
(4.159)
(4.160)
1/2
- cot
e
2V 1
1+
2
2
2
2
2
- 4cos
(cos) - 2cos tan(cos - cos )
IaRI =
- cot
Ra 2
1- e
(4.161)
la cual en forma normalizada puede escribirse como:
1/2
- cot
1
1+
e
2
2
2
2
2
- 4cos
IaRIN = (cos) - 2cos tan(cos - cos )
2
- cot
1- e
(4.162)
donde la Corriente Base para la normalizacin est dada por:
4-72
IaBASE =
2V
(4.163)
Ra
Vmon =
Vm
VmBASE
cos
= cos
2 2V
(4.164)
Ia =
2V
Ra
(1+ cos -
Kam
2V
(4.165)
2
1
1/2
Kam 2 cos
( - )cos 2 + (
) +
[ sen2 + sen2( - )] +
2
2V
4
2
2V cos
2
-2( - )cot
-2cot
2
tan K6 1- e
)
Iar =
+K7 (1- e
Ra
2
2Kam
2V
(4.166)
2
1
1/2
cos
2
( - )cos +
[ sen2 + sen2( - )] +
2
2
2V cos
2
-2( - )cot
-2cot
2
IaRI =
tan K6 1- e
) +
+K7 (1- e
2
Ra
2
2
2cos K6 sen sen - (1+ cos )
(4.167)
donde K6 y K7 estn dadas por las Ecs.(1.111) y (1.112), respectivamente.
IaRIN =
IaRI
Vmon =
Vm
VmBASE
(4.168)
IaBASE
2V
4-73
(1+ cos )
=
2 2V
(1+ cos )
(4.169)
Ia =
2V
Ra
(3cos -
Kam
2V
(4.170)
1
1/2
Kam 2 Kam
2
(
cos
)
+
(
)
6cos
+
2V
2V
2
2V 3
3 3
-(2
/3)cot
2
2
2
cos KOC tan(1- e
cos cos2( - ) -
)+
Iar =
Ra 2
4
-( /3)cot
2
(4.171)
3
1
-(2/3)cot
2
2
2
)+
2 (cos ) + 2 cos KOC tan (1
2V 3 3
2
2
IaRI =
cos cos2( - ) - (3cos )
Ra 4
(4.172)
donde KOC est dada por la Ec.(2.27).
1/2
4-74
0.25
= 75 = 1.309 rad.
CONVERTIDOR
MONOFSICO
COMPLETO
Vmon(p.u.)
= COS()
0.2
IaRIN
= 80 = 1.396 rad.
0.15
0.1
= 85 = 1.484 rad.
0.05
PUENTE
MONOFSICO
INCOMPLETO
Vmon(p.u.) =
(1+COS())/2
0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Vmon
Figura 4.31.
Corriente de Rizado Normalizada IaRIN en funcin del Voltaje Promedio
Por Unidad del Motor Vmon(p.u.) para los Convertidores Monofsicos Acoplados a
Motores de Excitacin Separada.
IaRIN =
IaRI
(4.173)
IaBASE
3 2V
Vmon =
Vm
VmBASE
cos
= cos
3 2V
(4.174)
4-75
Ia =
2V
Kam
3[1+ cos( + / 3)]
Ra
2V
(4.175)
1/2
2
3 2
Kam 2 3cos
2
(
sen2
+
sen2(
+
)
+
) +
- )cos + (
2 3
4
3
2V
2V 3
2
-2(2 /3- )cot
-2( - /3)cot
2
2
Iar =
cos tan K1 1- e
+K2 1- e
+
Ra 2
Kam
-6
2V
(4.176)
2
3 2
1/2
3cos
2
(
- )cos +
sen2 + sen2( + - ) +
2 3
4
3
2V 3
cos 2 tanK12 1- e -2(2 /3- )cot +K2 2 1- e -2( - /3)cot +
IaRI =
Ra 2
2
2
6K1 cos sen( + / 3) sen - 9[ 1+cos( + / 3)]
(4.177)
donde K1 y K2 estn dadas por las Ecs.(2.117) y (2.118), respectivamente.
IaRIN =
3 2V
Vmon =
Vm
VmBASE
IaRI
(4.178)
IaBASE
= 1+ cos( + / 3) ,
/3
/3 2
(4.179)
4-76
Ia =
2V 3
Kam
(1+ cos )
2Ra 2
2V
(4.180)
2
1
1/2
Kam 2 cos 3 3
(cos)2 + (
) +
[cos2( - ) + cos2] +
2
2V
8
2V
-( /3- )cot
Iar =
KA sen( + / 3) - sen(2 / 3)e
+
Ra
3cos sen
KB sen( / 3) - sen( + / 3)e -( + /3)cot
Kam
3(1+ cos )
2V
(4.181)
1/2
1
cos
3
3
3(1+
cos
)
(cos)2 +
[cos2( - ) + cos2] -
2
2
8
2V 3
2
2
2
-2( /3- )cot
-2( + /3)cot
cos tanKA 1- e
IaRI =
+KB 1- e
+
Ra 4
-( /3- )cot
3cos 2 sen
-(
+
/3)cot
(4.182)
donde KA y KB estn dadas por las Ecs.(2.74) y (2.75), respectivamente.
IaRIN =
IaRI
IaBASE
(4.183)
Vmon =
Vm
VmBASE
4-77
3 2V (1+ cos )
2
3 2V
1+ cos
2
, 0 /3
(4.184)
0.035
CONVERTIDOR
TRIFSICO
COMPLETO
= 75 = 1.309 rad.
Vmon(p.u.)
= COS( )
0.03
0.025
= 80 = 1.396 rad.
IaRIN
0.02
0.015
= 85 = 1.484 rad.
0.01
CONVERTIDOR
TRIFSICO
COMPLETO CON
DIODO DE
DESCARGA
0.005
Vmon(p.u.)
= COS( )
Vmon(p.u.) =
1+COS( + /3)
0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Vmon
Figura 4.32.
Corriente de Rizado Normalizada IaRIN en funcin del Voltaje Promedio
Por Unidad del Motor Vmon(p.u.) para los Convertidores Trifsicos Completos Acoplados
a Motores de Excitacin Separada.
4-78
Ia =
2V 3
Kam
(1+ cos )
2V
2Ra 2
(4.185)
3
1/2
Kam 2 3
2
2
) + cos [ sen2( - ) + sen2] +
( - )cos + (
2V
8
4
2V 3
Ra 4
Kam
3cos 2 KCsen sen
3(1+ cos )
2V
(4.186)
1/2
3
3
2
2
( - )cos + + cos [ sen2( - ) + sen2] +
2V 3
2
-2( - )cot
-2( - /3)cot
2
2
cos tanKC 1- e
IaRI =
+KD 1- e
+
Ra 4
2
3(1+ cos )
2
3cos KCsen sen -
(4.187)
donde KC y KD estn dadas por las Ecs.(2.86) y (2.87), respectivamente.
IaRIN =
Vmon =
Vm
VmBASE
IaRI
(4.188)
IaBASE
3 2V (1+ cos )
=
2
3 2V
1+ cos
2
, /3
(4.189)
0.095
0.09
4-79
= 75 = 1.309 rad.
Vmon(p.u.) =
(1+COS())/2
0.085
0.08
0.075
0.07
= 80 = 1.396 rad.
0.065
IaRIN
0.06
0.055
0.05
0.045
= 85 = 1.484 rad.
0.04
0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Vmon
Figura 4.33.
Corriente de Rizado Normalizada IaRIN en funcin del Voltaje Promedio
Por Unidad del Motor Vmon(p.u.) para el Convertidor Trifsico Incompleto Acoplado a un
Motor de Excitacin Separada.
Ejemplo 4.2.
Para el motor del Ejemplo 4.1 acoplado ahora a un Convertidor Trifsico
Completo alimentado por una seal alterna de 208 Vrms (lnea a lnea),
60 Hz, determine:
a.
Valor mximo de la corriente de rizado.
b.
Valor estimado de la inductancia mnima a aadir como filtro en
la armadura del motor, a fin de limitar la corriente de rizado a un 5% de
la corriente nominal de armadura.
4-80
IaR Im =
2V
Ra
IaRINm =
2 (208)
(0.657)
(0.0337) = 4.8 A
b.
Estimacin de la Inductancia Mnima:
Para IaRI = 0.05Ianom = (0.05)(39) = 1.95 A, se tiene de la Ec.(4.173),
IaRIN =
Ra
2V
IaRI =
(0.657)
2(208)
(1.95) = 0.0136 A
De la Figura 4.32 con IaRIN = 0.0136, se tiene que e 84, por lo que
Le = (Ra/
)tan
e = [(0.657)/(120
)]]tan(84) = 14.19 mH y la inductancia a
aadir ser:
Lmn = Le - La = 14.19 - 6.5 = 7.69 mH
4.10
vi(t)
Lf
o
o
+ vf(t) -
ia(t)
Figura 4.34.
QD
QI
QI
QD
S
B
(a)
(b)
(c)
4-82
4-83
4.35. Las Tablas 4.1 y 4.2 muestran las configuraciones monofsicas y trifsicas
tpicas ms utilizadas en la prctica, respectivamente. En el Sistema Dual el
Convertidor 1 provee operacin en los Cuadrantes I y IV, mientras que el Convertidor
2 lo hace en los Cuadrantes II y III, y puede operar con Control No-Simultneo (Figura
4.35a), en el cual slo opera un convertidor a la vez, mientras que el otro est
bloqueado, o con Control Simultneo (Figura 4.35b), tambin conocido como Control
con Corriente Circulante, donde los convertidores son operados al mismo tiempo.
L1
vi(t)
vi(t)
Lf
1
o
o
+ vf(t) -
vi(t)
+
vm1(t)
Lf
1
3
vi(t)
M
o
o
+ vf(t) -
vm2(t)
+
L2
a. Control No-Simultneo.
Figura 4.35.
b. Control Simultneo.
Convertidores Duales.
4-84
mo
2000
VI
1800
1600
II
1400
D'
VII
III
600
400
VI
V
IV
200
MOTORIZACIN
DIRECTA: MODOS
I, II, III Y V
C'
-200
IV
-400
-600
MOTORIZACIN
INVERSA: MODOS
I, II, III Y V
-800
-1000
VI
V
B'
-1200
m'=sen( )
M'
REGENERACIN
INVERSA: MODOS
IV, VII Y VI
-1800
-2000
K'
II
-1600
mo
VII
A'
III
-1400
m (R.P.M.)
1000
800
m'=sen( )
REGENERACIN
DIRECTA: MODOS
IV, VII Y VI
E'
1200
O'
-2200
-60
-30
VI
30
60
90
Figura 4.36.
Diagrama de Operacin de un Convertidor Dual Monofsico Acoplado a
un Motor de Excitacin Separada de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La =
6.5 mH, con vi(t) = 270
2sen120
t.
4-85
2200
mo
2000
FRENADO
DIRECTO
= 18
1800
1600
VII
1400
1200
1000
II
= 12
-2000
-mo
-2200
-1800
-1600
60
-1400
-1200
90
= 30
VI
-600
IV
m (R.P.M.)
III
-400
-1000
90
IV
-200
-800
60
IV
IV
III
200
600
= 30
III
III
VI
= 0
VI
800
400
MOTORIZACIN
DIRECTA
III
= 0
III
VI
= 12
VII
II
MOTORIZACIN
INVERSA
= 18
Tnom
-Tnom
-180 -150 -120 -90
VI
-60
-30
30
60
FRENADO
INVERSO
90
Tm (N-m)
Figura 4.37.
Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) =
270
2sen120
t Acoplado a un Convertidor Dual Monofsico.
4-86
FRENADO
DIRECTO
1800
mo
1600
MOTORIZACIN
DIRECTA
III
= 150
1400
1200
= 30
1000
= 120
II
800
III
IV
600
m (R.P.M.)
= 0
III
IV
= 60
400
II
= 90
200
IV
= 90
IV
II
-200
-400
= 60
-600
-800
IV
III
-1000
-1200
= 30
-1400
= 0
-1600
-mo
-1800
= 120
II
MOTORIZACIN
INVERSA
-2000
-150
-120
-90
III
Tnom
-Tnom
-60
= 150
IV
III
-30
30
60
FRENADO
INVERSO
90
120
150
Tm (N-m)
Figura 4.38.
Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Excitacin Separada
de 10 hp, 230 V, 1150 r.p.m., 39 A, Ra = 0.657 y La = 6.5 mH, con vi(t) =
208
2sen120
t Acoplado a un Convertidor Dual Trifsico.
4-87
Existe otro mtodo que ayuda a mejorar la respuesta del sistema a la vez que
perfecciona la operacin del convertidor, el cual es denominado Mtodo de Igualacin
de la Fuerza Contraelectromotriz y consiste en que 2 se ajuste de tal manera que el
voltaje de salida del Convertidor 2, bajo condiciones de Operacin de Corriente
Continua, iguale a la fuerza contraelectromotriz de armadura, para luego reducirse a
tal punto que permita la circulacin de la mxima corriente. De esta forma el torque de
frenado incrementa rpidamente, el motor para y acelera en sentido inverso en un
tiempo ms corto, bajo la influencia del lazo de control de corriente.
La velocidad de respuesta del Convertido Dual con Control No-Simultneo es
considerablemente afectada por el tiempo muerto introducido, el cual en algunas
aplicaciones se requiere que sea reducido a un mnimo. El valor del tiempo muerto
depende substancialmente de la precisin con la cual se sense el instante de corriente
nula. Los tiristores en general requieren slo de 50 a 100 microsegundos para apagarse
despus que la corriente ha dejado de fluir, por lo que si se sensa con precisin el
instante en que la corriente se hace cero, entonces bastara un tiempo muerto de
algunos cientos de microsegundos para asegurar la transferencia de operaciones. Sin
embargo, debido a las fluctuaciones de la corriente y a la accin de los circuitos
snubbers, no es posible sensar ese instante con gran precisin. En un convertidor
unidireccional cuya capacidad en corriente sea de algunos miles de amperios, una
corriente de pocos amperios podra considerarse nula para los propsitos prcticos; lo
cual no es el caso en los convertidores duales, puesto que an a esos niveles de
corriente los tiristores del convertidor que debe salir de funcionamiento pudieran estar
en conduccin.
Puesto que el propsito principal del sensado de corriente nula y por tanto del
tiempo muerto es asegurar que los tiristores de un convertidor se apaguen
completamente antes de activar el otro convertidor, ser ms apropiado sensar el
estado en que se encuentran los elementos del primer convertidor en lugar del instante
de corriente nula. Es decir, un tiristor se apaga completamente (estos es, desarrolla
capacidad de bloqueo directo) si se mantiene inversamente polarizado durante un
perodo mayor que el tiempo de recuperacin de compuerta despus que ste ha
iniciado el bloqueo del voltaje inverso. De esta forma, en virtud de que el tiempo de
recuperacin de compuerta es del orden de algunos microsegundos, un tiempo muerto
suficiente podra ser del orden de algunos cientos de microsegundos despus que el
tiristor ha comenzado el proceso de bloqueo del voltaje inverso. En los convertidores
trifsicos completos los tiristores conducen en parejas, por lo que pudiera
recomendarse la vigilancia o monitoreo de los tres elementos ubicados en la parte
superior o inferior del circuito.
El Sistema Dual con Control Simultneo se ilustra en la Figura 4.35b, en el cual
los dos convertidores son controlados simultneamente de tal manera que la suma de
sus voltajes promedios de salida, Vm1 y Vm2, es cero, resultando as que no circule
corriente directa en el lazo formado por los dos convertidores. De esta manera, se
tiene:
4-88
o
o
o
Vm1 + Vm2 = 0
(32V/
)cos
2 = 0
)cos
1 + (32V/
cos
2
1 = - cos
1 + 2 = 180
(4.190)
4-89
convertidores debido a la libertad natural que tiene la corriente del motor de fluir en
cualesquiera de las direcciones, caracterstica de transferencia de ganancia constante
del convertidor dual y por tanto mejor regulacin de velocidad del accionamiento
como un todo. No obstante, se encuentran algunas desventajas: la presencia de L1 y L2
incrementan el costo, el peso, el volumen, el ruido y las prdidas de potencia.
Asimismo, el factor de potencia y la eficiencia del sistema se reducen debido a la
existencia de la corriente alterna circulante, la cual incrementa la potencia reactiva.
Ms an, debe observarse especial cuidado al disear los circuitos de proteccin,
puesto que una disminucin brusca del voltaje del motor debido a fallas en una de las
lneas de alimentacin ocasionara que la fuerza contraelectromotriz del motor
superara en un monto considerable al voltaje del motor, resultando en un aumento de
corriente que no podra regularse o limitarse mediante los lazos de control de corriente
de los convertidores.
El Control No-Simultneo tiene las ventajas de una mayor eficiencia y un mejor
factor de potencia debido a la ausencia de la corriente alterna circulante, y puesto que
no necesita de inductancias externas, su costo, peso, espacio, ruido y prdidas de
potencia son mucho menores; adems de que posee una respuesta ms rpida a los
cambios en el ngulo de disparo. Las mayores desventajas se resumen en conduccin
discontinua a cargas bajas o poco exigentes, la consecuente regulacin de velocidad
pobre y la nolinealidad de las caractersticas de transferencia del convertidor, la
introduccin del tiempo muerto necesario para la inversin de la corriente de armadura
y la complejidad de la circuitera necesaria en el sensado de la corriente nula y en el
establecimiento del tiempo muerto. Sin embargo, debido a la fabricacin de nuevos
circuitos integrados y al descubrimiento de mejores mtodos en el sensado de la
corriente nula, el Control No-Simultneo puede construirse ms fcilmente y en
realidad provee una respuesta ms rpida (tiempo muerto del orden de 2 a 5 ms), por
lo que actualmente este tipo de control se utiliza ms en la prctica. El Control
Simultneo se emplea solamente en aquellas aplicaciones de gran precisin y baja
inercia en las cuales no se acepta el tiempo muerto.
4.10.2 Inversin de la Corriente de Campo:
4-90
bastante grande, hace que el tiempo empleado en la inversin del campo sea tambin
considerable, por lo que a menudo se utiliza la tcnica de forzar el campo (aumentar el
voltaje de campo ms all del valor nominal) durante el proceso de inversin, a fin de
reducir el tiempo de inversin. Del mismo modo, el voltaje inducido en la armadura
del motor por la accin transformador afecta adversamente la conmutacin,
hacindose necesario mantener la corriente de armadura en cero durante el proceso de
inversin del campo, por lo que, a pesar del bajo costo, este tipo de convertidor es
raramente utilizado en la prctica. El mismo encuentra utilizacin en aplicaciones de
gran potencia y considerable inercia, en las cuales el tiempo de inversin del campo es
apenas una fraccin de la constante tiempo mecnica del sistema motor-carga y no se
requiere una respuesta rpida.
vi(t)
vi(t)
Lf
Lf
vi(t)
vi(t)
2
3
a. Control No-Simultneo.
Figura 4.39.
vi(t)
o
PROBLEMAS
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4-92
4.6.
4.7.
4.8.
4.9.
4.10.
4.11.
Captulo
Control de
Velocidad en
Lazo Cerrado
Completo ilustradas en la Figura 4.14, indican que la
velocidad del motor cambia si el ngulo de disparo se
mantiene constante y el torque de carga aplicado al motor
aumenta. Sin embargo, si el accionamiento requiere de una
operacin de velocidad constante, el ngulo de disparo debe
modificarse para mantener la velocidad en su valor original,
por lo que en este tipo de operacin es obligatorio el
empleo de un control de velocidad en lazo cerrado. La
Figura 5.1 ilustra un diagrama de bloques bsico de un
accionamiento de velocidad ajustable a lazo cerrado.
Considerando el diagrama de bloques de la Figura 5.1, si la
velocidad del motor disminuye debido a la aplicacin de un
torque de carga adicional, el error de velocidad, e
m,
aumenta, lo cual hace que la seal de control, Ec, tambin
se incremente. De esta manera, el aumento en Ec ocasiona
que el ngulo de disparo del convertidor CA/CD se
modifique a fin de incrementar el voltaje aplicado en la
armadura del motor, con lo cual ste desarrolla mayor
torque y se logra restaurar la velocidad. El sistema, bajo
estas condiciones, pasa a travs de un perodo de transicin
hasta que el torque generado por el motor iguale al torque
de carga y se obtenga la operacin de estado estable.
5-2
CONVERTIDOR
CA/CD
B
A
C
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
mr
+
em
Ec
MOTOR
(m, Tm)
CARGA (m,
TL, J, B)
Kc
REALIMENTACIN
DE VELOCIDAD
Figura 5.1.
El sistema de control de velocidad en lazo cerrado rene las ventajas de una mayor
precisin, mejor respuesta dinmica y menores efectos de inestabilidad con los
cambios en el torque de carga. Igualmente, cuando se opera en lazo cerrado es posible
incluso cambiar las caractersticas del accionamiento; es decir, se puede hacer que el
sistema opere como un controlador a torque constante o como un sistema a potencia
constante para un determinado rango de velocidad, lo cual constituye un requerimiento
en aplicaciones de traccin elctrica.
En este captulo se analizarn esquemas de los accionamientos de velocidad
ajustable en lazo cerrado ms utilizados a nivel industrial y se derivarn las funciones
de transferencia del sistema como un todo, ilustrando los lazos de control necesarios y
ms comunes.
5.1 MOTOR DE EXCITACIN SEPARADA
La excitacin independiente en un motor de corriente continua facilita el control de la
velocidad. En numerosas aplicaciones el voltaje entregado a la armadura del motor es
controlado mediante un sistema de lazo cerrado, incorporando algunas protecciones
imprescindibles tales como la limitacin de corriente a valores que ofrezcan seguridad.
La funcin de transferencia de un motor de excitacin separada con Control por
Armadura fue derivada en la Seccin 3.9.1, la cual junto con el diagrama de bloques
asociado se repite aqu por conveniencia.
As,
Km
m(s)
=
Ia(s) (1+ sm)
(5.1)
5-3
m = J/B,
donde
y
Km1 =
Vm(s)
B
BRa +K
m1 =
Ia(s)
Km1(1+s m)
(1+s m1)
Figura 5.2.
5.1.1
(5.2)
(5.3)
JRa
BRa +K
(5.4)
m(s)
Km
(1+s m)
mr(s)
+
e m(s)
Vm(s)
Kc
Ks
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
Kt
Figura 5.3.
Ia(s)
MOTOR
Km1(1+sm)
Km
(1+sm1)
(1+sm)
m(s)
TACO-GENERADOR
5-4
Vm(s) =
3 2V
cos
(5.5)
(5.6)
Vm(s) =
3 2V
3 2V
-1Ec(s)
cos cos
ecmax = ecmax Ec(s) = KcEc(s)
(5.7)
donde
Kc =
Vm(s) 3 2V
=
Ec(s) ecmax
(5.8)
la cual establece la relacin entre la seal de control, Ec, del convertidor y el voltaje
de salida del mismo, Vm. Del igual forma, es necesario definir el tipo de Controlador
de Velocidad a utilizar, considerando que existen varios tipos, entre los cuales los de
uso ms frecuente son el Controlador Proporcional (P) y el Controlador Proporcional
Integral (PI).
Controlador Proporcional (P):
De la Figura 5.3, se obtiene:
m(s)
Ec(s)
donde
G(s) =
G(s)
1+ G(s)H(s)
KsKcKm1Km
1+ sm1
H(s) = Kt
(5.9)
(5.10)
(5.11)
m(s)
=
mr(s)
5-5
KsKcKm1Km
KsKcKm1Km
1+ sm1
=
KtKsKcKm1Km 1+ sm1 +KtKsKcKm1Km
1+
1+ sm1
K1
m(s)
=
mr(s) 1+ s 1
(5.12)
donde
K1 =
KsKcKm1Km
1+KtKsKcKm1Km
(5.13)
1 = 1+KtKsKm1
cKm1Km
(5.14)
K1 1/Kt
1 KtKsKcm1
Km1Km
(5.15)
(5.16)
Ia(s) =
donde
(5.18)
A1 =
K1mr
Km
(5.19)
A2 =
K1mr m
- 1
Km 1
(5.20)
ia(t) =
K1mr m - 1 -t / 1
e
1+
Km 1
(5.21)
5-6
Ia(), se obtiene:
m e -t/ 1
ia(t)
1+
1
Ia()
(5.22)
Control de Corriente:
eI(s)
Vm(s)
MOTOR
Km1(1+sm)
Kc
KI
Ia(s)
(1+sm1)
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
TRANSDUCTOR
DE CORRIENTE
Figura 5.4.
Kr
5-7
Ia(s)
KIKcKm1
(5.23)
donde
KIC =
KIKcKm1
1+KrKIKcKm1
KIKcKm1 + m1
m2 = m1+K
rKIKcKm1
(5.24)
(5.25)
KIC
y
1
Kr
m2 mKKrKrKIKIKcKcKm1m1+ m1 = m + KrKIKm1cKm1
Tambin, m >> m1, por lo tanto,
m2 m
(5.26)
(5.27)
(5.28)
(5.29)
5-8
em(s)
mr(s)
+
Ks
CONT. DE
VEL.
LIM. DE
CORR.
KI
CONT. DE
CORR.
Kr
Kt
a.
Km
(1+sm1)
(1+sm)
m(s)
LAZO INTERNO DE
CORRIENTE
TACO-GENERADOR
EI(s)
+
MOTOR
Km1(1+sm)
e m(s)
mr(s)
Ia(s)
Vm(s)
Kc
Ec(s)
EI(s)
Ks
(1+sm2)
KIC
m(s)
Km
(1+sm)
Kt
b.
Figura 5.5.
m(s)
=
mr(s)
1
K2
(1+ sm)
=
1
1+ s 2
1+KtKsKICKm
(1+ sm)
KsKICKm
(5.30)
donde
K2 =
KsKICKm
1+KtKsKICKm
(5.31)
2 = 1+KtKsmKICKm
(5.32)
1
= K1 (de la Ec.(5.15))
Kt
(5.33)
5-9
2 KtKsKmICKm
(5.34)
m(s) = Ia(s)
Km
Ia Km
=
(1+ sm) s (1+
+ sm)
(5.36)
em(s)
mr(s)
+
Ia(s)
EI(s)
Ks
KIC
m(s)
Km
(1+sm)
Kt
(1+st)
Figura 5.6.
mr(s) 1+KtKsKICKm
(1+ st)
(m + t) mt 2
1+ s
+
s
KT
KT
(5.37)
5-10
(5.38)
KT
KsKIC
Ia(s) m(s) Ia(s)
=
=
(5.39)
Las respuestas del sistema de segundo orden dadas por las Ecs.(5.37) y (5.39)
mostrarn en el tiempo una ganancia alta y error en estado estable.
Controlador Proporcional Integral (PI):
A objeto de reducir la ganancia y eliminar el error en estado estable se utiliza a
menudo un Controlador Proporcional Integral (PI), tal como se ilustra en la Figura 5.7.
La funcin de transferencia del nuevo controlador est dada por:
em(s)
mr(s)
+
Ks(1+s s)
EI(s)
Ia(s)
KIC
ss
Km
m(s)
(1+s m)
Kt
Figura 5.7.
(5.40)
m(s)
=
mr(s)
de donde
(1+ ss)
(ss)(1+ sm)
(1+ ss)
1+KtKsKICKm
(ss)(1+ sm)
KsKICKm
(5.41)
5-11
m(s)
KsKICKm(1+ ss)
KsKICKm(1+ ss)
=
=
mr(s) ss(1+ sm) +KtKsKICKm(1+ ss) ss + sms 2 +KtKsKICKm + ssKtKsKICKm
KsKICKm(1+ ss)
m(s)
=
mr(s) ss(1+KtKsKICKm) + sms 2 +KtKsKICKm
(5.42)
donde
(1+ ss)
m(s) 1
=
2
mr(s) Kt 1+ ss + s 2s
(5.43)
2 = KtKsKmICKm
(5.44)
2
mr(s) mr(s) m(s) Kt 1+ ss + s 2s Km
1 (1+ ss)(1+ sm)
Ia(s)
=
mr(s) KtKm 1+ ss + s 2s 2
(5.45)
Ia(s) =
1
Ra
- Ktm(s)
- Kam(s) +KIKC - KrIa(s) +Ks
1+ s t
KsKIKCKt
1+ st
m(s)
(5.46)
5-12
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
1.2
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
m2
1
VELOCIDAD DEL MOTOR ( m)
0.8
0.6
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
m1
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
0.4
0.2
Ia
CORRIENTE DE ARMADURA
DEL MOTOR (Ia)
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
t (seg)
Figura 5.8.
Respuestas en el Tiempo de la Corriente de Armadura y de la Velocidad
del Motor a un cambio en Escaln de la Referencia de Velocidad cuando se emplean los
dos tipos de Controladores, sin considerar la Influencia del Torque de Carga.
Kr
e m(s)
mr(s)
+
EI(s)
+
Ks
CONT. DE LIM. DE
VEL. (P)
CORR.
Ec(s)
CONT. DE
CORR.
Ia(s)
Vm(s)
Kc
KI
1
Ra
Ka
TL(s)
m(s)
B+sJ
Ka
Kt
(1+st)
Figura 5.9.
Tm(s)
TACO-GENERADOR
Ka + (1+ s t)
Ia(s) = -
Ra +KrKIKC
m(s)
(5.47)
5-13
Ia(s) -
KsKt
Kr(1+ st)
m(s)
(5.48)
TL(s)
Tm(s)
m(s)
1
B+sJ
Ia(s)
Ka
Figura 5.10.
- KsKt
Kr(1+st)
-Kr(1+ st)
1+ sm
B + sJ
=
=
KaKsKt
KaKsKt 1
BKr(1+ st)(1+ sm) +KaKsKt
1+
1+
BKr(1+ st)(1+ sm)
Kr(1+ st) B + sJ
(5.49)
m(s)
TL(s)
-Kr(1+ st)
KaKsKt
BKr
1
B
(1+ st)
KaKsKt (t + m)
tm 2
s+
s
1+
1+
BKr
KT
KT
(5.50)
donde
que
KT = 1+
KaKsKt
BKr
(5.51)
BKr
5-14
m(s)
TL(s)
Kr
(1+ st)
(5.52)
tm 2
KaKsKt (t + m)
s+
s
1+
KT
KT
KsKt
Kr
(1+ st)
Ia(s)
Ia(s)
m(s)
= tm 2
(t + m)
TL(s) m(s) TL(s) Kr(1+ st) KaKsKt
1+
s+
s
KT
KT
Ia(s)
TL(s)
tm 2
(
+
)
t
m
Ka
1+
s+
s
KT
KT
(5.53)
+
Tm(s)
Figura 5.11.
m(s)
1
B+sJ
Ka
Ia(s)
- Ks(1+s t)
Krs s)
Kt
5-15
m(s)
TL(s)
m(s)
TL(s)
Kr(ss)(B + sJ)
(B + sJ)
B + sJ
=
KaKsKt (1+ ss )
1
Kr(ss)(B + sJ) +KaKsKt (1+ ss)
1+
Kr
B + sJ
ss
-Kr(ss)
m(s)
TL(s)
Puesto que
Krs
KaKsKt
KaKsKt
BKr
-Kr(ss)
s
1+ s(1+
BKr
KaKsKt
) s+
BKrsm 2
s
KaKsKt
(5.54)
m(s)
TL(s)
Krs
KaKsKt 1+ ss + s 2s 2
donde
2 =
BKrm
KaKsKt
(5.55)
(5.56)
2 =
m
KmKsKICKt
(5.57)
(5.58)
Krs
s
=
=
TL(s) m(s) TL(s)
Krss)
KaKsKt 1+ ss + s 2s 2
Ia(s)
5-16
Ia(s)
TL(s)
1+ ss
(5.59)
Ka 1+ ss + s 2s 2
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
1.6
mp
1.4
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
m2
1.2
CONTROLADOR
PROPORCIONAL (P)
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
0.8
Ia2
0.6
CORRIENTE DE ARMADURA
DEL MOTOR ( Ia)
I0.4
a1
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
t (seg.)
Figura 5.12.
Respuestas en el Tiempo de la Corriente de Armadura y de la Velocidad
del Motor a un cambio en Escaln en el Torque de Carga cuando se emplean los dos tipos
de Controladores, considerando cambios nulos en la Referencia de Velocidad.
5.2
Km =
B
2
(Ka) +RaB
Ka
B
1.697
0.008
0.008
2
(1.697) + (0.657)(0.008)
= 212.125
= 0.0028
5-18
Kt =
33
1000(2 / 60)
= 0.315
KC =
3 2V
3 2 (208)
Vmmax
=
=
= 56.18
(5)
ecmax ecmax
eI t = =
1
1+ G(s)H(s)
s= 0
(5.60)
G(s)
s=0 = KIKCKm1
(5.61)
H(s)
s=0 = Kr
(5.62)
Por lo tanto,
eI( ) =
1
1+KIKCKm1Kr
1
KI =
eI( )
(5.63)
-1
(5.64)
KCKm1Kr
10 - 1
(56.18)(0.0028)(0.5)
= 114.43
5-19
Iamax =
EImax
Kr
(5.65)
e t = =
1
1+ G(s)H(s)
s= 0
(5.66)
(5.67)
H(s)
s=0 = Kt
(5.68)
As,
e( ) =
Por lo tanto,
1
1+KsKICKmKt
1
Ks =
e()
(5.69)
-1
KICKmKt
(5.70)
donde e
(
) es el error deseado en estado estable y de la Ec.(5.69) se concluye que
este error puede reducirse aumentando la ganancia del controlador (Ks). Considerando
un error en la velocidad en estado estable del 0.25%, se tiene:
5-20
-1
0.0025
= 2.98
Ks =
(2)(212.125)(0.315)
s=
-s
s - 4s 2
=
2s 2
2
-s s 12s 2
4 2
1
4 2
-1 j
- 1
s
2 2
(5.71)
(5.72)
De la Ec.(5.71), se obtiene:
2 n =
2
=
Por lo tanto,
n 2 =
y
1
s 2 =
2 2
1
2
s 2
s
2
Para un amortiguamiento = 1/
2, se tiene que
s = 2 2
(5.73)
n =
s 2
1
2 2
1
2 2
(5.74)
KtKICKm 2
(5.75)
5-21
2 =
1
2n
1
10 2
= 0.0707 seg.
(10.88)
(0.315 )(2)(212.125 )(0.0707 )
= 1.151
Ejemplo 5.1.
Se requiere utilizar un motor de excitacin separada de 60 hp, 230 V,
1150 r.p.m., 211 A en un sistema de control de velocidad en lazo
cerrado, el cual puede representarse en rgimen de estado estable por
el diagrama de la Figura E5.1. La corriente de campo es constante y de
un valor tal que Ka
= 1.763 V/(rad./seg.), Ra = 0.084 , B = 0.275 Nm/(rad./seg.) La relacin del tacogenerador es de 10 V/Krpm y la
ganancia total del controlador de velocidad utilizado junto con la del
convertidor es Ksc = 200.
a. Determine el valor de la referencia de velocidad mr requerida para
operar el motor a velocidad nominal sin carga.
b. Si la referencia de velocidad no se cambia, determine la velocidad a
la cual el motor opera cuando la carga aplica el torque nominal.
c. Si el motor operara desde una fuente de 230 V (sin lazo de
realimentacin), determine las velocidades sin carga y a plena
carga.
(mr(s)-Vtg(s))
mr(s)
Vtg(s)
Ksc
CONT. VEL.
Vm(s)
Ia(s)
1
Ra
Tm(s) TL(s)
+
Ka
m(s)
B+sJ
Ka
Kt
Figura E5.1.
SOLUCIN:
mn = 1150(rev./min.)2
(rad./rev.)1(min./60seg.) = 120.428 rad./seg.
5-22
Kt =
10
(1000)(2 / 60)
= 0.0955 V / (rad./seg.)
m(s)
=
Vm(s)
(1.763)
Ka
R aB
1+
(Ka)
(0.084)(0.275)
1+
R aB
(1.763)
= 0.563
(0.084)(0.275)
Vm =
A velocidad nominal,
120.428
0.563
= 213.9 V.
a.
de donde
mr(s) =
Vm(s)
nominal,
mr =
Vm
Ksc
+Ktmn =
Ksc
+ Vtg(s) =
(213.9)
(200)
Vm(s)
Ksc
+Ktm(s) , y a velocidad
+ (0.0955)(120.428) = 12.57 V.
b.
m(s)
TL(s)
m(s)
TL(s)
-1/ B
-Ra
=
Ka(KscKt +Ka) BRa +Ka(KscKt +Ka)
1+
BRa
-(0.084)
= -2.282 10
-3
5-23
Tmn =
TL(s)
Tm(s) +
Ia(s)
Ka
Ka
-1
Ksc
+
Tm(s)
Ka
Ia(s)
Kt
m(s)
Eg(s)
Ra
Vm(s)
TL(s)
m(s)
1
B
(Vm(s) - Eg(s))
)
-(KscKt + Ka
Ra
Figura E5.2.
Tm = KaIa = Bm + TL ,
m =
m =
Vm = Kam + IaRa ,
Vm - IaRa
Ka
B m + T L
Ra
Ka
Vm -
Ka
Vm RaBm
-
Ka (Ka)
TLRa
(Ka)
5-24
Vm
m =
TL
Para TL = 0, se tiene:
msc =
KaVm
(Ka) + RaB
(1.763)(230)
2
(1.763) + (0.084)(0.275)
mpc =
KaVm - RaTL
2
(Ka) + RaB
(1.763)(230) - (0.084)(371.925)
2
(1763) + (0.084)(0.275)
%R =
Aparte c:
%R =
5.3
5-25
Corriente, el cual fija la corriente de referencia, Iar, para el lazo interno de control de
corriente. En general, el controlador de velocidad es un Controlador Proporcional
Integral y cumple con tres propsitos: estabiliza el accionamiento y ajusta la relacin
de amortiguamiento al valor deseado, hace que el error de velocidad en estado estable
se aproxime a cero por la accin de integracin, y debido a esta misma accin, realiza
funciones de filtrado del ruido en la salida. En sistemas de control de lazo cerrado se
emplean tambin Controladores Proporcional Derivativo (PD) y Proporcional Integral
Derivativo (PID). Sin embargo, no se prefieren en accionamientos de velocidad
ajustable debido a la presencia de ruido y rizado apreciables en las seales de
realimentacin de velocidad y corriente. La corriente de armadura, Ia, es sensada,
filtrada, preferiblemente mediante el empleo de un filtro activo para eliminar el rizado,
y comparada con la referencia de corriente. El error de corriente resultante se procesa
a travs de un Controlador de Corriente (PI), el cual cumple con los mismos tres
propsitos descritos, aunque no es necesario aproximar a cero el error de corriente en
estado estable. La salida del Controlador de Corriente, Vc, ajusta el ngulo de disparo,
, en la Unidad de Control del Convertidor, tal que la velocidad actual, m, se
aproxime al valor de la referencia mr. Un error de velocidad positivo, bien sea debido
a un aumento en la referencia de velocidad o a una exigencia en el torque de carga,
producir un incremento en la referencia de corriente Iar. El motor acelerar debido al
incremento resultante en Ia para corregir el error de velocidad y finalmente se
estabilizar a un nuevo valor de Iar, lo cual ocasiona que el torque generado por el
motor iguale al torque de carga y que el error de velocidad se aproxime a cero. Ahora
bien, un error de velocidad positivo y de gran magnitud har que el Limitador de
Corriente se sature y que la referencia de corriente se limite al valor mximo, Iarmx,
con lo cual la corriente de armadura no excedera el valor mximo permisible. El error
de velocidad se corrige a ese valor mximo de corriente hasta que sea minimizado y el
Limitador de Corriente abandone la zona de saturacin. A partir de ese instante, el
error de velocidad se corrige con valores de Ia inferiores al mximo permisible.
Un valor negativo del error de velocidad fijar una referencia de corriente
negativa, y puesto que el motor no puede invertir, este tipo de referencia de corriente
no presenta utilidad alguna para el accionamiento; aunque cargar al Controlador PI
de Corriente ocasionando que ste responda ms lentamente cuando la referencia de
corriente se haga nuevamente positiva, introduciendo un retardo innecesario en la
accin del controlador. Por esta razn, el Limitador de Corriente se disea de tal
manera que su salida se fija a cero cuando la referencia de corriente se hace negativa.
El lazo interno de control de corriente tiene las siguientes ventajas:
1. Provee una respuesta rpida a los cambios en la lnea de alimentacin. Por
ejemplo, en el caso de una disminucin en el voltaje de alimentacin se producir
una reduccin de la corriente de armadura, lo cual ocasionar un error de corriente
que modificar el ngulo de disparo del convertidor para hacer que la corriente se
restablezca en su valor original.
Iar
e m
REALIMENTACIN
DE CORRIENTE
Ra
ALIMENTACIN
DE ARMADURA
SENSOR DE
CORRIENTE DE
ARMADURA
FPB
Vm
+ Vm
ACOPLAMIENTO
MOTOR - CARGA
TG
SENSOR DE
PRDIDA DE
TACO-GENERADOR
mmn
CONTROLADOR
DE CAMPO
ef
F1
F2
SENSOR DE
CORRIENTE
DE CAMPO
UNIDAD DE
CONTROL
Vf
ALIMENTACIN
DEL CAMPO
Vf
f
Figura 5.13.
A2
FPB
SENSOR DE
PRDIDA DE
CAMPO
+V
Eg
mmx
Egr +
SENSOR DE
VOLTAJE
Ifo
A1
REALIMENTACIN
DE VELOCIDAD
CONTROL DE
ACELERACIN Y
DESACELERACIN
Vc
Tgo
-
Ia Ra
Ia
Vc
UNIDAD DE
CONTROL
mr
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
LIMITADOR DE
CORRIENTE
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
5-27
5-28
lleva cabo mediante el control por campo con el voltaje de armadura en un valor muy
aproximado al nominal.
En la regin de debilitamiento del campo, el accionamiento como un todo
responde muy lentamente debido a la constante de tiempo del campo y por ello,
algunas veces, se utiliza la tcnica de forzar el campo a fin de mejorar la respuesta del
sistema. Igualmente, se prefiere utilizar convertidores completos en lugar de las
versiones incompletas en virtud de que la facultad de los primeros de invertir el voltaje
de salida ayuda a reducir ms rpidamente la corriente de campo, en comparacin con
los montajes incompletos.
El esquema de la Figura 5.13 muestra tambin algunos circuitos de proteccin
como son los Sensores de Prdidas de Tacogenerador y Campo y el Control de
Aceleracin y Desaceleracin del Motor. Los dos primeros se encargan de vigilar y
asegurar de que tanto la seal de realimentacin de velocidad como la de corriente de
campo estn presentes a fin de iniciar el arranque y la operacin del motor a una
velocidad fijada por la referencia mr. Las salidas de los mismos actan sobre la
Unidad de Control del Convertidor, especficamente en el Circuito Supresor de Pulsos
de Compuerta, cuando se detecta la inexistencia de cualesquiera de sus entradas, bien
sea en el proceso de arranque o durante la operacin normal del accionamiento.
El Control de Aceleracin y Desaceleracin del Motor tiene como objetivo
realizar el proceso de arranque y/o parada del motor a travs de una Rampa de
Aceleracin y/o Desaceleracin a fin de evitar que el motor inicie sobre todo el
proceso de arranque a una referencia de velocidad alta, por ejemplo la correspondiente
a la velocidad de trabajo, lo cual ocasionara un arranque con un voltaje alto aplicado
en la armadura del motor, derivndose consecuencias que en la mayora de los casos
son catastrficas tanto para el Convertidor como para el sistema Motor-Carga.
CAPTULO 6
Controladores
de Voltaje
Alterno
En el primero de estos mtodos, los tiristores son
utilizados como interruptores para conectar el circuito de
carga a la fuente de alimentacin por un perodo de tiempo
equivalente a algunos ciclos de la seal de alimentacin
alterna, para luego desconectarla por un lapso de tiempo
similar. De esta manera, los elementos que conforman el
controlador actan como contactores estticos de alta
velocidad. En el mtodo de Control de Fase, como se
describi en los Captulos 1 y 2, los tiristores operan como
interruptores para conectar el circuito de carga a la fuente
durante un perodo de tiempo equivalente a una porcin del
ciclo de la seal de alimentacin, mediante la variacin del
ngulo de disparo en un rango de control establecido. Las
configuraciones de los controladores de voltaje no difieren
con el mtodo de control a utilizar; sin embargo, en el
anlisis de estos circuitos cuando se utiliza el mtodo de
Control de Fase se presentan algunas dificultades y
caractersticas que estn ausentes cuando se emplea el
mtodo de Control Todo Nada, por lo que el inters en
este captulo se centrar en el anlisis de este tipo de
convertidor utilizando el Control de Fase, clasificacin y
desarrollo de metodologas para la construccin de las
formas de ondas de operacin y clculo grfico de los
6-2
vi(t)
Q1
io(t)
Rs
Ls
Q4
iA4(t)
vi(t) = 2Vsent
vi(t)
Q1
D4
iA4(t)
vi(t) = 2Vsent
io(t)
Rs
Ls
6-3
Rs
Ls
Rs
Rs
Rs
Ls
iA(t)
Q4
Q3
Rs
Ls
Ls
B
iB(t)
Q6
Q5
C
Q2
Figura 6.2.
Rs
Ls
Ls
iC(t)
La Figura 6.3 muestra una variante del circuito anterior conocida como
Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella con Neutro de
Retorno, cuya operacin es equivalente a la de tres (3) Controladores Monofsicos de
Voltaje Alterno alimentados con voltajes Lnea a Neutro con una relacin de fase de
6-4
120 entre ellos y una conexin neutra de retorno conductora de corriente. A nivel
industrial, esta configuracin tiene muy pocas aplicaciones en virtud de que requiere
de diseos especiales en el transformador de alimentacin.
La Figura 6.4 muestra el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6)
SCRs Conectado en Delta, en el cual a diferencia del circuito anterior, los elementos
de potencia estn ubicados en la fases, por lo que habr una reduccin en los niveles
de corriente en el circuito de carga. Del mismo modo, la operacin del convertidor es
equivalente a la de tres (3) Controladores Monofsicos de Voltaje Alterno alimentados
ahora con voltajes lnea a lnea y la misma relacin de fase de 120.
Una versin del controlador de la Figura 6.2 que reduce considerablemente el
costo y la complejidad del circuito de control se ilustra en la Figura 6.5, en la cual tres
SCRs se han sustituido por diodos y por tanto recibe el nombre de Controlador
Trifsico de Voltaje Alterno de Tres (3) SCRs y Tres (3) Diodos en Estrella.
La corriente a travs de cada uno de los SCRs es continua en todo el rango de
control del ngulo de disparo, lo cual facilita la construccin del circuito de control
encargado de proveer las seales de activacin. Del igual manera, el controlador puede
utilizarse para manejar cargas inductivas en virtud de que no existe componente de
corriente continua en las corrientes de lneas; sin embargo, la presencia de
componentes armnicos de orden par constituye una seria desventaja al compararlo
con la versin de onda completa de la Figura 6.2.
Q1
R
Rs
Ls
iA(t)
Q4
Q3
Rs
Ls
B
iB(t)
Q6
Q5
C
Q2
iC(t)
Ls
Rs
iN(t)
N
Figura 6.3.
6-5
iA(t)
A
Ls
Q1
VAB(t)
Q4
Rs
iAB(t)
iCA(t)
Rs
Q2
VCA(t)
Ls
Q3
Q5
iBC(t)
iB(t)
B
VBC(t)
Rs
Q6
iC(t)
Ls
Figura 6.4.
Rs
Ls
Rs
Rs
Rs
Ls
iA(t)
D1
Q2
Rs
Ls
Ls
B
iB(t)
D2
Q3
C
D3
Figura 6.5.
Rs
Ls
Ls
iC(t)
6-6
estar configuradas como Estrella Abierta, lo cual constituye una restriccin para su
uso en la prctica, a menos que se empleen transformadores o cargas monofsicas.
IA(t)
Ls
Rs
A
Q1
IB(t)
Ls I1(t)
Rs
Q3
I3(t)
I2(t)
IC(t)
C
Figura 6.6.
6.2
Ls
Rs
Q2
iA1(t) =
2V
-(t - ) / tan
,
sen(t - ) - sen( - )e
Z
donde
Z = Rs 2 + (Ls)2
1/2
(6.1)
(6.2)
(6.3)
vi(t)
Q1
io(t)
6-7
Rs
Ls
Q4
iA4(t)
vi(t) = 2Vsent
Vo(t)
11
Vi(t)
io(t), iA1(t)
0.5
2 t
io(t), iA4(t)
-0.5
-1
ig1
-1.5
Figura 6.7.
2 t
ig4
NO
Q1
NO
Q4
> , < , = + .
De las formas de ondas de vo(t) e io(t) mostradas en la Figura 6.7 se deduce que
cada tiristor acta en un semiciclo de la seal de alimentacin, al igual que las parejas
de elementos en el caso de rectificacin monofsica de onda completa, con la
6-8
acotacin de que, si la Unidad de Control del Controlador de Voltaje Alterno est bien
diseada, el ngulo de conduccin = ( ) no puede exceder el valor de 180 o
rad. Por lo tanto, a medida que el ngulo de disparo se reduce hasta hacer que =
180, las formas de ondas de voltaje y corriente en la salida del controlador se
aproximan a seales alternas senoidales puras con una diferencia de fase igual
grados o rad., para lo cual = ,
definindose de esta forma, el mnimo ngulo de
disparo del controlador, mn = , y la Condicin de Mxima Entrega de Potencia.
-( + - ) / tan
(6.4)
sen = sen( - ) = 0
(6.6)
- = = 180
(6.7)
IN =
1
2
(6.8)
6-9
0 15
180
30
45
60 75
90
60
90
150
120
90
60
30
0
0
30
120
150
180
Figura 6.8.
(6.10)
IRN =
d (t)
sen(t - ) - sen( - )e
2
cuya solucin puede emplearse para construir familias de curvas de la Corriente Eficaz
Normalizada, IRN, por elemento de potencia, en funcin de , con como parmetro,
similares a la ilustrada en la Figura 6.10.
Los Valores Promedio, IQ, y Eficaz, IQR, de la corriente por elemento de potencia,
estn dados, respectivamente, por:
6-10
0 15
0.318
30
45
60 75
90
60
90
0.3
0.25
IN
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
30
120
150
180
Figura 6.9.
IQ = IBASE IN =
2V
Z
IN
2V
IRN
(6.11)
(6.12)
1/ 2
= 2 IQR
(6.13)
6-11
0 15
0.5
30
45
60 75
90
60
90
0.45
0.4
0.35
IRN
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
30
120
150
180
Figura 6.10.
Del igual forma, el Valor Eficaz Normalizado del voltaje de salida, VORN, est
dado por:
2 + Z
1/2 1 +
1/2
2
VORN =
vo(t) d (t) = sen2 td (t)
2V
1/ 2
1
1
1
=
+ sen2 - sen2( + )
2
2
2
(6.14)
6-12
(6.15)
PO = IOR 2 Rs
(6.16)
FP =
PO
PO
IOR 2 Rs IOR Rs
=
=
=
VAENT VL IL V IOR
V
(6.17)
n=1
n=1
an =
bn =
1 +
1 +
(6.16)
io(t)sen(nt)d (t)
(6.17)
io(t)cos(nt)d (t)
(6.18)
InR =
1/2
an2 + bn 2 ]
[
2
(6.19)
6-13
0.4
POTENCIA
MXIMA
100
%
0.35
96.6 %
= 15
86.6
%
0.3
70.7
%
0.25
PON (%)
= 0
= 30
= 45
0.2
50 %
= 60
0.15
0.1
25.9 %
= 75
0.05
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 6.11.
Potencia Normalizada de Salida, PON, en funcin de , con como
parmetro, para el Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa.
2V
Rs
sent ,
t =
(6.20)
6-14
an =
bn =
2V
Rs
sen(t)sen(nt)d (t) =
2V sen(n + 1) sen(n - 1)
, n 1
Rs
n+1
n-1
(6.21)
cos(n + 1) - cos(n + 1)
-
2V
2V
n+1
, n 1
sen(t)cos(nt)d (t) =
Rs cos(n - 1) - cos(n - 1)
Rs
n-1
(6.22)
Para n = 1 las Ecs.(6.21) y (6.22) presentan singularidades; sin embargo,
sustituyendo n = 1 en las Ecs.(6.17) y (6.18) y resolviendo, se tiene que:
a1 =
2 2V
2V
1
sen 2 (t)d (t) =
- + sen2
Rs
2
Rs
(6.23)
b1 =
2 2V
2V
sen(t)cos(t)d (t) = sen 2
Rs
Rs
(6.24)
An =
(6.25)
1/ 2
(6.26)
6-15
An, =
0.9
0.8
0.7
An,
0.6
0.5
n=1
0.4
n=3
0.3
0.2
n=5
0.1
n=9
n=7
n = 11
0
0
30
60
90
120
150
180
Figura 6.12.
Amplitud Normalizada de los Armnicos de Corriente, An
, en funcin
de , con = 0, para el Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de Onda Completa.
Ejemplo 6.1:
Se requiere controlar la potencia entregada a una circuito de carga
conformado por una resistencia Rs = 2.3 y una reactancia inductiva
Ls = 2.3 , mediante un Controlador Monofsico de Voltaje Alterno de
Onda Completa alimentado con Vi(t) = 2300
2sen120
t. Para ello,
determine:
a. El Rango de Control de .
b. La corriente eficaz mxima en el circuito de carga, IORmx.
c. La Potencia Mxima entregada a la carga y Factor de Potencia.
d. La Corriente Eficaz por Tiristor, el ngulo de Conduccin y el
6-16
Rango de Control de :
IORmax =
Rs + (Ls)
c.
2 1/ 2
2300
(2.3) + (2.3)
2 1/ 2
= 707 A.
3
1150 10
POmax
POmax
=
=
= 0.707
VAENT V IORmax (2300)(707)
IBASE =
As,
2V
Z
2300 2
[(2.3)
+ (2.3)
2 1/2
= 1000 A.
6-17
FP =
6.3
PO
IOR2 Rs (438)2 (2.3)
=
=
= 0.438.
VAENT V IOR (2300) (438)
~
-
VAN(t) +
~
-
~
-
Figura 6.13.
VBN(t) +
iB(t)
Q5
iC(t)
Q2
Ls
VRn(t)
Rs
Q6
VCN(t) +
Rs
Q4
Q3
iA(t)
VSn(t)
Rs
VTn(t)
Ls
-
Ls
-
VAB(t) = 2Vsent
(6.27)
VBC(t) = 2Vsen(t - 2 / 3)
(6.28)
VCA(t) = 2Vsen(t - 4 / 3)
(6.29)
6-18
y por tanto
iA(t) =
2V
3
2V
3Rs
sen(t - / 6)
sen(t - / 6)
(6.30)
(6.31)
t = + / 6
(6.32)
6-19
a Q3 ser + 2/3,
2/3 y aqul de Q5 deber ser + 4/3.
4/3 Considerando ahora los
elementos que se encuentran en anti-paralelo con Q1, Q3 y Q5, respectivamente, se
logra establecer la secuencia de disparo ilustrada en la Tabla 6.1.
Tabla 6.1. Secuencia de Disparo en el Controlador Trifsico de Seis (6) SCRs en Estrella
TIRISTOR
NGULO DE RETARDO
PUNTO DE DISPARO (
t)
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
+4/3+ = +/3
+2/3
+
+4/3
+2/3+
+/6
+4/3++/6 = +/2
+2/3+/6 = +5/6
++/6 = +7/6
+4/3+/6 = +3/2
+2/3++/6 = +11/6
6-20
~
-
VCB
2V
1
iA(t)
Rs
+
iB(t)
iC(t)
VCN(t) +
VBC
VAC
VSn(t)
Rs
+
VAB
VRn(t)
Rs
VBN(t) +
~
-
VAN(t) +
VTn(t)
VBA
VCA
iA(t)
2V
iB(t)
0.5
3Rs
2/3
2 t
-0.5
iC(t)
-1
VRS(t)
ig1
ig3
/6
ig2
-1.5
t
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
ig4
ig5
t
t
ig6
Figura 6.14.
Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella para la condicin de Mxima Entrega de Potencia.
= 0, = 0.
2V
1
VAB
VCB
iAB
0.5
VBC
VAC
iAC
6-21
VBA
iBC
VCA
iBA
iB(t)
2
iA(t)
2/3
-0.5 iCA
iCB
-1
iBA
iAB
VRS(t)
ig1
+/6
ig2
/6
ig3 0
-1.5
ig4
ig5
ig6
Q4,Q5
Q5,Q6
Q6,Q1
Q1,Q2
Q2,Q3
Q3,Q4
Figura 6.15.
Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis(6) SCRs en Estrella para = 90 = /2 rad. y = 0.
6-22
VAB(t)
2Rs
2V
2Rs
sent
iC(t ) = 0
(6.33)
(6.34)
(6.35)
6-23
(6.34). Las formas de ondas de los voltajes lnea a lnea en la carga pueden obtenerse
utilizando expresiones similares a la Ec.(6.35) para VRS(t).
VCB
2V
1
VAB
VBC
VAC
VBA
VCA
VBN(t)
iA(t)
iB(t)
2V
0.5
3Rs
2/3
2
-0.5
iC(t)
VAN(t)
VCN(t)
-1
/6 +/6
ig2
-1.5
ig3
VRS(t)
ig1
t
t
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
ig4
ig5
ig6
Q4
Q5
Q6
Q5
Q6
Q5
Q6
Q1
Q6
Q1
Q6
Q1
Q2
Q1
Q2
Q1
Q2
Q3
Q2
Q3
Q2
Q3
Q4
Q3
Q4
Q3
Q4
Q5
Q4
Q5
Figura 6.16.
Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella para = 30 = /6 rad. y = 0.
6-24
instante en el cual los voltajes lnea a lnea o lnea a neutro se hacen cero, por lo que la
determinacin del ngulo de conduccin o del ngulo de extincin , para cada valor
particular de y de se torna difcil a tal punto que slo soluciones numricas
complicadas pudieran generar los resultados esperados. Las Figuras 6.17 y 6.18
ilustran familias de curvas construidas a partir de datos experimentales de IN e IRN en
funcin de , con como parmetro, respectivamente, las cuales pueden utilizarse
para estimar el valor de las corrientes normalizadas por elemento de potencia para el
controlador de la Figura 6.13, y donde la corriente de base utilizada ahora est dada
por:
IBASE =
2V
3Z
(6.36)
(6.37)
Durante el intervalo 0 t
/3 el tiristor Q4 est conduciendo y
VAR(t) = 0
(6.38)
VAR(t) 0 ,
/3 t
2/3
(6.39)
(6.40)
(6.41)
0.318
0.3
30
60
6-25
90
IN
0.2
0.1
IBASE =
2V
3Z
50
100
150
Figura 6.17.
Familia de Curvas Experimentales de IN en funcin de , con como
parmetro para el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella.
0.5
60
30
90
0.4
IRN
0.3
0.2
0.1
IBASE =
2V
3Z
100
50
150
Figura 6.18.
Familia de Curvas Experimentales de IRN en funcin de , con como
parmetro para el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en Estrella.
6-26
VTn(t) = -VSn(t)
y puesto que
se tiene que
VTn(t) = -
(6.42)
VBC(t)
(6.43)
VCA(t) + VAR(t) +
y
VAR(t) = -
VBC(t)
2
- 2V
VBC(t)
2
=0
(6.44)
cos(t + / 3)
/3 t
2/3
(6.45)
VARmax = 2V
6.4
3
2
(6.46)
La Figura 6.4 ilustra el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs
Conectado en Delta el cual constituye una de las configuraciones ms utilizadas en la
prctica cuando los seis (6) terminales de las tres ramas que conforman el circuito de
carga son accesibles y pueden considerarse como cargas independientes. Los voltajes
lnea a lnea de la fuente de alimentacin estn definidos por las Ecs.(6.27) a (6.29) y
nuevamente las seales de activacin de los tiristores debern guardar la misma
relacin de fase y secuencia de estos voltajes de la fuente. No obstante, en virtud de
que cada rama de la conexin en delta opera como un Controlador Monofsico de
Voltaje Alterno de Onda Completa alimentado por un voltaje lnea a lnea, el ngulo
de retardo para el tiristor Q1 ser cero en t= 0. La Figura 6.19 ilustra las formas de
ondas de operacin del controlador para = 0 y = 0, definindose de esta manera la
operacin natural del circuito con carga resistiva pura en la condicin de Mxima
Entrega de Potencia.
VCB
2V
1
VAB
VBC
VAC
VBA
6-27
VCA
iA(t)
iAB(t)
2V
iBC(t)
0,5
3Rs
-0,5
iCA(t)
-1
=0
ig1
ig2
-1,5
ig3
t
2 390
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
2
2/3
ig4
ig5
ig6
Q5,Q6,Q1
Q6,Q1, Q2
Q1,Q2, Q3
2
Q2,Q3, Q4
Q3,Q4, Q5
Q4,Q5, Q6
Figura 6.19.
Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs Conectado en Delta para = 0 y = 0.
0
6-28
(6.47)
(6.48)
(6.49)
Las formas de ondas de la Figura 6.19 tambin indican la relacin de fase de las
corrientes en las ramas en delta en relacin a los voltajes de lnea y a las corrientes de
lnea. Es decir, para el caso resistivo puro, cada corriente de las ramas en delta est en
fase con el voltaje lnea a lnea que alimenta el controlador monofsico que representa
dicha rama; mientras que cada corriente de lnea est atrasada 30 con respecto al
voltaje de lnea correspondiente.
Las Figuras 6.20 a 6.22 ilustran las formas de ondas de operacin del controlador
en delta para diferentes ngulos de retardo y distintos ngulos de desfasaje en el
circuito de carga. Igualmente, en la parte inferior de las figuras se indica la secuencia
de conduccin de los elementos de potencia para cada uno de los casos.
Las componentes armnicas de las corrientes de las ramas conectadas en delta o
de las corrientes de lnea para circuitos de carga con 0 pueden determinarse
mediante un Anlisis de Fourier similar al efectuado para el caso monofsico
completo. Sin embargo, en virtud de la conexin en delta, las componentes armnicas
de tercer orden (es decir, aqullas de orden n = 3m, donde m es un entero) de las
corrientes en las ramas fluyen alrededor de la conexin en delta sin aparecer en las
lneas, debido a que estas componentes armnicas de secuencia cero estn en fase en
las tres ramas.
El valor eficaz de las corrientes en las ramas viene dado como:
1/ 2
(6.50)
1/ 2
(6.51)
tal que
IA 3 IAB
(6.52)
2V
1
VAB
VCB
VBC
VAC
VBA
6-29
VCA
iA(t)
iBC(t)
2V
0,5
3Rs
iAB(t)
-0,5
iCA(t)
-1
ig1
ig3 0
ig2
-1,5
t
2 390
30 60 90 2/3
120 150 180 210 240 270 300 330 360
ig4
ig5
ig6
Q5,Q6
Q6,Q1
Q1,Q2
Q2,Q3
Q3,Q4
Q4,Q5
Figura 6.20.
Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs Conectado en Delta para = /3 , = 0 y = 2/3.
2/3
Ejemplo 6.2:
Para el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en
Estrella ilustrado en la Figura 6.13, con VAB(t) = 230
2sen 120
t, Rs = 1
y Ls = 1 , determine:
a.
b.
c.
6-30
VAB
VCB
2V
1
VBC
VAC
VBA
VCA
iA(t)
iBC(t)
2V
0,5
3Rs
iAB(t)
2 t
-0,5
iCA(t)
-1
ig1
ig2
-1,5
ig3
2/3
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
ig4
ig5
ig6
Q4
Q5
Q6
Q5
Q6
Q5
Q6
Q1
Q6
Q1
Q6
Q1
Q2
Q1
Q2
Q1
Q2
Q3
Q2
Q3
Q2
Q3
Q4
Q3
Q4
Q3
Q4
Q5
Q4
Q5
Figura 6.21.
Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs Conectado en Delta para = /3 , = /6 y = 5/6.
5/6
d.
DR =
e.
RQ
POmax
SOLUCIN:
a.
(6.54)
6-31
-1
IAmax =
VAB
VCB
2V
1
V
3Z
230
3 2
= 93.897 A.
VBC
VAC
VBA
VCA
iA(t)
iBC(t)
0,5
2V
3Rs
iAB(t)
2 t
-0,5
iCA(t)
-1
ig1
ig2
-1,5
ig3
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
ig4
ig5
ig6
Q4
Q5
Q4
Q5
Q6
Q5
Q6
Q5
Q6
Q1
Q6
Q1
Q6
Q1
Q2
Q1
Q2
Q1
Q2
Q3
Q2
Q3
Q2
Q3
Q4
Q3
Q4
Q3
Q4
Q5
Figura 6.22.
Formas de Ondas de Operacin del Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis (6) SCRs Conectado en Delta para = /2 , = 5/12 = 75 y = 2.76
rad. = 158.
Puesto que esta corriente fluye a travs de cada elemento en semiciclos
alternados, se tiene que:
6-32
1 2V
1
V
sent d (t) =
=
IRmax =
2 0 3Z
2 3Z
1
93.897
= 66.395 A.
IAmax =
2
2
VAKmax = VARmax = 2V
3
2
= 230 2
3
2
= 281.691 V.
DR =
112.217 10
26.45 10
= 4.245
e. Rango de Control:
De las Figuras 6.18 y 6.19 se deduce que el Rango de Control de est
dado por:
= 45 150
Ejemplo 6.3:
Para el Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs en
Delta ilustrado en la Figura 6.4, con VAB(t) = 230
2sen 120
t, Rs = 3 y
Ls = 3 , determine:
a.
b.
c.
d.
e.
6-33
SOLUCIN:
a.
IABmax =
IRmax =
b.
V
Z
1
2
230
3 2
= 54.212 A.
IABmax =
54.212
2
= 38.334 A.
DR =
e.
74.813 10
26.45 10
= 2.828
Rango de Control:
6-34
DR ESTRELLA =
DR DELTA =
6.5
3
cos
2
cos
(6.55)
(6.56)
6-35
Rs
Xs
Im
V
Xm
sXr
Ir'
ns
E
nr
Rr
Ir
sE
nT1
ESTATOR
ROTOR
Transformador
Ideal
Figura 6.23.
6-36
4 f
ms = =
(6.57)
sl = ms - m = sms
(6.58)
de donde
ms - m
ms
m = (1- s) ms
(6.59)
(6.60)
sl
() = s rad./seg.
m
(6.61)
(6.62)
6-37
Para cualquier velocidad m < ms, los campos del rotor y estator permanecen
estacionarios y se produce el torque estable, Tm. Para m = ms, la velocidad relativa
entre el rotor y el campo del estator es cero, y el motor no puede producir torque.
Ahora bien, para m > ms, la velocidad relativa entre el campo del estator y el rotor
se invierte. Consecuentemente, los voltajes inducidos y las corrientes del rotor tambin
se invierten y tienen una secuencia de fase opuesta a la del estator. Las corrientes
trifsicas del rotor producen un campo que se mueve con respecto al rotor en la
direccin opuesta a su velocidad, a la velocidad de deslizamiento; por lo tanto,
nuevamente el campo del rotor se mueve en el espacio a la misma velocidad del campo
del estator, produciendo un torque estable; y puesto que la direccin de las corrientes
se ha invertido, este torque desarrollado por el motor tendr entonces signo negativo,
implicando un comportamiento como generador, el cual en general se emplea para
producir frenado regenerativo.
El circuito equivalente de la Figura 6.23 puede simplificarse refiriendo los
parmetros del rotor a la frecuencia del estator y al nmero de vueltas, resultando el
modelo equivalente ilustrado en la Figura 6.24; en el cual, Rr y Xr son la resistencia y
reactancia, respectivamente, del rotor referidas al estator, dadas por:
Rr' = nT12 Rr
Is
Rs
Xr' = nT12 Xr
Xs
Ir'
Xr'
(6.63)
Rr'/s
Im
V
Xm
B
Figura 6.24.
6-38
V Xm
Vt =
Rs + (Xs + Xm)
(6.64)
Xs + Xm
Rs
t = - tan -1
2
Rt + jXt =
Xt
Rt
Vt
(6.66)
Rs + j(Xs + Xm)
(6.65)
Ir'
Xr'
Rr'/s
B
Figura 6.25.
Is =
(6.67)
Is
Xs
Rs
Ir'
6-39
Xr'
Rr'/s
Im
V
Figura 6.26.
Xm
Ir' =
Vtt
Rr'
+ j(Xt + Xr' )
Rs +
(6.68)
Pg = 3Ir' 2
(6.69)
(6.70)
donde r es la relacin de fase existente entre E e Ir. Una porcin de esta potencia se
considera como prdidas en el cobre del rotor y el remanente se convierte en potencia
mecnica, expresada como:
Pm = Pg - 3Ir' 2 Rr
(6.71)
Pm = 3Ir' 2 Rr
(6.72)
6-40
Tm =
Pm
m
(6.73)
Tm =
Pg
ms
(6.74)
2
3
3
Vt (Rr'/s)
2 Rr'
Tm =
Ir'
=
2
ms
ms
s
Rr'
2
Rt +
+ (Xs + Xr' )
s
(6.75)
(6.76)
Tm =
Potencia de Deslizamiento
sms
(6.77)
6-41
circuito como una fuente de voltaje Vt con una impedancia interna igual a Rt + j(Xt
+Xr), la potencia transferida a travs del entrehierro ser mxima a un valor del
deslizamiento, sm, para el cual Rr/sm es la impedancia interna. As,
sm =
de donde
Rr'
s
Rr'
2
Rt + (Xt + Xr' )
= Rt + (Xt + Xr' )
(6.78)
(6.79)
Tmmax =
Vt
(6.80)
Ir'max =
Vtt
(6.81)
Rs
Rr'/s
Rt +Rr'/s
s = -tan -1
(6.82)
FP = coss
(6.83)
6-42
Xs + Xr'+Xm
-1 Xs + Xr'
- tan
Rs +Rr'/s
Rs +Rr'/s
s = - + tan -1
2
(6.84)
2.2 FRENADO
2.1REGENERATIVO
E
2
1.9 DIRECTO
SECUENCIA DE
1.8
VOLTAJES
1.7
POSITIVA
1.6
1.5
d
1.4
1.3A
-Sm
ms
1.2
1.1
S=0
1
B Sm
0.9
0.8
"PLUGGING"
0.7
DIRECTO
0.6
0.5
S
0.4
MOTORIZACIN
0.3
DIRECTA
m
0.2
S=1
Tmmx c
0.1
0
0
-0.1
Tm
C Tmmx
-0.2
MOTORIZACIN
-0.3
-0.4INVERSA
-0.5
-0.6
"PLUGGING"
-0.7
INVERSO
-0.8
b
-0.9
-1
-1.1
- ms
-1.2
a
S=2
-1.3
D
-1.4
-1.5 SECUENCIA DE
-1.6 VOLTAJES
-1.7
-1.8 NEGATIVA
FRENADO
-1.9
e
REGENERATIVO
-2
INVERSO
-2.1
-2.2
-210
-180
-150
-120-90-60-30 0 30 60 90120150180210
Figura 6.27.
Caractersticas Velocidad - Torque de un Motor de Induccin para
Velocidades Superiores e Inferiores al valor Sincrnico en Ambas Direcciones.
6-43
6-44
Pm
= (1- s)
Pg
(6.85)
6-45
prdidas y haciendo que el motor deba trabajar a capacidad reducida, decreciendo por
tanto la capacidad en el torque del motor, la cual es ya baja a valores reducidos del
voltaje aplicado.
2.2 FRENADO
2.1REGENERATIVO E
2
1.9 DIRECTO
1.8
1.7
REDUCCIN DEL
1.6
VOLTAJE
1.5
1.4
APLICADO
m1 m2
1.3A
-Sm
TL
1.2
B
1.1
CARACTERSTICA
1
NATURAL
0.9
ms
0.8
Sm
S=0
0.7
0.6
S
0.5
m
0.4
MOTORIZACIN
0.3
DIRECTA
0.2
S=1
0.1
0
C
0
Tmmx
-0.1
Tm
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
"PLUGGING"
-0.7
INVERSO
-0.8
-0.9
-1
-1.1
-1.2
-1.3
D
-1.4
-1.5
-1.6
-1.7
-1.8
-1.9
-2
-2.1
-2.2
-210
-180
-150
-120-90-60-30 0 30 60 90120150180210
Figura 6.28.
6-46
ESTATOR
C'
iB(t)
B
A'
ACOPLAMIENTO
MOTOR - CARGA
iC(t)
C
Figura 6.29.
6-47
Las Figuras 6.30 y 6.31 ilustran esquemas para el Control de Velocidad en Lazo
Cerrado de un Motor de Induccin mediante Controladores Trifsicos de Voltaje
Alterno en forma Unidireccional y Bidireccional, respectivamente.
En el control de velocidad en lazo cerrado, se emplea el mismo esquema del
control interno de corriente descrito en la Seccin 5.1 (Figuras 5.5 y 5.13)
correspondiente a los accionamientos de velocidad ajustable en motores de corriente
continua, el cual consiste en un lazo interno de control de corriente y de un lazo
externo de control de velocidad, y para la operacin unidireccional (un cuadrante), se
utilizan los controladores trifsicos de voltaje alterno en estrella o delta ilustrados en
las Figuras 6.13 y 6.4, respectivamente; mientras que para la operacin bidireccional
(multicuadrante), se emplea el controlador trifsico de voltaje alterno de cuatro
cuadrantes ilustrado en la Figura 6.29.
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
mr
+
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
LIMITADOR DE
CORRIENTE
Isr
Is
Vc
oA
UNIDAD DE
CONTROL
Vc
ESTATOR
SENSOR DE
CORRIENTE
REALIMENTACIN
DE VELOCIDAD
TACO
GENERADOR
+
VALOR
CONT. DE
ABSOLUTO VELOCIDAD
REALIMENTACIN
DE VELOCIDAD
LIM. DE
COR.
Is
Vc
CONTROLADOR
DE CORRIENTE
REALIMENTACIN
DE CORRIENTE
UNIDAD DE
CONTROL
SENSOR DE
CORRIENTE
TACO
GENERADOR
Figura 6.31.
ACOPLAMIENTO
MOTOR - CARGA
CONTROL
MAESTRO
Vc
Isr
-
em
mr
oC
CONTROLADOR
TRIFSICO DE
VOLTAJE ALTERNO
REALIMENTACIN
DE CORRIENTE
Figura 6.30.
oB
Is
oA
oB
oC
CONTROLADOR
TRIFSICO MULTICUADRANTE
ESTATOR
ACOPLAMIENTO
MOTOR - CARGA
6-48
TL = Cm 2 = C(1- s)2 ms 2
(6.86)
Tm = TL
(6.87)
6-49
Rr'
(6.88)
Ir' = K
donde
K = (Cm / 3)
(6.89)
Rr'
(6.90)
Is = K
Ispc = K
spc
Rr'
(6.91)
(1- s) s
(1- spc) spc
(6.92)
de donde
K (2 - 6sm)
K d
dIs
=0
(1- s) s ] =
=
[
Rr' 4 sm
Rr' ds
ds
(6.93)
sm = 1/ 3
(6.94)
(6.95)
6-50
6-51
operacin. No obstante, para mantener un flujo del fluido constante con variaciones en
la presin y de la misma naturaleza del fluido, se opera este tipo de accionamientos
con un lazo cerrado de control de velocidad, como el ilustrado en la Figura 6.30.
100
93 %
90
4.5
80
DRM
74 %
3.5
70
60
2.5
50
40
1.5
1.352
DRM (%)
Ismx/Ispc
30
Ismx/Ispc
1.076
1
20
0.5
10
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Spc
Figura 6.32.
6-52
Figura 6.33.
Modelo del Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs
en Estrella para Efectos de Simulacin por Computadora, utilizando el SCR Idealizado de
la Figura 1.30.
6-53
Figura 6.34.
Modelo del Controlador Trifsico de Voltaje Alterno de Seis (6) SCRs
en Delta para Efectos de Simulacin por Computadora, utilizando el SCR Idealizado de la
Figura 1.30.
El ajuste de los parmetros de los elementos que conforman los modelos de estos
rectificadores se realiza atendiendo a lo expuesto en la Seccin 1.5.1 para las
configuraciones monofsicas. De esta manera, se obtiene que los modelos para el
Diodo Rectificador (Dbreak-XD), el Interruptor Controlado por Voltaje (Sbreak
VSWITCH) y las Fuentes de Voltaje de CD (VDC), permanecen invariables; mientras
que el Generador de Pulsos y las Fuentes de Alimentacin Alternas se deben ajustar
como se indica a continuacin:
Modelo para el Generador de Pulsos (VPULSE) (Vg1 a Vg6):
REFDES = Vg1 a Vg6, segn el caso.
V1 = 0V
V2 = Amplitud del Pulso de Activacin o Compuerta = 10V.
TD = ngulo de Disparo en segundos.
TR = Tiempo de Subida del Flanco Anterior del Pulso de Activacin = 1us
TF = Tiempo de Bajada del Flanco Posterior del Pulso de Activacin = 1us
PW = Ancho del Pulso del Activacin o Compuerta = 180 = 8.3333ms
PER = Perodo de la Seal de Activacin o Compuerta = 360 = 16.6667ms
Modelo para las Fuentes de Alimentacin Alternas, van, vbn y vcn (VSIN), del
Rectificador:
REFDES =Van, Vbn y Vcn, segn el caso.
VOFF = 0V
VAMPL = Voltaje de Pico de la Lnea de Alimentacin = 2V Voltios.
6-54
Figura 6.35.
Resultado de la Simulacin para el Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis SCRs en Estrella con = 90 , Rs = 1 y Ls = 0.
Figura 6.36.
Resultado de la Simulacin para el Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis SCRs en Estrella con = 30 , Rs = 1 y Ls = 0.
6-55
Figura 6.37.
Resultado de la Simulacin para el Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis SCRs en Estrella con = 60 , Rs = 1 y Ls = 0.
Figura 6.38.
Resultado de la Simulacin para el Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis SCRs en Estrella con = 60 , Rs = 1 y Ls = 1.53 mH.
6-56
Figura 6.39.
Resultado de la Simulacin para el Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis SCRs en Delta con = 30 , Rs = 2 y Ls = 0.
Figura 6.40.
Resultado de la Simulacin para el Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis SCRs en Delta con = 90 , Rs = 2 y Ls = 0.
6-57
Figura 6.41.
Resultado de la Simulacin para el Controlador Trifsico de Voltaje
Alterno de Seis SCRs en Delta con = 90 , Rs = 2 y Ls = 9.19 mH.
PROBLEMAS
6.1.
a.
b.
c.
d.
6.2.
6.3.
6.4.
6-58
6.5.
6.6.
6.7.
6.8.
6.9.
a.
b.
c.
d.
6.10.
6.11.
6-59
c. El rango de control de .
6.12.
6.13.
Repita los Problemas 6.5, 6.7, 6.9 y 6.11 utilizando la Versin de Evaluacin
del Programa Pspice (DesignLab Version 8.0), atendiendo a las indicaciones
sealadas en la Seccin 6.6.
BIBLIOGRAFA
[DE-1]]
[DE-2]]
[DU-1]]
[MO-1]]
AND
[MS-1]]
[NA-1]]
[RI-1]]
[SE-1]]
[SU-1]]
[SU-2]]
APNDICE A
FAMILIAS DE
CURVAS DE m EN
FUNCIN DE Y DE
m EN FUNCIN DE
IORN PARA LOS
CIRCUITOS
RECTIFICADORES
MONOFSICOS Y
TRIFSICOS
CONTROLADOS
DURANTE LA
OPERACIN DE
CORRIENTE
DISCONTINUA
A-2
0.9
0.8
PUENTE MONOFSICO
COMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE IORN
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
II
0.5
0.4
III
III
III
III
III
III
0
-0.1
IV
-0.2
IV
IV
IV
IV
IV
IV
VII
= 90
IV
IV
IV
IV
5
10
=
12
0.4
=
13
5
210
90
0.3
VII
15
-0.7
VII
-1
0
0.1
0.2
0.5
IORN
A.1.
60
VII
-0.6
-0.9
180
VII
-0.5
-0.8
150
IV
-0.2
65
=1
= 105
= 120
= 45
120
IV
90
=4
IV
60
IV
-0.1
18
30
III
-0.4
-1
0
III
VII
III
III
= 75
III
III
III III
75
35
=1
PUENTE MONOFSICO
COMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE
-0.9
= 60
III
-0.6
-0.8
0.1
5
16
VII
VII
-0.7
IV
=3
0
0.2
-0.3
50
=1
-0.4
-0.5
= 45
18
-0.3
IV
= 30
RELACIN m
0.1
III
III
0.3
III
III
0.4
III
0.2
= 45
0.5
= 0
= 15
II
0.3
RELACIN m
0.9
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9
0.8
0.7
0.6
II
0.5
III
0.2
III
0.1
III
III
III
III
III
III
0
-0.1
IV
IV
IV
IV
16
-0.4
= 60
IV
= 75
= 90
= 105
-0.1
-0.2
IV
IV
-0.3
VII
VII
-0.5
VII
-0.6
=
0
15
-0.7
=
=1
35
12
60
IV
IV
75
90
10
5
-0.9
180
210
-1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
IORN
A.1.
IV
IV
5
16
150
III
IV
120
III
45
-0.8
= 60
90
III
III
60
III
18
30
III
= 120
= 135
= 150
-1
0
0.1
III
III
PUENTE MONOFSICO
COMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE
-0.9
= 45
0.2
VII
-0.8
VII
-0.6
III
-0.4
-0.5
-0.7
IV
30
0.3
18
-0.3
IV
= 30
VII
-0.2
IV
0.4
RELACIN m
0.3
III
0.5
III
0.4
= 60
0.6
= 0
= 15
II
III
PUENTE MONOFSICO
COMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE IORN
0.8
0.7
RELACIN m
0.9
A-3
0.5
0.6
0.7
0.8
A-4
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
PUENTE MONOFSICO
COMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE IORN
0.7
II
0.6
0.5
III
0.4
III
0.3
III
= 30
= 45
= 60
0.6
= 0
= 15
= 75
III
0.5
0.4
30
III
0.3
45
III
III
0.1
III
III
III
III
III
0
IV
IV
-0.1
-0.2
-0.3
IV
18
0
IV
IV
IV
IV
-0.5
=1
65
= 105
III
III
VII
= 120
III
III
IV
IV
-0.2
IV
IV
-0.3
VII
-0.5
VII
VII
-0.6
16
15
12
75
90
10
5
13
5
18
-0.7
IV
60
=
IV
-0.1
= 135
= 150
III
PUENTE MONOFSICO
COMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE
0.1
III
III
VII
-0.9
= 90
0.2
-0.4
-0.6
-0.8
VII
-0.4
-0.7
= 75
RELACIN m
RELACIN m
III
0.2
-0.8
= 75
-0.9
-1
-1
0
30
60
90
120
150
180
210
0.1
0.2
0.3
0.4
IORN
A.1.
0.5
0.6
0.7
0.8
A-5
0.95
PUENTE MONOFSICO
INCOMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
0.9
FUNCIN DE
0.85
= 45
0.8
PUENTE MONOFSICO
INCOMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE IORN
I
0.9
= 45
0.8
0.75
0.7
0.7
I
IV
IV
0.6
IV
IV
IV
0.55
II
IV
0.5
0.45
II
III
IV
III
0.4
0.3
IV
0.2
45
= 45
60
75
90
0
12
135
05
=1
0.1
= 60
50
5
16
=1
0.05
= 30
= 75
= 90
= 105
= 120
0.1
IV
0.4
IV
0.5
0
15
0.15
II
135
IV
0.2
IV
30
0.25
IV
0.3
IV
IV
IV
0.6
IV
0.35
= 0
= 15
RELACIN m
RELACIN m
0.65
0
0
30
60
90
120
150
180
210
0.1
0.2
0.3
IORN
A.2.
0.4
0.5
0.6
A-6
1
0.95
PUENTE MONOFSICO
INCOMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
0.9
FUNCIN DE
0.85
= 60
0.8
0.9
PUENTE MONOFSICO
INCOMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE IORN
= 60
0.8
0.75
0.7
IV
II
IV
0.55
0.5
IV
II
IV
0.6
III
IV
0.45
= 0
III
= 15
V
V
= 30
0.4
IV
0.35
0.3
0.7
IV
= 45
= 60
= 75
= 90
IV
0.6
IV
IV
II
IV
IV
0.5
IV
0.4
V
0.3
IV
30
45
RELACIN m
0.65
RELACIN m
IV
IV
0.25
60
75
0
0
0.1
0.2
0.3
IORN
A.2.
90
210
180
5
10
150
120
0
12
90
60
5
13
30
15
5
16
0.1
0.05
= 105
= 120
= 135
= 150
0.1
0.2
0.15
IV
0.2
0.4
0.5
0.95
0.9
FUNCIN DE
0.85
= 75
0.8
IV
0.7
IV
0.7
IV
IV
III
IV
0.45
0.4
IV
0.35
= 0
= 15
= 30
= 45
= 90
= 105
= 120
180
150
90
120
210
90
12
60
0.1
5
13
30
0
0
0.1
0.2
0.3
IORN
A.2.
0
0
75
0.05
= 135
= 150
15
16
5
0.2
0.1
60
0.15
45
IV
IV
0.2
0.4
0.3
0.25
IV
= 75
10
0.5
30
= 60
IV
II
IV
0.6
0.3
II
IV
IV
III
0.55
0.5
IV
II
RELACIN m
0.6
= 75
0.8
IV
0.65
PUENTE MONOFSICO
INCOMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE IORN
0.9
IV
0.75
RELACIN m
PUENTE MONOFSICO
INCOMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
A-7
0.4
0.5
A-8
PUENTE TRIFSICO COMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN FUNCIN DE
1
0,9
0,8
= 15
0.9
= 30
0.8
= 45
= 15
0.6
0,4
0,3
= 60
= 45
0.3
= 75
RELACIN m
0,2
0,1
0
II
-0,1
II
= 90
-0,2
= 105
II
-0,3
= 75
0.2
0.1
0
II
-0.1
= 105
II
-0.4
= 120
II
-0,5
-0,6
= 135
II
-0,8
II
-0,9
-0.5
= 120
II
-0.6
II
-0,7
= 90
II
-0.2
-0.3
-0,4
= 60
0.4
= 45
= 30
0.5
0,5
RELACIN m
0.7
0,7
0,6
= 45
-0.8
= 150
= 165
= 180
= 135
II
-0.7
II
-0.9
= 150
= 165
-1
-1
0
10
20
30
40
50
60
70
0.02
0.04
0.06
0.08
IORN
A.3.
0.1
0.12
0.14
0,9
0,8
0,7
0,5
= 15
0,9
= 15
= 30
0,8
0,6
= 45
0,5
= 60
0,4
=60
= 30
0,7
= 60
0,4
0,3
0,2
= 75
RELACIN m
0,3
RELACIN m
= 60
= 45
0,6
A-9
0,1
0
II
-0,1
II
-0,2
-0,3
= 90
= 105
II
= 75
0,2
0,1
0
II
-0,1
II
-0,2
-0,3
= 120
II
-0,5
-0,6
II
-0,7
-0,8
II
-0,9
-0,5
-0,7
= 150
= 165
= 180
II
-0,9
= 165
-1
0
10
20
30
40
50
60
70
= 135
II
-0,8
-1
= 120
II
-0,6
= 135
II
0,02
0,04
= 150
0,06
IORN
A.3.
= 105
II
-0,4
-0,4
= 90
0,08
0,1
0,12
A-10
PUENTE TRIFSICO COMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN FUNCIN DE
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,4
RELACIN m
0,3
= 15
= 30
= 45
0.7
0,1
= 60
0.5
-0,1
II
= 105
-0,2
-0,6
II
-0,8
-0,9
II
= 180
10
20
30
40
50
0.1
II
= 90
-0.1
II
-0.2
= 105
II
-0.8
= 165
-0.9
70
= 120
II
= 135
II
-0.7
= 150
60
= 75
0.2
-0.6
-1
0
= 60
I
-0.5
= 135
II
-0,7
II
= 165
= 150
-1
0
0.02
0.04
0.06
IORN
A.3.
= 45
-0.4
= 120
II
= 30
I
-0.3
II
-0,4
= 75
0.3
= 90
0.6
-0,5
= 15
0.8
= 75
-0,3
0.9
0.4
0,2
RELACIN m
0,5
= 75
0.08
0.1
0.12
= 45
II
II
0.9
II
II
0.8
= 15
0.9
= 30
0.8
PUENTE TRIFSICO
INCOMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE IORN
= 15
II
= 45
= 30
II
II
III
III
= 60
III
0.5
III
IV
IV
0.4
IV
III
IV
0.3
= 90
IV
III
0.2
IV
IV
0.2
III
10
IV
IV
0.1
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
IORN
A.4.
90
0
12
80
IV
III
0.3
70
IV
60
75
5
13
50
0.4
40
IV
30
IV
20
= 60
III
15
10
0.5
0
0
III
= 135
III
III
165
= 16
= 120
150
II
III
= 105
0.6
IV
0.1
= 75
RELACIN m
III
0.6
= 45
0.7
= 45
0.7
RELACIN m
A-11
0.25
0.3
0.35
A-12
= 60
II
II
0.9
II
= 15
II
0.7
RELACIN m
III
III
IV
IV
0.5
III
IV
0.4
IV
III
0.3
= 75
III
0.7
III
0.6
IV
III
III
III
60
70
80
50
13
40
30
0
0
0.05
0.1
0.15
IORN
A.4.
12
0
20
10
90
15
10
IV
0.1
= 16
IV
165
= 135
= 150
75
IV
IV
0.2
IV
III
0.1
= 60
IV
0.4
= 120
IV
II
IV
0.5
0.3
= 105
III
III
= 90
IV
0.2
= 45
= 45
= 60
= 60
II
0.8
III
III
0.6
= 30
RELACIN m
0.8
II
0.9
= 30
II
PUENTE TRIFSICO
INCOMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE IORN
= 15
0.2
0.25
0.3
= 75
= 15
0.9
II
II
II
0.9
IV
III
0.6
IV
III
0.5
= 75
IV
= 90
IV
0.4
II
III
III
= 60
III
0.3
0.6
IV
0.5
III
IV
0.4
III
IV
0.1
30
40
50
60
70
80
20
13
0.05
0.1
0.15
IORN
A.4.
12
0
15
0
10
10
5
65
= 150
IV
90
= 165
= 135
0
0
75
0.1
= 120
0.2
=1
IV
IV
III
0.3
IV
III
IV
IV
III
0.2
= 105
= 60
III
III
IV
= 75
= 45
0.7
RELACIN m
RELACIN m
0.7
= 30
0.8
III
III
II
= 45
II
0.8
PUENTE TRIFSICO
INCOMPLETO - OPERACIN
DISCONTINUA - m EN
FUNCIN DE IORN
= 15
II
= 30
II
A-13
0.2
0.25
0.3
A-14
0.9
= 45
= 45
= 15
0.9
= 30
0.8
= 15
I
0.8
= 30
I
0.7
0.7
= 45
0.6
RELACIN m
RELACIN m
0.5
= 60
0.4
0.3
II
10
20
30
A.5.
40
50
60
II
0.1
= 105
0.4
0.2
= 90
0.1
= 60
= 75
= 75
II
0.2
0.5
0.3
II
= 45
0.6
70
II
= 90
II
= 105
0
0
0.02
0.04
0.06
IORN
0.08
0.1
0.12
A-15
= 60
= 60
I
0.9
= 15
0.9
= 30
0.8
= 15
= 30
0.8
I
I
0.7
= 45
0.5
= 60
I
0.4
II
0.3
= 45
0.6
RELACIN m
RELACIN m
0.7
0.6
0.5
0.4
II
0.3
= 75
= 60
= 75
II
0.2
0.2
= 90
II
0.1
0.1
10
20
30
A.5.
40
50
60
70
= 90
II
= 105
0
II
= 105
0
0
0.02
0.04
0.06
IORN
0.08
0.1
A-16
PUENTE TRIFSICO COMPLETO CON DIODO
DE DESCARGA - OPERACIN DISCONTINUA m EN FUNCIN DE
= 75
= 75
I
0.9
= 15
0.9
= 30
0.8
= 15
= 30
0.8
= 45
0.7
0.6
RELACIN m
RELACIN m
0.7
= 60
0.5
0.4
0.6
0.5
0.4
0.3
= 75
II
I
0.2
0.2
= 90
II
0.1
0.1
20
30
A.5.
40
50
60
70
II
= 90
II
= 105
0
10
II
= 75
= 60
II
0.3
= 45
= 105
0
0
0.02
0.04
0.06
IORN
0.08
0.1
APNDICE B
DATOS TPICOS DE
MOTORES DE
CORRIENTE
CONTINUA
ALIMENTADOS
CON 230V EN
LA ARMADURA
B-2
CARCAZA
283
284
286
288
365
366
367
368
Psal
Ianom
Ra
mnom hpnom
3500
15
12.2
54
0.153
2500
10/7.5 7.46/5.6 37/27 0.301
1750
5
3.73
19
0.615
1150
3
2.24
11
1.43
850
2
1.49
7.8
2.61
500
1
0.75
4.1
7.56
3500
20
14.9
73
0.142
2500
15
12.2
56
0.279
1750
10/7.5 7.46/5.6 39/28 0.570
1150
5
3.73
20
1.36
850
3
2.24
12
2.42
500
2
1.49
10.0
6.71
300
1
0.75
4.8
12.3
3500
25
18.6
89
0.070
2500
20
14.9
72
0.137
1750
15
12.2
56
0.280
1150
10/7.5 7.46/5.6 39/29 0.657
850
5
3.73
20
1.19
500
3
2.24
12
2.32
300
2
1.49
11
7.50
3500
40
29.8
141
0.045
2500
30/25 27.4/18.6 108/89 0.089
1750
20
14.9
74
0.180
850
10/7.5 7.46/5.60 40/29 0.762
500
5
3.73
22
1.33
1750
25
18.6
89
0.086
1150
15
11.2
55
0.199
2500
50/40 37.3/29.8 176/140 0.033
1750
40/30 29.8/22.4 143/107 0.067
1150
25/20 18.6/14.9 92/73 0.155
850
15
12.2
56
0.284
500
7.5
5.60
29
0.772
300
3
2.24
12
2.27
2500
60
44.8
209
0.0203
1750
50
37.3
177
0.0415
1150
30
22.4
108
0.0963
850
20
14.9
73
0.176
500
10
7.46
40
0.478
300
5
3.73
20
1.41
1750
60
44.8
213
0.0363
1150
40
29.8
146
0.0964
850
30/25 23.4/18.6 112/92 0.153
500
15
12.2
58
0.417
300
7.5
5.60
32
1.24
La
1.3
2.3
4.5
10.4
1.92
55.0
1.10
2.10
4.30
10.0
18.5
53.2
147
0.70
1.40
2.81
6.50
12.0
34.4
95.0
0.73
1.44
2.93
12.5
36.0
2.20
5.10
0.50
1.00
2.40
4.40
13.0
35.0
0.52
1.10
2.50
4.60
13.0
36.0
0.85
2.00
3.60
11.0
29.0
Wf
Jm
150
0.068
160
0.088
180
0.087
200
0.156
210
0.296
220
0.397
230
0.462
242
0.560
503
504
505
506
Psal
Ianom
Ra
mnom hpnom
1750
100/75 74.6/56.0 349/261 0.0144
1150
60/50 44.8/37.3 211/176 0.084
850
40
29.8
143
0.066
500
20
14.9
73
0.168
300
10
7.46
38
0.50
1750
125
93.3
434
0.0150
1150
75
56.0
264
0.0237
850
50
37.3
177
0.0420
500
25
18.6
90
0.115
300
15
12.2
57
0.342
1750
150
112
523
0.0099
1150
100
74.6
353
0.0206
850
75/60 56.0/44.8 268/213 0.0380
500
30
22.4
109
0.109
300
20
14.9
79
0.350
1150
125
93.3
436
0.0125
500
40
29.8
143
0.0660
La
1.10
2.00
4.50
13.0
36.0
0.85
2.00
3.60
11.0
29.0
0.73
1.70
3.10
9.00
25.0
1.20
6.50
B-3
Wf
Jm
325
1.82
410
1.94
430
2.20
500
2.83
LEYENDA:
mnom
hpnom
Psal
Ianom
Ra
La
Wf
Jm
=
=
=
=
=
=
=
=