Los robots industriales son robots que se emplean para tareas

vinculadas con la produccin de bienes de origen manufacturado en

fabricas o industrias. Los tipos ms habituales son:
a)

Robots de paletizado

b)

Robots de soldadura

c)

Robots de carga

d)

Robots scara

e)

Robots de ensamblaje

f)

Robots para aplicacin de pintura

g)

Robots para logstica

h)

Robots para inspeccin de productos

permite desplazar cargas sobre dos puntos, de esta forma nos

situamos en el punto A y recogemos el objeto en cuestin para a
continuacin desplazarnos sobre el plano y situarlo en un punto B.
Suele ser necesario un tercer grado de libertad (en Z) para poder
desplazar los objetos verticalmente y evitar as que toquen el suelo.
Un lugar muy frecuente de aplicacin de este tipo de robots son los
puertos aduaneros y se aplican tanto a la carga como a la descarga de
barcos de transporte de cargas.

d)

Robots scara
Los robots Scara (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son
robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes X e Y
pero limitados severamente en sus desplazamientos en el eje Z.

a) Robots de paletizado
Los robots de paletizado permiten ubicar productos, materiales y en
general objetos que se encuentren situado sobre un palet.
Los sistemas automticos de paletizado son de muy diversa
naturaleza y aspecto. Algunos robots de paletizado se encuentran
distribuidos por todo el recinto de almacenaje y tienen la forma de
cintas de transporte y numerosas carretillas que permiten situar los
palets a diferentes alturas.

Es decir, se comportan de forma parecida al brazo humano,

permitiendo ubicar el extremo de la mano en cualquier ubicacin
pero siempre sobre el plano. En el eje vertical solo realizan
manipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar y
desplazarse unos pocos centmetros.
Debido a estas caractersticas se usan sobremanera en la fabricacin
de electrnica de consumo y en la clasificacin de artculos para su
empaquetado.
e)

Otros robots de paletizado, presentan la forma de un eje de dos

dimensiones que permite situar los palets en repisas a una sola altura.

b)

Robots de ensamblado o Sistema de

manufactura integrada

Robots de soldadura
Se emplean masivamente en el ensamblaje de vehculos a motor, la
soldadura por arco es la ms habitual.
Los robots de soldadura suelen tener la apariencia de un brazo
articulado que mediante algn mecanismo alimenta los electrodos
necesarios para producir la soldadura.

Los robots de ensamblado no poseen las mismas caractersticas de

otros tipos de robots, en este caso hablamos de sistemas autnomos
controlados por computadora, son muy empleados en la industria de
hoy en da ya que se enfocan al desarrollo de procesos automatizados
para la fabricacin.
En dichos sistemas se incluyen elementos robticos y estaciones para
diversos propsitos como lo son: maquinados, inspeccin, transporte,
almacenamiento, ensamble, entre otros. El ensamble manual se
clasifica con frecuencia como una operacin "no calificada", sin
embargo, en el diseo de robots se pretende obtener estabilidad y
precisin, considerando que la industria actual requiere ensambles y
movimientos no solo en una posicin, siendo ste uno de los
problemas que se presentan en el laboratorio de manufactura
integrada.

f)

c) Robots de carga
Este tipo de robots suele estar formado por un doble eje (X e Y) que

Robots de pintura
Su morfologa es similar a la de otros robots, como por ejemplo a la

de los robots de soldadura, solo que en este caso particular estn

combinados con otro tipo de herramienta, en vez de poseer un
cabezal con electrodos, poseen inyectores de pintura, que podrn
variar notoriamente segn el trabajo a realizar.
Son utilizados para esta aplicacin dada su conocida precisin y
uniformidad de movimiento, lo que logra un acabado optimo en la
superficie tratada. No obstante, usualmente son ayudados por mano
de obra humana debido a que dependiendo de la complejidad de la
pieza sobre la que se efecta el trabajo puede darse la situacin de
que el robot no alcance todos los espacios que requieran cobertura,
necesitando as una supervisin extra.

g)

Robots para logstica

controlar los movimientos, mientras que el T3 dispone de un

dispositivo de enseanza ("teach pendant").
El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras
que en el FUNKY est constituido por el IBM SYSTEM-7.
Lenguaje de programacin A nivel de movimientos elementales.
Algunos de los lenguajes, mas importantes, que tratan los
movimientos punto a punto son:
ANORAD, EMILY, RCL, RPL, SIGLA, VAL, MAL.
Estos lenguajes mantienen las
movimientos primitivos, ya sea en
cartesianas. Tienen como
ventajas
condicionales y subrutinas, adems
operaciones con sensores.

caractersticas de los
coordenadas articulares o
destacables, los
saltos
de un aumento de las

Estos lenguajes son de tipo intrprete, con excepcin del RPL, que
tiene un compilador. La mayora dispone de comandos de
tratamiento a sensores bsicos: tacto, fuerza, movimiento,
proximidad y presencia. El RPL dispone de un sistema complejo
de visin, capaz de seleccionar una pintura y reconocer objetos
presentes en su base de datos. Los lenguajes EMILY y SIGLA son
transportables y admiten procesos simples, en paralelo.
Otros datos interesantes de estos lenguajes son:

Estos robots se utilizan para resolver la logstica dentro de grandes

depsitos, logrando un incremento sensiblemente notable en la
velocidad de despachos de mercadera.
En semejanza con los sistemas robotizados de manufactura
integrada, los robots de logstica estn conformados por varias
unidades robticas, que tal como la definicin de sistema lo
especifica, la suma individual de sus partes no da el mismo resultado
que analizando al sistema como un todo. Cada una de las unidades
conformantes posee cierto grado de autonoma que esta expresada en
la capacidad de resolver dificultades tales como la deteccin de
obstculos en las vas destinadas para el transito. En caso de
encontrar alguna anomala o contingencia, la unidad que lo haga
reporta tal suceso a una unidad central. Esta unidad central es de
carcter esttico, tiene un aspecto similar a una estacin de
servidores de computadoras, y es la encargada de realizar el
planeamiento y determinacin de rutas para cada uno de los
despachadores ya que es la que conoce el estado de todo el sistema,
ya sea rutas bloqueadas, sectores de excesivo transito, ubicacin de
las mercaderas, etc. Una vez determinada la solucin del problema,
la central enva la informacin pertinente a la unidad que la solicito.

ANORAD
Este lenguajes es una transformacin de un lenguaje de control
numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para el
robot ANOMATIC. Utiliza como procesador el microprocesador
68000 de Motorola de 16/32 bits.
VAL
Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y
PUMA. Utiliza como CPU un LSI-II, que se comunica con
procesadores individuales que regulan el servocontrol de cada
articulacin. Las instrucciones (en ingls) son sencillas e intuitivas
como podemos apreciar en el siguiente ejemplo de programa:
PROGRAM PICKUP
1. APRO PART, 25.0
2. MOVES PART
3. CLOSE, 0.0.0
4. APRO PART, -50.0
5. APRO DROP, 100.0
6. MOVES DROP
7. OPEN, 0.0.0
8. APRO DROP, -100.0
.END
RPL
Esta dotado con un LSI-II como procesador central que se aplica a
los robots PUMA. Fue diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY
Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots.
Usa el procesador IBM
370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.

LENGUAJE DE PROGRAMACION
Lenguaje de programacin Gestual Punto A Punto
Estos lenguajes se utilizan con el robot "in situ", recordando las
normas de funcionamiento de un video domstico, ya que disponen
de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD
(grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Adems,
puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar
un punto o una operacin de trabajo) y DELETE (borrar). Este
manipulador en lnea funciona como un digitalizador de
posiciones.
Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a
punto son el FUNKY (creado por IBM), y el T3 (creado por
Cincinnati Milacrom).
En el lenguaje FUNKY se utiliza un mando (joystick), que dispone
de un comando especial para centrar la pinza sobre el objeto y

SIGLA
Fue desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA.
Emplea un mini-ordenador con
8K de memoria. Escrito en Ensamblador, es de tipo intrprete.
MAL
Fue creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un
Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en
FORTRAN.
RCL
Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea como
CPU, un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en
Ensamblador.
Lenguajes Estructurados De Programacin Explcita
Algunos de los lenguajes ms importantes de programacin
explcita son: AL, HELP, MAPLE, PAL, MCL, MAL
EXTENDIDO.
Todos los lenguajes que tratan de la programacin explcita, (con

excepcin de HELP), tienen estructuras de datos de tipo complejo.

Es un intrprete y est escrito en lenguaje APT.
As, el AL utiliza vectores, posiciones y transformaciones; el PAL
usa transformaciones y el MAPLE permite la definicin de puntos,
lneas, planos y posiciones. Slo el PAL, y el HELP carecen de
capacidad de adaptacin sensorial.
Los lenguajes AL, MAPLE y MCL tienen comandos para el control
de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza, movimiento,
proximidad, etc.). Adems, el MCL tiene comandos de visin para
poder identificar e inspeccionar objetos.
Exponemos las caractersticas ms representativas de los lenguajes
de programacin explcita:
AL
Proporciona las definiciones necesarias acerca de los
movimientos relacionados con los elementos sobre los que trabaja
el brazo. AL fue diseado por el laboratorio de Inteligencia
Artificial de la Universidad de Stanford, con estructuras de bloques
y de control similares al ALGOL (lenguaje en el que fue escrito).
Est dedicado al manipulador de Stanford, utilizando como
procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP KL-10.
HELP
Fue creado por GENERAL ELECTRIC, para su robot ALLEGRO y
est escrito en PASCAL/FORTRAN. Este lenguaje permite el
movimiento simultneo de varios brazos y dispone de un conjunto
especial de subrutinas para la ejecucin de cualquier tarea. Utiliza
como CPU un PDP 11.
MAPLE
Fue escrito por IBM, como intrprete en lenguaje PL-1, para el
robot de la misma empresa. El cual, tiene capacidad para soportar
informaciones de sensores externos. Utiliza como CPU un IBM
370/145 SYSTEM 7.
PAL
Fue desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador
de Stanford. Esta escrito en FORTRAN y ensamblador, y s un
intrprete, capaz de aceptar sensores de fuerza y de visin. Cada
una de sus instrucciones para mover el brazo del robot en
coordenadas cartesianas, es procesada para que satisfaga la
ecuacin del procesamiento. Como CPU utiliza un PDP 11/70.
MCL
Fue creado por la compaa MC DONALL DOUGLAS, como
ampliacin de su lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje
compilable, apto para la programacin de robots "off-line".
MAL EXTENDIDO
Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL. Incorpora
elementos de programacin estructurada y se utiliza en el robot
SIGMA.
Lenguajes de programacin Especificativa a nivel objeto.

De los lenguajes de programacin explcita a nivel de objeto

destacamos los tres ms interesantes: RAPT, AUTOPASS y
LAMA.
RAPT
El lenguaje RAPT fue creado en la Universidad de Edimburgo,
departamento de Inteligencia Artificial; est orientado, en especial,
al ensamblaje de piezas. Destinado al robot FREDY, utiliza, como
procesador central, a un PDP 10.

Este lenguaje se basa en definir una serie de planos, cilindros y

esferas, que dan lugar a otro cuerpo. Para modelar un cuerpo, se
confecciona una biblioteca con sus rasgos ms representativos.
Seguidamente, se define los movimientos que ligan a los
cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar cilindros, etc.).

AUTOPASS
Fue creado por IBM para el ensamblaje de piezas. Utiliza
instrucciones, muy comunes, en ingls. Precisa de un ordenador de
varios Megabytes de capacidad de memoria.
Adems de indicar, como el RAPT, puntos especficos, prev,
tambin, colisiones y genera acciones a partir de las situaciones
reales.
El AUTOPASS realiza todos sus clculos sobre una base de datos,
que define a los objetos como poliedros de un mximo de 20,000
caras. Est escrito en PL/1 y es intrprete y compilable.
LAMA
Fue creado por el laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT,
para el robot SILVER, en el que se orientaron hacia el ajuste de
conjuntos mecnicos. Aporta ms inteligencia que el AUTOPASS y
permite una buena adaptacin al entorno.
La operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales:
- Creacin de la funcin de trabajo. Operacin inteligente.
- Generacin de la funcin de manipulacin.
- Interpretacin y desarrollo, de forma interactiva, de una estrategia
de realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo.

1.6.5. Lenguajes de programacin En funcin de los objetivos.

Los lenguajes en funcin de los objetivos, consisten en definir la
situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan
los planes de accin que tienden a conseguirlo, obtenindose,
finalmente, el programa de trabajo. Estos lenguajes, de tipo natural,
suponen una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia
Artificial, que descargan al usuario de las labores de programacin.
Estos lenguajes pueden realizar una comunicacin hombremquina, a travs de la voz.
De los lenguajes de programacin en funcin de los objetivos
destacamos: STRIPS y HILAIRE.
STRIPS. Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el
robot mvil SHAKEY. Est6 basado en un modelo del universo
ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos que se
encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa
final. Es intrprete y compilable, y utiliza como procesadores a un
PDP-10 y un PDP-15.
HILAIRE
Fue creado por el laboratorio de Automtica y Anlisis de Sistemas
(LAAS) de Toulouse. Esta escrito en lenguaje LISP. Es uno de los
lenguajes naturales ms interesantes, por sus posibilidades de
Ampliacin e investigacin.