INDICE

1. INTRODUCCINALADOMTICA
2. NORMATIVA
3. SENSORESOTRANSDUCTORES
4. ACTUADORES
5. CONTROLADORES
6. TIPOSDEARQUITECTURAS
7. COMUNICACINENLOSSISTEMASDOMTICOS
8. SISTEMASTCNICOSDEAUTOMATIZACINBASADOSEN
AUTMATASPROGRAMABLES

1.INTRODUCCINALADOMTICA
Definicindedomtica.

Ladomticaeselconjuntodetecnologasaplicadasalcontrolyla
automatizacininteligentedelavivienda,quepermiteunagestineficientedel
usodelaenerga,ademsdeaportarseguridad,confort,ycomunicacinentre
elusuarioyelsistema.

Unsistemadomticoescapazderecogerinformacinprovenientedeunos
sensoresoentradas,procesarlayemitirrdenesaunosactuadoresosalidas.El
sistemapuedeaccederaredesexterioresdecomunicacinoinformacin.

Ladomticaaplicadaaedificiosnodestinadosavivienda,esdeciroficinas,
hoteles,centroscomerciales,deformacin,hospitalesyterciario,sedenomina,
inmtica
.

Ladomticapermitedarrespuestaalosrequerimientosqueplanteanestos
cambiossocialesylasnuevastendenciasdenuestraformadevida,facilitando
eldiseodecasasyhogaresmshumanos,mspersonales,polifuncionalesy
flexibles.
Ladomticacontribuyeamejorarlacalidaddevidadelusuario:
Facilitandoelahorroenergtico:gestionainteligentementelailuminacin,
climatizacin,aguacalientesanitaria,elriego,loselectrodomsticos,etc.,
aprovechandomejorlosrecursosnaturales,utilizandolastarifashorariasde
menorcoste,yreducedeestamaneralafacturaenergtica.Adems,mediante
lamonitorizacindeconsumos,seobtienelainformacinnecesariapara
modificarloshbitosyaumentarelahorroylaeficiencia.
4

 Fomentandolaaccesibilidad:facilitaelmanejodeloselementosdelhogara
laspersonascondiscapacidadesdelaformaquemsseajusteasus
necesidades,ademsdeofrecerserviciosdeteleasistenciaparaaquellosquelo
necesiten.

Aportandoseguridaddepersonas,animalesybienes:controlesdeintrusin
yalarmastcnicasquepermitendetectarincendios,fugasdegaso
inundacionesdeagua,etc.
Convirtiendolaviviendaenunhogarmsconfortable:gestinde
electrodomsticos,climatizacin,ventilacin,iluminacinnaturalyartificial
Garantizandolascomunicaciones:recepcindeavisosdeanomalase
informacindelfuncionamientodeequiposeinstalaciones,gestinremotadel
hogar,etc.
Adems,ladomticafacilitalaintroduccindeinfraestructurasylacreacinde
escenariosquesecomplementanconlosavancesenlaSociedaddela
Informacin:
Comunicaciones:Transmisindevozydatos,incluyendotextos,imgenes,
sonidos(multimedia)conredeslocales(LAN)compartiendoaccesoaInternet,
recursoseintercambioentretodoslosdispositivos,accesoanuevosservicios
detelefonasobreIP,televisindigital,televisinporcable,diagnsticoremoto,
videoconferencias,etc.
Mantenimiento:Concapacidaddeincorporareltelemantenimientodelos
equipos.
Ocioytiempolibre:Descansarydivertirseconradio,televisin,multiroom,
cineencasa,videojuegos,captura,tratamientoydistribucindeimgenesfijas
(foto)ydinmicas(vdeo)ydesonido(msica)dentroyfueradelacasa,a
travsdeInternet,etc.
Salud:Actuarenlasanidadmedianteasistenciasanitaria,consultorasobre
alimentacinydieta,telecontrolyalarmasdesalud,medicinamonitorizada,
cuidadomdico,etc.

 Compra:Compraryvendermediantelatelecompra,televenta,telereserva,
desdelacasa,etc.
Finanzas:Gestindeldineroylascuentasbancariasmediantelatelebanca,
consultorafinanciera.

Aprendizaje:Aprenderyreciclarsemediantelateleenseanza,cursosa
distancia
Actividadprofesional:Trabajartotaloparcialmentedesdeelhogar,
posibilidadviableparaciertasprofesiones(teletrabajo),etc.
Ciudadana:GestionesmltiplesconlaAdministracindelEstado,la
ComunidadAutnomayelMunicipio,votoelectrnico,etc.
Accesoainformacin:Museos,bibliotecas,libros,peridicos,informacin
meteorolgica,etc.
Ytodaslasposiblesideasquelacreatividadylainnovacinpuedanaportar.Lo
indicadohastaaquesslounamuestradelactualestadodeconocimientoy
progreso.

Elsectordeladomticahaevolucionadoconsiderablementeenlosltimosaos,y
enlaactualidadofreceunaofertamsconsolidada.Hoyenda,ladomticaaporta
solucionesdirigidasatodotipodeviviendas,incluidaslasconstruccionesde
viviendaoficialprotegida.Adems,seofrecenmsfuncionalidadespormenos
dinero,msvariedaddeproducto,ygraciasalaevolucintecnolgica,sonms
fcilesdeusarydeinstalar.Endefinitiva,laofertaesmejorydemayorcalidad,y
suutilizacinesahoramsintuitivayperfectamentemanejableporcualquier
usuario.Paralelamente,losinstaladoresdedomticahanincrementadosunivelde
formacinylosmodelosdeimplantacinsehanperfeccionado.Asimismo,los
serviciosposventagarantizanelperfectomantenimientodetodoslossistemas.En
definitiva,ladomticadehoycontribuyeaaumentarlacalidaddevida,hacems
verstilladistribucindelacasa,cambialascondicionesambientalescreando
6

diferentesescenaspredefinidas,yconsiguequelaviviendaseamsfuncionalal
permitirdesarrollarfacetasdomsticas,profesionales,ydeociobajounmismo
techo.

2.Normativa

Ladomticapuedeconsiderarsecomounaramamultidisciplinarenelmbito
delasinstalacionesenlasviviendasyedificios.Portanto,cadaramao
subsistemadebecumplirconlareglamentacinactualdestinadaadichalabor.
Enestaapartadosevanamostrarlosapartadosmsdestacablesdela
normativarecogidaenREBTreferentealadomtica.

Lareddecontroldelsistemadomticoseintegraconlareddeenergaelctrica
ysecoordinaconelrestoderedesconlasquetengarelacin:telefona,
televisin,ytecnologasdelainformacin,cumpliendoconlasreglasde
instalacinaplicablesacadaunadeellas.Lasdistintasredescoexistenenla
instalacindeunaviviendaoedificio.Lainstalacininteriorelctricaylaredde

controldelsistemadomticoestnreguladasporelReglamentoElectrotcnico
paraBajaTensin(REBT).Enparticular,lareddecontroldelsistemadomtico
estreguladaporlainstruccinITCBT51Instalacionesdesistemasde
automatizacin,gestintcnicadelaenergayseguridadparaviviendasy
edificios.
EstaInstruccinestablecelosrequisitosespecficosdelainstalacindelos
sistemasdeautomatizacin,gestintcnicadelaenergayseguridadpara
viviendasyedificios,tambinconocidoscomosistemasdomticos.
Elcampodeaplicacincomprendelasinstalacionesdeaquellossistemasque
realizanunafuncindeautomatizacinparadiversosfines,comogestindela
energa,controlyaccionamientodereceptoresdeformacentralizadaoremota,
sistemasdeemergenciayseguridadenedificios,entreotros,conexcepcinde
aquellossistemasindependienteseinstaladoscomotales,quepuedanser
consideradosensuconjuntocomoaparatos,porejemplo,lossistemas
automticosdeelevacindepuertas,persianas,toldos,cierrescomerciales,
sistemasderegulacindeclimatizacin,redesprivadasindependientespara
transmisindedatosexclusivamenteyotrosaparatos,quetienenrequisitos
especficosrecogidosenlasDirectivaseuropeasaplicablesconformealo
establecidoenelartculo6delReglamentoElectrotcnicoparaBajaTensin.

REQUISITOSGENERALESDELAINSTALACIN

Todoslosnodos,actuadoresydispositivosdeentradadebencumplir,una
vezinstalados,losrequisitosdeSeguridadyCompatibilidad
Electromagnticaqueleseandeaplicacin,conformealoestablecidoen
lalegislacinnacionalquedesarrollalaDirectivadeBajaTensin
(73/23/CEE)ylaDirectivadeCompatibilidadElectromagntica
(89/336/CEE).Enelcasodequeestnincorporadosenotrosaparatosse
8

atendrn,enloqueseaaplicable,alorequisitosestablecidosparael
productooproductosenlosquevayanaserintegrados.
Todoslosnodos,actuadoresydispositivosdeentradaqueseinstalenen
elsistema,debernincorporarinstruccionesoreferenciasalas
condicionesdeinstalacinyusoquedebancumplirseparagarantizarla
seguridadycompatibilidadelectromagnticadelainstalacin,comopor

ejemplo,tiposdecableautilizar,aislamientomnimo,apantallamientos,
filtrosyotrasinformacionesrelevantespararealizarlainstalacin.
Enelcasodequenoserequierancondicionesespecialesdeinstalacin,
estacircunstanciadeberindicarseexpresamenteenlasinstrucciones.
Dichasinstruccionesseincorporarnenelproyectoomemoriatcnicade
diseo,segnloestablecidoenlaITCBT04.
Todainstalacinnueva,modificadaoampliadadeunsistemade
automatizacin,gestindelaenergayseguridaddeberrealizarse
conformealoestablecidoenlapresenteInstruccinyloespecificadoen
lasinstruccionesdelfabricante,anteriormentecitadas.
EnlorelativoalaCompatibilidadElectromagntica,lasemisiones
voluntariasdeseal,conducidasoradiadas,producidasporlas
instalacionesdomticasparasufuncionamiento,sernconformesalas
normasarmonizadasaplicablesy,enausenciadetalesnormas,lasseales
voluntariasemitidasenningncasosuperarnlosnivelesdeinmunidad
establecidosenlasnormasaplicablesalosaparatosquesepreveapuedan
serinstaladosenelentornodelsistema,segnelambiente
electromagnticoprevisto.
Cuandoelsistemadomticoestalimentadopormuybajatensinola
interconexinentrenodosydispositivosdeentradaesterealizadaenmuy
bajatensin,lasinstalacioneseinterconexionesentredichoselementos
seguirnloindicadoenlaITCBT36.
Paraelrestodeloscasos,seseguirnlosrequisitosdeinstalacin
aplicablesalastensionesordinarias.

CONDICIONESPARTICULARESDEINSTALACIN
Ademsdelascondicionesgeneralesestablecidasenelapartadoanterior,
seestablecenlossiguientesrequisitosparticulares.

Requisitosparasistemasqueusansealesqueseacoplanytransmiten
porlainstalacinelctricadebajatensin
Losnodosqueinyectanenlainstalacindebajatensinsealesde3kHz
hasta148,5kHzcumplirnloestablecidoenlanormaUNEEN50.0651
enlorelativoacompatibilidadelectromagntica.Paraelrestode

frecuenciasseaplicarlanormaarmonizadaenvigoryensudefectose
aplicarloestablecidoenelapartado4.

Requisitosparasistemasqueusansealestransmitidasporcables
especficosparadichafuncin
Sinperjuiciodelosrequisitosquelosfabricantesdenodos,actuadoreso
dispositivosdeentradaestablezcanparalainstalacin,cuandoelcircuito
quetransmitelasealtranscurraporlamismacanalizacinqueotrode
bajatensin,elniveldeaislamientodeloscablesdelcircuitodesealser
equivalentealadeloscablesdelcircuitodebajatensinadyacente,bien
enunnicooenvariosaislamientos.
Loscablescoaxialesylosparestrenzadosusadosenlainstalacinsernde
caractersticasequivalentesaloscablesdelasnormasdelaserieEN
61.196yCEI60.1892.

Requisitosparasistemasqueusansealesradiadas
Adicionalmente,losemisoresdelossistemasqueusansealesde
radiofrecuenciaosealesdetelecomunicacin,deberncumplirla
legislacinnacionalvigentedelCuadroNacionaldeAtribucinde
FrecuenciasdeOrdenacindelasTelecomunicaciones.

3.SENSORESOTRANSDUCTORES
Sonloselementosencargadosdemedirunfenmenofsicoyconvertiren
unamagnitudelctrica(Intensidadotensin).Estosdispositivosestn
permanentementemonitorizandoelentornoconobjetodegenerarun
eventoqueserprocesadoporelcontrolador.
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Dependiendodeltipodesealgeneradapuedenser:

Analgicos:Realizanlamedicindelparmetrofsicoenunrango
devalores.Elvalordelparmetropuedeserenviadoalsistemade
formaanalgica(tensinointensidadenfuncindelvalordel
parmetroamedir)odeformadigital(conviertepreviamenteel

valoranalgicoenundatodigitalqueesinterpretadoporel
controlador).

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Digitales:Seactivancuandosesuperaunciertoumbral.Solotienen
dosestadosposiblesdesalida(encendidoapagado,ONOFF,01).
Ejemplos:Interruptor,lossensoresdetemperatura,viento,
humedad,humo,escapedeaguaogas,etc.

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Alossensores,selesdebeexigirunaseriedecaractersticas,quepasamos
ahoraaenumerarycomentar:

Exactitud.
Hacereferenciaaquesedebepoderdetectarelvalor
verdaderodelavariablesinerroressistemticos.Sobrevarias
mediciones,lamediadeloserrorescometidosdebetenderacero.

Precisin.
Unamedidasermsprecisaqueotrasilosposibles
erroresaleatoriosenlamedicinsonmenores.Debemosprocurar
lamximaprecisinposible.

Rangodefuncionamiento.
Elsensordebetenerunampliorangode
funcionamiento,esdecir,debesercapazdemedirdemanera
exactayprecisaunamplioabanicodevaloresdelamagnitud
correspondiente.

Velocidadderespuesta.
Elsensordeberesponderaloscambiosde
lavariableamedirenuntiempomnimo.Loidealseraquela
respuestafuerainstantnea.

Calibracin.
Lacalibracineselprocesomedianteelquese
establecelarelacinentrelavariablemedidaylasealdesalida
queproduceelsensor.Lacalibracindebepoderrealizarsede
manerasencillayademselsensornodebeprecisaruna
recalibracinfrecuente.

Fiabilidad.
Elsensordebeserfiable,esdecir,nodebeestarsujetoa
fallosinesperadosdurantesufuncionamiento.

Coste.
Elcosteparacomprar,instalarymanejarelsensordebeser
lomsbajoposible.

Facilidaddefuncionamiento.
Porltimo,seraidealquela
instalacinyusodelsensornonecesitaradeunaprendizaje
excesivo.

TIPOSDESENSORES
Detectoresdeultrasonidos
Losdetectoresdeultrasonidosresuelvenlosproblemasdedeteccinde
objetosdeprcticamentecualquiermaterial.Trabajanenambientessecos

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ypulverulentos.Normalmenteseusanparacontrolde
presencia/ausencia,distanciaorastreo.

Interruptoresbsicos
Seincluyeninterruptoresdetamaoestndar,miniatura,subminiatura,
hermticamenteselladosydealtatemperatura.Losmecanismosde
precisinseofrecenconunaampliavariedaddeactuadoresy
caractersticasoperativas.LosinterruptoresdeSensoresdeControlson
idneosparaaplicacionesquerequierantamaoreducido,pocopeso,
repetitividadylargavida.

Interruptoresfinaldecarrera
SensoresdeControlofrecelalneadeinterruptoresdeprecisindeaccin
rpidamsavanzadadelmundoparaunaampliagamadeaplicaciones.
Lasversionesselladassonestancasalahumedadyotroscontaminantes.
Losmodelosantideflagrantesestndiseadosparausoenlugares
peligrosos.

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Interruptoresmanuales
Laampliaseleccindeproductosincluyepulsadores,indicadores,
manipulados,balancines,selectoresrotativosyconmutadoresde
enclavamiento.Estosproductosayudanalingenieroconilimitadas
opcionesentcnicasdeindicacinvisual,actuacinydisposicinde
componentes.Muchasversionessatisfacenespecificacionesmilitares.

Productosencapsulados
Diseosrobustos,dealtasprestacionesyresistentesalentornoo
hermticamentesellados.Estaseleccinincluyefinalesdecarrera
miniatura,interruptoresbsicosestndaryminiatura,interruptoresde
palancaypulsadoresluminosos.

Productosparafibraptica
Elgrupodefibrapticaestespecializadoeneldiseo,desarrolloy
fabricacindecomponentesoptoelectrnicosactivosysubmontajespara
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elmercadodelafibraptica.Losproductosparafibrapticason
compatiblesconlamayoradelosconectoresycablesdefibraptica
multimodoestndardisponiblesactualmenteenlaindustria.Tambinse
puedenofrecerproductosbajoespecificacindelcliente;sonproductos

estndarconpequeasvariacionesparacumplirrequisitosespeciales.Se
desarrollancontinuamentenuevosproductos.

Productosinfrarrojos
Laoptoelectrnicaeslaintegracindelosprincipiospticosyla
electrnicadesemiconductores.Loscomponentesoptoelectrnicosson
sensoresfiablesyeconmicos.Seincluyendiodosemisoresdeinfrarrojos
(IREDs),sensoresymontajes.

Sensoresparaautomocin
SeincluyensensoresdeefectoHall,depresinydecaudaldeaire.Estos
sensoressondealtatecnologayconstituyensolucionesflexiblesaun
bajocoste.Suflexibilidadydurabilidadhacequeseanidneosparauna
ampliagamadeaplicacionesdeautomocin.
16


Sensoresdecaudaldeaire
Lossensoresdecaudaldeairecontienenunaestructuradepelculafina
aisladatrmicamente,quecontieneelementossensiblesdetemperaturay
calor.Laestructuradepuentesuministraunarespuestarpidaalcaudal
deaireuotrogasquepasesobreelchip.

Sensoresdecorriente
Lossensoresdecorrientemonitorizancorrientecontinuaoalterna.Se
incluyensensoresdecorrientelinealesajustables,debalancenulo,
digitalesylineales.Lossensoresdecorrientedigitalespuedenhacersonar
unaalarma,arrancarunmotor,abrirunavlvulaodesconectaruna
bomba.Laseallinealduplicalaformadelaondadelacorrientecaptada,
ypuedeserutilizadacomounelementoderespuestaparacontrolarun
motororegularlacantidaddetrabajoquerealizaunamquina.

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Sensoresdehumedad
Lossensoresdehumedadrelativa/temperaturayhumedadrelativaestn
configuradosconcircuitosintegradosqueproporcionanunaseal
acondicionada.Estossensorescontienenunelementosensiblecapacitivo
enbasedepolmerosqueinteraccionaconelectrodosdeplatino.Estn
calibradosporlserytienenunaintercambiabilidadde+5%HR,conun
rendimientoestableybajadesviacin.

Sensoresdeposicindeestadoslido
Lossensoresdeposicindeestadoslido,detectoresdeproximidadde
metalesydecorriente,estndisponiblesenvariostamaosy
terminaciones.Estossensorescombinanfiabilidad,velocidad,durabilidad
ycompatibilidadcondiversoscircuitoselectrnicosparaaportar
solucionesalasnecesidadesdeaplicacin.

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Sensoresdepresinyfuerza
Lossensoresdepresinsonpequeos,fiablesydebajocoste.Ofrecen
unaexcelenterepetitividadyunaaltaprecisinyfiabilidadbajo
condicionesambientalesvariables.Adems,presentanunas
caractersticasoperativasconstantesentodaslasunidadesyuna
intercambiabilidadsinrecalibracin.SensoresdeControlleofrececuatro
tiposdesensoresdemedicindepresin:absoluta,diferencial,relativay
devacoyrangosdepresindesde1,25kPaa17bar.
Lossensoresdepresinestnbasadosentecnologapiezoresistiva,
combinadaconmicrocontroladoresqueproporcionanunaaltaprecisin,
independientedelatemperatura,ycapacidaddecomunicacindigital
directaconPC.Lasaplicacionesafinesaestosproductosincluyen
instrumentosparaaviacin,laboratorios,controlesdequemadoresy
calderas,comprobacindemotores,tratamientodeaguasresidualesy
sistemasdefrenado.

Sensoresdetemperatura
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Lossensoresdetemperaturasecataloganendosseriesdiferentes:TDy
HEL/HRTS.Estossensoresconsistenenunafinapelculaderesistencia
variableconlatemperatura(RTD)yestncalibradosporlserparauna
mayorprecisineintercambiabilidad.Lassalidaslinealessonestablesy
rpidas.

Sensoresdeturbidez
Lossensoresdeturbidezaportanunainformacinrpidayprcticadela
cantidadrelativadeslidossuspendidosenelaguauotroslquidos.La
medicindelaconductividaddaunamedicinrelativadelaconcentracin
inicadeunlquidodado.

Sensoresmagnticos
LossensoresmagnticossebasanenlatecnologamagnetoresisitivaSSEC.
Ofrecenunaaltasensibilidad.Entrelasaplicacionesseincluyenbrjulas,
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controlremotodevehculos,deteccindevehculos,realidadvirtual,
sensoresdeposicin,sistemasdeseguridadeinstrumentacinmdica.

Normalmenteestosdispositivosseencuentranrealizadosmediantela
utilizacindecomponentespasivos(resistenciasvariables,PTC,NTC,LDR,
etc...todosaquelloscomponentesquevaransumagnitudenfuncinde
algunavariable),ylautilizacindecomponentesactivos.

DESCRIPCINDEALGUNOSSENSORES:
Sensoresdeposicin:
Sufuncinesmedirodetectarlaposicindeundeterminadoobjetoenel
espacio,dentrodeestegrupo,podemosencontrarlossiguientestiposde
captadores.

Loscaptadoresfotoelctricos:
Laconstruccindeestetipodesensores,seencuentrabasadaenel
empleodeunafuentedesealluminosa(lmparas,diodosLED,diodos
lseretc...)yunaclulareceptoradedichaseal,comopuedenser
fotodiodos,fototransistoresoLDRetc.
Estetipodesensores,seencuentrabasadoenlaemisindeluz,yenla
deteccindeestaemisinrealizadaporlosfotodetectores.

21

Segnlaformaenqueseproduzcaestaemisinydeteccindeluz,
podemosdividirestetipodecaptadoresen:captadoresporbarrera,o
captadoresporreflexin.
Enelsiguienteesquemapodremosapreciarmejorladiferenciaentre
estosdosestilosdecaptadores:
Captadoresporbarrera.Estosdetectanlaexistenciadeunobjeto,
porqueinterfierelarecepcindelasealluminosa.
Captadoresporreflexin;Lasealluminosaesreflejadaporelobjeto,y
estaluzreflejadaescaptadaporelcaptadorfotoelctrico,loqueindicaal
sistemalapresenciadeunobjeto.

Sensoresdecontacto:
Estosdispositivos,sonlosmssimples,yaquesoninterruptoresquese
activanodesactivansiseencuentranencontactoconunobjeto,porlo
quedeestamanerasereconocelapresenciadeunobjetoenun
determinadolugar.
Susimplicidaddeconstruccinaadidoasurobustez,loshacenmuy
empleadosenrobtica.

Captadoresdecircuitososcilantes:
Estetipodecaptadores,seencuentranbasadosenlaexistenciadeun
circuitoenelmismoquegeneraunadeterminadaoscilacinauna
frecuenciaprefijada,cuandoenelcampodedeteccindelsensorno

existeningnobjeto,elcircuitomantienesuoscilacindeunmanerafija,
perocuandounobjetoseencuentradentrodelazonadedeteccindel
mismo,laoscilacindejadeproducirse,porloqueelobjetoesdetectado.
Estostiposdesensoressonmuyutilizadoscomodetectoresdepresencia,
yaquealnotenerpartesmecnicas,surobustezalmismotiempoquesu
vidatileselevada.

Sensoresporultrasonidos:
Estetipodesensores,sebasaenelmismofuncionamientoquelosdetipo
fotoelctrico,yaqueseemiteunaseal,estavezdetipoultrasnica,y
estasealesrecibidaporunreceptor.Delamismamanera,dependiendo
delcaminoquerealicelasealemitidapodremosdiferenciarlosentrelos
quesondebarreraolosdereflexin.

22

Captadoresdeesfuerzos:
Estetipodecaptadores,seencuentranbasadosensumayorparteenel
empleodegalgasextensomtrica,quesonunosdispositivosquecuando
selesaplicaunafuerza,yapuedeserunatraccinounacompresin,varia
suresistenciaelctrica,deestaformapodemosmedirlafuerzaquese
estaplicandosobreundeterminadoobjeto.

SensoresdeMovimientos:
Estetipodesensoresesunodelosmsimportantesenrobtica,yaque
nosdainformacinsobrelasevolucionesdelasdistintaspartesque
formanelrobot,ydeestamanerapodemoscontrolarconungradode
precisinelevadalaevolucindelrobotensuentornodetrabajo.
Dentrodeestetipodesensorespodemosencontrarlossiguientes:
Sensoresdedeslizamiento:
Estetipodesensoresseutilizaparaindicaralrobotconquefuerzahade
cogerunobjetoparaqueestenoserompaalaplicarleunafuerza

excesiva,oporelcontrarioquenosecaigadelaspinzasdelrobotporno
sujetarlodebidamente.
Sufuncionamientogeneralessimple,yaqueestetipodesensoresse
encuentraninstaladosenelrganoaprehensor(pinzas),cuandoelrobot
decidecogerelobjeto,laspinzasloagarranconunadeterminadafuerzay
lointentanlevantar,siseproduceunpequeodeslizamientodelobjeto
entrelaspinzas,inmediatamenteesincrementadalapresinlelaspinzas
sobreelobjeto,yestaoperacinserepitehastaqueeldeslizamientodel
objetosehaeliminadograciasaaplicarlafuerzadeagarresuficiente.
SensoresdeVelocidad:
Estossensorespuedendetectarlavelocidaddeunobjetotantosealineal
comoangular,perolaaplicacinmsconocidadeestetipodesensoreses
lamedicindelavelocidadangulardelosmotoresquemuevenlas
distintaspartesdelrobot.Laformamspopulardeconocerlavelocidad
delgirodeunmotor,esutilizarparaellounadinamotacomtrica
acopladaalejedelquequeremossabersuvelocidadangular,yaqueeste
dispositivonosgeneraunniveldeterminadodetensincontinuaen
funcindelavelocidaddegirodesueje,puessiconocemosaquevalorde
tensincorrespondeunadeterminadavelocidad,podremosaveriguarde
formamuyfiableaquvelocidadgiraunmotor.Detodasmaneras,este
tipodesensoresalsermecnicossedeterioran,ypuedengenerarerrores
enlasmedidas.
23

Existentambinotrostiposdesensoresparacontrolarlavelocidad,
basadosenelcortedeunhazluminosoatravsdeundiscoperforado
sujetadoalejedelmotor,dependiendodelafrecuenciaconlaqueeldisco
corteelhazluminosoindicarlavelocidaddelmotor.
SensoresdeAceleracin:
Estetipodesensoresesmuyimportante,yaquelainformacindela
aceleracinsufridaporunobjetoopartedeunrobotesdevital
importancia,yaquesiseproduceunaaceleracinenunobjeto,este
experimentaunafuerzaquetiendeahacerponerelobjetoen
movimiento.
Supongamoselcasoenqueunbrazorobotindustrialsujetaconuna
determinadapresinunobjetoensurganoterminal,sialproducirseun
girodelmismosobresubaseaunadeterminadavelocidad,seprovoca

unaaceleracinentodoelbrazo,yenespecialsobresurganoterminal,
siestaaceleracinprovocaunafuerzaendeterminadosentidosobreel
objetoquesujetaelrobotyestafuerzanosevecontrarrestadaporotra,
secorreelriesgodequeelobjetosalgadespedidodelrganoaprehensor
conunatrayectoriadeterminada,porloqueelcontrolencadamomento
delasaceleracionesaqueseencuentransometidasdeterminadaspartes
delrobotsonmuyimportantes.

4.ACTUADORES
Sonlosdispositivoselctricos/electrnicosencargadosdeactuarsobreun
parmetrofsico.
Estosdispositivosdesalidarecibenlaordendelcontroladoryrealizaruna
accin(encendido/apagado,subida/bajadadepersiana,apertura/cierre
deelectrovlvula,etc.).

24

5.Controladores

Sonlosdispositivosencargadosderecibirlainformacindelentornofsico
mediantelassealeselctricasprocedentesdelossensores,procesar
stassealesygenerarlassealesdecontrolparaponeren
funcionamientolosactuadores,segnunaprogramacinpreestablecida.

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Existentantostiposdecontroladorescomotiposdeperifricos,yes
frecuenteencontrarmsdeuncontroladorposibleparaelmismo
dispositivo,cadaunoofreciendounniveldistintodefuncionalidades.Por
ejemplo,apartedelosoficiales(normalmentedisponiblesenlapgina
webdelfabricante),sepuedenencontrartambinlosproporcionadospor
elsistemaoperativo,otambinversionesnooficialeshechasporterceros.
Estoscontroladorespuedensergenricos(vlidosparamsdeunmodelo
delmismoperifrico)oespecficosparacadamodelo.Tambinse
distribuyenactualizacionesanuevasversiones,quepuedendarunmejor
funcionamiento

Microcontroladores:Unmicrocontrolador(abreviadoC,UCo
MCU)esuncircuitointegradoprogramable,capazdeejecutarlas
rdenesgrabadasensumemoria.Estcompuestodevarios
bloquesfuncionales,loscualescumplenunatareaespecfica.
Estoselementostienenunapotenciabastantelimitadaysesuelen
utilizarparaelementosdepequeapotenciaoensudefectoseles
acompaadeunaseriederelsparapermitirsuusoen
instalacionesdemayorpotencia.

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PLCs:
PLC
(o
plc)
sonsiglasquepuedenreferirsea:Controlador
lgicoprogramable.
LatecnologaPLCtambinpuedeusarseenlainterconexinenred
decomputadorascaserasydispositivosperifricos,incluidos
aquellosquenecesitanconexionesenred,aunquealpresenteno
existenestndaresparaestetipodeaplicacin.Lasnormaso
estndaresexistenteshansidodesarrolladaspordiferentes
empresasdentrodelmarcodefinidoporlasorganizaciones
estadounidenses
HomePlugPowerlineAlliance
yla
Universal
PowerlineAssociation.
LosproblemasdelosPLCenredes

domsticassuelenvenirdadosporlapotenciacontratadaenuna
casa(inferioraladeelambitoempresarial);dadoquesilared
elctricanotieneunainstalacincorrectapodadarseelcasode
interferenciasopicosdetensinqueacabaranafectandoalos
aparatoselctricosconectadosadichared.Asmismo,aunquelos
fabricantesaseguranqueelconsumodeunPLCesmnimoonulo
portrabajarenuncircuitocerrado,lasolaconversindelosdatos
provenientesdelpardecobredelalineatelefnicaconllevaun
consumoenergtico,amndelostransformadoresinternosdel
27

aparatoylaalimentacindeloscircuitosintegradosdelequipode
PLC.Tambinelpasodelflujodedatosdeestosaparatosgenera
consumoenergtico,difcildecuantificarporeltipodeconexina
lalneaelctrica.

SCADA:(acrnimode
Su
pervisory
Co
ntrol
An
d
Da
ta
Ac
quisition
(Supervisin,ControlyAdquisindeDatos)esunsoftwarepara
ordenadoresquepermitecontrolarysupervisarprocesos
industrialesadistancia.Facilitaretroalimentacinentiemporeal
conlosdispositivosdecampo(sensoresyactuadores)ycontrolando
elprocesoautomticamente.Proveedetodalainformacinquese
generaenelprocesoproductivo(supervisin,controlcalidad,
controldeproduccin,almacenamientodedatos,etc.)ypermitesu
gestineintervencin.

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29

Enestetemavamosacentrarnosenlossistemasdomticos
controladosporplcspuessonlosmsusualesdebidoasuamplia
utilidadyasuscaractersticasinternasparacontrolarpotencias
mediasaltas.

6.Arquitectura

Desdeelpuntodevistadedonderesidelainteligenciadelsistema
domtico,hayvariasarquitecturasdiferentes:
*
ArquitecturaCentralizada:uncontroladorcentralizadorecibe
informacindemltiplessensoresy,unavezprocesada,generalas
rdenesoportunasparalosactuadores.

PROS:
Lagrancaractersticadeestetiposdesistemasessugranpotenciae
inteligenciayaquesueleiradministradaporprocesadoresmuypotentes,
idealparaintegracionesdegrancomplejidadydondetenemosque
convivircondiferentessistemasdondetendremosqueprocesargran
cantidaddeinformacinagranvelocidad.Estetipodesistemassonlos
favoritosdelosgrandesintegradoresporsuversatilidadalahorade
integraryflexibilidaddeprogramacinhaciendoposiblelosdeseosdelos
clientesmsexigentes.
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CONTRAS:
Alserunsistemacentralizadotodalaresponsabilidaddelsistemarecaeen
laMaster,encuyafaltatododejadefuncionar.Peroesteesunaspecto
quenohadeabrumarnos,porqueestemismoproblemalotienen
tambinlossistemasdistribuidos,porquesiselecaelafuentede
alimentacinquealimentanalbustienenelmismoproblema,secaetodo
elsistema.

*
ArquitecturaDistribuida:Enestecaso,noexistelafiguradel
controladorcentralizado,sinoquetodalainteligenciadelsistemaest
distribuidaportodoslosmdulosseansensoresoactuadores.Deesta
formacadaelementodelsistemaesprogramadoindependientemente.
Lasventajasdeestossistemasson:

Elmalfuncionamientodeunelementonoimpideelcorrecto
funcionamientodelosdemselementosdelainstalacin.
Facilidadenlainstalacin.
Modularidadyfacilidaddeampliacin.(Menoscableado).

PROS:
Lagrancaractersticadeestesistemaesquecadadispositivotieneuna
autonomapropia,locualleproporcionaunagranseguridadalsistema,
coloquialmentediramosquehacemosunrepartoderesponsabilidad,y
pudiendocaersepartesdelsistemayseguirfuncionandootras.Otrogran
ventajadeestossistemasesquesonidealesparareformas,yaqueporsu
tipodearquitecturapodemosdistribuirlainstalacinnoestando
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obligadosallevartodoelcableadoauncuadroorackelectrico,lasmarcas
quelofabricansuelentenermuchasbuenassolucionesparaello.

CONTRAS:
Esquealtenerlainteligenciarepartidaporpequeosdispositivosen
pequeosprocesadoresquesloacometensuspequeasfuncionesensu
programadeaplicacin,nopodemosobtenergranpotenciadelsistema,y
paracualquiercosadeunamuysimplelgica,comoporejemplounreloj,
operacioneslgicos,etc.,tendremosquecomprarmdulosparaello.
Tambinalestarpreprogramadosparafuncionesespecificasnosuelenser
demasiadoflexiblealahoradeprogramar.

*
Arquitecturamixta:sistemasconarquitecturadescentralizadaen
cuantoaquedisponendevariospequeosdispositivoscapacesde
adquiriryprocesarlainformacindemltiplessensoresytransmitirlosal
restodedispositivosdistribuidosporlavivienda,p.ej.aquellossistemas
basadosenZigbeeytotalmenteinalmbricos.

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*
Arquitecturadescentralizada:varioscontroladoresenunmismo
nivelsecomunicanentresyestosasuvezdirigensusactuadoresy
sensores.

Tambinexistentiposdeconfiguracionesalahoradeconectarsensoresy
actuadoresentresoconelcontrolador.

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Porquycundoelegirunsistemadomticocentralizadoodistribuido.
Enelmercadodeladomticaactualexistenmultitudsistemasdomticosyde
controldediferentesmarcasyprotocolosperosihayalgodeloquepodemos
diferenciarclaramenteentreellosessutipoarquitectura,queeslacual
especificarelmodoenquelosdiferenteselementosdecontroldelsistemasevan
aubicarycomovanafuncionar,locualseramuyimportanteparaelegirelsistema
domticoainstalarencadaocasin,yaqueporsupuestonoeslomismouna
instalacinointegracindeunagranvilla,aladeunhotel,quealadeunasalade
conferencias,aunbanco,quealadeunareforma,ect.,cadaunatieneunos
requerimientosespecficos.

7.COMUNICACINENLOSSISTEMASDOMTICOS.
7.1MEDIODETRANSMISIN
Lossistemasdomticosempleandistintosmediosdetransmisindelasseales
decontrol,pudiendoexistirsistemasqueutilicenvariosmediosalavez.En
lneasgeneraleselsistemapuedesercableadooinalmbrico.

CABLEADOS:

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 Cablesdecobre:Latransmisinserealizapormediodecablesdecobre,
pudiendoexistirvariostipos:
Pardecobre.(Apantalladosono)
Partrenzado(TwistedPair).(Apantalladosono)
Coaxial.
Bus.
Fibraptica

INALMBRICOS
Radiofrecuencia(RF):Elmediodetransmisinsonondasderadio,enuna
frecuenciaestablecidaparatalfin.
Infrarrojos(IR):Latransmisinserealizamedianteinfrarrojos.EquiposdeAA
yclima.

7.2SISTEMADETRANSMISIN
Transmisinsimple:Cadasensoroactuadorsecableaindependientemente
alcontroladordelbus.Autmatasomicroautmatas.(S7,Logo)
Transmisinenbus:Todoslossensoresyactuadoresseconectanalmismo
cable.Losdatosseenvanenformadepaquetesestructurados.Debeexistirun
protocoloquepermitalacomunicacindecadaunodeellossinqueexistan
colisionesenlaseales.
SEALESYALIMENTACINENELBUS
Dependiendodelassealesquesetransportenenelbusdedatos,lossistemas
detransmisinenbuspuedenclasificarseen:

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 Sistemasdealimentacinycomunicacinindependientes:Laalimentacin
delosmdulosserealizamedianteuncableadodistintoalutilizadopara
transmitirlospaquetesdedatos.
Sistemasdealimentacinydatosconjunto:Porelmismocablesetransporta
ademsdelosdatosdecontroldelsistema,laalimentacinencontinua(Vcc)
necesariaparaelfuncionamientodelosdistintosmdulos.Ej.:KNXEIB.
Sistemasdecorrientesportadoras:(PLCPowerLineCarrier).Seutilizala
lneadedistribucinelctricacomomediofsicopordondeviajanlosdatos
queseintercambianlosdistintosmdulosdomticos.Ej.:X10eEIBPL
Ventajas:
Costenulodelainstalacin.
Facilidaddeconexionadoeinstalacin.
Inconvenientes
Pocafiabilidadenlatransmisindelosdatos.
Bajavelocidaddetransmisin.

PROTOCOLOSDEBUS
Sistemaspropietarios:Elprotocolodetransmisinespropiodelsistema
domticoysehadiseadoespecialmenteparastesistema.Ej.:X10,EIBKNX
Sistemasnopropietariosoestndar:Seutilizaunprotocolodetransmisin
enelbusdeusogeneral.Ej.:BlueTooth,TCP/IP.
Gateways:Cuandounsistemadomticoqueutilizaunsistemapropietario
necesitaconectarsemedianteotroprotocoloconotrosistemadomticoa
distanciaoparacomunicarseconelexteriorseutilizanlaspuertasdeenlace
residencialesoGateways.Ej.:ControldesistemaEIBdesdeunPCconectadoa
Internet.
8.SISTEMASTCNICOSDEAUTOMATIZACINBASADOSEN
AUTMATASPROGRAMABLES

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Sinsersistemasdomticospropiamentedicho,losautmatas
programablesymicroautmatasseestnutilizandoampliamentepara
laautomatizacindeviviendas.Envistaalmercadoespecficopara
automatizacindeviviendas,losfabricantesdeestosequipos,suelen
desarrollarsistemasdeprogramacinquefacilitenlatareadel
instalador.Ej.:SimticaparaS7200deSiemens.

SERVICIOSYAPLICACIONESDOMTICAS:

CONTROLYGESTIONDELAENERGA
Losserviciosdecontroldelaenergaseencarganderacionalizarlos
consumosenbaseadiferentescriterios:

Desconexinselectivadecargas:Desconectanaparatosno
prioritariosparaevitarsobrepasarellmitedepotenciacontratado.
Ej.:Desconexindelavadoracuandofuncionalavitrocermica.
Programacindelapuestaenmarchadereceptoresenhorariode
dobletarifa.Ej.:Acumuladorestrmicosentarifanocturna.
Calefaccinyaireacondicionadoporzonas:Sehabilitala
climatizacinsoloenlaszonasqueseestnusando.Ej.:
Habitacionesporlanocheysalnduranteelda.
Iluminacininterioryalumbradoexteriorenfuncindela
luminosidadydelapresencia.
Informacindeconsumos,costesytarifas.

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Usosdefuentesdeenergaalternativas:solar,vientoo
acumuladores.

SEGURIDAD
Lagestindelaseguridadtieneporobjetolaproteccindelaspersonas
ascomodelosbienes.Podemosdistinguirvariosgrupos:

Alarmasdeintrusin:
o Detectoresdepresencia,intrusinosabotajeconectadosa
centralesdealarmas.(Debenestarhomologadasporel
MinisteriodelInterior).
Alarmascontraincendio:
o Detectoresdehumosyfuegoqueactanactivandolaalarma
ysobresistemasdeextincinycortesdesuministroelctrico
yelectrovlvulasdecortedegas.
Alarmastcnicas:
o Detectoresdegasquecierranlaelectrovlvuladepasodel
inmueble,evitandoposiblesexplosiones.
o Detectoresdefugasdeaguaqueactansobrelavlvulade
pasodeaguaevitandoinundacionesydesperfectos.
o Simulacindepresencia:medianteelencendidoyapagado
delucesaleatoriamenteymovimientodepersianasy
cortinas.
o Llamadatelefnicaalusuarioantecualquieralarmao
incidencia.
o Alarmasdesalud:Botnantipticoodesaludconectadoa
centrodesalud,familiarovecino.

AUTOMATIZACINDELASINSTALACIONES

Iluminacin:
o Encendidodelucesmediantedetectoresdepresencia.
o RegulacindelaluminosidadmedianteactuadoresDimmers,
poraccionamientomanualoniveldeluminosidadptimo
dependiendodelaluzambiental.
PersianasyToldos:

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Accionamientomanualoautomticodepersianasytoldos
paraaprovechamientoptimodelaluzsolar.
o Recogidaautomticadetoldossihayviento.
Riesgosautomticos:
o Programablesomedicindelahumedaddelterreno.
Vdeoporteroautomtico.
o

Sistemasmultimediadesealesdeaudioyvideo.(Hogardigital).

COMUNICACIONES

Envodealarmasocomunicacionesdesdelaviviendaanmerosde
telfonoprogramados.
Diagnsticodelaviviendadesdeelexteriormediantetelfono,SMS
oInternet.
Actuacindelossistemasdesdeelexterior(telfono,SMS,
Internet):Encendidodehorno,calentadorelctrico,calefaccin

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