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Cadenas y Arrays, Serial Arduino Parte II

enero 12, 2016enero 12, 2016 Gustavo Circelli Arduino, Arduino para
principiantes, Programacin
(Visto 14 veces, 7 visitas hoy)
Serial Arduino parte II, tratar las diversas funciones para el tratamiento de
Cadenas, y que ya hemos introducido el la primera parte Arduino Serial Parte
I Veremos la manipulacin de cadenas , y arreglos o arrays[], y si vamos un
poco mas profundo, el uso de punteros. En esta entrada vamos a cubrir la
funcin Serial.read() de lectura de datos y su relacin con las cadenas.
Lo primero que vamos a ver es la funcin Serial.read() , luego lo que son los
arrays[], como se definen e inicializan. Teniendo un conocimiento de los
arrays[], despus podemos introducirnos en el mundo de las Cadenas que son
un caso especial de los arrays[], y mas tarde con los punteros dada su similitud
con las cadenas que conceptualmente estn muy ligados dado que el elemento
de la cadena es un puntero indexado.
Serial.read()
Esta funcin lee de a un Byte nicamente, y al hacerlo lo extrae del buffer.
Recordemos que un dato que enviado desde el Monitor Serial es primero
interpretado como ASCII y el monitor lo que hace es enviar los Bytes
convertidos. Por ejemplo si enviamos un 1, el monitor interpretar que es un
ASCII, as, enviar el entero 49 que es el ASCII (1). Despus resta, como
nosotros desde Arduino, lo interpretemos o que tipo de variables utilicemos
para recuperarlo. El monito de Arduino cuando enva datos, lo hace de acuerdo
a la configuracin que tengamos seteada en dicho monitor. Si observamos
tenemos varias opciones de configuracin:

Serial.read()

Para nuestro anlisis carguemos el siguiente cdigo donde Arduino lo que hace
es renviar como loop todo lo mismo que recibe

Loop

Ambos NL & CR : Esta opcin agrega un carcter de CR o carriage Return (13)


( 0D)(\r) y un carcter LF o LineFeed (10)(0A)(\n) al final de todo lo que
enviemos.

Al enviar solo un 1 en la caja de Enviar, recibimos


49 ASCII de 1
13 CR
10 LF
Sin Ajuste de Lnea: Esta opcin no enva ni CR ni LF al final de lo que
enviemos.
Enviamos un 1 Recibimos simplemente 49
Nueva Lnea: Enva solo LF al final de lo que enviemos.
Enviamos un 1 y Recibimos
49
10 LF/NL
Retorno de Carro: Esta opcin enva CR al final de lo que enviemos
Recibimos
49
13 CR
Por Default viene Ambos NL y CR.
Enviemos la cadena HOLA por default y coloquemos print , no println:
Recibimos: 72 79 76 65 13 10

La pregunta del millon: Porque si enviamos el 1 no volvemos a ver el 1?.


La respuesta est en Arduino Serial Parte I. Recordar que al recibir el 49 , lo
recibe como un entero y luego cuando lo reenva lo hace con ASCII(4)-ASCII(9).
Serial.available() Esta funcin retorna 1 si existen bytes disponibles para ser
ledos , caso contrario devuelve -1 y hay que tener mucho cuidado cuando se la
usa con While() debido a que la velocidad de ejecucin del micro es muy
superior a la velocidad con que se reciben o transmiten los datos por el Serial
Port. Supongamos el siguiente programa:

Serial.available()

En primera instancia dejemos delay(100) comentada, para que no se ejecute.


Al ejecutar , abrimos el monitor y enviemos nuevamente el 1.
49
Ciclo:0
13
Ciclo:1
10
Ciclo:2

No estara realizando lo que pedamos, ya que saldramos de While si no hay


ms datos, como vienen 49-13-10, esperaramos que el ciclo 1 se ejecute
despus de recibir estos caracteres. Esto se produce debido a las diferencias
de velocidad con que ejecuta Arduino y la velocidad con que se reciben los
datos. El clock del Arduino=16Mhz, supongamos que 1 ciclo de instruccin
como en la mayora de los micros sea de Fclok = 4Mhz, esto implica que un
ciclo de instruccin dura 0.25 microsegundos. De acuerdo al compilador una
instruccin puede demorar varios ciclos de instruccin. Supongamos que el
While() demora 10 ciclos de instruccin = 2.5 us. Un dato Byte 8N1 a 9600
demora en llegar (8+1)*1/9600=937 us. Ni bien se reciba el 49 , se imprime y
el while() vuelve a ejecutarse ,pero no habr datos disponibles hasta 937us , en
este caso el CR y, por lo tanto el flujo del programa sale del While dado que el
available=-1, y as ejecuta el ciclo 1 del for, pero como los datos todava no
estn disponibles quedan en el primer While esperando. Si sumamos un
pequeo retardo dentro del while , descomentando la lnea delay(100) ( con un
par de milisegundos bastara); obligamos a no seguir la ejecucin para dar
tiempo a que llegue el segundo carcter .Ejecutamos ahora veremos lo que
queremos ver
49
13
10
Ciclo:0
As que ha tener cuidado con estas pequeas cosas que son grandes dolores
de cabeza.
Arrays[]
Los arrays[] son arreglos de datos , tambin llamados vectores, en este caso de
una dimensin. El compilador reserva una cierta cantidad de bytes
consecutivos en la memoria para este tipo de datos, por lo tanto hay que
especificarle una dimensin, es decir la longitud mxima del mismo. Los arrays
pueden contener cualquier tipo de dato, inclusive Objetos. Los datos que
contiene el array[] se llaman elementos del arreglo y se numeran como
0,1,2,3,4,.(N-1), donde N es la dimensin. Puede verse al array[] como un
edificio de N pisos, cada piso tiene un departamento , 1 elemento donde vive
una persona, entonces podemos hacer la analoga de la siguiente manera para
un edificio de 10 pisos:
Edificio[10], quiere decir que N=10, que es su longitud, y sus elementos ser
10 obviamente, uno en cada piso numerados del 0 al 9 (N-1)
Edificio[0] vive Juan
Edificio[1] vive Ana
Edificio[2] vive Antonio

....
Edificio[9] vive Mirta

Array[]
Declaracin e inicializacin de Arreglos
Existen varias maneras de declarare inicializar datos a los arreglos, lo primero
que debemos especificar es el Tipo de dato que va a contener el array[], es
decir, siguiendo con la analoga del edificio, que es lo que vive o se aloja en
cada departamento. Lo segundo es la dimensin.
<Tipo de dato> nombreArray [Dimensin];
int arreglo[10]; // De esta manera especificamos que cada elemento ser un
entero.
float arreglo[20]; // Cada elemento ser un float. De igual manera podemos
especificar tipos como String (Cadenas), char, punteros, etc, etc.
Inicializacin de Arrays
Se pueden declarar arrays[] y asignar ms tarde o directamente declarar y
asignarle los elementos, vemos los casos posibles:
Caso 1: Declaracin solamente y posterior inicializacin
Int precios [4];
precios[0]=10; precios[1]=24; precios[2]=10045; precios[3]=0;
Caso 2: Declaracin e inicializacin
Int percios[4]={10,24,10045,0};
Caso 3: Declaracin e inicializacin ( sin dimensin)
Int precios[]={10,24,10045,0};
Recorriendo Arrays[]
El array[] se accede mediante el ndice de los elementos, dicho ndice x es un
puntero dentro del array[x] que apunta al contenido en la posicin x. Si int
precios [4]={10,24,10045,0}; precios[1] ser 24, el ndice x=1. Vemos como

x es un puntero ndice dentro del array. Entonces podemos recorrer un array[]


desde x=0 hasta x=Dimensin-1.

Recor
rido Arrays[]Cada 500 ms se imprimir el vector completo.

Resultado Recorrido Array[]Tambin podemos armar


arrays[] de texto o cadenas de caracteres o simplemente cadenas. Si bien no
hablamos del objeto String, es fcilmente entendible.

Array[] de

Cadenas

Resultado Array[] Cadenas

Cadenas
Las cadenas, como fue introducido, son conjunto de caracteres con la
caracterstica que poseen un carcter especial de terminacin de cadena \0 o
llamado carcter Null de fin de cadena o ASCII(0). Existen varias maneras de
definir cadenas.
Lo que distingue simplemente un array de caracteres y una cadena , es que la
cadena es un array de caracteres + el ltimo elemento Null o \0.
String datosCadena=soy cadena tambin;
char arreglo[]={n,o,-, s,o,y,-, c,a,d,e,n,a};
char cadena[]={s,o,y,-, c,a,d,e,n,a,\0};
char otracadena[]=Soy otra Cadena;
arreglo es simplemente un vector de caracteres NO una cadena. Cadena si es
una cadena. datosCadena y otracadena tambin son cadenas.
La diferencia es que en caso de definirlas con arrays[] hay que inclur el \0
final de cadena.
Esto es hablando extrictamente del Ansi C o standard C. Este carcter no
se visible y tampoco se puede imprimir ya que se usa como fin de cadena. Las
funciones print y println estn compliladas en sus libreras de manera buscan
ese carcter para saber cuando finaliza la impresin, o la unin de cadenas, las
funciones que manipulan cadenas en general. Cuando deben mandar algo al
puerto Serie , previamente le agregan en Null antes de llamar a la librera, en el
sistema Arduino ( Ojo esto es solo en las funciones print/println) ya que tratan
al argumento como cadenas, no ocurre as con otras funciones que manipulan
cadenas pues suponen que lo son.
Veamos este ejemplo y nos queda mas claro:
Tenemos un arreglo de caracters sin fin de cadena y datos que es una cadena
char arreglo[]={n,o,-, s,o,y,-, c,a,d,e,n,a};

char otroarreglo[]={n,o,\0, s,o,y,-, c,a,d,e,n,a};


Ahora hagamos lo siguiente:

Cadenas

Observamos como la funcin print RECORT la impresin de otroarreglo[] dado


que encontr el carcter Null antes de donde debera ir.
no-soy-cadena
no
Probemos ahora recorrer e imprimir otroarreglo , elemento por elemento ya
que es un vector tambin.

Recorrido de Cadenas como Arrays[]

Se observa:
no soy-cadena
De esta manera hemos podido imprimirla dado que lo recorrimos como un
vector, como hemos visto.
Veamos lo siguente que pasa cuando la cadena, no es cadena y se usan las
funciones de librera de Cadenas
String datos=soy Juan; es una cadena
char cadena[]={s,o,y,-, c,a,d,e,n,a,\0}; esta tambin es cadena
La funcin concat permite unir cadenas, similar al operador + de cadenas
tambin con el Objeto String

Funcin concat

Se observa: soy Juansoy-cadena , Unin de Cadenas


Ahora eliminemos el Null \0 en el fin de la variable cadena y ejecutemos
nuevamente:

Se observa: soy Juansoy-cadenasoy Juan , que pas aqu?


Sucede que ahora cadena no es mas una cadena ya que perdi su Null y por lo
tanto la librera de la funcin concat concatena pero solo encuentra Null al
final de Soy Juan que si es cadena y por lo tanto la vuelve a unir. Es muy
importante este carcter Null , ya que el grado de problemas que pueden darse
por este simple elemento puede ser un tremendo dolor de cabezas, as que a
no olvidarse. En forma similar se puede usar el operador +, de
concatenacin.

Operador +
Conclusin Importante: Si trabajamos los arreglos char[] como cadenas no
olvidar el carcter Null ya que si se pretende usar las funciones cadena va a
haber problemas extraos. Si queremos usar cadenas sin arreglos pueden
usar el Objeto String que permite definir variables cadena y automaticamente
genera el Null. Las funciones print/println son funciones que tratan a las
variables como cadenas de texto

Funcines de cadena
unacadena.length(): devuelve la longitud de unacadena (es decir, el nmero
de caracteres). No se cuenta el carcter nulo que marca los finales de cadena.
No tiene parmetros.
unacadena.compareTo(otracadena): compara unacadena con otracadena que
se pase como parmetro (bien de forma literal, bien mediante un objeto
String). Comparar significa detectar qu cadena se ordena antes que la otra.
Las cadenas se comparan desde su principio carcter a carcter utilizando el
orden de sus cdigos ASCII. Esto quiere decir, por ejemplo, que a va antes que
b pero despus que A, y las cifras van antes de las letras. Su valor de retorno
ser un nmero negativo si unacadena va antes que la cadena pasada como
parmetro, 0 si las dos cadenas son iguales o un nmero positivo si
unacadena va despus que la cadena pasada como parmetro.

Si se quisiera realizar una comparacin similar pero entre arrays de caracteres,


se puede utilizar la instruccin strcmp(), la cual tiene dos parmetros (que
corresponden con los dos arrays a comparar), y cuyo valor de retorno es
idntico a unacadena.compareTo().
unacadena.equals(otracadena): compara si unacadena es igual a otracadena,
pasada como parmetro. La comparacin es case-sensitive: esto quiere decir
que la cadena hola no es igual a HOLA. Esta instruccin es equivalente al
operador == para objetos String . Su valor de retorno es true si
unacadena es igual a la cadena especificada como parmetro, o false en
caso contrario.
unacadena.equalsIgnoreCase(otracadena): compara si unacadena es igual
a otracadena, pasada como parmetro. La comparacin es case-insensitive:
esto quiere decir que la cadena hola es igual a HOLA. Su valor de retorno
es true si unacadena es igual a la cadena especificada como parmetro, o
false en caso contrario.
unacadena.indexOf(otradacena o carcter,pos): devuelve la posicin (un
nmero entero) dentro de unacadena donde se encuentra el carcter o el
principio de la otracadena especificada como parmetro. Si no se encuentra
nada, devuelve -1. Observar que las posiciones se numeran empezando por 0.
Por defecto, la bsqueda comienza desde el principio de unacadena, pero
mediante un segundo parmetro pos opcional se puede indicar la posicin a
partir de la cual se quiere empezar a buscar. De esta manera, se puede utilizar
esta instruccin para encontrar paso a paso todas las ocurrencias que existan
de la cadena buscada.
unacadena.lastIndexOf(otracadena/carcter, pos): devuelve la posicin (un
nmero entero) dentro de unacadena donde se encuentra el carcter o el
principio de la otracadena especificada como parmetro. Si no se encuentra
nada, devuelve -1. Observar que las posiciones se numeran empezando por 0.
Por defecto, la bsqueda comienza desde el final de unacadena hacia atrs,
pero mediante un segundo parmetro pos opcional se puede indicar la posicin
a partir de la cual se quiere empezar a buscar (hacia atrs siempre). De esta
manera, se puede utilizar esta instruccin para encontrar paso a paso todas las
ocurrencias que existan de la cadena buscada.
unacadena.charAt(indice): devuelve el carcter cuya posicin indice(dato
entero) se haya especificado como parmetro. Las posiciones se numeran
empezando por 0.
unacadena.substring(posini,posfin): devuelve la subcadena dentro de
unacadena existente entre la posicin inicial (especificada como primer
parmetro) y la posicin final (especificada como segundo parmetro
opcional). La posicin inicial indicada es inclusiva (es decir, el carcter que

ocupa esa posicin es incluido en la subcadena), pero la posicin final


opcional es exclusiva (es decir, el carcter que ocupa esa posicin es el
primero en no incluirse en la subcadena). Si dicha posicin final no se
especifica, la subcadena contina hasta el final de unacadena. Observar que
las posiciones se numeran empezando por 0.
unacadena.replace(subcadena / carcter , subcadenareplace): sustituye
una subcadena existente dentro de unacadena (especificada como primer
parmetro) por otra subcadenarepace (especificada como segundo), todas las
veces que aparezca. Tambin sirve para sustituir caracteres individuales. La
sustitucin se realiza sobre unacadena, sobrescribiendo su valor original.
unacadena.toLowerCase(): convierte todos los caracteres de unacadena en
minsculas. La conversin se realiza sobre unacadena, sobrescribiendo su
valor original.
unacadena.toUpperCase(): convierte todos los caracteres de unacadena en
maysculas. La conversin se realiza sobre unacadena, sobrescribiendo su
valor original.
unacadena.trim(): elimina todos los espacios en blanco y tabulaciones
existentes al principio y al final de unacadena. La conversin se realiza sobre
unacadena, sobrescribiendo su valor original.
unacadena.concat(otracadena) : aade (concatena) al final de la cadena
unacadena otracadena, pasada como parmetro. Como resultado
obtendremos un nuevo valor en unacadena: su valor original seguido de ese
valor pasado por parmetros, unidos. Es equivalente al operador + para
objetos String.
unacadena.endsWith(otracadena/caracter): chequea si unacadena acaba con
los caracteres de otra cadena, pasada por parmetro. Su valor de retorno es
true si unacadena acaba con la cadena especificada como parmetro, o
false en caso contrario.
unacadena.startsWith(otracadena/ caracter) : Chequea si unacadena
empieza con los caracteres de otracadena, pasada por parmetro. Su valor de
retorno es true si unacadena empieza con la cadena especificada como
parmetro, o false en caso contrario.
unacadena.toCharArray(arreglo,cantidad ): copia una cantidad determinada de
caracteres pertenecientes a unacadena a un array de tipo char.
Ese arreglo ha de ser especificado como primer parmetro, y la cantidad de
caracteres a copiar all ha de ser especificada como segundo parmetro.
Siempre se empiezan a obtener los caracteres desde el principio de
unacadena. No tiene valor de retorno.

unacadena.getBytes(arreglo, cantidad ): copia una cantidad determinada de


caracteres pertenecientes a unacadena a un array de tipo byte.
Ese arreglo ha de ser especificado como primer parmetro, y la cantidad de
caracteres a copiar all ha de ser especificada como segundo parmetro.
Siempre se empiezan a obtener los caracteres desde el principio de
unacadena. No tiene valor de retorno. Hay que tener en cuenta que arreglo
[cantidad-1]=Null siempre = Ascii(0), ver ms adelante.
unacadena.toInt(): si unacadena tiene un valor que empieza por cifras
numricas, esta instruccin es capaz de distinguirlas (descartando los posibles
caracteres no numricos posteriores) y devolver ese valor numrico
transformado en un dato de tipo entero. Es decir, transforma una cadena en un
nmero entero, si es posible. Esta instruccin no tiene parmetros.
unacadena.toFloat(): si unacadena tiene un valor que empieza por cifras
numricas y punto decimal, esta instruccin es capaz de distinguirlas
(descartando los posibles caracteres no numricos posteriores) y devolver ese
valor numrico transformado en un dato de tipo float. Es decir, transforma una
cadena en un nmero float, si es posible. Esta instruccin no tiene parmetros.
unacadena.charAt(pos): Extrae de unacadena el carcter que se encuentra en
la posicin=pos.
unacadena.setCharAt(pos, caracter): Susbtituye en la unacadena el carcter de
la posicin=pos por otro carcter especificado en carcter.
Fuente de funciones Arduino Curso prctico de formacin de Oscar Torrente
Artero , editora AlfaOmega.
A los efectos de ver como funcionan estos mtodos adjunto el siguiente
programa con algunas de ellas

funcionesCadena
resin Funciones Cadena

Imp

Recomiendo estas funciones ya que puede hacerse todo lo que necesitemos.


Un dispositivo cualquiera, sea monitor de Arduino o cualquier otro que tenga
una interface UART 232 TTL, puede enviar datos a Arduino y luego procesarse
mediante estas funciones cadena. Serial posee funciones propias que
prcticamente hacen lo mismo pero que en la prctica no las he necesitado
realmente.
getBytes[] y toCharArray[] merecen anlisis separado
Observemos lo que hace la funcin getBytes(), tomando cantidad =
6, primeros Bytes de la variable cadenaUno del ejercicio anterior. Recordar
que cadenaUno=PanamaHitek;

getBytes()

La salida es: 80-97-110-97-109-0


80-ASCII de P
97-ASCII de a
110-ASCII de n
97-ASCII de a
109- ASCII de m
0 ASCII NulL, como dijimos en la explicacin de getBytes(), el elemento [5] =
elemento[cantidad-1]= Null
Si quisiramos tomar en el vector Panam completo , deberamos sumar una
unidad ms a todo:

getBytes()
y la salida sera 80-97-110-97-109-97-Null. Ahora si son los Ascii de todo el
substring Panama
El arreglo[cantidad-1]=Nul, no tiene mucho sentido ni razn de porque es esto.
Si la conversin fuera no a Bytes[] sino a Char[], tendra sentido porque en
realidad obtendramos una cadena. Quizs sea un bug de la versin de
Arduino.
Probemos entonces con toCharArray()

toCharArray()

Vemos que ahora no es necesario el bucle For como el caso anterior. Por
qu? , porque arreglo2[] es un arreglo de caracteres y es uno de los
argumentos favoritos de Print y Println.

Por monitor sale: Panam , lo cual confirma que el


elemento arreglo2[6]=Null por lo que automticamente arreglo2[] se convierte
en una CADENA y es por ello que es bien aceptado por print().
Objeto String
Arduino tiene como recurso la variable String, que en realidad es un Objeto ya
que si recordamos , el Sketch hereda de C /C++ orientado a objetos. Ya hemos
visto lo que hace String, permite definir e inicializar cadenas. Lo ms frecuente
es utilizar este Objeto para trabajar con Cadenas en forma cmoda.
String cadena=Hola que tal; define e inicializa la cadena
String otracadena=c; // define e inicializa un carcter como cadena
Si deseamos convertir variable tipo Int, Bytes,long, float,etc a cadenas
utilizamos String(variable). Podemos incluso formatear de la siguiente manera.
Cadena=String(20,BIN); toma el entero 20 , lo pasa a binario y lo pasa a
cadena. De la misma manera podemos hacer Cadena=String(255,HEX), o
Cadena=String(20,OCT).
El operador + sirve para concatenar cadenas, como lo hemos visto
String cade=c;
String cad=123;
String ca=s.89;
Serial.println(cade+cad+ca);
Saldr: c123s.89
En resumen, lo ideal y por experiencia , si vamos a leer datos desde el puerto
serial desde el monitor de Arduino o desde cualquier dispositivo Serial
asincrnico tipo UART o Serial, lo ideal es leer carcter por carcter y guardarlo
en un arreglo buffer[] o cadena String y luego analizarla posteriormente para
tratarla. Podemos crear nuestro propio protocolo de comunicacin entre
Arduino y cualquier dispositivo Serial. Podemos correr una aplicacin de Java o
C#, por ejemplo donde la interface principal del programa enve una trama de
datos en forma de cadena y al principio y final de la cadena coloquemos uno
caracteres especiales de final de trama para que Arduino sepa dnde empieza
y donde termina dicha trama y as detectarla con el Serial.read(), ver
Aplicacin Trasceiver de 433Mhz. Si vamos a leer desde el Monitor de Arduino,
recordar que todo lo que enve se le agrega CR y LF por default, el cual es
configurable tambin como vimos.
Por ltimo, vamos a ver una aplicacin donde desde el monitor enviamos un
nmero flotante, por ejemplo el 100.5 y deseamos interpretarlo como lo que
es, ya que el monitor va a tomar a dicho nmero como una cadena de

caracteres y enviar los ASCII uno a uno . Luego sumarle otro valor flotante , el
mismo 100.5 y presentar el resultado.

Recibiendo por SerialPort Arduino desde Monitor


El delay(20), como dijimos anteriormente es para asegurar la permanencia del
flujo del programa dentro del While(). Existe otra manera que es usar
un flag que indique el final de la recepcin, y que aunque salte el While() o
salga del While() esto no influya:

Utilizando
flag para que permita que While() salte
De esta manera permitimos evitamos el delay( ) del caso anterior que
el bloqueante, y el micro no puede hacer otra cosa que esperar. Esto permite
que el Micro pueda ejecutar otros procesos.
Si fuese por ejemplo un dispositivo, no desde el monitor , desde donde viniesen
los datos, por ejemplo BlueTooth() que tambin es serie, podramos inventar
una trama en donde la misma termine con el carcter z. Por ejemplo el
dispositivo enva el entero 145z y nosotros tenemos que filtrar y tomar el 145.
Suponemos que CR y LF no se usan as que para simular colocamos el monitor
en Sin Ajuste de lnea aunque de la otra manera igual funciona. Para probar
este cdigo, desde el monitor haga Send cualquier entero y z, ejemplo 14534z.

Cadena con fin de


trama
Con esto damos por terminada un recorrida de las diversas posibilidades que
nos permite trabajar con Cadenas y Arrays[] en general. Espero les sea de
utilidad.

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diciembre 22, 2014
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Gustavo Circelli
Ingeniero Electrnico egresado de la U.N.Mar del Plata, Analista Programador
(ISSD Crdoba) , Profesor PDI (UTN). Especialista en Comunicaciones y
sistemas automatizados.
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