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2 Thorme de Castigliano

or on a :

@M
= M i . On en dduit que :
@P i
@E d
=
@P i

ZL
0

Mi
dx
EI

o encore en gnralisant :
@E d
=
@P i

ZL
0

M f z,i
T y,i
Ni
+ Ty
dx
y + Mf z
ES
E IG z
GS r

En rapprochant cette quation de (II.59), on en dduit que cette quantit correspond, pour
une force ou un moment concentr i , au dplacement ou rotation qui travaille avec cette
force/moment i :
@E d
u i (ou i ) =
@P i

Thorme 3.2 (de Castigliano) Soit une structure isostatique dans un tat dquilibre
lastique. Le dplacement (ou la rotation) en un point dapplication dune force (ou dun
moment concentr) donne, connue, sur le systme est gal la drive partielle de lnergie de dformation par rapport cette force (ou moment) :
@E d
@E d
ui =
ou i =
@F i
@C i

2.2 Thorme de la charge fictive


Le thorme de Castigliano permet de dterminer un dplacement/rotation en un point
dapplication dune sollicitation concentre donne. Dans le cas o lon cherche le dplacement en un point o aucune charge concentre nest applique, on peut appliquer le thorme de Castigliano en introduisant une charge fictive supplmentaire en ce point, qui
travaille avec le dplacement/rotation recherch(e).

Ff = Pf y
M
uf

~f
Figure II.33: Structure poutre soumise un chargement arbitraire et un charge fictive F

On considre la structure de la Figure II.33 soumise un chargement quelconque. Afin


de dterminer le dplacement au point M , on introduit une charge fictive, supplmentaire,
~ f . On note lnergie de dformation de cette structure dans cet tat E f . En suivant le mme
F
d
raisonnement que dans le paragraphe prcdent et en adoptant les mmes simplifications

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133

3 Thormes nergtiques

de notation, le moment de flexion M solution du problme avec sa charge fictive peut se


dvelopper sous la forme :

M ({P i }i =1...n , P f ) = M 1 P 1 + M 1 P 1 + . . . + M i P i + . . . + M n P n + M f P f = M f P f +

n
X

M i Pi

i =1

On en dduit que :
f

@E d
@P f

Z
ZL
ZL
Mf
@ 1 L M2
1
@M
dx =
M
dx =
M
dx
@P f 2 0 E I
@P f
EI
0 EI
0

En dveloppant, la dernire expression, on obtient :


f

@E d
@P f

ZL
0

M ({P i }i =1...n , P f )

Mf
EI

dx =

ZL
0

M ({P i }i =1...n , P f = 0)

Mf
EI

dx + P f

ZL
0

Mf

Mf
EI

dx

~ f ) et en utilisant (II.59) :
Ainsi, en posant P f = 0 (on annule la charge fictive F

f
@E d

@P f

P f =0

ZL
0

M ({P i }i =1...n , P f = 0)

Mf
EI

dx = u f

On en dduit le thorme de la charge fictive :

Thorme 3.3 (de la charge fictive) Soit une structure isostatique dans un tat dquilibre lastique soumise un chargement C . On cherche le dplacement (ou la rotation) en
un point quelconque M . On introduit une charge fictive supplmentaire en M (chargement C f ) de valeur algbrique P f (paramtre de chargement) et qui travaille avec le
dplacement/rotation recherch(e). Lnergie de dformation associe ltat dquilibre
avec la charge fictive supplmentaire est note E d (C + C f ). Le dplacement (ou la rotation) recherch(e) est donne par :

@E d (C +C f )

u i (ou i ) =

@P
f

P f =0

2.3 Mthodologie
La structure devant tre isostatique, le thorme de Castigliano ou celui de la charge fictive ne sont pas les plus employs en pratique pour le calcul des dplacements hormis dans

134

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2 Thorme de Castigliano

des cas spcifiques. La mthodologie pour les appliquer est la suivante :


Mthodologie pour dterminer lexpression du dplacement (ou de la rotation) en un
point quelconque dune structure par le thorme de Castigliano ou celui de la charge
fictive :
t Appliquer au systme isostatique une charge (force ou moment) concentre suivant la direction du dplacement (ou rotation) recherch si ce nest pas dj le
cas.
t Dterminer lnergie de dformation accumule sous leffet combin du chargement rel, initial, et de la sollicitation supplmentaire, fictive, ventuellement
ajoute.
t Dterminer le dplacement recherch en diffrentiant lnergie de dformation
obtenue par rapport la charge existante ou introduite au point considr puis
en rduisant zro la valeur de cette charge si celle-ci est fictive et non prsente dans le systme de chargement initial. Dans le cas particulier o une charge
concentre est dj applique au point du dplacement/rotation cherch, il suffit
de substituer la valeur de cette charge dans lexpression obtenue.

2.4 Application au capteur SRM


On sintresse nouveau au capteur de puissance (Figure II.11) tudi au Chapitre II.1
et dont une modlisation a t propose en Figure II.12 du chapitre en question. Plus prcisment, on sintresse lune des quatre poutres bi-encastres. On considre ici que le
chargement appliqu lune des deux extrmits de la poutre est connu et lon souhaite dterminer les dplacements et la rotation induits cette mme extrmit. On propose ainsi la
modlisation de la Figure II.34. Lnergie de dformation emmagasine de la poutre de lony

x
z

MB

NB

TB
Figure II.34: Poutre du capteur SRM soumise un chargement connu
gueur L daxe ~
x rsulte de la somme des nergies de dformation dveloppes par chaque
sollicitation. Pour ce problme plan, on a :
Ed =

1
2

ZL
0

M 2f z
T y2
N2
+
+
dx
E S GS ry E IG z

Les efforts intrieurs sont :


8
<

N (x) = NB
T y (x) = TB
:
M f z (x) = M B + TB (L x)
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135

3 Thormes nergtiques

Les efforts NB , TB et M B tant connus ce problme est isostatique. Lapplication du thorme


de Castigliano donne :
ZL
@E d
N @N
L
uB =
=
dx =
NB
(II.62)
@NB
ES
0 E S @NB
car T y et M f z ne dpendent pas de NB .

De mme, en appliquant le thorme de Castigliano pour dterminer le dplacement v B


et la rotation B , on trouve :
8
ZL
ZL
M f z @M f z
T y @T y
@E d
>
> v
>
=
dx +
dx
< B =
y
@TB
0 GS r @TB
0 E I G z @TB
Z
Z
(II.63)
L T
L M
@E d
>
y @T y
f z @M f z
>
>
=
dx +
dx
: B =
y
@M B
0 GS r @M B
0 E I G z @M B

car N ne dpend ni de TB ni de M B . On en dduit que :


8
>
>
< vB
>
>
: B

soit :

=
=
8
>
>
>
< vB
>
>
>
: B

ZL
ZL
@E d
TB
M B + TB (L x)
=
(L x) dx
y dx +
@TB
E IG z
0 GS r
0
Z
L M + T (L x)
@E d
B
B
=
dx
@M B
E IG z
0

(II.64)

@E d
L3
L
L2
=
+
MB
y TB +
@TB
3E IG z GS r
2E IG z
@E d
L2
L
=
TB +
MB
@M B 2E IG z
E IG z

(II.65)

=
=

que lon peut crire sous forme matricielle :

avec y =

12E IG z

0
1
y

L @2L 2 1 +
vB
TB
3L A TB
=
= [S]
4
B
MB
MB
6E IG z
3L
6

(II.66)

y . Comme vu prcdemment (voir (II.61)), le terme y /4 permet dapprL 2GS r


cier limportance de lnergie de dformation due leffort tranchant devant celle due au
moment flchissant. Dans le cas du capteur SRM, on a h = 6.5 mm, b = 9 mm et L = 17 mm.
y
Cela donne un lancement de L/h = 2.6. Pour une section rectangulaire, on a S r = k y S avec
k y = 5/6. Lapplication numrique donne :

y
4


3 E IG z
1+ h 2
=
= 0.11
L 2 Gk y S
2k y L

Le terme du leffort tranchant reprsente 11% de lnergie de dformation due au moment


flchissant.
Remarque 3.4 La matrice [S] dans (II.66) reprsente la souplesse de la poutre. Il est possible
de dterminer la matrice de rigidit correspondante en inversant [S] :

136



E IG z
TB
12
6L v B
vB

= 3
= [K ]
2
MB
B
B
L (1 + y ) 6L L 4 + y

avec [K ] = [S]1

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3 Thorme de Mnabra

3 Thorme de Mnabra
Le thorme de Mnabra peut tre vu comme une extension du thorme de Castigliano aux systmes hyperstatiques.

3.1 Enonc et dmonstration


On sintresse une structure lastique hyperstatique reposant sur des appuis parfaits
dont le travail des forces de liaison est nul (conditions de dplacement zro) (Figure II.35).
La Figure II.35 montre une structure poutre hyperstatique de degrs 2.
F1
RB = RB y
YA
A

XA

RC = RC y
C

MA
Structure hyperstatique
F1
RB = RB y
YA
A

XA

RC = RC y
C

MA
Structure isostatique associe

Figure II.35: Structure poutre hyperstatique sur appuis parfaits (qui ne travaillent pas)

A cette structure hyperstatique (hyperstatique de degr h), on associe un systme isostatique associ sur lequel sont supprims les h liaisons surabondantes. On remplace ces
liaisons surabondantes par h forces ou couples inconnus quelles exeraient sur le systme
rel. Ces h ractions hyperstatiques inconnues ont des valeurs algbriques notes {Q i }i =1...h .
Dans le cas de la Figure II.35, les inconnues hyperstatiques choisies sont au nombre de 2
~C savoir
(h = 2) et sont les deux composantes suivant ~
y des ractions aux appuis R~B et R
{R B , RC }.
Le systme rel, initial, et le systme isostatique associ subissent le mme chargement.
Elles possdent ainsi la mme nergie de dformation. Dans le systme rel, les appuis associs aux inconnues hyperstatiques tant parfaits et fixes, chacun des dplacements associs ces actions de liaison doit tre nul (travail nul des appuis). Ainsi, en appliquant le
thorme de Castigliano la structure hyperstatique en considrant les inconnues hyperstatiques comme connues, on a :
@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h
(II.67)
@Q i
Sur lexemple de la Figure II.35, on a ainsi :

@E d
@E d
= 0 et
= 0.
@R B
@RC

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137

3 Thormes nergtiques

Les efforts intrieurs de la structure hyperstatique dpendant des inconnues hyperstatiques et du chargement en efforts imposs
de valeurs algbriques
{P j } j =1...n , lnergie de d

formation est donc telle que : E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h . Les h quations (II.67) viennent
complter les quations dquilibre pour dterminer les h inconnues de liaison correspondantes. Aprs rsolution, on trouve les h relations manquantes de la forme :
Q i = f i ({P j } j =1...n ),

8i = 1...h

En injectant, ces h relations dans lexpression de lnergie de dformation, on obtient formellement :

E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h = E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n )}i =1...h

Lapplication du thorme de Castigliano peut permettre de donner le dplacement/rotation


en un point donn de la structure o une charge concentre est impose :
u i (ou i ) =

@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h
@P i

@E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n )}i =1...h


@P i

Cette dernire relation montre bien limportance dappliquer le thorme de Castigliano


des structures isostatiques ou tout du moins aux structures hyperstatiques dont les inconnues hyperstatiques ont t dtermines afin de driver correctement lnergie de dformation par rapport aux paramtres de chargement, les inconnues hyperstatiques dpendant
elles-mmes du chargement impos.
Thorme 3.4 (de Mnabra) Soit une structure hyperstatique de degr h dans un tat
dquilibre lastique et reposant sur des appuis parfaits qui ne travaillent pas. Les h ractions hyperstatiques inconnues associes aux h liaisons surabondantes ont des valeurs
algbrique notes {Q i }i =1...h . Les inconnues de liaisons hyperstatiques rendent minimales
lnergie de dformation :
@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i

3.2 Exemple dapplication


On reprend lexemple dvelopp en Section 1.2.2 et dont une modlisation a t propose en Figure II.28. On souhaite :
dterminer linconnue (hyperstatique) R B ;
dterminer la rotation au point B induite par le chargement.
3.2.1 Dtermination de linconnue hyperstatique
On rappelle que le structure modlise en Figure II.28 est hyperstatique de degr 1. Un
choix possible dinconnue hyperstatique est de prendre linconnue R B . On se propose dutiliser le thorme de Mnabra pour dterminer dabord cette inconnue. Pour se faire, on
exprime dabord les efforts intrieurs utiles au calcul de lnergie de dformation, savoir,

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3 Thorme de Mnabra

le moment de flexion M f z et leffort normal N . Lnergie de dformation due leffort tranchant T y sera nglige. Ceci est en accord avec lhypothse cinmatique dEuler-Bernoulli.
On a :
8
! ~
! ~
>
Pour x 2[0, x 1 ],
M f z (x) = GB ^ R
>
B + GC ^ F 1
>
>
>
>
= (L x)~
x ^ Rb ~
n (x 1 x)~
x ^ F 1~
y
>
>
>
>
=
R
(L

x)
sin

F
(x

x)
>
B
1 1
>
>
>
@M f z (x)
>
>
>
= (L x) sin
>
<
@R B
! ~
Pour x 2[x 1 , L],
M f z (x) = GB ^ R
B = R B (L x) sin
>
>
>
@M
(x)
>
fz
>
>
= (L x) sin
>
>
@R
>
B
>
>
~B ~
>
Pour x 2[0, L],
N (x) = R
x = R B cos
>
>
>
>
@N
(x)
>
>
= cos
:
@R B
On a en ngligeant lnergie de dformation due leffort tranchant T y :
@E d
@R B

ZL

M f z @M f z
N @N
+
dx
E IG z @R B
0 E S @R B
Zx 1
R B (cos )2
sin (L x)
=
+ [R B (L x) sin F 1 (x 1 x)]
dx + . . .
ES
E IG z
0
ZL
R B (cos )2 R B (sin )2 (L x)2
...+
+
dx
ES
E IG z
x1
ZL
Zx 1
sin (L x)
R B (cos )2 R B (sin )2 (L x)2
=
+
dx
F 1 (x 1 x)
dx
ES
E IG z
E IG z
0
0
R B (cos )2 L R B (sin )2 L 3 F sin x 12
=
+

(3L x 1 )
ES
3E IG z
6E IG z
=

Daprs le thorme de Mnabra, on a

RB =

F1
L

@E d
= 0 et on retrouve la relation (II.57) :
@R B

x 12 (3L x 1 ) sin
IG z
2L 2 (sin )2 + 6
(cos )2
S

3.2.2 Dtermination de la rotation au point B


On introduit un moment fictif M B au point B Figure II.36. Pour cette nouvelle configuration, le moment de flexion et leffort normal le long de la poutre ont pour expression :
8
! ~
! ~
>
Pour x 2[0, x 1 ],
M f z (x) = M B + GB ^ R
>
B + GC ^ F 1
>
>
>
>
= M B + R B (L x) sin F 1 (x 1 x)
>
>
>
>
@M f z (x)
>
>
= (L x) sin
>
>
>
@R B
>
<
! ~
Pour x 2[x 1 , L],
M f z (x) = M B + GB ^ R
B = M B + R B (L x) sin
>
@M
(x)
>
fz
>
>
= (L x) sin
>
>
@R
>
B
>
>
~B ~
>
Pour x 2[0, L],
N (x) = R
x = R B cos
>
>
>
>
@N
(x)
>
>
= cos
:
@R B
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139

3 Thormes nergtiques

Tirant
x1
MA

YA
A XA

F1 = -F1 y

RB =RB n

MB

Figure II.36: Introduction dun moment fictif M B dans le modle simplifi du support catnaire pour la dtermination de la rotation au point B
On a en ngligeant lnergie de dformation due leffort tranchant T y :
@E d
=
@R B

ZL
0

M f z @M f z
N @N
+
dx
E S @R B E IG z @R B

Il est facile de voire que lon rajoute le terme :


ZL
0

MB
MB
L2
sin (L x) dx =
sin
E IG z
E IG z
2

par rapport au calcul du paragraphe prcdent. Ainsi :


@E d R B (cos )2 L R B (sin )2 L 3 F sin x 12
M B sin L 2
=
+

(3L x 1 ) +
@R B
ES
3E IG z
6E IG z
2E IG z
@E d
= 0 et on trouve cette fois-ci la relation :
@R B
2
3

Daprs le thorme de Mnabra, on a

RB =

F x 2 (3L x 1 ) 3M B L 2 7
sin 6
6 1 1
7
5
I
L 4 2
G
z
2L (sin )2 + 6
(cos )2
S

(II.68)

On obtient donc une expression de linconnue hyperstatique en fonction du chargement F 1


et du moment fictif M B : R B = f (F 1 , M B ).
La rotation au point B , B , peut maintenant tre dtermine par le thorme de la charge
fictive :

@E d (F 1 , R B )
B =

@M B
M B =0
On notera bien que R B dpend de M B selon (II.68). En notant :
8
>
>
>
RB
>
>
>
<
>
>
>
R B0
>
>
>
:
140

x 12 (3L x 1 ) sin
IG z
2L 2 (sin )2 + 6
(cos )2
S
@R B
3L sin
=
IG z
@M B
2L 2 (sin )2 + 6
(cos )2
S

F1
= R B |MB =0 =
L
=

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3 Thorme de Mnabra

Toujours en ngligeant lnergie de dformation due leffort tranchant T y , on a :


ZL
M f z @M f z
@E d
N @N
=
+
dx
@M B
E IG z @M B
0 E S @M B
En notant que, pour x 2[0, L] :
8
@N
@R B
>
>
=
cos = R B0 cos
<
@M B
@M B
@M f z
@R B
>
>
:
= 1+
(L x) sin = 1 + R B0 (L x)
@M B
@M B

On obtient ainsi :
ZL
@M f z
@E d
IG z
@N
E IG z
=
N
+ Mf z
dx
@M B
S
@M B
@R B
0
Zx 1

=
[M B + R B (L x) sin F 1 (x 1 x)] 1 + R B0 (L x) sin dx . . .
0
ZL

...+
[M B + R B (L x) sin ] 1 + R B0 (L x) sin dx . . .
x1

ZL

IG z
...+
R B R B0 (cos )2 dx
S
0
ZL

=
[M B + R B (L x) sin ] 1 + R B0 (L x) sin dx . . .
0
Zx 1

...
[F 1 (x 1 x)] 1 + R B0 (L x) sin dx . . .
0
ZL
IG z
...+
R B R B0 (cos )2 dx
S
0
On en dduit que :

@E d (F 1, R B )
E I G z B = E I G z

@M B
M B =0
ZL
ZL
0
2
= R B sin
(L x) dx + R B R B (sin )
(L x)2 dx . . .
0
0
Zx 1
Zx 1
0
. . . F1
(x 1 x) dx F 1 R B sin
(L x)(x 1 x) dx . . .
0

LIG z
...+
R B R B0 (cos )2
S

x 12 F 1 R B0 x 12
1
2
0 L
= R B L sin + R B sin F 1
sin (3L x 1 ) . . .
2
3
2
6
LIG z
...+
R B R B0 (cos )2
S

Avec les notations introduites, on obtient :

F 1 x 12 SL(L x 1 )(sin )2 6IG z (cos )2


B =
4E IG z
SL 2 (sin )2 + 3IG z (cos )2
Dans les cas particuliers, o = 0 et = /2, on a :
8
>
F 1 x 12
>
>
pour = 0
< B =
2E IG z
F 1 x 12 (L x 1 )
>
>
>
pour = /2
: B =
4E IG z L

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141

3 Thormes nergtiques

3.2.3 Remarque sur la technicit de calcul


Le calcul prcdent est un peu long, on peut faire lconomie de plusieurs calculs. En
effet, lapplication du thorme de la charge fictive donne :

@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
u(ou ) =

@P f
P f =0

@E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f


=

@P f
P f =0

Comme les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h dpendent des paramtres de chargement


extrieurs {P j } j =1...n et de la charge fictive P f travers les quations :
Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ),

8i = 1...h

il sagit ici de driver une composition de fonctions. Ainsi :

h
X
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @Q i
=
...
@P f
@Q i
@P f
i =1

n
X
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @P j
...+
@P j
@P f
j =1

@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @P f
...+
@P f
@P f
Sachant que les paramtres de chargement extrieurs {P j } j =1...n et la charge fictive P f sont
indpendants, on en dduit que le deuxime terme dans le membre de gauche (somme sur
lindice j) est nul :

n
X
@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f @P j
=0
@P j
@P f
j =1
car

@P j

= 0. Par ailleurs, en notant que les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h vrifient les
@P f
quations :
Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ), 8 i = 1 . . . h
qui proviennent des drives partielles par rapport aux {Q i }i =1...h de la structure isostatique
associe avec charge fictive :

@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i
on en dduit que pour les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h qui vrifient :
Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ),

8i = 1...h

le premier terme dans le membre de gauche (somme sur lindice i) est aussi nul. On peut
ainsi en dduire que :

@E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f


= ...
@P f

@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
...

@P f
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f )

142

i =1...h

Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

3 Thorme de Mnabra

o il est important de noter


que les inconnues hyperstatique {Q i }i =1...h sont quelconques

dans lexpression de E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f dans le terme de droite. Ce rsultat permet


ainsi de faire lconomie de plusieurs calculs (et erreurs de calcul !). Ainsi, la dmarche de
rsolution est la suivante :
1. Dtermination de lnergie de dformation de la structure isostatique associe :

E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f

2. Application du thorme de Mnabra pour chaque inconnue de liaison hyperstatique sur la structure isostatique associe :
@E d
= 0,
@Q i

8i = 1...h

3. Rsolution du systme de h quations prcdent et dtermination des inconnues hyperstatiques sur la structure isostatique associe :
Q i = f i ({P j } j =1...n ),

8i = 1...h

4. Dtermination du dplacement/rotation dsir par le thorme de la charge fictive


laide de la nouvelle relation :

@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
u(ou ) =
(II.69)

@P f
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f )

i =1...h

et P f =0

o lon notera bien que les inconnues hyperstatiques


{Q i }i =1...h sont quelconques

dans lexpression de E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f dans le terme de droite.

Cela permet donc de driver lnergie de dformation de la


structure isostatique associe
avant dinjecter lexpression des inconnues hyperstatiques Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ) i =1...h .
Afin de juger de la rapidit de calcul de
prcdent. On a :
8
< Pour x 2[0, x 1 ], M f z (x) =
Pour x 2[x 1 , L], M f z (x) =
:
Pour x 2[0, L],
N (x) =

la dmarche propose, on reprend lexemple


M B + R B (L x) sin F 1 (x 1 x)
M B + R B (L x) sin
R B cos

Toujours en ngligeant lnergie de dformation due leffort tranchant T y , on a :


ZL
M f z @M f z
@E d
N @N
=
+
dx
@M B
E IG z @M B
0 E S @M B

Cette fois-ci, on calcule cette drive partielle en considrant R B , M B et F 1 indpendants !


@M f z
@N
Ainsi, on a
= 1 et
= 0 et :
@M B
@M B
ZL
@M f z
@E d
E IG z
=
Mf z
dx
@M B
@M B
Z0 x1
=
[M B + R B (L x) sin F 1 (x 1 x)] dx . . .
0
ZL
...+
[M B + R B (L x) sin ] dx . . .
=
=

ZL
0
2

x1

[M B + R B (L x) sin ] dx

L R B sin F 1 x 12 + 2LM B

Zx 1
0

[F 1 (x 1 x)] dx

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143

3 Thormes nergtiques

Ainsi :
L 2 R B sin F 1 x 12 + 2LM B
@E d
=
@M B
2E IG z

En appliquant, la relation (II.69), le thorme de la charge fictive permet dcrire :

=
=

avec : R B = f (F 1 , M B ) =

sin 6
6
L 4

@E d (F 1 , R B , M B )

@M B
R B = f (F 1 ,M B ) et M B =0

L 2 R B sin F 1 x 12

2E IG z

R B = f (F 1 ,M B ) et M B =0

F 1 x 12 (3L x 1 ) 3M B L 2
2L 2 (sin )2 + 6

IG z
(cos )2
S

3
7
7
5

On obtient ainsi de manire plus rapide le rsultat attendu :

B =

F 1 x 12
4E IG z

SL(L x 1 )(sin )2 6IG z (cos )2


SL 2 (sin )2 + 3IG z (cos )2

Remarque 3.5 De la mme manire, pour le thorme de Castigliano, on aura une expression
similaire (II.69) :

@E d {P i } j =1...n , {Q i }i =1...h
u(ou ) =

@P j

Q i = f i ({P j } j =1...n ) i =1...h

o P j est le paramtre de chargement de la charge concentre (force ou moment) qui travaille


avec le dplacement/rotation recherch(e). La dmonstration est similaire.

144

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4 Ce quil faut retenir

4 Ce quil faut retenir


4.1 En rsum

t Thorme de de rciprocit de Maxwell-Betti : Soit une structure dans deux tats


dquilibre lastique. Le travail des efforts extrieurs de ltat (1) dans les dplacements
de ltat (2) est gal au travail des efforts extrieurs de ltat (2) dans les dplacements de
ltat (1).
t Thorme de Castigliano : Soit une structure isostatique dans un tat dquilibre
lastique. Le dplacement (ou la rotation) en un point dapplication dune force (ou
dun moment concentr) donne, connue, sur le systme est gal la drive partielle
de lnergie de dformation par rapport cette force (ou moment) :
@E d
@E d
ui =
ou i =
@F i
@C i
t Thorme de la charge fictive : Soit une structure isostatique dans un tat dquilibre
lastique soumise un chargement C . On cherche le dplacement (ou la rotation) en
un point quelconque M . On introduit une charge fictive supplmentaire en M (chargement C f ) de valeur algbrique P f (paramtre de chargement) et qui travaille avec le
dplacement/rotation recherch(e). Lnergie de dformation associe ltat dquilibre avec la charge fictive supplmentaire est note E d (C + C f ). Le dplacement (ou la
rotation) recherch(e) est donne par :

@E d (C +C f )

u i (ou i ) =

@P
f

P f =0

t Thorme de Mnabra : Soit une structure hyperstatique de degr h dans un tat


dquilibre lastique et reposant sur des appuis parfaits qui ne travaillent pas. Les h
ractions hyperstatiques inconnues associes aux h liaisons surabondantes ont des valeurs algbrique notes {Q i }i =1...h . Les inconnues de liaisons hyperstatiques rendent minimales lnergie de dformation :
@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i

4.2 Mthodologie de rsolution dun problme hyperstatique


Le choix de la mthode de rsolution dpend du contexte, des habitudes et des connaissances acquises. On notera en effet que lintrt des thormes nergtiques rside dans le
fait :
de pouvoir exploiter avantageusement des solutions de problmes lmentaires [Courbon et Theillout 1988] ;
de navoir besoin que des efforts intrieurs, aprs avoir dterminer les inconnues hyperstatiques bien entendu. Noter que pour le thorme de Maxwell-Betti, il faut dterminer la dforme des diffrentes configurations auxiliaires.
Dans ce paragraphe, une mthodologie de rsolution dun problme hyperstatique est propose. Bien entendu, il faudra de lexprience et de la pratique pour laffiner, la simplifier et
ladapter au problme trait.

Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

145

3 Thormes nergtiques

Soit une structure hyperstatique de degr h dans un tat dquilibre lastique et reposant sur des appuis parfaits qui ne travaillent pas. On sintresse aux deux problmes suivants :
Problme 1 : dtermination dinconnues hyperstatiques ;
Problme 2 : dtermination du dplacement/rotation en un point quelconque de la
structure par :
Le thorme de la charge fictive ;
Le thorme de la charge unitaire.
Il est noter que la rsolution du Problme 2 ncessite de savoir rsoudre le Problme 1.
4.2.1 Problme 1 : dtermination dinconnues hyperstatiques
La dmarche est la suivante (voir Figure II.37) :
1. Dtermination du degr dhyperstatisme h ;
2. Dtermination des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h :

(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix dun systme isostatique associ.

(b) Dtermination des efforts intrieurs (N , T y , M f z ...) pour le systme isostatique associ sous leffet du chargement en efforts imposs de valeurs algbriques {P j } j =1...n
et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h ( partir des diagramme defforts intrieurs ou par calcul) ;
(c) Dtermination de lnergie de dformation :

E d = E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h

(d) Application du thorme de Mnabra pour chaque inconnue de liaison hyperstatique :


@E d
= 0, 8 i = 1 . . . h
@Q i
(e) Rsolution du systme de h quations prcdent et dtermination des relations :
Q i = f i ({P j } j =1...n ),

8i = 1...h

Remarque 3.6 Le choix de la structure isostatique associe nest pas unique. La Figure II.37
en propose deux exemples.
4.2.2 Problme 2 : dtermination du dplacement/rotation en un point quelconque
4.2.2.1 Par le thorme de la charge fictive : La dmarche est la suivante (voir Figure II.38) :
1. Dtermination du degr dhyperstatisme h.
2. Dtermination du dplacement/rotation en un point quelconque :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix dun systme isostatique associ.
(b) Dtermination des efforts intrieurs sur le systme isostatique associ sous les
effets combins :
des efforts imposs de valeurs algbriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h ;
dune charge fictive de valeur algbrique P f qui travaille avec le (la) dplacement/rotation recherch(e).

146

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4 Ce quil faut retenir

F1
RB = RB y
YA
A

XA

RC = RC y

uf ?

MA

Structure hyperstatique
F1
RB = RB y
YA
A

XA

RC = RC y

MA
Structure isostatique associe
F1
RB = RB y
A

XA

RC = RC y

Autre structure isostatique associe


Figure II.37: Structure hyperstatique de degr 2 (h = 2) et structure isostatique associe
On pourra avantageusement utiliser le principe de superposition.
(c) Dtermination des h inconnues hyperstatiques en fonction des {P j } j =1...n et de P f
par le thorme de Mnabra (voir Section 4.2.1) :
Q i = f i ({P j } j =1...n , P f ),

8i = 1...h

(d) Dtermination de lnergie de dformation associe :


Ed

= E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f

= E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f

(e) Application du thorme de la charge fictive :

@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
u(ou ) =

@P f
P f =0

@E d {P j } j =1...n , { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h , P f


=

@P f
Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

P f =0

147

3 Thormes nergtiques

On notera bien que les h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h dpendent de P f


travers les fonctions { f i ({P j } j =1...n , P f )}i =1...h . Il est donc important den tenir
compte lors de la drivation par rapport la charge fictive P f . On pourra galement utiliser avantageusement la relation (II.69) :

@E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f
u(ou ) =

@P f
Q i = f i ({P j } j =1...n ,P f )

i =1...h

et P f =0

o les inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h


quelconques,
sont ici considres comme

indpendantes, dans lexpression de E d {P j } j =1...n , {Q i }i =1...h , P f dans le terme de


droite.

F1
RB = RB y
YA
A

XA

RC = RC y
C

uf ?

MA

Structure hyperstatique
F1
YA
A

XA

Ff = Pf y

RB = RB y
B

RC = RC y
C

MA
Structure isostatique associe et charge fictive
Figure II.38: Structure hyperstatique de degr 2 (h = 2) et structure isostatique associe avec
sa charge fictive

4.2.2.2 Par le thorme de la charge unitaire : La dmarche est la suivante (voir Figure II.39) :
1. Dtermination du degr dhyperstatisme h.
2. Dtermination du dplacement/rotation en un point quelconque :
(a) Choix des inconnues hyperstatiques / choix dun systme isostatique associ.
(b) Dtermination des efforts intrieurs sur le systme isostatique associ pour les
deux cas de chargement suivant :
Cas 1 : Dtermination de N1 , T y,1 et M f z,1 ... pour les efforts imposs de valeurs
algbriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h ;
Cas 2 : Dtermination de N 2 , T y,2 et M f z,2 ... uniquement pour une charge unitaire de valeur algbrique P = 1 qui travaille avec le (la) dplacement/rotation
recherch(e) (sans les {Q i }i =1...h ).
148

Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf

4 Ce quil faut retenir

On pourra avantageusement utiliser le principe de superposition.


(c) Dtermination des h inconnues hyperstatiques pour le cas 1 en fonction des {P j } j =1...n
par le thorme de Mnabra (voir Section 4.2.1) :
Q i = f i ({P j } j =1...n ),

8i = 1...h

(d) Application du thorme de la charge unitaire :


u(ou ) =

ZL
0

N1

M f z,2
T y,2
N2
+ T y,1
. . . dx
y + M f z,1
ES
E IG z
GS r

On veillera bien remplacer les h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h par leurs


expressions { f i ({P j } j =1...n )}i =1...h dans les efforts intrieurs N1 , T y,1 et M f z,1 ... avant
de calculer lintgrale prcdente. On rappelle galement que :
Etat indic 1 : systme isostatique associ soumis uniquement la charge unitaire.
Etat indic 2 : systme isostatique associ soumis aux efforts imposs de valeurs algbriques {P j } j =1...n et des h inconnues hyperstatiques {Q i }i =1...h .

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149

3 Thormes nergtiques

F1
RB = RB y
YA
A

XA

RC = RC y
C

uf ?

MA

Structure hyperstatique
F1
RB = RB y
YA
A

XA

RC = RC y
C

MA
Structure isostatique associe
Ff = -1 y
YA
A

XA

MA
Charge unitaire
Figure II.39: Structure hyperstatique de degr 2 (h = 2), structure isostatique associe avec et
sans sa charge unitaire

150

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