MECANISMOS

PARA LA
AUTOMATIZACION

2016
UTCJ

MECANISMOS PARA LA AUTOMATIZACION

Unidades Temticas

Conceptos fundamentales

Pagina
2

Terminologa y conceptos bsicos

Tipos de mecanismos.

Movilidad.

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Anlisis cinemtico

Movimiento rectilneo y circular

Anlisis grfico y analtico de posicin y velocidad
Transformacin de movimiento e Inversin cinemtica.
Ventaja mecnica.
Anlisis de aceleracin.
Diseo de levas
Clasificacin de las levas y los seguidores.

Diagramas de desplazamientos y diseo de perfiles de levas

Movimiento del seguidor.

Leva de placa con seguidor oscilante de cara plana.
Leva de placa con seguidor oscilante de rodillo.
Trenes de engranes
Introduccin a los engranes
Caractersticas de engranaje de dientes rectos

Trenes de engranajes de ejes paralelos.

Principales tipos de trenes de engranes.

Trenes de engranes helicoidales

Trenes de engranajes Hipoideos o sesgados.
Diferenciales

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Conceptos fundamentales
Terminologa y conceptos bsicos
Tipos de mecanismos.
Movilidad.

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Primera clase

Es la rama del anlisis cientfico que se ocupa de los

movimientos, el tiempo y las fuerzas, y se divide en dos partes:

1. Movimiento
2. Tiempo
3. Fuerza

Esttica
Parte de la mecnica
que estudia las leyes
del equilibrio de los
cuerpos.
EQUILIBRIO
Y
CENTRO DE
GRAVEDAD

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Dinmica.
o Partes de la fsica que estudia el movimiento en relacin
con las causas que lo producen.
Dinamica
se basa en las leyes
de Newton

1ra Ley

2da Ley

3ra Ley

Caracteristicas
cualitativas de la
fuerza

Define
cuantitativamente
la fuerza

Describe la fuerza
entre los cuerpos
interactuantes

equilibrio de los
cuerpos

la magnitud de los
cuerpos

el principio de
conservacion del
momento lineal

Independiente

F
4

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Terminologa y conceptos bsicos

Franz Reuleaux
Leonardo Davinci

Franz Reuleaux defini los siguientes trminos.

Mquina
Se define como una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de
ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo
acompaado de movimientos determinados.
Una mquina es una disposicin de partes para efectuar trabajo, un dispositivo para
aplicar potencia o cambiar su direccin; difiere de un mecanismo en su propsito. En una
mquina, los trminos fuerza, momento de torsin (o par motor), trabajo y potencia
describen los conceptos predominantes. En un mecanismo, aunque puede transmitir la
potencia de una fuerza, el concepto predominante que tiene presente el diseador es
lograr un movimiento deseado.

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Mecanismos
Mecanismo
Se define como una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medios de
articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y
cuyo propsito es transformar el movimiento.
Eslabn
Esta palabra se designa a una pieza de una
maquina o un componente rgido de un
mecanismo

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Segunda clase

Los eslabones de un mecanismo se deben conectar entre s de una manera tal que
transmitan movimiento del impulsor, o eslabn de entrada, al seguidor, o eslabn de

salida.
Estas conexiones, articulaciones entre los eslabones, se llaman pares
cinemticos (o simplemente pares) porque cada articulacin se compone de dos
superficies pareadas, dos elementos, con cada superficie o elemento pareado formando
parte de cada uno de los eslabones articulados. Por ende, un eslabn se puede definir
tambin como la conexin rgida entre dos o ms elementos de diferentes pares

cinemticos.

Cinemtica
Parte de la mecnica que trata del movimiento en sus condiciones de espacio y tiempo,
sin tener en cuenta las causas que lo producen.

Par cinemtico
En ingeniera mecnica se denomina par cinemtico a una unin entre dos miembros de
un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno que permite que las
piezas giren alrededor de l.

Cuando varios eslabones estn conectados mvilmente por medio de pares cinemticos,
se dice que constituyen una cadena cinemtica.

Cadena cinemtica
Se le denomina al conjunto de elementos que producen movimiento y proporcionan a la
misma fuerza de traccin trasladando este movimiento a las ruedas motrices

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Si cada eslabn de la cadena se conecta por lo menos con otros dos, sta forma uno o
ms circuitos cerrados y, en tal caso, recibe el nombre de cadena cinemtica cerrada; de
no ser as, es decir hay un eslabn con un punto de conexin libre, la cadena se llama
abierta. Cuando no se hace especificacin alguna, se supone que la cadena es cerrada.

Se usa el trmino cadena cinemtica para especificar una disposicin particular de

eslabones y articulaciones, cuando no se ha especificado con claridad cul eslabn se
usar como fijo o de referencia. Una vez que se estipula el eslabn de referencia, la
cadena cinemtica se convierte en mecanismo.

Tipos de mecanismos.
Con base en el tipo de movimiento, se determinar el nombre de cada eslabn como
sigue:

Bancada (Frame)

Es el eslabn fijo de un mecanismo.

Manivela (Crank)

Eslabn con un eje de rotacin fijo, el cual describe un

movimiento de rotacin completa.

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Biela (Coupler)

Este eslabn no posee ejes de rotacin fijos en ningn punto y tiene movimiento plano
general. Este eslabn, tambin llamado acoplador, comnmente conecta a los eslabones
de entrada y salida.

Balancn (Rocker)

Eslabn que oscila un cierto ngulo y regresa su direccin, en un cierto

intervalo, alrededor de un eje de rotacin fijo.

Corredera (Slider)

Eslabn que posee un movimiento de traslacin a lo largo de

la bancada.

Collarn (Slider)

Eslabn que se desliza a lo largo de un eslabn mvil.

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Eslabn simple
Es un cuerpo rgido que posee slo dos pares de unin, los
cuales se conectan a otros eslabones.

Eslabn complejo
Es un cuerpo rgido que contiene ms de dos pares de unin.

Tipos de pares cinematico (Joint)

El par giratorio o revoluta
Slo permite rotacin relativa y, por consiguiente, posee un grado de libertad. Con
frecuencia, este par se denomina articulacin de pasador o de espiga.

El par prismtico
Slo permite movimiento relativo de deslizamiento o traslacin y, por ende, se denomina
casi siempre articulacin de deslizamiento. Tambin posee un solo grado de libertad.

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El par de tornillo o par helicoidal
Cuenta con un solo grado de libertad porque los movimientos de deslizamiento y rotacin
estn relacionados por el ngulo de hlice de la rosca. Por tanto, la variable del par se
puede elegir como "x" o "q", pero no ambas. Ntese que el par de tornillo se convierte en
una revoluta si el ngulo de hlice es cero, y en un par prismtico si dicho ngulo se hace
90.

El par cilndrico
Permite tanto rotacin angular como un movimiento de deslizamiento independiente. Por
consiguiente, el par cilndrico tiene dos grados de libertad.

El par globular o esfrico

Es una articulacin de rtula. Posee tres grados de libertad, una rotacin alrededor de
cada uno de los ejes coordenados.

El par planar
Rara vez se encuentra en los mecanismos en su forma no disfrazada. Tiene tres grados de
libertad.

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Grados de libertad

Revoluta

Prismtico

Helicoidal

Cilndrico

Esfrico

Planar

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Movilidad (GDL).
Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un
Mecanismo, es el nmero de grados de libertad, conocido tambin como movilidad del
dispositivo.
La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre
variables del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al
dispositivo a una posicin en particular.
La ecuacin de Gruebler nos ayuda a indicar la cantidad de entradas de movimientos que
admite un mecanismo.

() () () =
Donde:
L= (Link) eslabn.
J= (Joint) Junta o par cinemtico.
G= (Ground) Eslabones fijos a tierra.
M= (GDL) Grados de libertad

Se le denomina MECANISMO si tiene igual o mayor a 1 GDL.

Se le denomina ESTRUCTURA si tiene 0 GDL.
Se le denomina ESTRUCTURA SOBRECARGADA si tiene igual o menor de -1 GDL.

MECANISMO

ESTRUCTURA

ESTRUCTURA
SOBRECARGADA

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Anlisis de movimiento con la ecuacin de Gruebler

L= 4

J= 4

G=1

M=

() () () =
() () () =
=

L= 3

J= 3

G=1

M=

() () () =
() () () =
=

L= 6

J= 8

G=1

M=

() () () =
() () () =
=
Cuando ms de dos eslabones se unen en un par cinemtico este se multiplica por el
nmero de eslabones unidos as que si son: 3 eslabones seria x2 pares, 4 eslabones seria

x3 pares, etc

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La ecuacin anterior era no del todo factible en mecanismos un

poco ms complejos, ya que solo se determinaba a los pares
cinemticos de un solo movimiento y al momento de tener dos
movimientos (semijuntas) en un mar cinemtico la ecuacin era
imposible de aplicar, as que Karl KUTZBACH (1875-1942),
invento una nueva ecuacin el cual podemos utilizar para
mecanismos con semijuntas

Las semijuntas son los pares cinemticos que tienen ms de un grado de libertad.

Por ejemplo en una biela tenemos una

semijunta ya que tiene revolucin y
deslizamiento al momento en que la cresta
de la biela no tenga una relacin con el
eslabn de salida, no habr movimiento.

Al momento en que la cresta hace

una relacin con el eslabn de salida
lo obliga a moverse.

La ecuacin de Kutzbach nos dice:

( ) =
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Donde:

= nmero de eslabones
= nmero de juntas o pares cinemticos de un grado de libertad
= numero de juntas o pares cinemticos de dos o ms grados de libertad
Ejemplo
Calcula cuantos grados de libertad tiene el siguiente mecanismo.

j2 =1

Semijunta

1
1

3
=

( ) () () =
() =
=
=
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=1

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2
1

1, j2

1
=

( ) () () =
() =
=
=

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Calcular los grados de libertad de los siguientes mecanismos

Ejercicio 1

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Ejercicio 2

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Practica en WORKING MODEL

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