CATEDRA: TEORIA DE CONTROL

Controladores.
FORO 6.

Profesora:
Ing. Lisbeth Oso.

Alumno:
Jos Lpez

29/11/2015CONTROLADOR.
Los controladores comparan la variable controlada (presin, nivel,
temperatura) con un valor deseado y ejercen una accin correctiva de
acuerdo con la desviacin. La variable controlada la pueden recibir
directamente como controladores locales o bien indirectamente en forma de
seal neumtica, electrnica o digital procedente de un transmisor.
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los
desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o
set point, programado por un operador; emitiendo una seal de correccin
hacia el actuador como se observa en la figura1.

Figura 1 Sistema de control de nivel sencillo

Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o
ms

procesos.

Al

principio

los

controladores

estaban

formados

exclusivamente por componentes discretos, conforme la tecnologa fue

desarrollndose se emplearon procesadores rodeados de memorias,
circuitos de entrada y salida. Actualmente los controladores integran todos
los dispositivos mencionados en circuitos integrados que conocemos con el
nombre de microcontroladores. Los controladores son los instrumentos
diseados para detectar y corregir los errores producidos al comparar y
computar el valor de referencia o Set point, con el valor medido del

parmetro ms importante a controlar en un proceso Controlador automtico,

actuador y sensor (elemento de medicin). La figura 2 es un diagrama de
bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador
automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El
controlador detecta la seal de error, que por lo general, est en un nivel de
potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida
de un controlador automtico se alimenta a un actuador, tal como un motor o
una vlvula neumtica, un motor hidrulico o un motor elctrico.

Figura 2 Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.

TIPOS DE CONTROLADORES.
Los controladores pueden ser del tipo: manual, elctrico, electrnico,
neumtico digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin
de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables).
Los instrumentos neumticos de control estn en desuso. La diferencia entre
el punto de consigna y la variable medida, lo que posiciona el obturador con
relacin a la tobera, la ganancia (o banda proporcional) como punto de apoyo
de la palanca que obtura la tobera, la accin integral como la vlvula Ri y la
accin derivada como la vlvula Rd.; ver figura 3.

Figura 3. Controladores neumticos.

CONTROLADORES ELECTRONICOS.
Los instrumentos electrnicos de control hacen un amplio uso del
amplificador operacional (OP =Operational Amplifier). Es usualmente, un
amplificador de corriente continua (c.c.) con una ganancia en tensin en
bucle abierto normalmente superior a 50.000 que, mediante la conexin de
componentes adecuados y dispuestos en forma de realimentacin positiva o
negativa, constituye el "corazn" de los controladores electrnicos. Slo
necesita una corriente de entrada del orden de los 0,5 mA (0,0005 A) para
dar lugar a un cambio total en la seal de salida (un valor prximo a la
corriente de alimentacin), ver figura 4.

Figura 4. Controladores Electrnicos.

Actualmente en la industria se utiliza para controlar las variables de

operacin; sensores inteligentes, controladores lgicos programables (PLC),
supervisando y adquiriendo los datos a travs de las computadores
personales e integrndolas por una red y logrando un sistema de control
distribuido (SOC).
Muchos controladores automticos industriales son electrnicos, hidrulicos,
neumticos o alguna combinacin de stos.
Clasificacin de los controladores industriales:
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de
control, como:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)
2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales-integrales
5. Proporcionales-derivativos
6. Proporcionales-integrales-derivativos
I) (on/off). En este sistema el controlador enciende o apaga la entrada y es
utilizado, por ejemplo, en el alumbrado pblico, ya que ste se enciendo
cuando la luz ambiental es ms baja que un pre-destinado nivel de
luminosidad.
La accin de control del modo de dos posiciones es discontinua, trayendo
como consecuencias oscilaciones de la variable controlada en torno a la
condicin requerida debido a retrasos en la respuesta del controlador y del
proceso. Se utiliza cuando los cambios son lentos. La salida es una seal de
encendido o apagado sin importar la magnitud del error.
Considerando el sistema de control del nivel de lquido de la figura 5, en
donde se usa la vlvula electromagntica de la figura W(b) para controlar el
flujo de entrada. Esta vlvula est abierta o cerrada.

Figura 5. Control todo o nada (on/off).

II) Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la seal de entrada al
sistema afecta directamente la salida, ya no es solamente un nivel predestinado sino toda la gama de niveles de entrada. Algunos sistemas
automticos de iluminacin utilizan un sistema P para determinar con que
intensidad encender lmparas dependiendo directamente de la luminosidad
ambiental. Por ejemplo, en un proceso continuo de produccin de calor por
vapor, como el mostrado en la Figura 6, el flujo debera ser regulado por una
vlvula de control, de manera necesaria para mantener la temperatura en el
punto de referencia. La vlvula de control debe estar en alguna posicin
entre completamente abierta o cerrada. El sistema de control puede hacer
entonces ajustes a la posicin de la vlvula para corregir las variaciones
dadas en el punto de referencia.

Figura 6.

La accin de control proporcional es similar a la accin de la barra

balanceada mostrada en la Figura 7. Un movimiento de una punta de la barra
corresponde a la seal de error, mientras la otra, representa la seal de
control, y se movindose de acuerdo a la posicin del punto de apoyo, si este
se encuentra en el centro, el tamao de la seal de control ser exactamente
igual a la seal de error.

Figura 7

III) Control Integral

Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un gran
cambio del punto de referencia, a la variable controlada.
Por ejemplo, si es aumentado el flujo de un material mientras atraviesa un
intercambiador de calor, la temperatura del material caer antes con respecto
al sistema de control y este pueda ajustar la entrada de vapor a una nueva
carga. Como el cambio en el calor de la variable controlada disminuye, la
seal de error comienza a ser ms pequea y la posicin del elemento de
control se va acercando al punto requerido para mantener un valor
constante. Sin embargo, el valor constante no ser un punto de referencia:
tendr un desfase (Offset). Figura 8.

Figura 8
La diferencia entre el antiguo nivel (punto de referencia) y el nuevo nivel es
el llamado offset.
La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset
producido por corregir el tamao del error sin considerar el tiempo; pero el
tiempo de duracin de la seal de error es tan importante como su magnitud.
En efecto, una unidad integral monitorea el error promedio en un perodo de
tiempo. Luego, en el caso de existir un offset, la unidad integral detectar el
tiempo del error activando la accin de la unidad proporcional, para corregir
el error, o el desfase durante el tiempo necesario; ver fig 9.

Figura 9 Ilustracion del offset en una cisterna.

IV) Derivativo. La accin derivativa entrega una seal proporcional a la
velocidad de cambio de la seal de error. Debido a esto, cuando la variable
controlada esta quieta, la seal derivativa es cero. Cuando el valor de la
variable controlada est cambiando rpidamente, la seal derivativa es
grande. La seal derivativa cambia la salida del controlador. En este sentido,
una seal de control ms grande es producida cuando hay un cambio rpido
en la variable controlada, y durante el cambio, el elemento final de control
recibe una seal de entrada ms grande. El resultado es una respuesta ms
rpida a los cambios de carga.
En trminos matemticos, la accin derivativa est basada en la cada de
una curva representando la cantidad de error de sobre tiempo. La operacin
matemtica para determinar esta cada en cualquier instante particular de
tiempo es conocida como encontrar la derivada. Esta operacin le da a la
accin derivativa su nombre. Conocida tambin como accin de velocidad
(rate). El ajuste de la accin derivativa es llamado la velocidad de ajuste. Ver
figuras 10 y 11

Figura 10

Figura 11
V) Proporcional derivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de
la seal de entrada se utiliza para determinar el factor de amplificacin,
calculando la derivada de la seal.
VI) Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al anterior, solo que la
seal se integra en vez de derivarse.
VII) Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema combina los dos
anteriores tipos.

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EFECTO FINAL DE CONTROL

El trmino de calibracin de controladores, instrumentos y vlvulas
automticas, debe ser entendido como la demostracin prctica de dar una
respuesta esperada frente a perturbaciones conocidas.
El hecho de calibrar un controlador significa verificar la correcta
operacin de alguna accin de control, sea proporcional, integral o derivativo.
Frente a una seal de entrada simulada, debe observarse la respuesta
correspondiente a un conjunto de valores adoptados para las acciones
proporcionales, integrales o derivativas.
El trmino sintona de controladores, se refiere al hecho de encontrar
un conjunto de valores para las acciones PI y PD las cuales posibilitan a un
controlador operar de manera eficiente y armoniosa con un dato particular
del proceso. Si el mismo controlador fuese removido para operar, otro
proceso diferente, su calibracin podr persistir, pero la sintona deber
hacerse nuevamente
ELEMENTO FINAL DE CONTROL
En el control automtico de los procesos industriales, la vlvula de control
juega un papel muy importante en el bucle de regulacin. Realiza la funcin
de variar el caudal de fluido de control que modifica, a su vez, el valor de la
variable medida, comportndose como un orificio de rea continuamente
variable. Dentro del bucle de control tiene tanta importancia como el
elemento primario, el transmisor y el controlador. En la figura 12, puede verse
una vlvula de control tpica. Se compone bsicamente del cuerpo y del
servomotor.
El cuerpo de la vlvula contiene en su interior el obturador y los asientos y
est provisto de rosca o de bridas para conectar la vlvula a la tubera. El
obturador es quien realiza la funcin de paso del fluido y puede actuar en la
direccin de su propio eje o bien tener un movimiento rotativo. Esta unido a
un vstago que pasa a travs de la tapa del cuerpo y que es accionado por el
servomotor.

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Figura 12. Vlvula de control tpica. Fuente: Honeywell

El elemento final de control recibe la seal del controlador y modifica su
posicin variando el caudal de fluido. En el control neumtico, el elemento
suele ser una vlvula neumtica o un servomotor neumtico que efectan su
accin completa de 3 a 15 psi (0,2-1 bar). En el control electrnico o digital,
la vlvula o el servomotor anteriores son accionados a travs de un
convertidor de intensidad a presin (I/P) o seal digital a presin que
convierte la seal electrnica de 4 a 20 mA c.c. o digital a neumtica 3-15
psi.

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Figura13 Elemento final de control

SERVOMOTORES.
Son dispositivos que se utilizan para el accionamiento de las vlvulas de
control. Los servomotores pueden ser neumticos, elctricos, hidrulicos,
digitales y manuales, si bien se emplean generalmente los dos primeros por
ser ms simples, de actuacin rpida y tener una gran capacidad de
esfuerzo. Figura 14
Puede afirmarse que el 90% de las vlvulas de control utilizadas en la
industria son accionadas neumticamente.

Figura 14 Servomotores

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Figura 15.
TRANSMISORES.
Los transmisores son dispositivos que captan la variable de proceso a
travs del elemento primario y la transmiten a distancia en forma de seal
neumtica, electrnica, digital, ptica, hidrulica o por radio.
La seal neumtica es de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada)
(equivale a 0,206-1,033 bar o 0,21-1,05 kg/cm2) adoptada en Estados
Unidos y los pases de habla inglesa, o 0,2-1 bar (20-100 kPa) empleada en
los pases que utilizan el sistema mtrico decimal. La seal electrnica
normalizada es de 4 a 20 mA de corriente continua, si bien se utilizan de 1 a
5 mA c.c., de 10 a 50 mA c.c. y de 0 a 20 mA c.c.

Figura 16
TRANSDUCTORES.
Los transductores son aquellas partes de una cadena de medicin que
transforman una magnitud fsica en una seal elctrica; como por ejemplo,
temperatura, presin, humedad del aire, presin sonora, caudal, o luz, se
convierten en una seal normalizada (p.e. 4 ... 20 mA). Un transductor puede
ser un micrfono que convierte las ondas sonoras en seales elctricas. Las
ventajas de la transformacin son por un lado la flexibilidad, ya que muchos
medidores soportan la transformacin de seales normalizadas. Por otro

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lado, las magnitudes medidas pueden ser ledas a grandes distancias sin
prcticamente prdida alguna. Vea figura 17.
Entonces, es aquel dispositivo que recibe una seal de entrada funcin de
una o ms cantidades fsicas y la convierte modificada o no a una seal de
salida, es decir, convierten la energa de entrada de una forma a energa de
salida en otra forma. Son transductores, un rel, un elemento primario, un
transmisor, un convertidor PP/I (presin de proceso a intensidad), un
convertidor PP/P (presin de proceso a seal neumtica), etc.
Los convertidores son aparatos que reciben una seal de entrada
neumtica (3-15 psi) o electrnica (4-20 mA c.c.) procedente de un
instrumento y despus de modificarla (convertirla) envan la resultante en
forma de seal de salida estndar. Ejemplo: un convertidor P/I (seal de
entrada neumtica a seal de salida electrnica, un convertidor I/P (seal de
entrada elctrica a seal de salida neumtica).
Conviene sealar que a veces se confunde convertidor con transductor;
este ltimo trmino es general y no debe aplicarse a un aparato que
convierta una seal de instrumentos.

Figura 17

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