CAPITULO I

DINMICA DE ROTACIN
1.1 GENERALIDADES
La dinmica es la parte de la Mecnica que estudia las relaciones entre las
causas que originan los movimientos y las propiedades de los movimientos
originados. Las Leyes de Newton constituyen los tres principios bsicos que
explican el movimiento de los cuerpos, segn la mecnica clsica. Fueron
formuladas por primera vez por Newton en 1687, aunque la primera de ellas ya
fue enunciada por Galileo. Tal y como las vamos a ver aqu slo son vlidas
para un Sistema de Referencia Inercial. (Dinamica de una particula, 2016)
El principio de inercia, que indica que cuando un cuerpo est en reposo, o
describe un movimiento de las caractersticas de MRU, las fuerzas que se
aplican sobre l tienen una resultante nula. Hay que tener mucho cuidado en
este caso, ya que influyen, por ejemplo, la fuerza de rozamiento. Cuando las
fuerzas se equilibren realmente podr darse el MRU.
La fuerza es igual a la masa por la aceleracin. Esta es la frmula fundamental
de la dinmica, y llega a partir de suponer un cuerpo en reposo sobre una
superficie horizontal, que es sujeto a una fuerza paralela a esa superficie,
pudindose prescindir del rozamiento: veremos que el cuerpo se pone en
movimiento a una aceleracin constante. Si se le aplica otra fuerza de mayor
intensidad, la aceleracin variar proporcionalmente. De este modo se llega a
esa frmula, y se puede establecer la unidad internacional de fuerza, el Newton
(N), definida como la fuerza que impulsa a una masa de un kilogramo con una
aceleracin de un metro por segundo al cuadrado.
Ley de accin y reaccin. Siempre que un cuerpo ejerza una fuerza sobre otro,
este segundo ejerce una contraria de igual intensidad y direccin pero sentido
contrario sobre el primero. El primer ejemplo es el de un cuerpo que pese sobre
una superficie, que recibir de esa la accin de una fuerza que opone a la de
atraccin que la tierra ejerce sobre l.
Estas leyes son las fundamentales de la dinmica, que aplican
fundamentalmente sobre el movimiento rectilneo uniforme. Sin embargo,
tambin existe una dinmica del movimiento circular, que sucede cuando se
puede mantener la fuerza que se aplica sobre un cuerpo constantemente en
mdulo, perpendicular a la direccin del movimiento. Esto se produce, por
ejemplo, en el caso de la fuerza de atraccin constante del Sol sobre un
planeta, lo que evita que este ejerza un movimiento rectilneo en vez de la
rbita.

1.2 SISTEMA DE REFERENCIA

Para poder entender lo que es Dinmica rotacional, primero debemos
comprender los principales conceptos del siguiente tema.

1.3 DINAMICA
En la dinmica rotacional se necesita saber conceptos como, torque, rotacin,
aceleracin angular y cuerpo rgido, este ltimo formado por un conjunto de
puntos materiales cuyas distancias mutuas permanecen invariables. Un cuerpo
rgido est animado de un movimiento de rotacin cuando se mueve ligado a
dos puntos fijos que pueden ser interiores o exteriores l. La lnea que une
dicho puntos fijos es el eje de giro, los puntos del slido en su movimiento
describen circunferencias en un plano perpendicular al eje de giro, y cuyos
centros se encuentran sobre dicho eje.

1.4 CUERPO RGIDO

Es un cuerpo que tiene una forma definida que no cambia, y las partculas que
lo componen permanecen fijas. Un objeto rgido puede presentar dos
movimientos distintos, estos movimientos son conocidos como movimiento de
rotacin y movimiento de traslacin. Es un modelo ideal que se utiliza para
realizar estudios de cinemtica y de mecnica. Sin embargo, en la prctica,
todos los cuerpos se deforman, aunque sea de forma mnima, al ser sometidos
al efecto de una fuerza externa. Por lo tanto, las mquinas y las estructuras
reales nunca pueden ser consideradas absolutamente rgidas.

Existen distintos modos de movimiento de un cuerpo rgido.

La traslacin consiste en el traslado del cuerpo, de manera que, en cada
instante, las partculas que lo forman mantienen la misma velocidad
y aceleracin. Con la rotacin, las partculas se mueven en relacin a un eje
con la misma velocidad y aceleracin angular. Cuando la traslacin y la
rotacin se combinan, aparece el movimiento general, que es estudiado a
partir de la traslacin y la rotacin del centro de masa. (Definiciones.es, 2008)

1.5 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO

Decimos por solido rgido un sistema de partculas en el que la distancia entre
dos, cualquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los
cuerpos slidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor
grado, cuando estn sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si
stas son suficientemente pequeas, las deformaciones producidas son
despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos rgidos o indeformables. La
definicin de slido rgido es slo conceptual, por cuanto que el slido rgido,
en todo rigor, no existe. En este sentido, el slido rgido es slo una
idealizacin y extrapolacin del slido real, al igual que lo es la partcula o
punto material. (slideshare, 2014)

1.5.1 Movimiento de traslacin

Es el ms sencillo que puede realizar el slido rgido. Desde un punto de vista

geomtrico. Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un

movimiento de traslacin cuando todo segmento rectilneo definido por dos
puntos de aqul permanece paralelo a s mismo en el transcurso del
movimiento.

1.5.2 Movimiento de rotacin

Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias
circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.

CAPITULO II
MOMENTOS
2 .1 MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA
Se define momento angular de una partcula respecto de del punto O, como el producto
vectorial del vector posicin r por el vector momento lineal.
L=r mv

Momento angular de un slido rgido Las partculas de un slido rgido en rotacin

alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una
velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen:
v i=w r i
Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es
proporcional al radio de la circunferencia que describen:

v i=w r i
El momento angular de todas las partculas del slido:

L=
Li
La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es:

Lz = Liz =( mi R2i ) w
El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia:

I = m i Ri

2.2MOMENTO DE INERCIA
Es el nombre que se le da a la inercia rotacional. En su anlogo en el
movimiento lineal es la masa, aparece en las relaciones de la dinmica del
movimiento rotacional. El momento de inercia debe especificarse respecto a un
eje de rotacin dado. Para una masa puntual el momento de inercia es
exactamente el producto de la masa por el cuadrado de la distancia
perpendicular al eje de rotacin.

I =mr 2
Esa relacin de la masa puntual, viene a ser la base para todos los dems
momentos de inercia, puesto que un objeto se puede construir a partir de una
coleccin de puntos materiales.

2.1

MOMENTO DE INERCIA DE UN CILINDRO

El momento de inercia de un slido respecto a un eje se define como la

cantidad.
2

I = m i Ri
Donde

Ri

es la distancia de la masa

mi

respecto al eje en cuestin. En el

caso de una distribucin continua, la suma se transforma en la integral

correspondiente.

I = M R2 dm
En el caso de una superficie cilndrica de radio R, todos los puntos se hallan a
la misma distancia del eje, por lo que R es una constante y puede salir de la
integral.

2.2

MOMENTO DE INERCIA DE UN ANILLO

S que el momento de inercia de un anillo respecto a un eje perpendicular al

mismo y que pasa por su cdg, teniendo el anillo un dimetro exterior D y un
dimetro interior d es:

IG =

m ( D2 +d 2 )
8

Lo que necesito es deducir esto a partir de la frmula para un momento de

inercia

x 2 dm

MOMENTO DE TORSIN
Cuando sobre un cuerpo actan fuerzas que no tienen la misma lnea de
accin o no se intersecan en un punto comn, puede haber rotacin. En este
captulo se ha presentado el concepto de momento de torsin como una
medida de la tendencia a girar. Los principales conceptos se resumen a
continuacin:

El brazo de palanca de una fuerza es la distancia perpendicular que hay entre

la lnea de accin de la fuerza y el eje de rotacin. El momento de torsin con
respecto a un eje determinado, se define como el producto de la magnitud de
una fuerza por su brazo de palanca:
Momento de torsin = fuerza x brazo de palanca

T =Fr
El momento de torsin resultante con respecto a un eje particular A es la suma
algebraica de los momentos de torsin producidos por cada fuerza.

MOMENTO DE TORSIN Y ACELERACIN ANGULAR DE UN CUERPO

RGIDO
Para un cuerpo rgido entero se tiene una ecuacin anloga rotacional a la segunda ley de
Newton. El momento de torsin neto que acta sobre un cuerpo rgido es igual al momento
de inercia del cuerpo del cuerpo alrededor de su eje de relacin multiplicado por su
aceleracin angular. La sumatoria de torques solo incluye los momentos de torsin de
fuerzas externas.

t z =Iaz
az

2
: debe ser medida en rad /s .

Torque
Al aplicar una fuerza en un punto del cuerpo rgido, dicho cuerpo realiza un movimiento de
rotacin en torno a un eje, esto es lo que se conoce como torque, o tambin llamado
momento de la fuerza.
Considerando estos dos elementos, intensidad de la fuerza y distancia de aplicacin desde
su eje, el momento de una fuerza es, matemticamente, igual al producto de la intensidad
de la fuerza, mdulo por la distancia desde el punto de aplicacin de la fuerza hasta el eje
de giro. (Profesor en lnea, s.f.)

Al expresarla como ecuacin, la frmula es:

M =F d

M = torque
F= fuerza aplicada
d= distancia del eje al giro

El torque se expresa en unidades de fuerza-distancia, se mide comnmente

en Newton metro (Nm).

Al ejercer una fuerza en el punto B de la barra, la barra gira alrededor del punto
A
Suponiendo los siguientes valores de la figura: La fuerza F vale 15 N y la
distancia d mide 8 m, el momento de la fuerza sera lo siguiente

M =F . d
M =( 15 ) ( 8 )=120 Nm
La distancia d recibe el nombre de brazo de la fuerza.

Un claro ejemplo donde se aplica esto es en la fuerza de la llave mecnica la

cual se utiliza para apretar tuercas o elementos similares y, mientras ms largo
sea el brazo de la llave, ms fcil se podr trabajar, ya sea para apretar o
aflojar las tuercas.

Se
aprecia
que el torque y la fuerza estn unidos directamente
Par de fuerzas

Son dos fuerzas de igual mdulo, igual direccin y sentidos contrarios, cuyos puntos de
aplicaciones son simtricos respecto al centro de giro. (Diversion matmatica)

Momento de una fuerza

Un momento se considera positivo, si el tornillo sale, avanza hacia el

lector, la llave gira en sentido contrario al movimiento de las agujas del

reloj.
Un momento se considera negativo, si el tornillo entra, la llave gira en el
sentido del movimiento de las agujas del reloj.

Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al producto

vectorial del vector posicin r de la fuerza por el vector fuerza F.

M =r F
El vector M tiene
Por mdulo,

M =Frsin=Fd .

Siendo del brazo de la fuerza la distancia

desde el punto O a la direccin de la fuerza. Direccin, perpendicular al plano

determinado por la fuerza

y el punto

O .

Esta analoga de la llave y el tornillo ayuda a entender el significado fsico de la

magnitud momento, y a determinar correctamente el mdulo, la direccin y el
sentido del momento de una fuerza.

CAPITULO III
TEOREMA
3.1 TEOREMA DE LA FIGURA PLANA
Este teorema dice que, si tenemos una figura plana cualquiera, o
suficientemente delgada, su momento de inercia con relacin a cualquier eje
perpendicular a ella es igual a la suma de los momentos de inercia de
cualesquiera dos ejes que estn contenidos en el plano, sean ortogonales entre
s y se corten con el primer eje.
Las condiciones del teorema nos aseguran que se trata de tres ejes
mutuamente perpendiculares que podemos, por lo tanto, elegir como ejes de
coordenadas. Si elegimos la notacin de la ilustracin, tendremos:

I y = m i y 2i
i

I z= mi z 2i
i

En donde el subndice en el momento de inercia denota con respecto a qu eje

est considerado. En una figura plana, las coordenadas nos dan precisamente
la distancia a los ejes. En cuanto a

I x , tenemos que calcular la distancia de

un punto genrico al eje X, lo que coincide con la distancia al origen:

I x = m i ( y 2i + z 2i ) = mi y 2i + mi z 2i =I y + I z
i

Y el teorema queda demostrado.

TEOREMA DE STEINER
Los momentos de inercia de slidos rgidos con una geometra simple alta
simetra son relativamente fciles de calcular si el eje de rotacin coincide con
un eje de simetra. Sin embargo, los clculos de momentos de inercia con
respecto a un eje arbitrario pueden ser engorrosos, incluso para slidos con
alta simetra. El Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos a menudo
simplifica los clculos.
Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a
un eje que pase por el centro de masas de un objeto
Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a
cualquier otro eje paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D

I =I CM + MD2

Energa cintica de rotacin

La energa cintica de un objeto girando es anloga a la energa cintica
lineal y puede expresarse en trminos del momento de inercia y de

la velocidad angular. La energa cintica total de un objeto extenso, se puede

expresar como la suma de la energa cintica de traslacin de su centro de
masa y la energa cintica de rotacin sobre el centro de masa.

Para un eje de rotacin fijo dado, la energa cintica, las expresiones para la
energa cintica rotacional y lineal puede desarrollarse en paralelo desde
el principio de trabajo energa. Para el caso lineal, empezando desde el reposo,
la aceleracin por definicin es igual a la velocidad final dividida por el tiempo
y la velocidad media es la mitad de la velocidad final, mostrando que el trabajo
realizado por el bloque es igual a la energa cintica. Para el caso rotacional,
tambin empezando desde el reposo el trabajo rotacional es

y la

aceleracin angular dada al volante, se obtiene de la segunda ley de Newton

para la rotacin. La aceleracin angular es igual a la velocidad angular final
dividido por el tiempo y la velocidad angular media es igual a la mitad de la
velocidad angular final. De lo que sigue que la energa cintica rotacional dada
al volante es igual al trabajo realizado por el par.

Rotacin de un cuerpo rgido sobre un eje mvil

Se puede extender el anlisis de la dinmica del movimiento rotacional a
algunos casos en los que el eje de rotacin se mueve: traslacin y rotacin
combinadas.
La traslacin del centro de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa. Esto se cumple aun si el centro de masa se acelera, de modo
que no est en reposo en ningn marco inercial, un caso importante es el de

rodar sin deslizar.

1
1
K= M v 2cm + I cm ( t ) 2
2
2

Principio de conservacin del momento angular

Considerando un sistema de partculas, sobre cada partcula actan las fuerzas
exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del
sistema. Para cada una de las partculas se cumple que la variacin del
momento angular con el tiempo es igual al momento de la resultante de las
fuerzas que actan sobre la partcula considerada.

L=I
w
Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto
vectorial, y teniendo en cuenta la tercera ley de Newton.

F12=F 21
d ( L1 + L2 )
=r 1 F1 +r 2 F 2+ ( r 1r 2 ) F 12
dt

Como los vectores

r 1r 2

F12

son paralelos su producto vectorial es cero,

por lo tanto queda:

dL
=M ext
dt
d L

t = dt

El momento angular L y el momento de las fuerzas exteriores

M ext

respecto

de un punto fijo O, origen del sistema de coordenadas en un sistema de

referencia inercial.

dL d Lcm
=
+r cm F ext
dt
dt

El momento angular

Lcm

y el momento de las fuerzas

M ext

respecto al

sistema de referencia del centro de masas incluso si no est en reposo con

relacin al sistema inercial de referencia O. El principio de conservacin del
momento angular afirma que si el momento de las fuerzas exteriores sean
cero, que sea un sistema aislado, el momento angular total se conserva, es
decir, permanece constante.
CAPITULO IV
TRABAJO Y ENERGIA
TRABAJO Y ENERGA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIN
Es la combinacin de cuerpos rgidos o resistentes, provistos de determinados
movimientos y capaces de realizar un trabajo til.
El objetivo de toda mquina es la realizacin de un trabajo en un tiempo

deseablemente breve, consumiendo para ello energa de un tipo determinado.

Por tanto, se hace necesario considerar los conceptos de trabajo y energa.
Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo
realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una
distancia infinitesimal ds=rd en el tiempo dt es: (Blog de ciencia y tecnologia,
2014)

dW =F . dr=Fsen rd

Impulso angular
El momento de las fuerzas que te aplican durante un tiempo t a un solido rgido
en movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, modifica el momento
angular del solido rotacional. (2016)
i

M . dt=IwIw 0
0

CAPITULO V
EJERCICIOS DE APLICACIN
1) Un bloque de 2000 kg est suspendido en el aire por un cable de acero que
pasa por una polea y acaba en un torno motorizado. El bloque asciende con
velocidad constante de 8 cm/s. El radio del tambor del torno es de 30 cm y
la masa de la polea es despreciable.
Cunto vale el momento que ejerce el cable sobre el tambor del torno?
Cunto vale la velocidad angular del tambor del torno?
Qu potencia tiene que desarrollar el motor? Calcule el trabajo
realizado durante 10 segundos

V constante=0.08

m
s
Tension de la cuerda F=( 2000)(9.8) =19600kg

Momento , M =F . r= (19600)(0.3)=5880 N.m

v 0.08 4
Velocidad angular , = =
= rad /s
r 0.3 15
4
=1568 W
15

Potencia, P=M . =5880.

Trabajo ,W =M . =P . t=( 1568 ) ( 10 )=15680 J

2) El sistema de la figura
est inicialmente en reposo.
El bloque de 30 kg est a
2 m del suelo. La polea es
un disco uniforme de
20 cm de dimetro y 5 kg de
masa. Se supone
que la cuerda no resbala
sobre la polea. Encontrar:
La velocidad del bloque de 30 kg justo antes de tocar el suelo.
La velocidad angular de la polea en ese instante.
Las tensiones de la cuerda.
El tiempo que tarda el bloque de 30 kg en tocar el suelo.
Ecuaciones del movimiento

( 30 ) ( 9.8 )T 1=30. a
T 2 ( 20 ) ( 9.8 )=20. a

1
2
T 1 .0 .1T 2 .0 .1=( 5. 0.1 )
2

Bibliografa
(26 de enero de 2016). Obtenido de
http://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/FISICA/document/teoria/A_Fran
co/solido/teoria/teoria.htm
Blog de ciencia y tecnologia. (11 de marzo de 2014). Obtenido de
https://tecnoatocha.wordpress.com/trabajo-y-energia/
Definicion.es. (s.f.). Obtenido de http://definicion.de/cuerpo-rigido/
Definiciones.es. (2008). Obtenido de http://definicion.de/cuerpo-rigido/
Diversion matmatica. (s.f.). Obtenido de http://tomas-net.es.tl/Din%E1micade-Rotaci%F3n.htm
Profesor en lnea. (s.f.). Obtenido de
http://www.profesorenlinea.cl/fisica/Fuerzas_Torque_momento.html
slideshare. (22 de mayo de 2014). Obtenido de
http://es.slideshare.net/icano7/dinmica-rotacional-35025243