TITULO

S
anchez Garca Jose Carlos
Unidad Profesional Interdiciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas del I.P.N.
12 de Enero del 2016
El proyecto consiste en la obtenci
on experimental de los par
ametros de un motor de corriente continua,
que son: la resistencia de armadura (Ra), inductancia de armadura (La), constante contraelectromotriz (Kb),
constante de torque (Ki), inercia (J) y fricci
on (B).
I

Osciloscopio

INTRODUCCION

Fuente de alimentacion variable.

En la Figura 1 se muestra el esquema electrico y mecanico

del motor DC que puede representarse mediante las ecuaciones siguientes:
va = ra ia + La
J

dia
+ kb
dt

d
+ B = ki ia
dt

Multimetro
Puntas BNC.
Cables Banana-Caiman

(1)

Cables Caiman-Caiman
Protoboard

(2)

1 transistor Q2N3904
1 transistor 2N3055
2 resistencias de 1M
Tacometro optico
III
A

REALIZACION
DE LA PRACTICA

CONSTRUCCION
DE LA ETAPA DE POTENCIA

Para proporcionar la potencia adecuada al motor, es

necesario colocar un circuito driver o etapa de potencia.
Figure 1: Esquema mec
anico-electrico del motor de dc. Existen muchas formas de conectar un circuito de este
tipo; en lafigura dibujamos una propuesta de circuito.
donde vin la tensi
on electrica aplicada al motor, i(t) la Este circuito sera colocado en la entrada del voltaje de
corriente electrica,Ea es la fuerza contraelectromotriz, m armadura del motor.
la torca del motor. Los par
ametros (La , Ra , J) represen1. Se arma el circuito que se muestra en la figura.
tan la inductancia de armadura, la resistencia electrica de
2. Se la se
nal de entrada corresponde a una se
nal
armadura y el momento de inercia del rotor, respectivacuadrada de un 1KHz con una amplitud de 3Vpp.
mente que consideraremos constantes. La clase de motor
3. Con ayuda del osciloscopio se mide la se
nal de salque vamos a considerar satisface ademas las ecuaciones
ida.
de acoplo electromagnetico siguientes:
Ea = kb

(3)

DETERMINACION
DE Ra y La

Determinaremos la resistencia de armadura con tres

m = ki ia
(4) metodos, el primero consiste en medir, directamente la
resistencia en las terminales del motor (sin ning
un voltaje
donde ki es la constante del par y kb la constante de aplicado)con ayuda de un multimetro.
la fuerza contraelectromomotriz.
Por este metodo se obtuvo una resistencia de armadura
Realmente kb = km pero conviene representarlas por de 1.5
separado para apreciar en las ecuaciones el efecto de los
El segundo metodo consiste en a
nadir una resistencia
acoplos electrico y mec
anico por separado.
Rext en serie con el devanado de armadura, de tal forma
que la nueva resistencia de armadura sera la suma de:
II DESARROLLO EXPERIMENTAL
Reext + Ra (a medir).Con esta configuracion, se aplica
una onda cuadrada al circuito de armadura ( aprox. 1
A MATERIAL NECESARIO
Khz y 2 o 3 Vpp)de tal forma que el rotor no gire; de
Material necesario para el desarrollo de la pr
actica:
esta forma el voltaje inducido es ceroEb = 0;esta configuracion genera entonces un comportamiento equivalente a
Motor electrico de cd.
un circuito RL, la forma de onda en la resistencia externa
es como se muestra en la siguiente figura.
Generador de se
nales.
1

rl.png

DETERMINACION
DE Kb

Las mediciones para este parametro se realizan en estado

dia
estable (
= 0),sin alguna resistencia externa. de tal
dt
forma que si despejamos Kb de la ecuacion electrica del
motor se obtiene la ecuacion:
kb =

va ra ia

(6)

Se vara Va , se toman valores de ia y de . El valor de

Ra es conocido por tanto puede determinarse kb .
va
0,99
2
3,06
4
5,06
6,03
7,03
8,05
4,01
10,02
11,03
12,05

Figure 2: Se
nal en la resistencia externa
La resistencia de armadura se determina a partir de
la siguiente ecuaci
on:
Ra = (

Vin
1)Rext
Vo

Vout
0.69
1.22
1.6
2.04
2.52
3.08
3.6

57,90058776
125,1400813
196,5589395
259,18134
331,7521152
399,1916235
470,2963224
541,1915819
608,5263704
677,7461141
744,557304
817,0233595

kb
0,01495667
0,0149912
0,014936996
0,014894977
0,014785136
0,014717243
0,014585485
0,014559539
0,006309505
0,014532728
0,014564359
0,014502033

(5) Promediando los valores de kb , tenemos que:

0, 014027989

La siguiente tabla nos muestra los valores de Ra calculados a partir de la ecuaci

on (5)para distintos voltajes
de entrada (Vin )
Vin
1
1.52
2
2.52
3
3.52
4

ia
0,08
0,08
0,08
0,09
0,1
0,1
0,11
0,11
0,11
0,11
0,12
0,13

kb =

DETERMINACION
DE ki

Para determinar la constante de torque del motor, utilizaremos una polea acoplada al eje del motor y en un
punto tangente a la polea se sujetara un dinam
ometro
para medir la fuerza ejercida por el eje del motor a una
distancia igual a la del radio dela polea. Se sabe que el
torque del motor esta dado por: = rF , si el sistema
esta en equilibrio. Donde F es la fuerza medida en el
dinamometro y r es el radio de la polea. Puesto que
= ki ia y sustituyendo la ecuacion anterior tenemos
que:

Ra
3.055072
1.511111
1.7
1.6
1.295238
0.971429
0.755556

Promediando los diferentes valores de Ra se obtiene

rF
ki =
(7)
un valor de 1.55.
ia
A partir del tiempo de descarga en el inductor 5 =
Haciendo un n
umero suficiente de mediciones se
5L/Res posible hallar L
puede calcular un valor medio para Ki .
Se obtuvo un valor de 65x10 6
ia
F
r
ki
El ultimo metodo consiste en aplicar un voltaje a
0,25 0,73575 0,006
0,017658
traves de las terminales del motor, lo suficientemente
0,58 1,1772 0,006 0,012177931
peque
no para que no gire posteriormente, se mide la cor0,72 1,74618 0,006
0,0145515
riente a traves del motor y se determina R a partir de la
ley de ohm.
Al promediar los valores de ki , obtenemos:
Por este metodo se obtubo una resistencia de armadura
de 1.6
ki = 0, 01479581
2

DETERMINACION
DE LA FRICCION
B

Una vez alcanzado el estado estacionario en el motor se

d
cumple que:
= 0, sustituyendo este resultado en la
dt
ecuaci
on mec
anica del motor es posible obtener B = kiia
. Procedemos a medir la corriente y la velocidad angular
con ayuda del tacometro
optico. Sustituyendo los datos
obtenidos en la ecuaci
on anterior obtenemos la siguiente
tabla.
v
1,02
2,05
3,04
4,08
5,05
6,01
7,09
8
9
10
11
12

ia
0,05
0,07
0,08
0,08
0,09
0,09
0,1
0,11
0,11
0,12
0,12
0,12

61,96266621
130,2713483
196,6636592
266,5117213
331,8568349
397,5161077
466,4216923
535,641436
603,4998232
673,871484
746,9658579
812,4156912

B
1,19394E-05
7,95048E-06
6,0188E-06
4,44138E-06
4,01269E-06
3,3499E-06
3,17224E-06
3,03853E-06
2,69687E-06
2,63481E-06
2,37698E-06
2,18548E-06

promediando B, obtenemos: 4, 4848E 06

F

DETERMINACION
DE J

si el motor se halla en estado estable (ia = constante) y

si la fricci
on B u 0 de la ecuaci
on mec
anica y electrica
del motor se tiene respectivamente:
ia =

va kb
ra

d
= ki ia
dt
sustituyendo (2) en (3)
J

d
= ki va ki kb
dt
si consideramos que
ra J

d
0 d
=
dt
tf 0

(8)
(9)

(10)

(11)

entonces al sustituir (5) en (4) obtenemos:

J=

tf k 2
, suponiendoki = ka
ra

(12)

De la ecuaci
on (11) obtenemos que: J = 5, 70E 07

IV

CONCLUSIONES

Gr
aficas muestra

Figure 6: En la siguiente ilustracion observamos una

medicion realizada con el tacometro digital, cabe resaltar
que la medicion arrojada por dicho dispositivo est
a en
RPM, por lo que es necesario convertir a velocidad angular para realizar los calculos.

Figure 4: Se introduce un voltaje de entrada y se realizan

mediciones con el osciloscopio para ver el voltaje de entrada al mismo tiempo que el existente en la resistencia
externa

Figure 5: En la siguiente figura podemos observar la

forma en que se realizaron las mediciones con el dinam
ometro.
4

[4] http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/stmi
croelectronics/4079.pdf

AReferences

[1] http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/
seco/apuntes/motor dc.pdf

[5] http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/50013/FAIRCHILD/2N3904.html

[2] http://repository.upb.edu.co:8080/jspui
/bitstream/123456789/504/1/digital 17633.pdf
[3] http://es.scribd.com/doc/78480580/Determi
nacion-de-Parametros-de-Motor-cc-Serie#scribd

[6] http://es.scribd.com/doc/78480580/Determinacionde-Parametros-de-Motor-cc-Serie#scribd