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CONTROL DE MQUINAS Y

ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
TEMA 1: INTRODUCCIN A LOS CIRCUITOS DE
CONTROL Y ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

Curso 2015-2016

TEMA 1: INTRODUCCIN A LOS CIRCUITOS DE


CONTROL Y ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
2

1.1 Introduccin
1.2 Objetivos de los accionamientos elctricos
1.3 Requisitos que deben cumplir los circuitos de control y
accionamientos
1 4 Dinmica de la combinacin motor-carga
1.4
1.4.1 Tipos de cargas mecnicas
1.4.2 Caractersticas mecnicas de motores elctricos
1.4.3 Fases del movimiento en la variacin de velocidad
1.5 Cuadrantes de funcionamiento de un accionamiento
1 6 Diagramas
1.6
Di
o esquemas
1.7 Principales elementos que componen los circuitos de
control y accionamientos
1.8 Aplicaciones comunes de motores elctricos

1.1 Introduccin
3

Un accionamiento
U
i
i t elctrico
l t i es un sistema
i t
capaz
de convertir la potencia elctrica tomada de la
red,
d en potencia
t
i mecnica,
i
produciendo
d i d un
trabajo til y manteniendo el control sobre el
proceso de
d conversin.
i

1.1 Introduccin
4

Persiguen
conseguir
una
determinada
respuesta de un sistema mecnico, que puede
ser:
un

par de referencia
una velocidad de referencia
una posicin de referencia

1 2 Objetivos de los accionamientos elctricos


1.2
5

Arrancar y parar con suavidad el motor

Proteccin del motor y mquina accionada

Fijar, variar o mantener la velocidad

Sincronizar la velocidad de motores

Sincronizar posiciones

1.3 Requisitos que deben cumplir los


circuitos de control y accionamientos
6

Debe realizar todas las funciones para las que ha sido


proyectado, de acuerdo con las condiciones especificadas.
Ha ser completamente seguro incluso en caso de avera o
fallo.
Debe merecer una razonable confianza y continuidad en
condiciones anormales de trabajo.
D b de
Debe
d constar del
d l menor nmero

d componentes y no
de
llevar ningn componente de ms.
D b ser fcil
Debe
f il y rpida
id la
l vigilancia
i il
i y reparacin
i en caso de
d
avera o sustitucin de piezas.

1.4 Dinmica de la combinacin motor-carga


7

El comportamiento
t i t mecnico
i
d l sistema
del
i t
motor-carga,
t
y
por tanto la velocidad de giro en cada momento, est
definido por la segunda ley de Newton, que para el caso de
un movimiento
i i t de
d rotacin,
t i responde
d a la
l ecuacin:
i
Tm: Par motor
Tr: Par resistente
J: Momento de inercia
w: Velocidad angular

d
Tm Tr J
dt

En el caso de accionamiento de inercia constante:

d
Tm Tr J
dt

1.6 Dinmica de la combinacin motor-carga


8

El par motor tiende a acelerar el conjunto y el


par resistente a frenarlo

Si Tm > Tr hay un par acelerador, la aceleracin


contina hasta que ambos pares se igualen,
igualen
entonces se alcanza el equilibrio y la velocidad
de rgimen se hace constante.

La curva que representa los valores del par en


funcin de la velocidad se llama caracterstica
mecnica.

1.4 Dinmica de la combinacin motor-carga


9

Caractersticas mecnicas de motor y carga.


carga Punto de
funcionamiento
carga

motor

Punto de funcionamiento estable

- Punto de funcionamiento inestable

1.4.1 Tipos de cargas mecnicas


10

Carga
de
par
resistente
constante, independiente de la
velocidad.
La
potencia
es
proporcional a la velocidad. Gras,
ascensores cintas transportadoras.
ascensores,
transportadoras
Carga de par lineal y por lo tanto,
la potencia ser proporcional al
cuadrado de la velocidad. Tpico en
q
de tratamiento de p
papel
p y
mquinas
pulidoras y todos
aquellos
mecanismos
de
rozamiento
fludico.

PP
T
Trr

P
Tr

1.4.1 Tipos
p de cargas
g mecnicas
11

Cargas de par cuadrtico, el par es


proporcional al cuadrado de la velocidad y
la potencia es proporcional a la tercera
potencia.
Bombas
centrfugas,
ventiladores turbocompresores.
ventiladores,
turbocompresores
Carga de potencia constante, en este
caso el p
par es inversamente p
proporcional
p
a la velocidad. Es tpico en mquinas
herramientas:
tornos,
fresadoras,
enrolladoras de cable.
cable Para eliminar el par
seco que se presenta en el arranque se
inyecta aceite a presin que forma una
delgada pelcula entre el eje y los
cojinetes de la mquina.

Tr
P

Tr

1.4.2 Caractersticas mecnicas de motores


elctricos
12

Caracterstica rgida (1) : el par no


afecta a la velocidad (motores
sncronos).

)
Caracterstica semi-rgida (2): la
variacin de par genera una
pequea variacin de velocidad
(motores asncronos y motores de
corriente
i t continua
ti
d i
derivacin
i y
excitacin compuesta).
Caracterstica suave: la variacin
de par genera una importante
variacin de velocidad (motores
d corriente
de
i t continua
ti
serie).
i )

1.4.3 Fases del movimiento en la variacin de


velocidad
13

d
0
dt

d
0
dt

Tm

d
0
dt
Tr

Tm-Tr =
Tm-Tr =

Tm-T
Tr =

1.5 Cuadrantes de funcionamiento de un


accionamiento
14

En el cuadrante II, el par de la


mquina se opone al movimiento,
(velocidad positiva, par negativo),
funcionamiento como freno.
freno La
potencia es negativa, luego
absorbe potencia de la carga.
Puede ocurrir q
que esta p
potencia de
frenado se disipe en una
resistencia (frenado disipativo) o
sea devuelta a la red (frenado
regenerativo)
regenerativo).

En el cuadrante I, la
mquina elctrica funciona
como motor desarrolla un par
en el mismo sentido que la
velocidad de giro.

Tm < 0

Tm > 0
P<0


II

P>0

I
T

III IV
Tm > 0

Tm < 0
Los cuadrantes III y IV, son
similares pero con sentido de giro
opuesto.

P>0

P<0

1.5 Cuadrantes de funcionamiento de


un accionamiento
i
i t
15

1.5 Cuadrantes de funcionamiento de


un accionamiento
i
i t
16

Un caso tpico
p
de accionamiento de 4 cuadrantes es un ascensor:
En el primer cuadrante el ascensor est subiendo y cargado. El par motor T es positivo, ya que tiene
el mismo sentido que la velocidad angular. El par resistente Tr acta en sentido opuesto al de
rotacin y es negativo. La potencia mecnica que desarrolla la mquina, producto del par motor por
la velocidad angular es positiva.
positiva En el primer cuadrante la mquina trabaja como motor en sentido
directo.
En el segundo cuadrante el ascensor sube, pero sin carga, movido por la accin del contrapeso, que
al pesar ms que la cabina vaca tira de ella, y en estas condiciones la velocidad de subida puede
alcanzar valores elevados y peligrosos.
peligrosos Para evitar esto el par motor debe actuar en sentido opuesto
al de rotacin, lo que significa que la potencia es negativa. La mquina trabaja como freno
desarrollando un par que se opone al movimiento, frenando la carga. En el segundo cuadrante la
mquina funciona en rgimen de frenado en sentido directo.
En el tercer cuadrante, el ascensor baja con la cabina vaca. El contrapeso evita el embalamiento de
la cabina. Para que el ascensor baje, el par motor debe actuar en el mismo sentido que el
movimiento. De este modo tanto el par como la velocidad son negativos, por lo que la potencia
mecnica es p
positiva. El tercer cuadrante representa
p
el comportamiento
p
de la mquina
q
como motor
girando en sentido inverso.
En el cuarto cuadrante el ascensor est cargado. La cabina baja por su propio peso, sin necesidad
del motor, pero la velocidad de cada podra alcanzar valores peligrosos. Por ello la mquina
elctrica debe desarrollar un par que se oponga a la aceleracin de la cabina.
cabina El motor acta como
freno, siendo el producto del par por la velocidad negativo. El cuarto cuadrante representa el
comportamiento de la mquina como freno en sentido inverso.

1.6 Diagramas o esquemas


17

El esquema o diagrama de conexiones nos muestra


como van enlazados los distintos componentes de un
sistema control.
control
o Esquema de situacin o de
emplazamiento
o Esquema
q
de montaje
j o de
conexiones
o Esquema
funcional
o
simplificado o de principio

1.6 Diagramas o esquemas


18

Esquema
E
f
funcional
i
l o simplificado
i lifi d o de
d principio
i i i
Se trata de una representacin que prescinde totalmente de la posicin relativa
ocupada por los distintos elementos del equipo de control.
control
El esquema funcional proporciona una imagen clara y sencilla de cmo quedan
conectados entre s los diversos componentes del circuito permitiendo un estudio
rpido
p
de su funcionamiento,, localizacin de averas o bien realizacin p
prctica.
Los circuitos de potencia (o fuerza) y de mando estn representados en partes
distintas del esquema.
En los circuitos de p
potencia las lneas horizontales representan
p
la red. Los distintos
motores o receptores estn colocados sobre las derivaciones. Se puede adoptar
representacin unifilar o multifilar. Los bornes de conexin de los aparatos exteriores al
conjunto del aparellaje estn indicadas en el esquema.
El esquema de mando est desarrollado entre dos lneas horizontales o verticales en
las que figuran las dos polaridades.
Los rganos de mando de los contactores, rels etc... estn colocados unos a
continuacin de otros, siempre que sea posible en orden correspondiente a su
alimentacin para su funcionamiento normal.

1.6 Diagramas o esquemas


19

Esquema
E
f
funcional
i
l o simplificado
i lifi d o de
d principio
i i i
Circuito de fuerza o potencia

Circuito de mando

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos de control y accionamientos
20

Interruptores y conmutadores o combinadores


Manuales: de cuchillas, de levas, de tambor..
Automticos:
finales de carrera,
carrera de presin,
presin de
temperatura...

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos
i
it de
d control
t l y accionamientos
i
i t
21

Pulsadores:
Se accionan mecnicamente para
que abran o cierren (o ambas cosas)
los circuitos auxiliares o de mando,
mando
para accionar contactores u otros
elementos que actuarn sobre los
circuitos de potencia.
potencia
Suelen emplearse varios colores
para una rpida identificacin, es
usual emplear,
emplear negro o verde (para
botones de arranque) y rojo (para
botones de paro).

Accin momentnea

Accin sostenida

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos de control y accionamientos
22

Dispositivos de proteccin
Fusibles: son dispositivos destructivos
que interrumpen el circuito al ser
calentados y destruidos por el paso de
una sobreintensidad.
b i t
id d
Interruptores automticos: son elementos
que se abren automticamente por la
accin de rels acoplados a los circuitos
que se trata de proteger.
Elementos trmicos: los ms comunes
son
los
rels
trmicos
y
los
magnetotrmicos.
magnetotrmicos

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos de control y accionamientos
23

Di
Dispositivos
iti
de
d proteccin
t
i

Interruptor automtico
magnetotrmico

Rel trmico

Contactos
C
t t
auxiliares en el
circuito de mando

Contactos
principales en el
circuito de fuerza

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos
i
it de
d control
t l y accionamientos
i
i t
24

Rels y Contactores electromagnticos


Son aparatos de maniobra que interrumpen y restablecen
l
los
circuitos
i it
accionando
i
d los
l
contactos
t t
mviles
il
mediante
di t
la accin de un electroimn.

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos
i
it de
d control
t l y accionamientos
i
i t
25

C t t
Contactor

Contactos principales

Contactos auxiliares

R l auxiliar
Rel
ili
Contactos auxiliares

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos
i
it de
d control
t l y accionamientos
i
i t
26

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos
i
it de
d control
t l y accionamientos
i
i t
27

Rels de retardo o temporizadores


Existen numerosos tipos, pueden ajustarse para regular
tiempos cortsimos, ms largos como de varios minutos, o
incluso sumamente dilatados como de varias horas.
L accin
La
i diferida
dif id del
d l rel
l temporizado
t
i d puede
d iniciarse
i i i
d dos
de
d
maneras:
En

el instante en que la bobina del dispositivo es excitada.


excitada Se
llaman rels de accin diferida posterior a la excitacin o de
retardo al trabajo.

En

el instante en que la bobina se desexcita. Se denominan de


accin diferida posterior a la desexcitacin o de retardo al
reposo.

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos
i
it de
d control
t l y accionamientos
i
i t
28

Resistencias y reostatos
La utilizacin normal de las resistencias y
reostatos es la de limitar el paso de corriente
por un elemento durante ciertos periodos de
trabajo, as como para efectuar ajustes de
t
tensin.
i
Un reostato es una resistencia ajustable
proyectada de forma que su valor puede
modificarse a voluntad sin interrumpir el
circuito en el que va conectado. La principal
funcin de los reostatos es el ajuste de las
corrientes de excitacin de los generadores y
motores.

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos
i
it de
d control
t l y accionamientos
i
i t
29

Transformadores
Son mquinas elctricas estticas. Sus aplicaciones ms
i
importantes
t t en los
l circuitos
i it de
d control
t l y accionamientos
i
i t son:
Transformadores combinados con rectificadores
Transformadores de mando o maniobra
Transformadores compensadores
Transformadores de tensin y de intensidad

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos
i
it de
d control
t l y accionamientos
i
i t
30

Convertidores electrnicos de potencia


Estn basados en dispositivos semiconductores y que trabajan en
conmutacin comportndose como interruptores estticos.
estticos Tipos:
-

Conversin corriente alterna a corriente continua (rectificadores o


rectificadores controlados), regulacin de motores de c.c.

Conversin
C
i
corriente
i t
continua
ti
a corriente
i t
continua
ti
( h
(choppers
o
recortadodes), regulacin de motores de c.c.

Conversin corriente continua a corriente alterna, (inversores u


onduladores), arranque y regulacin de motores de c.a.

Conversin corriente alterna a corriente alterna:


- Conversin c.a.
c.a.-c.c.-c.a.
c.c. c.a. (rectificadores +inversores),
inversores), (control de la
tensin y frecuencia)
- Conversin c.a. a c.a. por control de fase (triacs o dos tiristores en
antiparalelo) (solo control de la tensin)
- Conversin directa c.a. a c.a. (cicloconvertidores)

1.7 Principales elementos que componen los


circuitos
i
it de
d control
t l y accionamientos
i
i t
31

Mquinas elctricas rotativas


En gran parte de las instalaciones industriales,
industriales los
equipos que suministran la potencia principal estn
constituidos por mquinas elctricas rotativas. De
f
forman
elemental
l
t l se pueden
d clasificar
l ifi
en:
Mquinas
qu as de corriente
co e e continua
co
ua
Mquinas de corriente alterna:
Mquinas Asncronas o de Induccin

De jaula de ardilla
De rotor bobinado

Mquinas

Sncronas

1.8 Aplicaciones comunes de los motores


elctricos
32

La tendencia (en media y gran potencia) es usar


motores de induccin de jaula de ardilla, controlados
por convertidores de p
p
potencia.
Existe actualmente un gran desarrollo de los motores
sncronos de imanes permanentes (media potencia).
Para aplicaciones de media y baja potencia an se
emplean motores de corriente continua controlados por
rectificadores o troceadores,
troceadores sin embargo su uso cada
vez es menor.
Tambin existen aplicaciones
p
que emplean
q
p
motores de
induccin de rotor bobinado.
En baja y muy baja potencia (robtica) se usan
ampliamente
li
motores de
d corriente
i
continua.
i