UNIDAD 2.

- Respuesta temporal de sistemas dinmicos

Objetivo especfico: Resolver las ecuaciones que representan a un sistema dinmico,
para analizar e interpretar su comportamiento

Tema 2.1: Respuesta transitoria en Sistemas de diferentes rdenes

Materia: Control de Sistemas Lineales
M.C. Febe Barbosa Xochicale

2.1 Respuesta transitoria en sistemas de diferentes ordenes

Primer Orden
Segundo Orden
Orden superior

Respuesta en tiempo
La respuesta de salida de un sistema es la suma de dos respuestas:
1) Respuesta forzada (estado estable al aplicar una entrada, solucin
particular)
2) Libre (solucin homognea)

Los polos de una funcin de transferencia son:

1) Los valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que
ocasionan que la funcin de transferencia T(S)= N(s)/D(s) se vuelva
infinita
2) Cualquiera de las races del denominador de T(s) que sean comunes a
las races del numerador.

Los ceros de una funcin de transferencia son:

1) Los valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que
ocasionan que la funcin de transferencia T(S)= N(s)/D(s) se vuelva
cero

2) Cualquiera de las races del numerador de T(s) que sean comunes a las
races del denominador.

Sistemas de primer orden

Caso general:
Considere el sistema de primer orden como se muestra en la figura
a. Sistema de primer orden
b. Grfica de polos y ceros

La salida es:
( )

Al expresar en fracciones parciales tenemos:

( )
Realizando la fraccin queda:

( )

(
)
Al agrupar trminos semejantes e igualar tenemos que:
(
(
Por lo que

)
(

( )

( )

Al aplicar la trasformada inversa de Laplace tenemos que es sistema responde de acuerdo a la

salida:
( )
Si consideramos el tiempo cuando:
2

tenemos que
( )

( )

Al trmino se le denomina constante de tiempo; al trmino

se le llama frecuencia exponencial.

Tiempo de Levantamiento,
Tiempo necesario para alcanzar del 10% al 90% del valor final.
Para el 10% se tiene:
( )
Despejando:
(

Para el 90% se tiene:

( )

Despejando se tiene que

(

De tal forma que

Tiempo de asentamiento,
Tiempo necesario para alcanzar el 98% del valor final.
( )
Despejando se tiene que
(

De tal forma que

Figura: Respuesta del sistema de primer orden al escaln unitario

Para el caso cuando

Figura
a. Sistema de primer orden
b. Grfica de polos y ceros

La salida es:
( )

Al expresar en fracciones parciales tenemos:

( )
Realizando la fraccin queda:
( )

)
(

Al agrupar trminos semejantes e igualar tenemos que:

(
(
Por lo que

)
(

( )

( )

( )

[( )

)]

Al aplicar la trasformada inversa de Laplace tenemos que es sistema responde de acuerdo a la

salida:
( )

Figura: Dado el resultado de un sistema de primer orden, hallar la ecuacin

de acuerdo a la grfica.

El valor final es aproximadamente

El
de
es
0.4536

Despejando

Para hallar K se tiene que:

Despejando:
El sistema queda como:
( )

Simulando en Matlab con

( )
Y superponiendo las grficas se tiene:

Figura 9: Dado el resultado de un sistema de primer orden, hallar la ecuacin

de acuerdo a la grfica.
Step Response
0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

Time (sec)

Sistemas de primer orden

Ejemplo 1:
Considere el sistema:

Figura 1: Sistema de primer orden

La salida es:
( )

Al expresar en fracciones parciales tenemos:

( )
Realizando la fraccin queda:

( )

)
(

Al agrupar trminos semejantes e igualar tenemos que:

(
(
Por lo que

)
(

( )

( )

Al aplicar la trasformada inversa de Laplace tenemos que es sistema responde de acuerdo a la

salida:
( )

Figura.2: (a) Sistema; (b) Grfica de polos y ceros del sistema; (c) Respuesta

Figura 3: Respuesta del sistema

Respuesta al escalon unitario
1
0.9
0.8
0.7

Amplitud

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Tiempo (sec)

Simulacin en Matlab:
num=[1 2];
den=[1 5];
T=tf(num, den)
Transfer function:
s+2
----s+5
step(T)

Figura 4: Efecto de un polo real en la respuesta transitoria

Sistemas de segundo orden

( )

Frecuencia natural
Factor de amortiguamiento
Caso general:
Para buscar los polos tenemos que igualar el denominador a cero

Resolviendo la ecuacin de segundo grado con la formula general:

Para sistemas subamortiguados el factor de amortiguamiento est entre

por lo
tanto, lo que est dentro de la raz cuadrada es negativo, lo que genera complejos
conjugados quedando as los polos

Para sistemas sobreamortiguados el factor de amortiguamiento est es

por lo tanto
lo que est dentro de la raz cuadrada es positivo, lo que genera polos reales y distintos
quedando as:

10

Para sistemas no amortiguados el factor de amortiguamiento est

que est dentro de la raz cuadrada es
, lo que genera los polos:

por lo tanto lo

Para sistemas crticamente amortiguados el factor de amortiguamiento es

por lo
tanto lo que est dentro de la raz cuadrada es cero, lo que genera nmeros reales iguales
quedando as los polos:

Figura 9: Respuesta de los sistemas de segundo orden de acuerdo al factor de

amortiguamiento

11

Figura 10: Sistemas de segundo orden: polos, grficas y respuestas al escaln

unitario

12

Figura 11: Porcentaje de sobretiro (overshoot) vs factor de

amortiguamiento

Figura 12: Respuesta del sistema de segundo orden al escaln unitario con
polos complejos conjugados

Ejemplos:
1. Considere el sistema de la figura:

Hallar: factor de amortiguamiento , frecuencia natural

y tipo de sistema.

13

Figura 13: Respuesta del sistema de segundo orden en relacin al factor de

amortiguamiento

14

Figura 14: Sistema de segundo orden subamortiguado

Figura 15: Sistema de segundo orden: especificaciones de subamortiguado

15

[ (

)
)]

Figura 16: Patrn de polos para un sistema subamortiguado de segundo

orden

Tarea:
Considere los sistemas de las figuras a, b y c.
Hallar
factor de amortiguamiento
frecuencia natural
polos
tipo de sistema
16

Figura: Efecto de un polo real en la respuesta transitoria

2. Hallar grfica de polos y ceros

17

Orden superior
CASO 1. Las races del denominador de ( ) son reales y distintas.
( )
( )
(
)(
)( )(
)
( )
( )

( )
Si el grado

( ) es de menor grado que ( )

( )

) ( )
(
(

)(
(
)(

(
)

)
(

(
)

(
)

(
)

)
)
)

) ( )
)( )(

)(
)

) ( )

)(

) ( )
)( )(

Cuando
(

( )
)(

)(

)
(

)
(

)
(

( )

] ( )

CASO 2. Las races del denominador de ( ) son reales y repetidas.

( )
( )
( )
) (
)( )(
)
( ) (
( )
Si el grado

(
)
(
)
( ) es de menor grado que ( )
( )

(
) (

)
)

( )
)( )(

(
(

)
)

(
(

)
)

Cuando
( )
(

con

18

Para

, tenemos:
( )

] ( )

CASO 3. Las races del denominador de ( ) son complejas o imaginarios.

( )
( )

( )
( )

( )
(

)(
)

( )

)
(

)
]

(
(

)
)

Con

19