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FACULTAD DE INGENIERA EN
SISTEMAS, ELECTRNICA E INDUSTRIAL
INGENIERA EN ELECTRNICA Y
COMUNICACIONES
SISTEMAS DE CONTROL (B)
REALIZADO POR:
Espn Rodrigo
Gavilanes David
Laica Oscar
Lucero Estefani
Orosco Leonardo
PROFESOR:
Patricio Encalada
ndice general
ndice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice de guras
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ii
ndice de cuadros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii
Objetivo General
1.1.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.
Palabras clave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.
Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1.
Hardware
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2.
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Marco Terico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.
Objetivos Especicos
1.5.1.
1.5.2.
Funcin de Transferencia.
1.5.3.
Caractersticas de controladores P, I, D
1.5.4.
1.5.5.
1.5.6.
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
. . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
10
1.6.
Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.7.
Resultados y discucin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.8.
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.9.
Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
Bibliografa
18
ndice de guras
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
transformada de laplace
1.6.
1.7.
. . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodo de oscilacin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodo de oscilacin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.
1.9.
. . . . . . . . . . . . . . . .
8
9
. . . . . .
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12
12
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13
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14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
15
ii
ndice de cuadros
1.1.
1.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii
Captulo 1
Diseo y aplicacion de un
controlador para un sistema
elctrico con un motor DC.
1.1.
Objetivo General
Estabilizar un circuito elctrico que contiene tambin un motor DC
partiendo de la obtencin de su modelo matemtico y por medio de un
control PID.
1.1.1.
Objetivos Especicos
1.2 Resumen
1.2.
Resumen
1.3.
Palabras clave
1.4.
1.4.1.
Materiales
Hardware
1.4.2.
Cantidad
Descripcin
PC
Software
Cantidad
Descripcin
LabView 2013
Wolframe
1.5.
Marco Terico
1.5.1.
Ventajas
Es relativamente econmico y fcil de implementar
Desventajas
Ventajas
Se presentan cuando existe error en la salida o bien hay perturbaciones,
entonces el control los compensar. Adems, existe la posibilidad de utilizar
componentes imprecisos y por lo tanto ms baratos.
Desventaja
Es ms complicado de implementar pues tiene ms componentes que un
control a lazo abierto y por lo tanto requiere ms potencia.
La realimentacin no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y
el valor real, tambi en tiene efectos en las caracter sticas del desempeo
del sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a
perturbaciones
La relacin salida-entrada en sistemas de lazo cerrado con realimentacin
negativa queda dada por la siguiente expresin:
Para caracterizar el comportamiento de los sistemas din amicos frecuentemente se usa la transformada de Laplace. Cualquier sistema que pueda
describirse por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo puede ser analizado en el mtodo operacional de Laplace.
1.5.2.
Funcin de Transferencia.
1.5.3.
Caractersticas de controladores P, I, D
1.5.4.
ganancia pro-
mxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos mtodos fueron propuestos por Ziegler y
Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la prctica para desarrollarlos.
[5]
Mtodo de Oscilacin
Este procedimiento es valido solo para plantas estables a lazo abierto y
se lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia peque no, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar.
Notar que se requieren oscilaciones lineales y que
si estuviramos en presencia de un ruido signicativo en el sistema, y es recomendable vericar que el aumento de accin derivativa no amplique ruido
excesivamente.
1.5.5.
1.6 Procedimiento
1.5.6.
1.6.
Procedimiento
Para cumplir con el desarollo del presente trabajo se siguen los siguientes
pasos.
Hallar la funcion de transferencia del circuito que se muestra a continuacion
10
1.6 Procedimiento
segun el circuito
Calcular el modelo matemtico (Dominio S)
segun el circuito
Visualizar la respuesta transitoria del sistema.
11
1.6 Procedimiento
1.6 Procedimiento
segun el circuito
Dibujar el lugar de las raices
13
1.6 Procedimiento
Realizar pruebas
14
1.6 Procedimiento
15
1.7.
Resultados y discucin
1.8.
Conclusiones
La estructura del modelo matemtico de un sistema elctrico consta
del anlisis del circuito basndose en las Leyes de voltaje y nodos de
Kircho, para posteriormente por medio de Laplace poder convertir la
ecuacin resultante en el dominio S y encontrar la funcin de transferencia del sistema mediante el proceso matemtico de la ecuacin en
dominio S. Este modelo matemtico es una representacin en trminos
matemticos de toda la planta y sirve para analizar el comportamiento
de la planta y as poder calibrarlo por medio de un controlador segn
se requiera.
La funcin de transferencia obtenida es de tercer grado y los valores de
los controladores tanto proporcional, integral y derivativo se obtuvieron
mediante el mtodo basado en la curva de reaccin debido a que el
sistema no tiene una oscilacin.
El sistema es completamente estable, puesto que los polos se encuentran
en el eje negativo de abcisas.
Para la estabilizacin del sistema de opt por utilizar un controlador
PID debido a que se requiere que el tiempo de activacin sea corto, el
sobre impulso no genere daos en el motor, el tiempo de estabilizacin
sea el adecuado y no tenga un mayor error en el estado estacionario.
El controlador PID calibrado permite estabilizar la velocidad del motor
DC.
16
1.9 Recomendaciones
1.9.
Recomendaciones
Procurar tomar una planta cuya ganancia no sea innita para que se
pueda calibrar con los valores de cada controlador basndose en cualquiera de los mtodos, ya sea el de Zieger y Nichols o a su vez el mtodo
basado en la curva de reaccin.
Cerciorarse de que cada software que se vaya a utilizar tenga las libreras
necesarias para poder realizar el control del sistema.
17
Bibliografa
[1] J. Villalobos, Modelos matemticos, Slide Share, 04 08 2011. [En
lnea].
Available:
http://es.slideshare.net/villalobossantiago/modelos-
matemticos-8998821.
[2] Ernesto, Escritor, El Mundo de la matemtica, Modelos matemticos.
[Performance]. Ultimas noticias Empresas polar, 2013.
[6] C. A. Bahm, Tecnologia de sistemas de control, Barcelona: Universidad
Politcnica de Catalua, 2004.
[5] K. Ogata, Ingeniera de control moderada, Madrid: Pearson education
S.A., 2010.
[5] V. Mazzone, Controladores PID, Universidad Nacional de Quilmes,
Quilmes, 2002.
[6] M. S, Diseo de sistemas de Control, 2013. [En lnea]. Available:
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/849/A4.pdf ?
[7] J.
de
V.
Javier
un
levitador
trolador
PID,
Solozno,
Diseo
Electro-magntico
Mayo
2015.
he
basado
[En
implementacion
en
lnea].
un
con-
Available:
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/10425/1/UPSGT001498.pdf.
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