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HAKIM BENNANI

MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE


ALIMENTATION
Les lois de commande en rgime permanent.

Mmoire prsent
la Facult des tudes suprieures et postdoctorales de lUniversit Laval
dans le cadre du programme de matrise en gnie lectrique
pour lobtention du grade de Matre s sciences (M.Sc.)

DPARTEMENT DE GNIE LECTRIQUE ET GNIE INFORMTIQUE


FACULT DES SCIENCES ET DE GNIE
UNIVERSIT LAVAL
QUBEC

2011
Hakim Bennani, 2011

Rsum
Ce mmoire prsente diffrents outils et approches pour driver les lois de commande de
la machine asynchrone double alimentation en rgime permanent sur toute la plage de
vitesse, en mode moteur et gnrateur. Le but est de driver les lois de commande de la
MADA en termes de tension et angle rotorique (puissance active et ractive) pour
diffrentes stratgies de commande. Le premier outil a t voqu dans un processus
doptimisation non-linaire. Puis une approche analytique base sur le circuit quivalent de
la MADA a t tudie dans le but de contourner les problmes lis au processus
doptimisation non-linaire. Un autre outil de simulation dvelopp dans lenvironnement
MATLAB/Simulink a t mis au point afin de valider les rsultats.

ii

Abstract
This thesis presents various tools and approaches for the determination of the steady-state
control laws of the doubly fed induction machine on the whole operation speed range
operating as motor and generator. The purpose is to derive the control laws in terms of rotor
voltage and control angle voltage (real and reactive power) for different control strategies.
A first tool for extracting control laws based on a nonlinear optimization process has been
developed. Then an analytical approach based on the equivalent circuit of the DFIM has
been used in order to avoid problems related to the process of nonlinear optimization.
Another simulation tool developed in the Matlab/Simulink was aimed to validate the
results.

iii

Avant-Propos
Ce mmoire a t complt au Laboratoire d'Electrotechnique, lectronique de Puissance et
Commande Industrielle (L.E.E.P.C.I) du dpartement de gnie lectrique et de gnie
Informatique de la facult des sciences et de gnie de luniversit Laval (Qubec, Canada).
Je tiens adresser ma profonde gratitude envers toutes les personnes qui ont collabor
laccomplissement de ce travail.
Je remercie en premier lieu mon directeur de recherche M. Philippe Viarouge pour mavoir
honor de sa confiance en me proposant ce sujet et en acceptant la direction de ce mmoire.
Je le remercie encore plus personnellement pour son soutien financier, scientifique et
moral, sa disponibilit et ses conseils tout au long de ce travail.
Mes remerciements vont aussi aux professeurs ainsi qu mes collgues au sein du
LEEPCI. Je remercie galement luniversit et toute lquipe technique du dpartement de
gnie lectrique et de gnie informatique pour leur soutien technique et logistique.
Pour terminer, je tiens remercier mes camarades du LEEPCI pour tout le temps pass
ensembles. Toute ma reconnaissance et mes remerciements mon pre Mohamed, ma
mre Chadia, ma femme Ilham et mes deux surs Hanane et Ghizlane.

iv
A Mohamed BENNANI et
Chadia BOUHLAL.

Table des matires


RSUM. ................................................................................................................... I
ABSTRACT................................................................................................................... II
AVANT-PROPOS ................................................................................................................ III
TABLE DES MATIRES ..................................................................................................... V
LISTE DES TABLEAUX ................................................................................................. VIII
LISTE DES FIGURES ........................................................................................................ IX
LISTE DES ABRVIATIONS ET DES SYMBOLES ...................................................... XII
INTRODUCTION .............................................................................................................XIV
CHAPITRE I

: MACHINE ASYNCHRONE ROTOR BOBIN DOUBLE


ALIMENTATION. ..................................................................................... 1

I.1.
Introduction ............................................................................................................ 1
I.2.
Machine asynchrone double alimentation de type rotor bobin ......................... 1
I.2.1.
Constitution de la machine asynchrone rotor bobin ................................... 1
I.2.2.
Configuration du systme vitesse variable avec machine asynchrone
double alimentation de type rotor bobin........................................................ 2
I.2.3.
Intrt de la MADA ........................................................................................ 3
I.3.
Principe de fonctionnement ................................................................................... 5
I.3.1.
Production du couple lectromagntique ........................................................ 5
I.3.2.
Fonctionnement en hypo et hyper synchronisme ............................................ 8
I.3.3.
Fonctionnement moteur et gnrateur ........................................................... 10
I.4.
Transfert de puissance dans la MADA ................................................................ 11
I.5.
Conclusion ........................................................................................................... 13
CHAPITRE II

: MODLISATION EN RGIME PERMANENT DE LA MACHINE


ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION .................................. 14

II.1. Introduction .......................................................................................................... 14


II.2. Schma quivalent complet en rgime permanent .............................................. 14
II.2.1.
Rapport de transformation en tension et frquence....................................... 14
II.2.2.
Rapport de transformation en courant ........................................................... 16
II.2.3.
volution du schma quivalent ................................................................... 17
II.2.4.
Schma quivalent sans transformateur ........................................................ 21
II.3. Schma quivalent simplifi en "L" ..................................................................... 21
II.4. Bilan de puissance active ..................................................................................... 23
II.5. Couple de la machine asynchrone double alimentation .................................... 26
II.6. quation mcanique ............................................................................................. 26
II.7. Rendement ........................................................................................................... 27
II.8. Bilan de puissance ractive .................................................................................. 27
II.9. Conclusion ........................................................................................................... 29

vi
CHAPITRE III : OPTIMISATION DU COUPLE LECTROMAGNTIQUE DE LA
MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION............... 30
III.1.
III.2.
III.3.
III.4.
III.5.
III.6.

Introduction .......................................................................................................... 30
Outil numrique : Environnement Excel ............................................................. 30
Implantation des quations de modlisation dans Excel ..................................... 34
Grandeurs du contrle du couple lectromagntique .......................................... 36
Stratgie de commande couple constant et facteur de puissance impos ......... 37
Conclusion ........................................................................................................... 44

CHAPITRE IV : CALCUL DES LOIS DE COMMANDE ET VALIDATION PAR


SIMULATION. ........................................................................................ 45
IV.1. Introduction .......................................................................................................... 45
IV.2. Approche analytique ............................................................................................ 46
IV.2.1. Calcul analytique de la loi de commande avec circuit quivalent complet .. 46
IV.2.2. Calcul analytique de la loi de commande avec circuit quivalent simplifi . 48
IV.2.3. Estimation du facteur de puissance au stator SPF ......................................... 50
IV.3. Validation des rsultats par simulation ................................................................ 51
IV.3.1. Transformation de Park ................................................................................. 51
IV.3.2. Valeurs relatives (Systme en p.u) ................................................................ 53
IV.3.3. Commande globale........................................................................................ 54
IV.3.3.1. Point dquilibre et stabilit .................................................................... 54
IV.3.3.2. Mesure des grandeurs ............................................................................. 57
IV.3.3.3. Gnration des courants rotoriques de rfrence et rgulation ............... 58
IV.3.3.4. Rgulation des courants rotoriques ......................................................... 59
IV.3.3.5. Modlisation du convertisseur connect au rotor ................................... 61
IV.3.4. Validation des rsultats ................................................................................. 61
IV.3.4.1. Validation des rsultats doptimisation par simulation ........................... 62
IV.3.4.2. Validation des rsultats analytiques ........................................................ 65
IV.4. Conclusion ........................................................................................................... 68
CHAPITRE V

: TUDE DES LIMITES DE FONCTIONNEMENT DANS LE PLAN


COUPLE-VITESSE ET ADAPTATION AUX TYPES DE CHARGE .. 69

V.1. Introduction .......................................................................................................... 69


V.2. Stratgie de commande couple maximal .......................................................... 69
V.2.1. Principe dune stratgie couple maximal ................................................... 69
V.2.2. Stratgie de commande couple maximal sans contrainte ........................... 72
V.2.2.1. Limites de fonctionnement ....................................................................... 72
V.2.2.2. Rsultats doptimisation et analyse .......................................................... 77
V.2.3. Stratgie de commande couple maximal et facteur de puissance impos
(GPF=0.95) ................................................................................................. 81
V.2.4. Stratgie de commande couple maximal, facteur de puissance impos et
contrainte sur le rendement. .......................................................................... 83
V.3. Courbes disorendement ...................................................................................... 86
V.4. Charge maximale ................................................................................................. 87
V.5. Stratgie de commande couple impos et rendement maximal ........................ 89
V.6. Stratgie de commande couple et facteur de puissance imposs ..................... 91

vii
V.7.
V.8.

Adaptation aux types de charge ........................................................................... 94


Conclusion ........................................................................................................... 96

CONCLUSION. ................................................................................................................ 98
BIBLIOGRAPHIE .............................................................................................................. 100
ANNEXE A

LISTING DES PROGRAMMES VBA.................................................. 102

ANNEXE B

SCRIPT MATLAB ET SCHMA SIMULINK..................................... 106

viii

Liste des tableaux


Tableau I-1: Point de fonctionnement en synchronisme ....................................................... 9
Tableau III-1: Les paramtres de la MADA ....................................................................... 36
Tableau IV-1: Grandeurs de rfrence pour la transformation en p.u ................................ 54
Tableau IV-2: Rsultats comparatifs entre loptimisation et la simulation en pourcentage 62
Tableau IV-3: Les rsultats comparatifs en pourcentage entre loptimisation et lapproche
analytique ...................................................................................................................... 65
Tableau IV-4: Rsultats analytiques pour un couple et un GPF impos ............................. 67
Tableau IV-5: Rsultats de validation sur Excel ................................................................. 67
Tableau V-1: La Caractristique de la charge maximale pour deux types de charge et
diffrents facteur de puissance. ..................................................................................... 89

ix

Liste des figures


Figure I-1 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la machine asynchrone rotor
bobin.............................................................................................................................. 2
Figure I-2 : Configuration du systme retenue pour ltude. ................................................. 3
Figure I-3 : volution de la configuration lectrique de la machine asynchrone .................. 4
Figure I-4 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices............................................. 6
Figure I-5 : Circuit magntique de la machine ...................................................................... 7
Figure I-6 : Configuration des enroulements et des flux dans une MADA........................... 7
Figure I-7 : Circuit lectrique au rotor ................................................................................... 9
Figure I-8 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices en mode moteur et
gnrateur...................................................................................................................... 10
Figure I-9 : Quadrants de fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation
...................................................................................................................................... 12
Figure II-1 Transformation tension/frquence .................................................................... 15
Figure II-2 : Schma monophas quivalent de la machine asynchrone double
alimentation relle......................................................................................................... 16
Figure II-3 : Tensions, courants et rapports de transformation ........................................... 17
Figure II-4 : Transfert des puissances actives ..................................................................... 18
Figure II-5 : Schma quivalent de la machine asynchrone la mme pulsation du stator 20
Figure II-6 : Circuit monophas quivalent ramen au primaire ........................................ 21
Figure II-7 : Transformation du schma quivalent en "T" en schma quivalent en "L" .. 22
Figure II-8 : Schma quivalent en "L" avec =1 ................................................................ 22
Figure II-9 : Schma quivalent simplifi en "L" ................................................................ 23
Figure II-10 : Bilan de puissance active .............................................................................. 24
Figure II-11 : Rpartition de puissance dans la machine .................................................... 25
Figure II-12 : Rpartition de la puissance active dans le rotor ............................................ 26
Figure II-13 : Bilan de puissance active .............................................................................. 28
Figure III-1 : Recherche du minimum par la mthode du gradient dans une fonction deux
variables ........................................................................................................................ 32
Figure III-2 : Squence globale doptimisation non-linaire .............................................. 33
Figure III-3 : Circuit quivalent dune machine double alimentation o tous les lments
sont rapports au stator (m =1). .................................................................................... 34
Figure III-4 : coulement de puissance dans la MADA avec les conventions adoptes. ... 35
Figure III-5 : Thorme de Thvenin appliqu du cot rotor .............................................. 35
Figure III-6 : Diagramme de dtermination de la loi de commande par la mthode
doptimisation non-linaire. .......................................................................................... 38
Figure III-7 : Rsultats doptimisation pour un GPF=0.95 (en retard) et un couple constant.
...................................................................................................................................... 40
Figure III-8 : Rsultats doptimisation pour un GPF=1 et un couple constant. .................. 41
Figure III-9 : Rsultats doptimisation pour un GPF=0.95(en avance) et un couple
constant. ........................................................................................................................ 42
Figure III-10 : Fonctionnement de la MADA dans le plan couple-vitesse ......................... 43

x
Figure IV-1 : Diagramme de la procdure de dtermination analytique des lois de
commande au rotor ....................................................................................................... 46
Figure IV-2 : Reprsentation de la machine asynchrone dans le formalisme de la
transforme de Park ...................................................................................................... 53
Figure IV-3 : Rgulation du couple lectromagntique pour trois types de charge ............ 55
Figure IV-4 : Point de fonctionnement en mode gnrateur dans le plan couple-vitesse ... 56
Figure IV-5 : Artifice de dmarrage de la machine en mode gnrateur au cas dun couple
proportionnel la vitesse ou au carr de la vitesse ....................................................... 57
Figure IV-6 : Reprsentation du vecteur spatial dans le rfrentiel diphas (,) .............. 58
Figure IV-7 : Schma bloc pour le calcul de la frquence fr ............................................... 58
Figure IV-8 : Gnration des courants rotoriques dans le rfrentiel de Park..................... 59
Figure IV-9 : Schma des courants rotoriques mesurs dans le rfrentiel de Park ........... 60
Figure IV-10 : Schmatisation du rgulateur PI de courant ................................................ 60
Figure IV-11 : Schma du modle moyen du convertisseur................................................ 61
Figure IV-12 : Validation des rsultats doptimisation par les rsultats de simulation en
mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs. ............................... 64
Figure IV-13 : Comparaison entre les rsultats analytiques et les rsultats doptimisation
en mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs. .......................... 66
Figure V-1 : Diagramme vectoriel de la machine synchrone pour un point de
fonctionnement lintrieur de la zone I. ..................................................................... 71
Figure V-2 : Limites de fonctionnement dans le plan couple vitesse .................................. 72
Figure V-3 : Couple disponible dans la machine avec les zones de limitation.................... 73
Figure V-4 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices pour une stratgie couple
maximal en mode moteur ............................................................................................. 74
Figure V-5: Loi de commande Vr et pour une stratgie couple maximal ..................... 75
Figure V-6 : Courant au stator en mode moteur pour une stratgie couple maximal. ..... 75
Figure V-7 : Diagramme vectoriel en fonctionnement moteur pour un glissement s=0.3. . 76
Figure V-8 : Diagramme vectoriel en fonctionnement moteur pour un glissement s=-1.11
...................................................................................................................................... 77
Figure V-9 : Facteur de puissance SPF&GPF en mode moteur pour une stratgie couple
maximal. ....................................................................................................................... 78
Figure V-10 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance. .................. 79
Figure V-11 : Rendement de la machine en mode moteur et gnrateur pour une stratgie
couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance. ........................................ 80
Figure V-12 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans effet des rsistances............................................... 81
Figure V-13 : Les rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de
commande couple maximal et facteur de puissance impos (GPF=1, +0.95,-0.95) .. 82
Figure V-14 : Rendement de la machine en mode moteur pour une stratgie couple
maximal et facteur de puissance impos GPF=1, +0.95,-0.95. .................................. 83
Figure V-15: Rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de commande
couple maximal, facteur de puissance impos et contrainte sur le rendement. ............ 84
Figure V-16 : Couple disponible et puissance ractive au rotor pour une stratgie de
commande couple maximal, facteur de puissance impos (GPF=1) et contrainte sur
le rendement (>0.8 et 0.95). ........................................................................................ 85

xi
Figure V-17 : Loi de commande pour une stratgie couple maximal, facteur de puissance
impos (GPF=1) et contrainte sur le rendement (>0.8 et 0.95). ................................ 85
Figure V-18 : Les courbes reprsentant le mme niveau z=cte. ......................................... 86
Figure V-19 : Reprsentation des courbes disorendement dans le plan couple-vitesse ..... 87
Figure V-20 : La charge mcanique maximale en mode moteur pour un GPF=1 ............... 88
Figure V-21 : Diagramme de dtermination de la loi de commande pour un couple impos
et un rendement maximal. ............................................................................................. 90
Figure V-22 : Rendement et facteur de puissance GPF pour une stratgie couple impos
et un rendement maximal. ............................................................................................. 91
Figure V-23 : Puissance ractive au rotor pour une stratgie couple impos et un
rendement maximal....................................................................................................... 91
Figure V-24 : Rendement et puissance ractive au convertisseur pour une stratgie de
commande couple et facteur de puissance imposs ................................................... 93
Figure V-25 : tude comparative du rendement et du facteur de puissance pour deux types
de charge pour une stratgie de commande couple et facteur de puissance imposs 95

xii

Liste des abrviations et des symboles


MADA
RSC
GSC
GPF
SPF
RPF

r
s
g
p
Ns
Nr
m
mv
mi
Fs,
Fr,
Fm
s
r
m
Pr
Qr,
Sr
Pe
Pag
Ps
Qs
Ss
PJs
PJr
Pmags
Pmagr
PRES
QRES
SRES
Pmec
Pem
Pfrot
QXs

Machine asynchrone double alimentation


Convertisseur du cot rotor
Convertisseur du cot rseau
Facteur de puissance du cot rseau
Facteur de puissance du cot stator
Facteur de puissance du cot rotor
Rendement
Vitesse mcanique
Pulsation lectrique au rotor
Pulsation lectrique au stator
Glissement
Nombre de paires de ples de la machine
Nombre de spire au stator
Nombre de spires au rotor
Rapport de transformation
Rapport de transformation en tension
Rapport de transformation en courant
Force magntomotrice au stator
Force magntomotrice au rotor
Force magntomotrice magntisante
Flux au stator
Flux au rotor
Flux magntisant.
Puissance active change avec le convertisseur connect au rotor
Puissance ractive change avec le convertisseur connect au rotor
Puissance apparente change avec le convertisseur connect au rotor
Puissance lectrique transitant au rotor
Puissance transmise au rotor travers lentrefer.
Puissance active transitant au stator
Puissance ractive transitant au stator
Puissance apparente transitant au stator
Pertes joules au stator
Pertes joules au rotor
Pertes magntiques au stator
Pertes magntiques au rotor
Puissance active absorbe ou fournie par le rseau
Puissance ractive absorbe ou fournie par le rseau
Puissance apparente absorbe ou fournie par le rseau
Puissance mcanique disponible larbre de la machine
Puissance lectromagntique
Pertes mcaniques par frottements et ventilation
Puissance ractive consomme par la ractance de fuite au stator.

xiii
Qm
QXr
a,b.c
a',b.c'
d,q,0
,
Tem,
Tmc,
Tfrot
J
Rs
Rr
RF
Ls
Lr
Lm
Xr
Xs
Xm
Xr
Rr
Es
Er
Vs
Is
Vr
Ir
Vr,
Ir

Puissance ractive consomme par linductance magntisante


Puissance ractive consomme par la ractance de fuite au rotor.
Systme daxes au stator
Systme daxes au rotor
Systme daxes dans le rfrentiel de Park
Systme daxes dans le rfrentiel de Clarke
Couple lectromagntique
Couple mcanique disponible larbre
Couple frottement
Inertie
Rsistance de phase au stator
Rsistance de phase au rotor
Rsistance pour les pertes fer
Inductance de fuite au stator
Inductance de fuite au rotor
Inductance magntisante
Ractance au rotor s
Ractance au stator
Ractance magntisante
Ractance au rotor s rapporte au stator
Rsistance au rotor rapporte au stator
Tension lectromotrice au stator
Tension lectromotrice au rotor
Tension au stator
Courant au stator
Tension au rotor
Courant au rotor
Tension au rotor rapporte au stator
Courant au rotor rapport au stator
Angle lectrique du courant au rotor
Angle lectrique de la tension au rotor
Dphasage lectrique entre la tension et le courant au rotor
Dphasage lectrique entre la tension et le courant au stator

xiv

Introduction
La machine asynchrone double alimentation (MADA) est trs populaire puisquelle
bnficie de certains avantages par rapport tous les autres types vitesse variable, son
utilisation dans la chaine de conversion lectromcanique en tant que arognrateur ou
moteur a connu une croissance spectaculaire au cours des dernires annes. En effet, le
convertisseur dnergie utilis afin de redresser-onduler les courants alternatifs du rotor a
une puissance nominale fractionnaire de celle du gnrateur, ce qui rduit son cout par
rapport aux topologies concurrentes.
Le travail prsente des outils numriques pour driver les lois de commande permettant la
MADA de fonctionner sur ses points de fonctionnement tout en optimisant ses
performances. Ces lois peuvent tre efficacement utilises dans un environnement de
conception globale et optimale de la chaine de conversion lectromcanique utilisant la
MADA. La structure du rapport est la suivante :
Dans le chapitre I nous dcrivons travers les concepts physiques de base la description du
fonctionnement de la MADA en mode moteur (Hypo et Hypersynchronisme ) et gnrateur
(Hypo et Hypersynchronisme). Nous expliquons comment les grandeurs de contrle
accessibles au rotor peuvent contrler lcoulement de puissance active et ractive dans la
machine.
Le chapitre II est consacr la modlisation de la MADA en rgime permanent. Dans un
premier temps, nous prsentons les quations lectriques en rgime permanent et le schma
quivalent complet de la MADA, par la suite nous dveloppons un schma quivalent
simplifi qui permettra de driver analytiquement les lois de commande en rgime
permanent pour viter la mthode doptimisation non-linaire.
Dans le chapitre III nous prsentons les limitations de la mthode doptimisation nonlinaire utilise par les logiciels de calcul numrique. Nous drivons par cette mthode les
premires lois de commande pour une stratgie de commande couple et facteur de
puissance imposs.

xv
Le chapitre IV prsente une approche analytique base sur le circuit quivalent simplifi
pour dterminer lexpression symbolique des lois de commande. Par la suite, nous
dveloppons un outil de simulation dans lenvironnement Matlab/Simulink, ce dernier sera
exploit pour valider les rsultats analytiques et les rsultats doptimisation.
Le chapitre V prsente les limites de fonctionnement de la MADA dans le plan couplevitesse en se basant sur les rsultats doptimisation qui dcoulent dune stratgie de
commande couple maximal. Nous proposons par la suite des fonctions objectifs qui
permettent doptimiser par exemple le rendement, ou la consommation dnergie ou encore
la taille du convertisseur. Et Nous concluons ce chapitre par une tude comparative qui
permettra de dduire le type de charge la mieux adapte pour une stratgie de commande
couple et facteur de puissance imposs.

Chapitre I : Machine asynchrone rotor bobin


double alimentation.
I.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons prsenter une introduction sur la machine asynchrone rotor
bobin double alimentation et son intrt dans les applications requrant de la vitesse
variable. Nous allons dcrire travers les concepts physiques de base rgissant le
fonctionnement de tout type de machine lectrique le principe de fonctionnement de la
MADA, nous expliquerons comment les grandeurs de contrle accessibles au rotor peuvent
contrler le couple lectromagntique, la vitesse et le facteur de puissance lorsque la
MADA fonctionne en mode moteur (hypo et hypersynchrone) et en mode gnrateur
(hypo et hypersynchrone). Nous aborderons la fin de ce chapitre le transfert de puissance
dans la machine dans ces deux modes de fonctionnement.

I.2. Machine asynchrone double alimentation de type rotor


bobin
I.2.1.

Constitution de la machine asynchrone rotor bobin

La machine asynchrone rotor bobin prsente un stator analogue celui des machines
triphases classiques constitu le plus souvent de tles magntiques empiles munies
d'encoches dans lesquelles viennent s'insrer les enroulements. L'originalit de cette
machine provient du fait que le rotor n'est plus une cage d'cureuil coule dans les encoches
d'un empilement de tles, mais il est constitu de trois bobinages connects en toile dont
les extrmits sont accessibles de lextrieur par lintermdiaire de bagues conductrices sur
lesquelles viennent frotter des balais [1] (Figure I.1).

Figure I-1 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la machine asynchrone rotor
bobin.

I.2.2. Configuration du systme vitesse variable avec machine


asynchrone double alimentation de type rotor bobin
partir de la constitution de la machine asynchrone rotor bobin

tablie dans le

paragraphe prcdent, nous concluons que cette machine permet dtre alimente par deux
sources de tensions triphases diffrentes, cependant, la nature de ces sources na pas t
prcise (convertisseur ou rseau). Cette accessibilit dalimentation par le stator et le rotor
offre plusieurs possibilits de configurations.
La littrature atteste quil nexiste pas une configuration idale pour toutes les applications,
mais quil faut se baser sur le cahier de charge pour dterminer la configuration la plus
intressante correspondant lapplication vise.
La configuration, largement rpandue dans les systmes oliens vitesse variable est
reprsente par la Figure I.2. Elle consiste alimenter le rotor par un convertisseur
bidirectionnel en courant (Convertisseur de tension MLI) et lier le stator directement au
rseau, do le nom : machine asynchrone double alimentation de type rotor bobin ou
MADA [2]. La bi-dirctionnalit du convertisseur rotorique autorise les fonctionnements
hyper et hyposynchrone et le contrle du facteur de puissance cot rseau. La mme
configuration permet de faire fonctionner la MADA sur une grande plage de variation de la
vitesse pour des applications moteur de grandes puissances telles que le laminage, le
pompage ou encore la propulsion maritime. Cest cette configuration du systme qui est
retenu pour notre tude.

Figure I-2 : Configuration du systme retenue pour ltude.


Les autres lments utiliss dans cette configuration sont :

Le multiplicateur qui permet dadapter la faible vitesse de rotation de la turbine


(10~20rpm) aux vitesses leves de la MADA.

Le convertisseur du ct rseau qui est souvent contrl pour oprer un facteur de


puissance unitaire et pour rguler la tension DC.

I.2.3.

Intrt de la MADA

La connexion directe des machines asynchrones au rseau oblige la vitesse de rotation


rester constante de faon ce que la machine reste proche du synchronisme. Cette
restriction entraine une efficacit rduite pour des applications en olienne aux vitesses
de vent lev. Lintroduction du convertisseur de puissance entre le stator et le rseau
donne lieu un dcouplage entre la frquence du rseau lectrique et la vitesse de
rotation de la machine ce qui permet de fonctionner vitesse variable. Toutefois, ce
convertisseur doit tre dimensionn pour faire transiter la totalit de la puissance
gnre par la machine. Il doit donc tre correctement refroidi et reprsente un
encombrement non ngligeable surtout dans le cas o il se trouve dans la nacelle de
lolienne. De plus, il peut tre gnrateur de perturbations harmoniques importantes.
Avec lutilisation des machines asynchrones double alimentation pilotes par le rotor,
la plus grande partie de la puissance est directement distribue au rseau par le stator et
une partie de cette puissance (moins de 30% gnralement) passe par les convertisseurs

4
de puissance travers le rotor. La prsence de ce convertisseur permet de contrler la
puissance la sortie du gnrateur et de faire varier la vitesse. Linconvnient de ce
systme et la prsence de balais au rotor, ce qui demande un travail de maintenance plus
important.
Pour une application olienne o lutilisation de la MADA est intense, la vitesse de
rotation du rotor est rgle en fonction de la vitesse du vent. En effet la MADA permet
un fonctionnement en gnratrice hyposynchrone et hypersynchrone. L'intrt de la
vitesse variable pour une olienne est de pouvoir fonctionner sur une large plage de
vitesses de vent, ce qui permet de tirer le maximum de puissance possible, pour chaque
vitesse de vent [3].
Partant de ces constats, la configuration lectrique des arognrateurs utilisant les
machines asynchrones ont subi une grande volution, ce qui a men aujourdhui une
utilisation intense de la MADA dans 80% des arognrateurs installs [4] (Figure I.3).

Figure I-3 : volution de la configuration lectrique de la machine asynchrone

I.3. Principe de fonctionnement


I.3.1.

Production du couple lectromagntique

Quand le stator est aliment par une source triphase quilibre, les courants instantans
circulant dans les trois phases de linduit crent une force magntomotrice Fs qui tourne
une vitesse s=s p. Du cot rotor, on dispose dun enroulement triphas branch une
source alternative ayant une frquence fr et qui produit une force magntomotrice
tournante Fr une vitesse r=r p par rapport au rotor. Pour que le couple moyen soit
constant lorsque le rotor tourne par rapport au stator, il est impratif que les forces
magntomotrices restent synchrones. Ceci impliquerait que le rotor doit lui-mme tourner
une vitesse de s- r. Toute autre vitesse produit un glissement continuel des ples du
rotor par rapport aux ples du stator. Le couple moyen serait alors nul et la machine
sarrterait [5].
La force magntomotrice rsultante F est la somme de la force magntomotrice Fr et la
force magntomotrice Fs, en notation phaseur on a:

F Fs Fr

(I.1)

Le flux magntisant rsultant dans lentrefer cre par la force magntomotrice rsultante a
une valeur efficace m.
Les amplitudes des forces magntomotrices Fr et Fs sont proportionnelles aux courants qui
les crent et au nombre de spires des enroulements :

Fr Nr .I r

et

Fs Ns .I s

(I.2)

De plus, lquation I.1 est une somme vectorielle [6]. En considrant les conventions
adoptes pour le sens des courants dans la partie de la modlisation au chapitre II, le sens
du vecteur de la force magntomotrice rsultante Fr prend le sens du vecteur - Ir . Ceci
permet dcrire :
N S .Im N s Is N r .Ir

Ir
I S Im
soit :
m

(I.3)

Le couple lectromagntique qui sexerce entre les deux forces magntomotrices


reprsentes par F et Fr est le produit vectoriel de ceux-ci :
Tem F Fr

(I.4)

6
Si on prend comme valeur algbrique de la phase du courant Ir, la valeur algbrique du
couple est exprime par lquation :

Tem Fr .F . sin( - )
2

(I.5)

La Figure I.4 prsente le diagramme vectoriel des forces magntomotrices avec le


dphasage entre Fr et F en mode moteur et gnrateur.

Figure I-4 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices


On peut bien voir quen agissant sur lamplitude et la phase du courant au rotor Ir, on arrive

contrler le couple lectromagntique et le facteur de puissance. Cependant, les

grandeurs de contrle accessibles au rotor sont le voltage et la phase de la tension au rotor,


donc, on agit plutt sur ces derniers comme grandeurs de contrle.
Le vecteur flux m prsent dans lentrefer de la machine est la rsultante du flux cr par
les bobinages statorique s et du flux rotorique r cre par les bobinages du rotor en
rotation [5]. Le circuit magntique de la machine est reprsent schmatiquement par celui
dun transformateur avec entrefer dans la Figure I.5.

Figure I-5 : Circuit magntique de la machine


La Figure I.6 reprsente les diffrents enroulements et les flux prsents lintrieur de la
structure de la MADA.

Figure I-6 : Configuration des enroulements et des flux dans une MADA
Avec :
Et

a,b.c : Les axes des enroulements statorique.


a, b, c : Les axes des enroulements rotorique.

I.3.2.

Fonctionnement en hypo et hyper synchronisme

On dfinit le glissement :
g

s - s - r
f

s
s fs

(I.6)

On en dduit que :

(1 g ).s

(I.7)

Si la source connecte au rotor cre une force magntomotrice Fr qui tourne dans le sens
contraire du sens de rotation de la force magntomotrice Fs, le glissement devient ngative
et le rotor tournera plus vite que le champ tournant cre par le stator s , la machine est
dite en fonctionnent hypersynchrone.
Dans le cas ou la source connecte au rotor cre une force magntomotrice Fr qui tourne
dans le mme sens que le sens de rotation de la force magntomotrice Fs, le glissement est
positive et le rotor tournera moins vite que le champ tournant cre par le stator s , la
machine est dite en fonctionnent hyposynchrone [5].
Dans la machine asynchrone cage classique, un signe ngatif du glissement traduit un
fonctionnement gnrateur de la machine, ce qui peut porter confusion par rapport la
comprhension du principe de fonctionnement de la MADA. Dans la machine asynchrone
doublement alimente, le signe de glissement traduit un fonctionnement en hypo ou
hypersynchronsime et non pas le mode de fonctionnement de la machine (Moteur ou
gnrateur).
De plus, avec la MADA il est mme possible de fonctionner en synchronisme (= s) tout
en atteignant une valeur de couple leve. En effet, en considrant le schma quivalent du
circuit lectrique au rotor la pulsation r (Figure I.7), le courant au rotor Ir peut tre
exprim par la loi de Kirchhoff.

Figure I-7 : Circuit lectrique au rotor


Er:

Tension efficace lectromotrice induite par le champ du rotor dans un


enroulement rotorique.

Vr :

Tension efficace de la source alternative connecte au rotor.

Rr, Lr : Paramtres du circuit du rotor.


A une pulsation r = 0 , la force magntomotrice au rotor Fr est stationnaire car la valeur
efficace de la tension induite dans les enroulements du rotor est nulle (Er=0), la source de
tension extrieure connecte au rotor est une tension continue qui dlivre un courant
continu:
Ir

Vr
Rr

(I.8)

Le contrle en module et en phase de la tension au rotor permet datteindre des forts


courants rotoriques la vitesse synchrone. Nous prsentons les rsultats obtenus pour un
point de fonctionnent trs proche du synchronisme (s) en mode moteur pour un couple
et un facteur de puissance imposs.
Couple

Vitesse

Facteur de

Rsistance Rr

Vr

Ir

(N.m)

(rpm)

puissance

()

(V)

(A)

16300

990

0.0053

5. 2

1603

Tableau I-1: Point de fonctionnement en synchronisme

10

I.3.3.

Fonctionnement moteur et gnrateur

Pour un fonctionnement en gnratrice, la MADA requiert un couple sur larbre de la


machine dans le mme sens que le sens de rotation du champ tournant Fs. Leffet de ce
couple provoque un dcalage en avant des ples du rotor par rapport aux ples du stator et
par consquent la force magntomotrice du rotor Fr est en avance sur les forces
magntomotrices Fs et F (Figure I.8). Le couple lectromagntique de la machine qui
sexerce sur le rotor devient un couple rsistant dans le sens contraire du sens de rotation
de la machine [5].
Pour un fonctionnement en moteur, la force magntomotrice rsultante F est en avance sur
la force magntomotrice Fr. Le couple sur larbre de la machine est un couple rsistant
dans le sens contraire de la vitesse de rotation du champ tournant Fs et le couple
lectromagntique Tem de la machine est un couple moteur dans le mme sens que le sens
de rotation.
Chaque mode de fonctionnement requiert une commande approprie des tensions
rotoriques, ce qui permet de grer le champ magntique lintrieur de la machine et offrir
ainsi la possibilit de fonctionner en hyper ou hyposynchronisme aussi bien en mode
moteur quen mode gnrateur.

Figure I-8 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices en mode moteur et gnrateur

11

I.4. Transfert de puissance dans la MADA


La prsence du convertisseur entre le rotor et le rseau permet de contrler la puissance
entre le stator et le rseau. La Figure I.9

montre les diffrentes configurations de

fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation dont le stator est reli


directement au rseau et le rotor est reli au rseau par l'intermdiaire du convertisseur. Prs
est la puissance dlivre au rseau ou fournie par le rseau, Ps, la puissance transitant par le
stator, Pr, la puissance transitant par le rotor, et Pmec, la puissance mcanique.
Pour le transfert de puissance, nous distinguons quatre cas possibles [7] :
Lorsque la machine fonctionne en moteur, la puissance est fournie par le rseau au
stator. Si la vitesse de rotation est infrieure au synchronisme, la puissance Pr
Puissance de glissement est renvoye sur le rseau, c'est le fonctionnement
moteur hyposynchrone.

Les conditions mathmatiques qui traduisent ce

fonctionnement en ngligeant tout les pertes sont :


g>0, PS>0, Pmec>0 , PR=g.PS>0.
La machine asynchrone cage classique peut avoir ce fonctionnement, cependant la
puissance de glissement est alors dissipe en pertes Joule dans le rotor.
En mode moteur hypersynchrone, une partie de la puissance absorbe par le rseau
va au rotor et est convertie en puissance mcanique. La puissance est donc fournie
la machine par le stator et le rotor, les conditions mathmatiques sont les suivants :
g<0, PS>0, Pmec>0 , PR=g.PS<0.
La machine asynchrone cage classique ne peut pas avoir ce fonctionnement.
En fonctionnement gnrateur hyposynchrone, la puissance fournie la machine par
le dispositif qui l'entrane est une puissance mcanique. La puissance est fournie au
rseau par le stator et une partie de cette puissance transitant par ce dernier est
rabsorbe par le rotor. Les conditions mathmatiques sont les suivants :
g>0 , PS<0, Pm<0 , PR=g.PS<0.
La machine asynchrone cage classique ne peut pas avoir ce fonctionnement.

12
En mode hypersynchrone, la totalit de la puissance mcanique fournie la machine
est transmise au rseau aux pertes prs par le rotor et le stator.
Les conditions mathmatiques sont les suivants :
g<0 , PS<0, Pm<0 , PR=g.PS>0.
La machine asynchrone cage classique peut avoir ce fonctionnement mais la
puissance de glissement est alors dissipe en pertes Joule dans le rotor.
On peut donc remarquer que la MADA a deux principaux avantages sur la machine cage
classique : la production de puissance lectrique quelque soit la vitesse de rotation (hypo ou
hypersynchronisme) et la rcupration de la puissance de glissement.

Figure I-9 : Quadrants de fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation

13

I.5. Conclusion
Lintrt port la MADA ne cesse de crotre pour diverses applications : en tant que
gnratrice pour les nergies renouvelables

ou en tant que moteur pour certains

applications industrielles. Nous concluons que les intrts majeurs de lutilisation de cette
machine sont :

Le convertisseur li larmature rotorique est dimensionn pour une fraction de la


puissance nominale de la machine.

Possibilit de fonctionner

sur une grande plage de vitesse en hypo et

hypersynchronisme.

Possibilit de contrler la fois le couple et le facteur de puissance.

Rendement lev.

Le principal inconvnient de cette machine reste celui de la prsence de balais-collecteurs


qui la rend moins robuste et qui ncessite un entretien rgulier.

14

Chapitre II : Modlisation en rgime permanent de la


machine asynchrone double alimentation
II.1.

Introduction

Aprs avoir introduit le principe de fonctionnement de la machine asynchrone double


alimentation, ce chapitre sintresse la mise en place dun modle lectrique satisfaisant
afin de lexploiter dans un contexte doptimisation.
Lcriture des quations lectriques en rgime permanent permet dtablir un circuit
quivalent complet en "T" de la machine, qui tient compte de tous les lments du circuit.
Nous proposons de transformer ce schma pour le remplacer par un schma quivalent en
"L", plus simple utiliser. Ensuite, nous mettons en vidence des hypothses pour
simplifier davantage ce schma.
Dans la dernire partie, nous allons prsenter le bilan de puissance active et ractive, puis
formuler lexpression du couple et du rendement de la machine partir du circuit
quivalent complet en "T".

II.2.

Schma quivalent complet en rgime permanent

Pour tudier un schma lectrique quivalent des enroulements statorique et rotorique, il


faut se baser sur les lois de base de llectrocintique, llectromagntisme ainsi que la
mcanique classique. On utilise les symtries des enroulements et du rseau dalimentation
triphas pour ne sintresser qu un modle quivalent monophas ramen une seule
phase de la machine.
Sur cette base, lcriture du comportement de la machine tant sur le plan lectrique
qulectromcanique est possible [8].

II.2.1. Rapport de transformation en tension et frquence


En considrant le flux rsultant m(t) du champ tournant travers lenroulement,
lexpression de la tension statorique induite Es(t) est exprime par la loi de Faraday :
Es(t ) N s

d m (t )
dt

N s .s . 2. m . sin( s t )

(II.1)

15
La force lectromotrice Er(t) induite par le champ dans un enroulement rotorique de Nr
spires sexprime de la mme faon :
Er (t ) N r

d m (t )
dt

N r .r . 2. m . sin(r t )

(II.2)

La seule diffrence par rapport au calcul prcdent provient du fait que le rotor tourne la
pulsation r. En consquence, relativement au rotor, le champ tourne donc une pulsation :
(s- r)
Ces quations montrent que les tensions statorique et rotorique sont dans le rapport de
g.Nr Ns. Les frquences au stator et au rotor sont diffrentes : fr=g.fs.
Ces constatations conduisent une machine se comportant comme un transformateur dont
les caractristiques sont les suivantes (Figure II.1) :

Rapport de transformation en tension :


Er
Nr
g.
g .m mv
Es
Ns

(II.3).

Rapport de transformation en frquence :


g

fr
f

(II.4)

Figure II-1 Transformation tension/frquence


Les informations relatives au transformateur, et en particulier ses imperfections,
permettent dtablir le schma quivalent lectrique de la machine asynchrone
double alimentation relle prsent la Figure II.2 [8].

16

Figure II-2 : Schma monophas quivalent de la machine asynchrone double


alimentation relle.
La connaissance du transformateur permet de dcrire plus prcisment les diffrents
lments du schma quivalent de la machine asynchrone double alimentation :

La rsistance Rf symbolise les pertes fer dans le stator de la MAS.

Linductance Lm est linductance magntisante du circuit magntique.

La rsistance Rs est celle qui est

propre chacun des enroulements

statoriques.

Linductance Ls est celle des fuites des enroulements statoriques.

La rsistance Rr est celle du circuit rotorique.

Linductance Lr est celle des fuites magntiques du circuit rotorique.

II.2.2. Rapport de transformation en courant


Dans une machine parfaite, le thorme dampre indique que le champ dexcitation Hs
cr par le stator est compens tout instant par le champ rotorique Hr (comme pour un
transformateur parfait). Or, ces champs sont directement proportionnels aux valeurs
efficaces des courants dans les enroulements et au nombre de spires de ces enroulements
(toujours le mme thorme). Il en rsulte que :

17
Nr .Ir Ns .Is

Ir Ns 1

Is Nr m

(II.5)

Cette relation dfinit le rapport de transformation en courant :


Is
mi m
Ir

(II.6)

Ce rsultat complte les relations dcrivant le transformateur quivalent et peut prendre la


forme synthtique de la Figure II.3.

Figure II-3 : Tensions, courants et rapports de transformation

II.2.3. volution du schma quivalent


Contrairement au transformateur parfait, on constate que le rapport de transformation de la
machine parfaite en tension (g.m) et celui en courant (1/m) ne sont pas inverses lun de
lautre. En dautres termes, et conformment la manire dintroduire les diffrents
rapports de transformation dans un transformateur parfait, il ny a pas un change total
dnergie sous forme lectrique entre le primaire (stator) et le secondaire (rotor) de
la machine. Il reste tablir o se localise cette puissance gare qui reprsente la
puissance lectromagntique.
Le raisonnement est adapt en ayant recours la puissance fournie par le primaire, nomme
aussi puissance transmise au rotor travers lentrefer Pag :
Pprimaire = Pag 3.E s . I s . cos (Es, Is)

(II.7)

La puissance active au secondaire nomme aussi puissance lectrique au rotor Pe est :


Psecondaire = Pe 3 E r .I r . cos (Er, Ir)

(II.8)

18
Or le transformateur est parfait, il ne dphase donc aucune grandeur. Les dphasages
rotoriques et statoriques sont identiques. On note alors ce dphasage.
Un rapide dveloppement permet dcrire :

I
Pseconadiare = 3 E r I r cos( Er , Ir ) 3.(m.g.Es ).( s ). cos 3.g.Es.Is. cos g.Pprimaire
m

( II.9)

On en conclut que toute la puissance lectrique active au stator nest pas transmise au rotor
par ce transformateur si particulier.
La diffrence entre la puissance au stator et celle au rotor est :
Pprimaire - Pseconadaire = (1 - g). Pprimaire

Ou :

(II.10)

Pag Pe (1 g ).Pag

(II.11)
Cette diffrence est la puissance lectromagntique qui anime mcaniquement le rotor et la
charge et qui traduit le dsquilibre du bilan de puissance :
Pem = (1 - g).Pag

(II.12)

Donc, le schma quivalent de la Figure II.2 ne peut modliser le transfert en puissance car
aucun lment lectrique ne lui correspond. Il faut donc modifier la localisation des
puissances comme le montre la Figure II.4 pour traduire les transferts.

Figure II-4 : Transfert des puissances actives


Il serait apprciable de transformer le schma quivalent pour quil ne comporte quune
seule frquence (celle du stator) tout en modlisant toutes les puissances actives de la

19
machine. Il est priori possible de ramener ce systme un seul systme dquations avec
une pulsation s et utiliser un circuit quivalent commun au stator et au rotor.
En notation phaseur, si on adopte la convention gnrateur au rotor on a :
Er Rr .Ir j.Lr .r .Ir Vr

(II.13)

En modifiant cette quation en considrant que r =g.s :


Er Rr .Ir j.g. X r .Ir Vr

Xr Lr . s

Avec :

Er r .

(II.14)

m
m

On en dduit :
g. s .

m
Rr .Ir j.g. X r .Ir Vr
m

(II.15)

Soit :

s .

m Rr
Vr

Ir j. X r .Ir
m
g
g

A la pulsation s, le phaseur

est quivalent au phaseur

(II.16)

, et la ractance Xr

est une ractance de fuite s.


On peut donc considrer prsent un circuit fictif la mme pulsation s que celle du
stator, ou le courant fictif est le mme que celui du courant au rotor rel [6], puisque :

s .
Ir

m Vr
m g

Rr
j. X r
g

m
- Vr
E r - Vr
m

R r j. g . X r
Rr j.(Lr . r )
g. s .

(II.17)

De mme le dphasage entre le courant et la tension est conserv, puisque :

tg ( r )

Qr
Ple _ rotor

3.Vr .I r . sin( ) 3.(Lr . r ).I r


3.Vr .I r . cos( ) 3.Rr .I r

Vr
2
.I r . sin( ) 3.(Lr . s ).I r
g

V
R
2
3. r .I r . cos( ) 3. r .I r
g
g
3.

Le circuit fictif du rotor peut tre prsent par lquation de phaseurs :

(II.18)

20

Es Rr
.I r j. X r .I r
(II.19)
m
g
Avec cette reprsentation, le fonctionnement en rgime permanent de la machine
asynchrone fonctionnant une vitesse correspondante un glissement g peut tre
caractris au stator par les quations suivantes avec la mme pulsation s :

Es Rr
.I r j. X r .I r
m
g

Vs Es RS .I s j. X s .I s

(II.20)

On peut y associer le schma quivalent du transformateur de la Figure II.5.

Figure II-5 : Schma quivalent de la machine asynchrone la mme pulsation du stator


Ce schma rgle le problme de modlisation des puissances dans la machine, car la
puissance fournie par le stator travers lentrefer est transfr intgralement au rotor.

Pag 3.Es .I s . cos(Es, I s) 3.(

Es
).(m.I s ). cos(Es, I s) 3.Er .I r . cos(Er, I r ) Pem Pe
m

(II.21)

Avec les conventions de signe choisies (convention rcepteur au stator et convention


gnrateur au rotor), on peut crire :
Is - Im

Ir
m

(II.22)

Im est le courant magntisant associ la force magntomotrice rsultante, qui cre le flux
rsultant m dans lentrefer. Ce courant magntisant est important cause de la prsence de
lentrefer qui augmente la rluctance du circuit magntique.

21

II.2.4. Schma quivalent sans transformateur


Puisque le schma quivalent prcdent fait appel un transformateur, on peut envisager de
ramener toutes les grandeurs protoriques (secondaire) au stator (primaire). Il ne subsistera
quun modle global vu du stator [6].
En considrant que le circuit magntique nest pas satur, on peut ramener le circuit
secondaire au primaire par une transformation dimpdance, telle que pratique dans le cas
du transformateur, pour obtenir le schma de la Figure II.6.

Figure II-6 : Circuit monophas quivalent ramen au primaire


La transformation dimpdance est telle que :
X ' r m 2 . X r

R ' r m 2 .Rr

Ir
I ' r
m

I I I '
r
m
s

(II.23)

Vr ' m.Vr

La machine considre a un rapport de transformation unitaire (m=1), par consquent les


phaseurs Xr, Rr, Ir, Vr seront remplacs par Xr, Rr, Ir, Vr dans le circuit quivalent de
la figure II.6.

II.3.

Schma quivalent simplifi en "L"

Compte tenu de la complexit de limpdance de la machine, les lectrotechniciens ont t


souvent amens dans le pass essayer de simplifier le schma quivalent en "T" pour le

22
remplacer par un schma en "L" plus simple utiliser (Figure II.7) [6]. On montre que le
schma en "T" est exactement gal celui en "L" si :
Z ' s .Z s

Z ' r 2 .Z r

avec

Z 'm Zm Zs

Zs
Zm

(II.24)

Xs
Xm

Figure II-7 : Transformation du schma quivalent en "T" en schma quivalent en "L"


Pour les machines de grandes puissances, la valeur de est approximativement gale 1.
Dans le cas de la machine tudie dans le prsent mmoire et dont toutes les
caractristiques sont donnes au chapitre III, le paramtre est gale 1.023 .Donc si on
pose =1 comme seule hypothse simplificatrice on en dduit le schma simplifi en "L" de
la Figure II.8.

Figure II-8 : Schma quivalent en "L" avec =1

23

Avec :

Zs Rs j. Xs

Rr
j. Xr
Zr
g

Zm j. X R
m
f

(II.25)

On peut faire galement des simplifications sur le schma quivalent en "L" tout en gardant
une bonne prcision :

Dans ce schma on peut ngliger les rsistances du stator et du rotor Rs et Rr,


puisque la puissance de la machine est leve.

On ne tient pas compte de la rsistance magntique Rf car la ractance Xm est


souvent beaucoup plus faible que Rf : on ne tient donc que rarement compte de cette
rsistance qui est considre infinie vis--vis de Xm. Avec cette hypothse
limpdance magntisante est considre purement ractive (Zm=Xm).

Limpdance Zs est nglige par rapport Xm

On obtient alors le schma quivalent simplifi en "L" de la Figure II.9.

Figure II-9 : Schma quivalent simplifi en "L"

II.4.

Bilan de puissance active

Le bilan de puissance active scrit [9] :


Ps = PJs + Pmags + Pmagr + PJr + Pr + Pmec + Pfrot

Ps

Puissance fournie ou absorbe par la source connecte au stator

(II.26)

24
PJs

Pertes Joule dans les enroulements du stator

Pmags

Pertes magntiques dans la culasse du stator

PJr

Pertes Joule dans les enroulements du rotor

Pmagr Pertes magntiques dans la culasse du rotor


Pr

Puissance change avec le convertisseur

Pfrot

Pertes mcaniques par frottements et ventilation

Pm

Puissance mcanique utile disponible sur larbre

Pem

Puissance lectrique effectivement convertie en puissance mcanique sur larbre

Le bilan de puissance active du moteur asynchrone est illustr par la Figure II.10.

Figure II-10 : Bilan de puissance active


Les puissances Pag et Pe ont t dfinies aux paragraphes II.2.3.La rpartition de la
puissance dans la machine est illustre la Figure II.11.

25

Figure II-11 : Rpartition de puissance dans la machine


On peut exprimer ces diverses puissances laide du schma quivalent complet :
PJs 3.Rs .I s

PJr 3.Rr .I r

Pr 3.Vr.Ir. cos

Pag 3.

Rr 2 .Vr
.I r 3 .Ir. cos
g
g

( )

(II.27)

Les pertes magntiques diminuent avec la frquence [10], celles du rotor Pmagr sont donc
trs faibles pour les glissements usuels par rapport celles du stator P mags, elles peuvent
tre ngligs :
2

Pmagr

et Pmags

E
3. s
Rf

(II.28)

On en dduit :

Pag = Ps - (PJs Pmags ) Pmagr Pjr + Pr + Pem


Pe PJr Pr g.Pag

P em (1 g ).Pag

Pem

1- g
.(Pjr Pr )
g

(II.29)

En rgime permanent, la puissance Pag transmise dans lentrefer se rpartit sous forme
dune puissance lectromagntique Pem sur larbre et sous forme dune puissance lectrique
qui reprsente la somme des pertes joules dans les enroulements du rotor P jr et dune
puissance change avec la source extrieure Pr (Figure II.12).

26

Figure II-12 : Rpartition de la puissance active dans le rotor

II.5.
Couple de la machine asynchrone double
alimentation
Le couple lectromagntique en rgime permanent est directement dduit du bilan de
puissance :
Pag

Pem
T .

R
V
2
em
Tem . s Tem . s 3. r .I r 3. r .I r . cos
(1 g ) (1 g )
p
g
g

(II.30)

On en dduit le couple :

Tem

II.6.

3. p Rr 2 Vr
p
2
.I r .I r . cos
3Rr .I r Pr

s g
g
s .g

(II.31)

quation mcanique

Comme la somme des couples larbre est quivalente au couple inertiel [11], il
sensuit :
J d
.

p dt

T Tem - T frot - T m

(II.32)

27
Avec :
J

Inertie de toutes masses tournantes ramenes au rotor de la machine

Nombre de paires de ples

Tem

Couple lectromagntique

Tfrot

Couple d aux frottements du systme dentrainement

Tmc

Couple mcanique de charge

II.7.

Rendement

Le rendement de la MADA est dtermin par lensemble des pertes quelle consomme.
Lexpression du rendement en mode moteur est diffrente de celle en mode gnrateur.
Dans le calcul du rendement, on prend en considration toutes les pertes de la machine, y
compris les pertes magntiques au rotor, car la MADA permet de faire la variation de
vitesse sur une grande plage et en consquence la frquence rotorique pourra prendre des
valeurs leves.

Pmec

Moteur
P P P P P
Jr
Js
mags
magr
mec

Pr - Ps

Gnrateur
Pr - Ps PJr PJs Pmags Pmagr

(II.33)

Les pertes magntiques Pmags sont constantes, car le rapport V/f est impos par le rseau.

II.8.

Bilan de puissance ractive

Le bilan de puissance ractive scrit :

Qs QXs Qm QXr Qr
Qs

Puissance ractive fournie ou absorbe par le stator.

QXs Puissance ractive consomme par la ractance de fuite au stator.

(II.34)

28
Qm Puissance ractive consomme par linductance magntisante de la machine.
QXr Puissance ractive consomme par la ractance de fuite au rotor.
Qr Puissance ractive change avec la source extrieure connecte au rotor.

Figure II-13 : Bilan de puissance active


Lquation du bilan de puissance ractive scrit :
3.Vs.Is. sin( Is

2
Vs ) 3. Xs.Is 3.

Es 2
Vr
3. .Ir. sin( ) 3. Xr.Ir 2
Xm
g

(II.35)

La puissance ractive fournie change avec la source extrieure connecte au rotor Qr est
exprime en fonction de la puissance ractive change avec le convertisseur nomm QRSC:
Q
1
Q r 3. .Vr.Ir. sin RSC
g
g

(II.36)

Puisque la MADA est souvent utilise avec des glissements infrieurs 1 (g<1) , il est
prfrable de fournir la puissance ractive de la machine par le convertisseur RSC et de
faire fonctionner le convertisseur du cot rseau (GSC) avec un facteur de puissance
unitaire. Ceci est parce que la tension dlivre par le convertisseur connect au rotor (RSC)
est multiplie par 1/g avant dtre applique au circuit du stator. Quand le glissement gale
0 cette quation nest plus valable car le convertisseur RSC dlivre une tension et un
courant continue. La MADA se comporte dans ce cas exactement comme une machine
synchrone.

29

II.9.

Conclusion

Ce chapitre a t consacr la recherche du schma quivalent lectrique de la machine


asynchrone double alimentation. Nous avons commenc par la mise en place de
lexpression de la tension induite statorique puis, par analogie, de la tension rotorique. Ceci
nous a conduit tablir leur rapport pour mettre en vidence le comportement dun
transformateur singulier. Se basant sur cette analogie, un premier schma quivalent a t
mis en vidence o interviennent les imperfections, tant magntiques qulectriques.
Aprs les tensions, une tude du rapport de transformation en courant a montr quil nest
pas linverse de celui en tension. Cette transformation a mis en lumire la singularit du
transformateur prcdemment introduit. Nous avons approfondi la modlisation, et on sest
attach valuer les puissances mises en jeu. Nous avons montr que la puissance
lectrique nest pas transmise intgralement, laissant apparaitre une puissance
lectromagntique qui traduit la conversion lectromcanique. Le modle est alors enrichi
pour tenir compte de cette puissance active.
Pour en terminer avec le schma quivalent, nous lavons fait voluer afin quil soit
pratique. Le nouveau modle utilise une reprsentation mono frquentielle par passage des
lments rotoriques au stator et on sest inspir de la reprsentation quivalente au primaire
dun transformateur. Le couple lectromagntique peut alors tre exprim, tant
mcaniquement, qulectriquement pour traduire le comportement lectromcanique de la
machine.
Avec les moyens de calcul disponibles, il y a intrt utiliser le schma lectrique
quivalent complet en "T", mais le schma quivalent en "L" simplifi est aussi bon
utiliser, surtout quand il est bas sur des hypothses et des simplifications permettant de
garder un bon degr de prcision.

30

Chapitre III : Optimisation du couple lectromagntique


de la machine asynchrone double alimentation

III.1.

Introduction

Nous parlons doptimisation non linaire lorsquil sagit de rsoudre un systme


dquations non linaires, ou de trouver loptimum dune fonction plusieurs variables.
Une introduction gnrale sur cette mthode et ses limitations ouvre le chapitre. Par la
suite, nous allons lutiliser pour trouver la loi de commande en rgime permanent quil faut
appliquer au convertisseur connect au rotor (RSC) pour une stratgie couple constant et
facteur de puissance GPF

impos. Cette mthode sera applique pour une machine

double alimentation de 2.5MW. Un outil numrique dvelopp sur Excel permet


dimplanter les quations de modlisation dcoulant du circuit quivalent complet de la
machine. Les rsultats doptimisation (Lois de commande, courants, puissances actives et
ractives, facteur de puissance et rendement) seront prsents sur tout la

plage de

fonctionnement de la MADA incluant lhyposynchronisme, le synchronisme et


lhypersynchronisme. A ce stade, nous pouvons valider les signes des puissances mises en
jeu par ce qui a t prononc dans la partie de transfert de puissance du chapitre I.

III.2.

Outil numrique : Environnement Excel

La dmarche de loptimisation est la fois passionnante et difficile. En effet, aucune recette


universelle nexiste et le nombre de faon possible pour optimiser un problme donn na
dautres limites que limagination de loptimisateur. Cependant, une mauvaise formulation
du problme doptimisation est souvent lorigine dun rsultat erron.
Le problme consiste donc trouver un minimum ou un maximum global dune fonction
plusieurs variables ou rsoudre un systme dquations non linaires. Diffrents types
dalgorithme doptimisation sont disponibles dans la littrature en fonction de la mthode
de convergence dsire (Davide 2004) :

Mthode du gradient

31

Newton - Raphson

Gauss Newton

Quasi Newton

David Fletcher Powell

Mthode du nombre dor

Etc

La solution ou loptimum doit tre trouv le plus rapidement possible laide des
contraintes physiques du systme. Les mthodes mentionnes sont des mthodes
numriques itratives qui se distinguent par leur faon de converger vers loptimum et qui
se basent sur la recherche de la direction de descente de plus forte pente pour localiser le
maximum ou le minimum.
En effet, afin doptimiser une fonction partir d'une solution approche, le plus simple est
de se diriger vers le gradient o la pente est plus marque. D'un point de vue mathmatique,
la pente d'une fonction correspond la drive de cette dernire. Si l'on se place dans le
cadre d'une fonction ayant plusieurs paramtres, la drive devient un vecteur : le gradient
de la fonction.
Le principe gnral peut tre expliqu en se basant sur lexemple de la Figure III.1 o le
vecteur optimal ne possde que deux paramtres variables x1 et x2. On part dun point
initial et nous procdons par des pas qui valent d, donc par changement des paramtres.
Le choix du vecteur des paramtres est choisi de telle sorte que :
f (+d) f ()

(III.1)

soit maximale. Il faut donc se dplacer dans la direction du gradient o la pente est la plus
marque, cest la mthode du gradient. Cette mthode est trs performante lorsque nous
sommes loin du minimum. Par contre, quand la solution optimale est proche, elle devient
imprcise, car d devient trop petit (la pente est toujours moins marque et la norme du
gradient lest aussi) provoquant des oscillations autour de la solution. La mthode de
Newton, qui travaille sur approximation du deuxime ordre dans le calcul du gradient, est
plus performante au voisinage de la solution optimale et il lest moins quand nous ne le
sommes pas. La mthode du quasi-Newton ou mtrique variable, utilise la mthode de
gradient quand on est loin de la solution optimale et ensuite la mthode de Newton quand
on est proche. De cette faon, la vitesse de convergence et la prcision sont augmentes.

32
Ces algorithmes doptimisation prsentent donc deux limitations majeures :

Le nombre ditrations

peut tre trs lev, ce qui augmente le temps

dexcution.

Rien ne garantit que le minimum ou le maximum trouv soit global.

Figure III-1 : Recherche du minimum par la mthode du gradient dans une fonction deux
variables
Le solveur dExcel est un outil doptimisation puissant. Il permet de trouver le minimum, le
maximum ou la valeur au plus prs dune donne tout en respectant les contraintes quon
lui soumet. Il est utilis pour trouver la valeur optimale dune cellule donne par ajustement
des valeurs de plusieurs autres cellules, ou lorsque des limites sont fixes pour une ou
plusieurs des valeurs intervenant dans le calcul.
De plus, loptimisation doit tre faite sur toute la plage de vitesse que la machine est capable
de faire tout en respectant les contraintes qui lui sont imposes, il devient primordial
dautomatiser ce fichier par incrmentation de la valeur de glissement dans une boucle
conditionne (do...While), cette dernire sera interrompue lorsque lune des contraintes nest
plus respecte. Lautomatisation est faite par une macro sous Excel qui permet de gnrer du
code VBA (Visual Basic application), la squence globale du programme est prsente la
Figure III.2.Il arrive souvent que les rsultats obtenus ne soient pas physiques, ce problme

33
survient lorsque loptimum trouv est un optimum local ce qui conduit des rsultats errons.
Lune des faons qui contribuent largement llimination des minima et maxima locaux et de
faire partir ce programme avec un vecteur initial (Vr, ) qui se rapproche le plus au vecteur
optimum. Dans certains cas traits lors de loptimisation, nous tions aussi obligs dinitier ce
vecteur au passage du synchronisme ou la vitesse de la machine est gale la vitesse du champ
tournant statorique.

Figure III-2 : Squence globale doptimisation non-linaire

34

III.3.
Implantation des quations de modlisation dans
Excel
Le circuit quivalent permet dexprimer les courants au stator et au rotor en fonction des
variables doptimisation (Vr et ) qui, une fois connus, permettront dexprimer tous les
autres grandeurs et les paramtres essentiels loptimisation savoir : le couple
lectromagntique, les puissances actives et ractives mises en jeu, le facteur de puissance
vu du rseau GPF et vu du stator SPF ainsi que le rendement.
Il est donc essentiel dadopter en rgime permanent une convention de signe sur le sens
des tensions, des courants, des puissances et des dphasages pour pouvoir appliquer les
mthodes dtude et de rsolution des circuits lectriques classiques.
Nous avons adopt une convention rcepteur au stator et une convention gnrateur au rotor. La
Figure III.3 prsente le circuit quivalent de la MADA en respectant les conventions adoptes .

Figure III-3 : Circuit quivalent dune machine double alimentation o tous les lments
sont rapports au stator (m =1).
Lcoulement de puissance travers les principaux composants de la MADA associ aux
conventions adoptes est reprsent la Figure III.4.

35

Figure III-4 : coulement de puissance dans la MADA avec les conventions adoptes.
Le courant Ir rapport au stator peut tre exprim par le thorme de Thvenin (Figure
III.5).

Figure III-5 : Thorme de Thvenin appliqu du cot rotor


Le courant Ir sexprime partir de la tension et limpdance de Thvenin :
j. Xm.Vs

Eth
Rs j.( Xm Xs)

Zth ( j. Xm) //( Rs j. Xs)

Vr

g
Ir
Rr
Zth j. Xr
g
Eth

(III.2)

Le courant Is est exprim par la loi de Kirchhoff directement partir du circuit quivalent :

36
Rr
Vr

Es ( g Xr. j ).Ir g

Vs0 ( Rs j. Xs).Is Es

Vs0 (
Is

Rr
Vr
Xr. j ).Ir
g
g
Rs jXs

(III.3)

Ces courants doivent toujours rester infrieurs leurs valeurs nominales dsignes, car la
machine ne doit pas dpasser son chauffement nominal, cette condition sera formule
comme contrainte dans tous les problmes doptimisation.
Les paramtres de la machine utilise sont :
Valeurs en unit relle
Puissance nominale, MW
Tension nominale, V
Courant nominal au stator, A

2.5
690
1500

Courant nominal au rotor, A

1700

Frquence Hz
Rsistance du stator,

50
0.0086

Rsistance du rotor,

0.0053

Inductance de fuite du stator,mH

46.50

Inductance de fuite du rotor,mH

90.76

Inductance mutuelle, mH

1996.81

Nombre de pairs de ples

Tableau III-1: Les paramtres de la MADA

III.4.
Grandeurs du contrle du couple
lectromagntique
Lexpression du couple lectromagntique telle quexprime au chapitre II est :
Tem

3. p
3. p
3Rr.Ir 2 Vr.Ir. cos()
3Rr.Ir 2 Pr
s .g
s .g

( III.4)

Lquation (III.4) montre linfluence de la tension au rotor Vr et langle sur le couple


lectromagntique. De la mme quation, on voit que le contrle de la puissance active Pr
qui transite par le convertisseur RSC permet de contrler le couple lectromagntique.
Comme il y a deux grandeurs contrler, la mme valeur du couple lectromagntique peut
tre obtenue par diffrentes combinaisons de Vr et mais avec diffrentes performances en
termes de facteur de puissance et du rendement [13]. Une commande approprie du

37
convertisseur (RSC) permet de contrler le couple lectromagntique de la machine ainsi
que le facteur de puissance pour obtenir les performances souhaites.

III.5.
Stratgie de commande couple constant et
facteur de puissance impos
La loi de commande en rgime permanent du convertisseur du cot rotor RSC est dcrite
par Vr (V) et (degr), cette loi permet dobtenir la stratgie de commande recherche. Si
on impose la valeur du facteur de puissance au stator SPF et le couple de charge
mcanique, le vecteur (Vr, ) devient unique pour chaque point de fonctionnement en
rgime permanent. En ralit cest le facteur de puissance GPF qui est impos par les
spcifications du rseau Figure III.6, ce dernier fixe le facteur de puissance du ct stator
SPF (cos ) pour chaque point dopration.
Pour loptimisation nous avons considr quen tout temps en rgime permanent, le couple
lectromagntique est gal au couple de charge mcanique car les pertes mcaniques ont
t ngliges. De plus nous considrons galement que les pertes dans les convertisseurs
sont ngliges, avec ces approximations on peut crire que :

Prs = Pmc Tem .mc

(III.5)

De plus, nous considrons que le convertisseur du cot rseau (GSC) est contrl de faon
fonctionner avec un facteur de puissance unitaire. Avec cette hypothse, la puissance
ractive fournie ou absorb par le rseau est gale la puissance ractive transitant par le
stator de la machine :

Q rs = Q s

(III.6)

Le facteur de puissance du cot rseau devient :


GPF cos(tang-1 (Qrs / Prs )

(III.7)

38

Figure III-6 : Diagramme de dtermination de la loi de commande par la mthode


doptimisation non-linaire.
Pour une stratgie de commande couple constant et facteur de puissance impos, le
problme doptimisation est formul de la faon suivante:
Pour un GPF=0.95 (en retard)
La fonction objectif est : Oobj=Min ( |Tem-Tmec| ).
Les contraintes : Ir Irn

Is Isn

Vr Vrn

Qgrid>0

0.95; Moteur
GPF :
0.95; Gnerateur

Pour un GPF=1
La fonction objectif est : Oobj=Min ( |Tem-Tmec| ).
Les contraintes : Ir Irn

Is Isn

Vr Vrn

1; Moteur
GPF :
1; Gnerateur

Pour GPF=0.95 (en avance)


La fonction objectif est : Oobj=Min ( |Tem-Tmec| ).
Les contraintes : Ir Irn

Is Isn

Vr Vrn

Qgrid<0

0.95; Moteur
GPF :
0.95; Gnerateur

39
Nous avons impos sur larbre de la machine en mode moteur un couple constant gal
10 000N.m et en mode gnrateur un couple gal -10 000N.m. Le facteur de puissance
impos GPF est ngatif en mode gnrateur et positif en mode moteur.
Les rsultats des Figures III.7, III.8 et III.9 sont prsents sur une plage de vitesse qui
comprend un fonctionnement hyposynchrone, synchrone et hypersynchrone.
Lannexe A montre les scripts VBA qui permettent dautomatiser loptimisation avec le
solveur Excel sur tous les points de fonctionnement et ce pour un facteur de puissance
unitaire.

40
Vr(moteur)
Vr(generateur)

250

[degr]

Vr[V]

200
150

100
50

0
0

500

1000

1500

(moteur)
(generateur)

400
350
300
250
200
150
100
50
0

2000

500

[rpm]

1000

2000

Is(moteur)
Is(generateur)

1200
1000
800

Is[A]

800

Ir[A]

1500

[rpm]
Ir(moteur)
Ir(generateur)

1200

1000

600

600

400

400

200

200

0
0

500

1000

1500

2000

500

[rpm]
Pr(moteur)
Pr (generateur)

600000

1000

1500

2000

[rpm]
0

-50000 0

400000

500

1000

1500

2000

-100000
0
-200000

500

1000

1500

2000

Qr[vars]

Pr[W]

200000

-150000
-200000
Qr (moteur)
Qr(generateur)

-250000

-300000
-400000

-350000

-600000

-400000

[rpm]
Ps (moteur)
Ps(generateur)

1500000

600000
500000

Qs[vars]

1000000

Ps[W]

500000
0
-500000

500

1000

1500

[rpm]

2000

400000
Qs (moteur)
Qs(generateur)

300000
200000
100000

-1000000

0
-1500000

SPF

[W]

SPF(moteur)
SPF(generateur)

0,5
0
0

500

1000

-1

1500

2000

0,96
0,95
0,94
0,93
0,92
0,91
0,9
0,89
0,88
0,87

[rpm]

1500

2000

Rendement(moteur)
Rendement(generat

0
-1,5

1000
[rpm]

1,5

-0,5

500

[rpm]

500

1000

1500

2000

[rpm]

Figure III-7 : Rsultats doptimisation pour un GPF=0.95 (en retard) et un couple constant.

41
Vr(moteur)
Vr(generateur)

250

300

[degr]

Vr[V]

200
150
100

(moteur)
(generateur)

350

50

250
200
150
100
50

500

1000

1500

2000

500

[rpm]
1200

1200

1000

1000

Ir(moteur)
Ir(generateur)

600

400

200

200

Is(moteur)
Is(generateur)

500

1000

1500

2000

500

[rpm]

400000

0
-200000

500

1000

1500

2000

Qr[vars]

Pr[W]

200000

-400000
-600000

[rpm]
Ps (moteur)
Ps(generateur)

1500000

Qs[vars]

1000000

Ps[W]

500000
0
-500000

500

1000

1500

2000

-1000000

0
-50000 0
-100000
-150000
-200000
-250000
-300000
-350000
-400000
-450000
-500000

[W]

SPF

0,5
0
500

1000

-1

1000

1500

2000

Qr (moteur)
Qr(generateur)

[rpm]
Qs (moteur)
Qs(generateur)

500

1000

1500

2000

1500

2000

Rendement(moteur)
Rendement(generateur)

0,97
0,96
0,95
0,94
0,93
0,92
0,91
0,9
0,89
0,88
0,87

0
[rpm]

2000

[rpm]

SPF(moteur)
SPF(generateur)

500

[rpm]

1,5

1500

500000
450000
400000
350000
300000
250000
200000
150000
100000
50000
0
0

-1500000

1000
[rpm]

Pr(moteur)
Pr (generateur)

600000

-1,5

2000

600

400

-0,5

1500

800

Is[A]

Ir[A]

800

1000
[rpm]

500

1000

1500

[rpm]

Figure III-8 : Rsultats doptimisation pour un GPF=1 et un couple constant.

2000

42
Vr(moteur)
Vr(generateur)

250

350

300

[degr]

Vr[V]

200
150
100
50

250
200
150

(moteur)
(generateur)

100

50
0

0
0

500

1000

1500

2000

500

800
Ir(moteur)
Ir(generateur)

Is(moteur)
Is(generateur)

600
400

200
0
500

1000

1500

2000

500

[rpm]

200000

-200000

0
1000

1500

2000

Qr[vars]

Pr[W]

-100000 0

500

-400000

1500

2000

-400000
Qr (moteur)
Qr(generateur)

-500000

Ps (moteur)
Ps(generateur)

500000

-200000

500

1000

1500

2000

Qs[vars]

-100000

[rpm]

1000000

Ps[W]

1000

-300000

-800000

[rpm]

1500000

500

1000

1500

2000

Qs (moteur)
Qs(generateur)

-300000
-400000

-1000000

-500000

-1500000

-600000

[rpm]

1,5

[W]

SPF(moteur)
SPF(generateur)

0,5

SPF

2000

-700000

-800000

0
0

500

-600000

-600000

-500000

1500

400000

-200000 0

1000
[rpm]

Pr(moteur)
Pr (generateur)

600000

500

1000

1500

2000

-1

[rpm]

[rpm]

0,96
0,95
0,94
0,93
0,92
0,91
0,9
0,89
0,88
0,87

Rendement(moteur)
Rendement(generat

0
-1,5

2000

1000

-0,5

1500

1200

Is[A]

Ir[A]

1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0

1000
[rpm]

[rpm]

500

1000

1500

[rpm]

Figure III-9 : Rsultats doptimisation pour un GPF=0.95(en avance) et un couple


constant.

2000

43
Le signe des puissances actives et ractives au rotor Pr et Qr obtenu par optimisation
confirme les propos annoncs au chapitre I, de plus quand la machine fonctionne en
moteur nous avons :

2.
2

En hyper-synchronisme la puissance Pr<0 et Qr<0 ce qui explique que : 3. .


2
En hypo-synchronisme la puissance Pr>0 et Qr<0 ce qui explique que : 3.

Et en mode gnrateur :
En hypo-synchronisme la puissance Pr<0 et Qr<0 ce qui explique que :
En hyper-synchronisme la puissance Pr>0 et Qr<0 ce qui explique que : 3.

3.
.
2

2. .
2

La Figure III.10 rsume le fonctionnement de la machine dans le plan couple-vitesse en


fonctionnement moteur et gnrateur.

Figure III-10 : Fonctionnement de la MADA dans le plan couple-vitesse


en mode moteur et gnrateur

44
Les courants au rotor et au stator Ir et Is en mode moteur sont lgrement diffrents
ceux obtenus en mode gnrateur car lacheminement de puissance dans la machine est
diffrent pour les deux modes. Pour avoir des courants identiques il faut ngliger les
rsistances Rs et Rr, de cette faon lacheminement de puissance dans la machine ne sera
plus influenc par les pertes joules.
La puissance active Ps est toujours positive en mode moteur et ngative en mode
gnrateur, ce qui vient appuyer ce qui a t prononc au chapitre I. Le signe de la
puissance active Pr dpend la fois du mode de fonctionnement de la machine (moteur ou
gnrateur) et de la vitesse de fonctionnement (Hypo-Hypersynchronisme).
Le signe de la puissance ractive Qs dpend du facteur de puissance GPF impos. Si ce
dernier est en retard, le signe de la puissance ractive Qs est positif, et sil est en avance, le
signe de Qs est ngatif.
Le facteur de puissance du ct stator SPF nest pas constant et dpend du point de
fonctionnement. Le seul cas o le SPF demeure constant sur toute la plage de
fonctionnement est lorsque le facteur de puissance GPF impos est unitaire. Lanalyse du
facteur de puissance SPF sera traite plus en dtail aux chapitres IV et V.
Le rendement de la machine samliore lorsque la vitesse augmente, car la puissance
mcanique devient de plus en plus importante.

III.6.

Conclusion

Le chapitre a t consacr la modlisation de la machine asynchrone sur Excel pour des


fins doptimisation.

Une introduction sur les mthodes doptimisation non-linaire

numriques et itratives ont permis de comprendre ces limites et ces inconvnients. Les
grandeurs de contrle du couple et du facteur de puissance sont la tension Vr et le
dphasage . Une commande approprie du convertisseur (RSC) nous a permis de trouver
la loi de commande pour une stratgie couple constant et facteur de puissance impos.
Ces rsultats nous ont permis de valider le fonctionnement de la MADA tel quil a t
dcrit qualitativement au chapitre I.

Chapitre IV : Calcul des lois de commande et validation


par simulation.
IV.1.

Introduction

La stratgie de commande associe au convertisseur du ct rotor RSC a une influence


directe sur les performances de la MADA. Plusieurs approches sont proposes dans la
littrature pour dterminer les lois de commande permettant de minimiser quelques
fonctions objectifs comme les pertes totales de la machine. La mthode doptimisation non
linaire propose au chapitre prcdent permet datteindre cet objectif, cependant cette
mthode peut conduire des problmes de convergence et augmenter considrablement le
nombre ditrations et le temps dexcution.
Au dbut de ce chapitre, nous allons prsenter une mthode analytique base sur le circuit
quivalent simplifi en "L" pour dterminer lexpression symbolique des lois de commande
en rgime permanent. La formulation analytique de ces lois permet de prdire les
performances de la MADA et dviter ainsi lutilisation de la mthode doptimisation nonlinaire. Par la suite nous allons discuter de la fiabilit et lexactitude de cette approche
puisquelle est base sur un circuit quivalent simplifi en "L" qui ne tient pas en compte de
leffet des rsistances.
Dans la dernire partie, nous allons dvelopper un outil de simulation dans lenvironnement
Matlab/Simulink. Les techniques de simulation utilises pour commander la machine en
mode moteur et gnrateur avec diffrentes caractristiques du couple mcanique seront
prsentes. Par la suite nous allons effectuer une rgulation de couple en imposant la valeur
de courant au rotor Ir obtenue par optimisation. Cet outil de simulation va nous permettre
de valider les rsultats obtenus par optimisation et par lapproche analytique.

46

IV.2.

Approche analytique

IV.2.1. Calcul analytique de la loi de commande avec circuit


quivalent complet
En se basant sur le circuit quivalent complet, nous allons dmontrer quil nest possible de
trouver lexpression analytique de la loi de commande que pour le cas o le facteur de
puissance est unitaire GPF=1. Davide Aguglia dans son article intitul Analycal
determination of steady state converter control laws for wind turbines equiped with
doubly fed induction generators [14] a dvelopp un systme dquations complexes
bases sur le circuit quivalent complet de la MADA pour dterminer les lois de commande
au rotor en rgime permanent. Ce systme dquations est tabli de faon faire apparaitre
trois variables intermdiaires :

Valeur RMS du courant Is.

La partie relle de la tension au rotor Vr.

La partie imaginaire de la tension au rotor Vr.

Les entres de ce systme dquations sont :

La caractristique du couple mcanique Tmec().

La tension Vs au stator.

Le facteur de puissance au stator SPF.

La Figure IV.1 illustre la mthode propose par David Aguglia qui permet de formuler
analytiquement la loi de commande au rotor.

Figure IV-1 : Diagramme de la procdure de dtermination analytique des lois de commande au


rotor

47
Ce calcul analytique se base sur le circuit quivalent de Thvnin de la Figure III.5.
Limpdance et la tension de Thvenin (Zth et Vth) sont exprimes par lquation III.2. Nous
exprimons ces paramtres en termes de partie relle et partie imaginaire.

. Xm.Vs.( Xm Xs)
Xm.Vs.Rs

Vth Vthr jVthi Rs 2 ( Xm Xs) 2 j. Rs 2 ( Xm Xs) 2

Zth Rth jXth Xm. Xs j. Xm.Rs

Rs 2 Xs 2
Rs 2 Xs 2

(IV.1)

On dfinit les variables intermdiaires sous forme complexe en coordonnes cartsiennes


de la manire suivante :

V r a j.b Vr

I s c. cos( ) j.c. sin( ) c.x j.c. y Is

(IV.2)

Les variables a, b et c sont dtermines par un systme de trois quations. En exprimant le


courant au rotor Ir de deux manires par les circuits quivalents de la Figure IV.3 et IV.5
nous obtenons lquation suivante :

Vthr j.Vthi ((a j.b) / g )


Rth ( Rr / g ) j.( Xth Xr )
Vs (c.x j.c. y )( Rs j. Xs)
c.x j.c. y
j. Xm

Ir Is Im

(IV.3)

Cette quation mne un systme de deux quations, une pour la partie relle et lautre
pour la partie imaginaire du courant au rotor Ir.
La troisime quation est obtenue par lquation mcanique du mouvement et lquation
III.7 du couple lectromagntique en rgime permanent (le couple de frottement est
nglig) :

Tmc Tem

Tem

[3.Rr.Ir 2 Pr]

s .g

Tmc

p
[3.Rr.Ir 2 Pr]
s .g

(IV.4)

Le courant au rotor Ir est exprim par lquation :

Vs (c.x j.c. y )( Rs j. Xs)


j. Xm
c.x. Xs c. y.Rs
Vs c.x.Rs c. y. Xs
c.x
j.(c. y
)
Xm
Xm
ou
x cos ( ) et
y sin( )
I r c.x j.c. y

(IV.5)

48
Le carr du module du courant Ir est

Ir 2 (c.x

c.x. Xs c. y.Rs 2
Vs c.x.Rs c. y. Xs 2
) (c. y
)
Xm
Xm

(IV.6)

La puissance apparente Sr qui passe travers le convertisseur est exprime par :


Sr 3.V r.I r * 3.(a j.b) [c.x

c.x. Xs c. y.Rs
Vs c.x.Rs c. y. Xs
j.(c. y
)]
Xm
Xm

(IV.7)

La puissance Pr qui contrle le couple lectromagntique est exprime en fonction des


variables a, b et c, cette dernire reprsente la partie relle de Sr.
Pr Re al ( Sr ) 3.(c.x.a c. y.b) 3.

b.Vs c.x.Rs.b c.x. Xs.a c. y.Rs.a c. y. Xs.b


Xm

(IV.8)

Le couple lectromagntique est exprim par lquation :


Tmec

3. p.
c.x. Xs c. y.Rs 2
Vs c.x.Rs c. y. Xs 2
( Rr.((c.x
) (c. y
) )
s .g
Xm
Xm
b.Vs c.x.Rs.b c.x. Xs.a c. y.Rs.a c. y. Xs.b
c.x.a c. y.b
)
Xm

(IV.9)

Le couple est exprim en fonction des variables a, b, c et les paramtres de la machine. Les
quations (IV.3) et (IV.9) forment un systme dquations non linaires trois variables.
Analytiquement, lexpression symbolique peut tre trouve en utilisant le logiciel
Mathematica. Dans le cas dun facteur de puissance SPF unitaire, la loi de commande en
rgime permanent peut tre facilement obtenue sans mme aucun recours aux logiciels de
calcul mathmatique. En effet, lorsque SPF=1, les paramtres x et y prennent
successivement les valeurs 1 et 0 ce qui simplifie le systme dquations. De plus si le
facteur de puissance SPF est maintenu unitaire sur toute la plage de vitesse et le
convertisseur GSC fonctionne facteur de puissance unitaire, le facteur de puissance vu du
rseau GPF est maintenu aussi unitaire.

GPF 1 SPF 1

(IV.10)

IV.2.2. Calcul analytique de la loi de commande avec circuit


quivalent simplifi
On exprime le courant au rotor Ir et la tension au rotor Vr sous forme complexe en
coordonnes cartsiennes de la manire suivante :

V r a j.b Vr

I r c j.d Is

(IV.11)

49
En se basant sur le circuit quivalent simplifi en "L" de la Figure II.9, lapplication de la
loi de Kirchhoff aboutit lquation suivante :

1
.(a j.b)
g
X Xs Xr

Vs0 (c j.d ). j. X
Avec:

(IV.12)

Lquation IV.12 mne un systme de deux quations linaires, une pour la partie relle
et lautre pour la partie imaginaire :

a g.(d . X Vs)

b g.c. X

(IV.13)

Lapplication de la loi des nuds aboutit lquation suivante :

Is Im Ir
Is c j.(d

(IV.14)

Vs
)
Xm

Le facteur de puissance SPF au stator est une entre du systme qui sera par la suite estim
pour chaque point dopration en rgime permanent. De lquation (IV.14) on dduit une
autre quation linaire deux variables (d, c) et les entres du systme (SPF, Vs) ainsi que
le paramtre Xm de la machine :
tan g (cos 1 ( SPF ))
Avec :

.(d

Vs
)
Xm

c
1 : GPF (en _ retard )

Vs
(IV.15)
Xm
1 : GPF (en _ avance )

d c. tan g (cos 1 ( SPF ))


et

De plus, la puissance apparente Sr peut tre exprime en fonction des coordonnes


cartsiennes a, b, c et d :
Sr 3.Vr..Ir

3.(a j.b).(c j.d )

(IV.16)

La puissance au rotor Pr est exprime par :

Pr Re al(Sr ) 3.(a.c b.d )

(IV.17)

En remplaant a et b par leurs expressions trouves par lquation (IV.13) on obtient :


Pr 3.( g.[d . X Vs].c g.c. X .d )

3. p

.c.Vs

(IV.18)

Puisque la rsistance Rr est nglige, lexpression du couple devient :


Tmc

p
3. p.Vs
. Pr
.c
s .g
s

(IV.19)

50
Daprs les quations (IV.13), (IV.15) et (IV.19) on obtient lexpression des variables
recherches :

s .X
X

1
a g.[ 3. p.Vs . tan(cos ( SPF ))..Tmc Vs( Xm 1)]

s .X

b g. 3. p.Vs .Tmc

c s .Tmc

3. p.Vs

d s . tan(cos 1 ( SPF )).Tmc Vs

3. p.Vs
Xm

(IV.20)

Lexpression de la loi de commande est :


Vr Re el (Vr ) 2 Im(Vr ) 2

2
2

g . s . X tan(cos 1 ( SPF )).Tmec Vs( X 1) s . X .Tmc


( IV .21)

3. p.Vs
Xm

3. p.Vs

Im( Ir )
Im(Vr )
arctan(
) - arctan(
)

Re( Ir )
Re(Vr )

s
s .X
Vs


. tan(cos 1 ( SPF )).Tmc
.Tmc

3. p.Vs
Xm
3. p.Vs
arctan(
) arctan(
)
s
s .X
X

.Tmc

. tan(cos ( SPF ))..Tmc Vs(
1)

3. p.Vs
3. p.Vs
Xm

IV.2.3. Estimation du facteur de puissance au stator SPF


Il est possible destimer le facteur de puissance au stator SPF pour chaque point dopration
en rgime permanent si on nglige les pertes Joule et les pertes mcaniques de la machine
[14] . Avec une telle supposition, on peut crire :
Pr Tem .

s .g
p

- 3.Rr.Ir 2 Tmc .

s .g
p

(IV.22)

Le bilan de puissance active dans la machine devient :


(IV.23)
Ps Pr Pmc
Ainsi, la puissance active fournie ou absorbe par le rseau Prs est gale la puissance
mcanique Pmc consomme par la charge en mode moteur ou fournie par la turbine en
mode gnrateur. Daprs la convention adopte, cette puissance mcanique est positive si
la machine est utilise en mode moteur et ngative en mode gnrateur.

51
(IV.24)
Pour un GPF donn, la puissance ractive absorbe ou fournie par le rseau peut tre
Prs Pmc Tmc mc

exprime par lquation :


Qrs

Tmc . mc
. sin(cos 1 (GPF )).
GPF

(IV.25)

Avec =1 si le facteur de puissance impos GPF est en retard et =-1 si GPF est en
avance.
Le bilan de puissance ractive du ct rseau est exprim par lquation :

Qs QGSC Qrs

(IV.26)

Pour un GPF donn, le SPF peut tre estim pour chaque point dopration en rgime
permanent dont les coordonnes dans le plan couple-vitesse sont (mc , Tmc) :

Qs
))
Ps
Q (Tmc . mc / GPF ).sin(cos 1 (GPF ))
cos(tan -1 ( GSC
))
Tmc .( s .g / p) Tmc . mc

SPF cos(tan -1 (

(IV.27)

Puisque le convertisseur GSC est contrler pour fonctionner facteur de puissance unitaire
(QGSC=0), le SPF devient :

SPF cos(tan -1 (

IV.3.

(Tmc . mc / GPF ).sin(cos 1 (GPF ))


))
Tmc .( s .g / p) Tmc . mc

(IV.28)

Validation des rsultats par simulation

IV.3.1. Transformation de Park


La transformation de Park est une opration mathmatique qui permet de passer dun
systme triphas daxes magntiques dcals dun angle lectrique de cent vingt degrs, en
un systme de trois axes orthogonaux. En fait, ce nest rien dautre quun changement de
base pour les axes magntiques du systme [12]. La transformation directe est la suivante :

cos( )
fd

fq 2 . sin( )
3
f 0

1 / 2

2.
2.
) cos(
)
3
3

2.
2.
sin(
)
sin(
)
3
3

1/ 2
1/ 2

cos(

fa
fa
fb P fb


fc
fc

(IV.29)

52
O f peut reprsenter une tension, un courant ou un flux magntique, est langle entre
laxe de la phase a et laxe d (axe direct) du rfrentiel de Park (voir Figure 4.2). Lindice q
reprsente laxe de quadrature et lindice 0 laxe homopolaire. Le facteur 2/3 est prsent
dans ce type de transforme pour permettre de conserver les amplitudes des courants,
tensions et flux, par contre il faudra faire attention dans le calcul des puissances et des
couples dont leurs valeurs ne sont plus conserves, qui vont ncessiter dun facteur 3/2.
La transforme inverse de Park, qui permet de revenir dans le rfrentiel classique des
phases triphas est dfinie comme suit [15]:

cos( )
fa

fb 2 .cos( - 2. )
3
3
fc

2.
cos(
)
3

sin( )
2.
sin( )
3
2.
sin(
)
3

fa
fd
fb P -1 fq


fc
f 0

(IV.30)

La reprsentation de Park de la machine asynchrone est schmatise la Figure IV.2 .Les


axes magntiques d et q sont perpendiculaires entre eux et laxe 0 (ou homopolaire) lest
par rapport au plan dcrit par d et q, il est dessin ct pour des raisons de clart visuelle.
Les angles da et dA reprsentent respectivement langle lectrique entre la phase "a"
statorique et laxe d de Park et celui entre la phase "A" rotorique et laxe d de Park.
Lenroulement homopolaire du rotor nest pas reprsent cause de son influence
inexistante dans notre systme qui est quilibr [12].
Pour commander une machine, ont fait appel une reprsentation vectorielle des grandeurs
lectriques. Ces dernires sont des scalaires dpendant du temps. Il sagit de tension, de
courant, ou de flux totaux. Le but est de faciliter la commande de la machine en rduisant le
nombre de grandeurs contrler et de limiter les variations temporelles. La transforme de
Park permet de rduire un systme de grandeurs trois phases qui dpendent du temps un
systme diphas indpendant du temps en rgime permanent.

53

Figure IV-2 : Reprsentation de la machine asynchrone dans le formalisme de la


transforme de Park

IV.3.2. Valeurs relatives (Systme en p.u)


Les valeurs relatives, exprimes en valeur unitaire, p.u, ou en pourcentage, se dfinissant
comme le rapport entre les valeurs qui prvalent dans une situation donne et les valeurs de
rfrence. Lutilisation des valeurs rduites nous permet de simplifier llaboration des
schmas quivalents. Ce concept facilite le calcul, la comprhension et lvaluation des
ordres de grandeur des variables par rapport des grandeurs de rfrence (ou de base).
Le tableau IV.1 prsente les quations permettant le calcul des grandeurs de rfrence pour
une machine tournante.

54

Tableau IV-1: Grandeurs de rfrence pour la transformation en p.u


Ou UN et IN reprsentent la tension et le courant nominal de phase.

IV.3.3. Commande globale


IV.3.3.1.

Point dquilibre et stabilit

Lobjectif est de valider les rsultats doptimisation par simulation. Pour chaque point
dopration quon veut valider, on impose le couple de la charge sur larbre de la machine
ainsi que lamplitude et la phase du courant Ir correspondant ce point. Par action sur ce
courant, on peut rguler le couple lectromagntique et contrler le facteur de puissance de
la machine. Le point dquilibre de cet entrainement correspond donc lintersection des
caractristiques couple vs vitesse de rgime permanent du moteur Tem() et de la charge
entraine Tmc() [6]. La vitesse dquilibre atteinte en rgime permanent est eq telle que :
Tem(eq ) Tmec (eq )

(IV.31)

55
Cette vitesse doit correspondre celle trouve par optimisation. La validation comprend
aussi la loi de commande, le couple lectromagntique, le facteur de puissance au stator, les
courants au stator et au rotor et les puissances actives et ractives mises en jeu.
En mode moteur et dans le cas o le couple de la charge est proportionnel la vitesse ou au
carr de la vitesse, on fait simplement varier le couple lectromagntique par rgulation du
courant au rotor (Figures IV.3.a et IV.3.b).
Dans le cas dun couple de charge constant, il est impossible de rguler le couple en
imposant directement les courants rotoriques de rfrence, il faut implanter un rgulateur
cascade vitesse-couple pour maintenir la stabilit au point de fonctionnement. Pour viter
cette dmarche, nous avons procd de la manire suivante : pour chaque point quon veut
valider, nous simulons avec un couple de charge linaire qui passe par ce point et lorigine
O des axes (Figure IV.3.c), la caractristique de la droite du couple mcanique sera
modifie pour le point quon veut valider.

Figure IV-3 : Rgulation du couple lectromagntique pour trois types de charge


En mode moteur, lentrainement est stable et la machine dmarre et acclre jusqu latteinte
du point dquilibre. En effet, le moteur exerce un couple lectromagntique suprieur au

couple rsistant. A partir de lquation du mouvement, on en dduit que d 0


dt

56
:

lentrainement acclre et atteint la vitesse dquilibre en rgime permanent o lacclration


devient nulle. De plus, ce point dquilibre est un point dquilibre stable car une perturbation
de vitesse autour de celui-ci fait apparaitre un couple dacclration ou de dclration qui
soppose cette variation, de manire ramener lentrainement au point dquilibre initial.
En mode gnrateur, la machine ne peut pas dmarrer, car la diffrence entre le couple
lectromagntique et le couple de la turbine est ngative (Figure IV.4) ce qui provoque une
dclration

d
0) .
dt

Figure IV-4 : Point de fonctionnement en mode gnrateur dans le plan couple-vitesse


Pour contrer ce problme, il faut prvoir une mthode de dmarrage artificielle sans pour
autant modifier les rsultats en rgime permanent. Pour chaque point dopration en rgime
permanent quon souhaite valider, le couple mcanique sera modifi avant dtre connect
larbre de la machine. Dans le cas o le couple de la turbine est proportionnel la vitesse
ou au carr de la vitesse, nous inversons ce couple de manire ce quil soit symtrique par
rapport au couple lectromagntique de la machine, de cette faon le point dquilibre
demeure le mme (Figure IV.5).

57

Figure IV-5 : Artifice de dmarrage de la machine en mode gnrateur au cas dun couple
proportionnel la vitesse ou au carr de la vitesse
IV.3.3.2.

Mesure des grandeurs

Pour mesurer les valeurs efficaces des grandeurs rotoriques telles que le courant Ir ou la
tension Vr, nous tions obligs deffectuer deux simulations. En effet, le bloc ddi au
calcul de la valeur efficace prend comme paramtre la frquence du signal, car il doit
effectuer une intgrale sur la priode. Ceci ncessite la connaissance pralable de la
frquence rotorique. La premire simulation vise exclusivement la mesure la plus prcise
de cette frquence, autrement les mesures seraient errones.
Le vecteur spatial de tension V r est exprim dans un rfrentiel diphas. Ces coordonnes
V et V sont obtenus par transformation de rfrentiel avec lquation suivante [16]:
V r V AN VBN .e j .2 / 3 VCN .e -j2 / 3 V j.V

(IV.32)

Cest la transformation de Clarke. Sa matrice associe scrit :


1
V 2
V .
3 0

0.5

3
2

0.5
3
2

V AN
V
BN
VCN

(IV.33)

Langle que forme le vecteur spatial de tension avec laxe reprsente sa position
angulaire r (Figure IV.6), sa vitesse angulaire est donne par :

d r
dt

(V.34)

58

Figure IV-6 : Reprsentation du vecteur spatial dans le rfrentiel diphas (,)


La Figure IV.7 schmatise la mthode utilise pour calculer la frquence rotorique :

Figure IV-7 : Schma bloc pour le calcul de la frquence fr


IV.3.3.3.
Gnration des courants rotoriques de rfrence et
rgulation
Il existe diffrentes faons pour gnrer les courants de rfrence dans le rfrentiel de Park
ird_ref et irq_ref , on envisage le plus souvent :

Dans le cas dun moteur : une stratgie de commande vectorielle dont les grandeurs
contrler sont la vitesse et le facteur de puissance du cot stator.

Dans le cas dun arognrateur : une stratgie de commande base sur un contrle
de puissance active et ractive.

Dans le cas de ce mmoire, les courants rotoriques de rfrence ne seront pas gnrs par
les rgulateurs, mais directement imposs partir des rsultats trouvs par optimisation.
Pour chaque point dopration, nous imposons les courants rotoriques de rfrence qui y
correspondent, si la simulation conduit des rsultats similaires ceux trouvs par

59
optimisation pour ce point, on conclut quil est valid et que la mthode doptimisation
donne les rsultats attendus.
Ces courants rotoriques ont une pulsation s car dans la modlisation de la machine en
rgime permanent tous les lments ont t rapports du ct stator. De plus il faut
multiplier ces courants par un gain de -1 puisque le sens du courant Ir adopt dans la
modlisation en rgime permanent au chapitre II est loppos de celui utilis par la
modlisation de la machine dans SimuPowerSystems. Par la suite, nous avons appliqu la
transformation de Park sur ces courants triphass, langle utilis pour cette transformation
est celui entre laxe de la phase du stator et le rfrentiel de Park. La Figure IV.8
schmatise les transformations appliques sur le courant Ir dune phase de la machine :

Figure IV-8 : Gnration des courants rotoriques dans le rfrentiel de Park


IV.3.3.4.

Rgulation des courants rotoriques

Aprs la gnration des courants rotoriques de rfrence, nous avons effectu la rgulation
de ces derniers. Les courants au rotor ont t mesurs et transforms au rfrentiel de Park.
Langle de transformation utilis est celui entre la phase au rotor et le rfrentiel de Park
dA , cet angle est le rsultat de lquation suivante :

dA da

(IV.35)

Langle da est dduit par la transformation de Clark partir des tensions triphases au
stator. La Figure IV.9 schmatise le calcul de langle dA :

60

Figure IV-9 : Schma des courants rotoriques mesurs dans le rfrentiel de Park
Pour que les courants rels suivent les courants de consigne, des rgulateurs de courants
agissent sur les tensions de commande (u*d, u*q). Le rgulateur utilis est du type
proportionnel-intgral (PI). tant donn que lobjectif est datteindre le rgime permanent,
nous avons mis des gains permettant davoir le systme le plus rapide possible tout en
assurant la stabilit de lasservissement. La Figure IV.10 schmatise le rgulateur utilis :

Figure IV-10 : Schmatisation du rgulateur PI de courant


Nous avons aussi nglig tous les limiteurs, bien quils soient ncessaires pour ne pas
dpasser en rgime transitoire les limites de la machine en termes de courant et de tension
nominale, en ngligeant leffet de ces limiteurs on atteint rapidement le rgime permanent.

61
IV.3.3.5.

Modlisation du convertisseur connect au rotor

Les grandeurs la sortie du rgulateur (u*d, u*q) sont transformes en triphas pour gnrer
les consignes pour les sources de tension contrles qui modlisent le convertisseur [17].
Ces derniers imposent la frquence et lamplitude de tensions triphases au rotor [Vra, Vrb,
Vrc].
Dans les simulations qui sintressent au comportement dynamique du systme, le
convertisseur doit tre modlis par son modle dtaill qui se trouve dans la librairie
SimPowerSystems, accompagn dun modulateur sinusodal. Ceci requiert la comparaison
dun signal sinusodal ayant une amplitude et une frquence dsires avec

un signal

triangulaire de haute frquence et damplitude unitaire. Le rsultat de cette comparaison


permet de gnrer les signaux de commande pour chaque interrupteur du convertisseur [5].
Dans le cas de ce mmoire, nous avons fait abstraction sur la modulation (PWM), le
convertisseur a t modlis simplement par trois sources de tensions contrles. Ce
modle permet deffectuer des simulations plus rapidement pour atteindre le rgime
permanent, et la dynamique du systme dpendra seulement des constantes de temps
tablies par la charge et les caractristiques de la machine. Le choix de modlisation du
convertisseur par son modle moyen est justifi par les objectifs quon veut atteindre. La
Figure IV.11 schmatise la modlisation du convertisseur sur Simulink.

Figure IV-11 : Schma du modle moyen du convertisseur

IV.3.4. Validation des rsultats


Dans cette partie nous allons valider les rsultats doptimisation par comparaison avec les
rsultats de simulation en tenant en compte de tous les lments du circuit quivalent.

62
Par la suite nous allons comparer les rsultats analytiques obtenus avec le circuit quivalent
en "L"

simplifi sans rsistances avec ceux doptimisation obtenus sans effet des

rsistances.
IV.3.4.1.

Validation des rsultats doptimisation par simulation

Nous avons valid deux points pour chaque mode de fonctionnement de la machine
(moteur et gnrateur), le premier en hyposynchronisme et le deuxime en
hypersynchronisme.
Les entres du modle doptimisation sont : la vitesse dopration, le couple de la charge, et
le facteur de puissance GPF. Loutil de simulation conu pour la validation a pour entres :
Le module et la phase du courant Ir et la caractristique du couple mcanique. Le tableau
IV-2 prsente les rsultats comparatifs en pourcentage entre loptimisation et la simulation.

Mode moteur

Couple mcanique

Mode gnrateur

Hyposynchronisme
%
0.04

Hypersynchronisme
%
0.08

Hyposynchronisme Hypersynchronisme
%
%
0.03
0.02

Facteur de puissance
GPF
Vitesse

0.04

0.06

0.79

Tension Vr

0.03

0.09

0.84

0.05

Dphasage

0.015

Courant Ir

0.01

0.06

0.07

Courant Is

0.09

0.09

0.06

0.12

Facteur de puissance
SPF
Puissance active Pr

0.05

0.058

0.05

0.01

0.85

0.18

0.85

0.01

Puissance ractive Qr

0.92

0.11

0.93

0.1

0.07

0.01

0.07

2.13

0.32

2.19

0.32

Puissance active Ps
Puissance ractive Qs

Tableau IV-2: Rsultats comparatifs entre loptimisation et la simulation en pourcentage


Les rsultats obtenus par optimisation et par simulation prsentent une trs forte similarit,
lcart de courant obtenu est trs faible. Les rsultats doptimisation sont valids pour ces
points de fonctionnement.

63
La validation sur toute la plage de vitesse pour un couple mcanique proportionnel la
vitesse (Tmc=k.) et un facteur de puissance imposs (GPF=1) est prsente la Figure
IV.2. Nous concluons que les rsultats doptimisation sont valids pour tous les points de
fonctionnement.
Puisque la mthode doptimisation fournit la solution exacte, elle va tre utilise pour faire
une analyse comparative entre celle-ci et la mthode analytique.
Lannexe B prsente le schma Simulink de la commande de la MADA et le script Matlab
qui permet dautomatiser la simulation.

64

Figure IV-12 : Validation des rsultats doptimisation par les rsultats de simulation en
mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs.

65
IV.3.4.2.

Validation des rsultats analytiques

Nous avons valid un point en hypersynchronisme en mode moteur et un point en


hyposynchronisme en mode gnrateur.
Les entres du modle doptimisation et analytique sont les mmes : la vitesse dopration,
le couple de la charge, et le facteur de puissance GPF.
Le tableau IV.3

prsente les rsultats comparatifs en pourcentage entre

lapproche

analytique et la mthode doptimisation. Lannexe B prsente le script Matlab qui permet


de trouver les lois de commande en mode moteur et gnrateur avec lapproche analytique.
Mode moteur (Hypersynchronisme)

Mode gnrateur (Hyposynchronisme)

Rsistance non
nglige
%
0.02

Rsistance
nglige
%
2.15

Rsistance non
nglige
%
0.71

Dphasage

1.54

0.34

0.39

Courant Ir

3.10

10

1.19

0.38

Courant Is

2.39

0.81

Facteur de puissance SPF

0.01

0.11

0.01

Puissance active Pr

2.56

3.62

Puissance ractive Qr

17.91

4.19

0.38

2.34

Puissance active Ps

2.13

0.7

Puissance ractive Qs

2.44

5.42

Tension Vr

Rsistance
nglige
%
2.24
0.22

Tableau IV-3: Les rsultats comparatifs en pourcentage entre loptimisation et lapproche


analytique
On remarque que les rsultats analytiques avec le circuit quivalent simplifi sont plus
proches de ceux obtenus avec optimisation sans effet des rsistances, car les deux
approches ngligent les pertes dans la machine. Cependant, pour avoir une bonne ide sur
la fiabilit de lapproche analytique, il serait plus appropri de comparer ces rsultats avec
la solution exacte obtenue avec la mthode doptimisation non linaire qui tient compte de
toutes les pertes dans la machine. Les rsultats doptimisation sur toute la plage de
fonctionnement sont prsents sur la Figure IV.13 pour un couple et un facteur de puissance
imposs (GPF=1, Tem=k.).

66

Figure IV-13 : Comparaison entre les rsultats analytiques et les rsultats doptimisation
en mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs.

67
Lestimation du facteur de puissance SPF par lapproche analytique donne une valeur assez
proche avec une erreur qui ne dpasse pas 1% par rapport la valeur exacte, cette erreur, bien
quelle soit faible, elle a un impact non ngligeable sur le dimensionnement du convertisseur
surtout aux hautes vitesses ou les pertes sont plus importantes.

Une autre faon de valider ces rsultats serait dimplanter la loi de commande obtenue
analytiquement dans loutil numrique doptimisation

(fichier Excel). En effet, si on

impose une valeur de couple de 5000N.m et un facteur de puissance GPF=0.95, la mthode


analytique donne les rsultats suivants pour la vitesse de 900 rpm:

Tableau IV-4: Rsultats analytiques pour un couple et un GPF impos


En implantant cette loi de commande dans le fichier Excel ddi loptimisation, on obtient les
rsultats du tableau suivant :

Tableau IV-5: Rsultats de validation sur Excel


On obtient une bonne prcision pour le couple, cependant on narrive pas a maintenir le facteur
de puissance GPF a +0.95.Lerreur sur le facteur de puissance SPF est de 2.34%.
La mthode analytique avec circuit quivalent simplifi reste un bon outil pour prdire les
performances de la machine sur toute la plage de fonctionnement.

68

IV.4.

Conclusion

La premire partie de ce chapitre a t consacr pour trouver une approche analytique

permettant dexprimer symboliquement la loi de commande en rgime permanent et de


prdire les performances de la MADA. Ceci est rendu possible avec les simplifications
apportes au circuit quivalent de la machine.
La deuxime partie avait comme objectif de simuler la machine en mode moteur et
gnrateur pour diffrentes caractristiques du couple mcanique. Nous avons procd la
transformation daxe permettant de rduire le nombre et la variation temporelle des
grandeurs commander. Par la suite, nous avons prsent toutes les techniques de
simulation permettant dviter les problmes dinstabilit pour les deux modes de
fonctionnement et les diffrentes caractristiques du couple mcanique. Cet outil de
simulation nous a permis de valider les rsultats doptimisation non-linaire.
En se basant sur ces rsultats, nous avons fait une analyse comparative entre celle-ci et la
mthode analytique. Nous avons conclu que lapproche analytique est un bon outil
permettant de nous faire viter le processus doptimisation non-linaire qui peut tre
couteux en termes de temps et qui peut conduire des problmes de convergence.
Cette mthode apportera un grand avantage du point de vue pratique, car dsormais elle
peut tre efficacement implante dans un environnement de conception CAO permettant de
dimensionner

les

diffrents

convertisseur, tage rducteur).

composants

du

systme

dentrainement

(Machine,

69

Chapitre V : tude des limites de fonctionnement dans le


plan couple-vitesse et adaptation aux types de charge
V.1.

Introduction

Les limites de fonctionnement de la machine peuvent renseigner sur le couple maximal, la


puissance maximale, la vitesse maximale, la charge maximale...Etc. Une stratgie de
commande couple maximal permet dexplorer ces limites sur toute la plage de vitesse.
Nous allons imposer par la suite une contrainte sur le rendement pour tudier son effet sur
le facteur de puissance, le couple lectromagntique et la taille du convertisseur et le
compromis qui peut y naitre.
Loptimisation non linaire permet galement dtudier quelques stratgies de commande
qui permettent de maximiser par exemple le rendement, ou doptimiser la consommation
dnergie ou la taille du convertisseur. Pour donner un sens ces rsultats, nous les
accompagnerons par des analyses, des tudes comparatives et des explications ; ce qui
permettra de mieux apprhender le fonctionnement de la MADA.
Nous fermerons ce chapitre par une stratgie de commande couple et facteur de puissance
imposs pour dduire le type de charge la mieux adapte en termes de rendement et de la
taille du convertisseur.

V.2.

Stratgie de commande couple maximal

Dans cette partie, nous allons prsenter et analyser les rsultats doptimisation obtenus par
une loi de commande permettant dextraire le maximum du couple lectromagntique
disponible dans la machine. Puisquil y a deux variables contrler, le couple peut tre
optimis avec une contrainte sur le rendement ou\et le facteur de puissance GPF. Ltude
des limites de fonctionnement dans le plan couple-vitesse sera galement aborde, cest le
sujet de cette partie.

V.2.1.

Principe dune stratgie couple maximal

Dans tous les entrainements vitesse variable, londuleur considr est limit en tension
par la technologie des interrupteurs et en courant par les spcifications de ces derniers. De
mme, la machine est limite thermiquement, ce qui se traduit par une limite en courant.

70
Pour maximiser le couple dun moteur lectrique, la stratgie de commande adopte doit
tenir compte de toutes ces limitations.
Les limitations pour une machine asynchrone double alimentation associe un
convertisseur au rotor sont :

Irn : Limite en courant au rotor, supposons que la limite du courant de londuleur


est bien suprieure.

Isn : Limite du courant au stator.

Vrn : Limite de tension au rotor. La valeur maximale de la tension continue DC


entre les deux convertisseurs est limite 1100V, cette limite est due la tension
inverse des IGBT qui est gale 1700V. La tension maximale ligne-neutre au rotor
correspondante est gale 400V.

Vsn : Limite de tension au stator, cette tension est impose par le rseau.

Avant d'exposer et danalyser les rsultats doptimisation, nous allons brivement prsenter
les zones de fonctionnement pour une machine synchrone aimants permanents lorsquon
lui applique une stratgie de commande couple maximal, ceci permet dtablir une
analogie avec le cas de la MADA si on lui applique la mme stratgie de commande. On
aurait pu choisir lexemple de la machine asynchrone cage dcureuil ou courant
continu, mais quelque soit le type du moteur lectrique employ, on retrouve toujours les
deux zones suivantes:

Zone 1 : Plage de vitesse courant maximal impos.

Zone 2 : Plage de vitesse tension maximale impose.

Pour la machine synchrone aimants, lquation du couple lectromagntique en rgime


permanent est [18] :

Tem 3. p. v .I S . cos
v : Flux inducteur.
p :

Nombre de paires de ples.

Dphasage entre le courant Is et la tension lectromotrice par phase.

Le couple maximal dvelopp est atteint lorsque :

=0

Is=Ismax.

(V.1)

71
La premire condition permet davoir deux forces magntomotrices perpendiculaires ce qui
correspond au maximum du couple pour un chauffement donn. La deuxime permet
davoir lamplitude maximale de la force magntomotrice Fsmax. Si les deux conditions sont
runies, le couple obtenu est maximal. Cependant, avec cette stratgie, la machine
synchrone ne peut atteindre un couple maximal et en mme temps fonctionner facteur de
puissance unitaire (Figure V.1). Dans le cas de la MADA, une stratgie de commande
couple maximal permet datteindre les deux la fois (couple maximal et facteur de
puissance unitaire), ce qui reprsente un avantage

par rapport aux autres moteurs

lectriques.

Figure V-1 : Diagramme vectoriel de la machine synchrone pour un point de


fonctionnement lintrieur de la zone I.
Pass la vitesse de base de la machine b, londuleur nest plus capable dassurer une
tension suprieure la tension du Bus DC, par consquent le couple maximal ne peut plus
tre impos. Si lon nadopte pas une mthode de commande adquate, le couple aura
tendance chuter brusquement. Pour viter une telle chute de couple aux hautes vitesses,
on adopte le plus souvent un autre type de commande savoir : Commande puissance
constante. Ce type de commande va marquer le fonctionnement de la machine dans la
deuxime zone.
Pour maintenir une puissance constante aprs la vitesse de base, le flux doit tre rduit de
manire diminuer le couple de faon hyperbolique avec la vitesse de rotation.
Dans le cas de la MADA, le flux de la machine est constant, car il est impos par la tension
et la frquence du rseau, le dfluxage nest pas envisageable. Cette rigidit se traduit par

72
une baisse rapide du couple. La Figure V.2 prsente les limites de fonctionnement de la
machine synchrone aimants dans le plan couple vitesse, on marquera les limitations des
grandeurs lectriques dans chaque zone.

Figure V-2 : Limites de fonctionnement dans le plan couple vitesse


Les limites de fonctionnement de la machine synchrone dans le plan couple-vitesse
prsentent une grande similarit avec la MADA. On expliquera par la suite que mme la
MADA une zone de fonctionnement ou le courant est maximal et les deux forces
magntomotrices sont perpendiculaires, et une deuxime zone o la limite de tension est
atteinte et les deux forces magntomotrices ne sont plus perpendiculaires, cependant cette
zone ne reprsente pas une zone puissance constante.

V.2.2.

Stratgie de commande couple maximal sans contrainte

V.2.2.1.

Limites de fonctionnement

Dans cette partie, on laisse le facteur de puissance GPF voluer naturellement, et on


expliquera par la suite que si aucune contrainte nest impose sur le facteur de puissance,
celui-ci tendance rester unitaire GPF=1.

73
Le problme doptimisation est formul de la manire suivante :

max(Tem ); moteur
La fonction objectif est Obj =
min( Tem ); Gnerateur
0; moteur
GPF :
0; Gnerateur
La dtermination de ces lois de commande permet davoir lenveloppe du couple
Les contraintes : Ir Irn

Is Isn

Vr Vrn

lectromagntique de cette machine dj existante, et permet de connatre ces limites de


fonctionnement dans le plan couple-vitesse. Il est donc possible de faire fonctionner la
machine tout point dopration qui existe lintrieur de cette enveloppe par une
commande approprie du convertisseur RSC.
La Figure V.3 reprsente le couple maximis en mode moteur sur toute la plage de vitesse.
Sur le graphique, on distingue deux zones. Chaque zone est marque par une limitation de
deux grandeurs lectriques parmi trois (Ir, Is, Vr).

Zone1 [0, b] : Is et Ir sont en buts leur valeurs maximales et le facteur de


puissance est maintenu unitaire (SPF=1).

Zone 2 [b, max] : Is et Vr sont en buts, et le facteur de puissance nest plus


unitaire (SPF1).

Avec : b =1939tr/min et max =2131tr/min

Figure V-3 : Couple disponible dans la machine avec les zones de limitation

74
La production du couple dans une machine tournante nest possible quen prsence de
deux forces magntomotrices, il est reprsent par le produit vectoriel de F s et F r ou F
et F r ou encore F et F s .

Tem F r F s F F r F F s

(II.2)

Ce produit est nul lorsque les deux forces sont alignes et maximal lorsque les deux forces
sont perpendiculaires.
Pour chaque point de fonctionnement, Le solveur trouve les valeurs optimales de Vr et
afin que les deux forces magntomotrices restent perpendiculaires ce qui correspond au
maximum de couple dans la machine pour un chauffement donn. La Figure V.4 prsente
le diagramme vectoriel des forces magntomotrices en mode moteur.

Figure V-4 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices pour une stratgie couple
maximal en mode moteur
Zone 1 : Si on nglige les chutes de tension dans les rsistances et les inductances, la
tension du rotor doit respecter la relation (V.3). La tension efficace au stator Vs est
constante et impose par le rseau.
Vs

Vr
g

(V.3)

Pour chaque point de fonctionnement, le phaseur de tension V r sadapte au glissement


pour respecter lquation (V.3). Langle de dphasage est trouv pour maintenir un
angle de /2

entre F et F s et le courant Is est en but sa valeur maximale pour

extraire le maximum du couple (Figure V.6).


La Figure V.5 prsente la loi de commande sur toute la plage de vitesse.

75
500

[degr]

Vr[V]

400
Vr(moteur)

300
200

100
0
0

500

1000

1500

2000

2500

350
300
250
200
150
100
50
0

(moteur)
0

500

1000

m[rpm]

1500

2000

2500

m[rpm]

Figure V-5: Loi de commande Vr et pour une stratgie couple maximal

Figure V-6 : Courant au stator en mode moteur pour une stratgie couple maximal.
La prsentation graphique des phaseurs permet de mieux apprhender le comportement de
la MADA dans cette zone. La Figure V.7 prsente le diagramme vectoriel de la machine en
mode moteur pour un glissement de 0.3 (hyposynchronisme). Pour une tude qualitative,
les chutes de tensions dans les rsistances Rs et Rr ont t ngliges.

76

Figure V-7 : Diagramme vectoriel en fonctionnement moteur pour un glissement s=0.3.


Zone 2 : Le glissement devient de plus en plus important, et par consquent la limite de
tension Vr est atteinte (Vr=400) une vitesse appele b. Au-del de cette vitesse, le
rapport Vr/s subit une diminution et de ce fait le courant Ir doit sadapter en module et en
phase pour compenser cette diminution et respecter la loi dOhm:

Vs j. Xs.Is j. Xr.Ir

Vr
.
s

(V.4)

Cela entrainera une dgradation du couple et du facteur de puissance SPF car le courant Is
se dcale de plus en plus en arrire et langle entre les forces magntomotrices F et Fs est
de plus en plus infrieur /2.
Aux hautes vitesses, pour maintenir le couple son maximum,

il est indispensable

daugmenter la limite de tension efficace Vr.


La Figure V.8 prsente le diagramme vectoriel de la machine en mode moteur dans cette
zone pour un glissement de - 1.11.

77

Figure V-8 : Diagramme vectoriel en fonctionnement moteur pour un glissement s=-1.11


V.2.2.2.

Rsultats doptimisation et analyse

Dans une machine asynchrone, le courant de magntisation Im est associ la force


magntomotrice rsultante F, qui cre le flux dans lentrefer. Le vecteur de courant Im
est donc perpendiculaire Vs car Vs(t )

d(t )
dt

Im V s

(V.5)

En outre, langle entre Im et Is (ou F et Fs) est de /2 ce qui prsente un maximum de


couple :

Im Is

(V.6)

Des quations (V.5) et (V.6) on dduit que les deux vecteurs V s et I s sont en phase ce qui
aboutit un facteur de puissance unitaire SPF=1 (Figure V.9).
Le stator de la machine nchange donc aucune puissance ractive avec le rseau (Qs=0), et
tous les besoins du moteur en matire de puissance ractive sont uniquement fournis par le
convertisseur du rotor. Le facteur de puissance vu du ct rseau est galement unitaire
GPF=SPF=1.
Ce facteur de puissance se dgrade dans la zone des hautes vitesses (zone 2), ce qui est du
la limitation de tension Vr.

78

Figure V-9 : Facteur de puissance SPF&GPF en mode moteur pour une stratgie couple
maximal.
La mthode numrique utilise permet aussi de driver les lois de commande appliquer au
convertisseur RSC pour maximiser le couple lectromagntique en mode gnrateur. Ce
dernier est marqu par les mmes zones mentionnes auparavant.
On prsentera dans les mmes graphiques tout les rsultats doptimisation en mode moteur
et gnrateur (Figure V.10).

1,5

20000
15000
10000
5000
0
-5000 0
-10000
-15000
-20000

Tem(moteur)
Tem(gnerateur)
1000

2000

3000

0,5

SPF_Moteur

0
-0,5 0

500

-1,5

m[rpm]

Vr(moteur)
Vr(generateur)

400

[degr]

300

200
100
0

1000

1500

2000

2500

SPF_Gnrateur

-1

500

Vr[V]

GPF_Moteur

GPF&SPF[N.m]

Tem[N.m]

79

m[rpm]

GPF_Gnrateur

500

(moteur)

400

(generateur)

300
200
100
0

500

1000

1500

m[rpm]

2000

2500

-100 0

500

1000

1500

2000

2500

m[rpm]

Figure V-10 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance.

80
En mode gnrateur, la source au rotor se comporte de faon diffrente dpendamment si
on se trouve en hyposynchronisme ou en hypersynchronisme. Compte tenu des conventions
adoptes dans le circuit quivalent de la machine MADA, la source rotorique fournit en
mode gnrateur de la puissance active en hypsynchronisme (Pr<0) et en consomme en
hypersynchronisme (Pr>0). De plus, la puissance mcanique est inverse et le stator fournit
de la puissance au rseau (Ps<0).
Le rendement de la machine en mode moteur est lgrement suprieur celui en mode
gnrateur (Figure V.11) car le sens de lacheminement de puissance est invers.

1
0,8

0,6

(moteur)
(generateur)

0,4
0,2
0

-0,2 0

500

1000

1500

2000

2500

m[rpm]

Figure V-11 : Rendement de la machine en mode moteur et gnrateur pour une stratgie
couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance.
De plus, le couple produit en mode moteur nest pas parfaitement symtrique celui en
mode gnrateur, ceci est du galement lacheminement de puissance dans la machine qui
est diffrent dun mode lautre. Pour avoir des rsultats parfaitement identiques, il faut
simplement ngliger leffet des rsistances, de cette faon lacheminement de puissance
dans la machine sera indpendant du mode de fonctionnement de celle-ci.
Sans effet des rsistances, les couples lectromagntiques dans les deux modes sont
parfaitement symtriques, et les courants sont parfaitement identiques (Figure V.12).
Cependant, sans rsistances le couple lectromagntique obtenu est lgrement surestim,
car les pertes dans la machine sont ngliges.

20000
15000
10000
5000
0
-5000 0
-10000
-15000
-20000

1,5
Tem(moteur)
Tem(gnerateur)
1000

2000

3000

0,5

SPF_Moteur

-0,5 0

500

-1,5

m[rpm]
Vr(moteur)
Vr(generateur)

400

1000

[degr]

300
200
100
0

2000

2500

GPF_Gnrateur

m[rpm]

500

(moteur)

400

(generateur)

300
200
100

0
0

500

1000

1500

2000

2500

-100 0

500

1000

m[rpm]

1500

2000

2500

m[rpm]

2000

1550
1540
Is[A]

1500

Ir[A]

1500

SPF_Gnrateur

-1

500

Vr[V]

GPF_Moteur

1
GPF&SPF[N.m]

Tem[N.m]

81

Ir(moteur)
Ir(generateur)

1000

1530

Is(moteur)
Is(generateur)

1520
1510

500

1500

1490

1000

2000

3000

1000

m[rpm]

2000

3000

m[rpm]

Figure V-12 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans effet des rsistances.

V.2.3. Stratgie de commande couple maximal et facteur de


puissance impos (GPF=0.95)
Si le facteur de puissance impos GPF nest pas unitaire, lestimation analytique du facteur
de puissance SPF par lquation (IV.30) montre que ce dernier a tendance se dgrader
avec la vitesse. Par consquent, le courant Is se dphase de plus en plus en arrire, et
langle entre F et F s diminue. Le couple lectromagntique se dgrade avec la vitesse
(Figure V.13).
Lorsque le facteur de puissance est impos GPF=0.95 (en retard), le convertisseur fourni
moins de puissance ractive Qr, car le rseau contribue en fournissant une partie de cette
puissance travers le stator, les besoins de la machine sont assurs par le convertisseur et
le rseau. Dans ce cas le cout et la taille du convertisseur sont rduits.

82
Lorsque le facteur de puissance est impos GPF=0.95 (en avance), le convertisseur est
alors contraint fournir seul, la puissance ractive la machine et au rseau, par
consquent il doit tre surdimensionn. Cest le pire cas au niveau du couple
lectromagntique et la taille de convertisseur.
Notons que le cas le plus intressant au niveau du couple reste celui ou le facteur de
puissance GPF est unitaire.
Le dimensionnement du convertisseur dpend du facteur de puissance impos. Pour le
rendement, il est parfaitement identique pour les trois cas (Figure V.14).

Figure V-13 : Les rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de
commande couple maximal et facteur de puissance impos (GPF=1, +0.95,-0.95)

83
1,2

0,8

GPF=1,+0.95,-0.95

0,6

0,4
0,2

0
0

500

1000

1500

2000

2500

[rpm]

Figure V-14 : Rendement de la machine en mode moteur pour une stratgie


couple maximal et facteur de puissance impos GPF=1, +0.95,-0.95.

V.2.4. Stratgie de commande couple maximal, facteur de


puissance impos et contrainte sur le rendement.
Lamlioration

du rendement de la machine sur toute la plage de vitesse et une

proccupation importante pour les ingnieurs lectriciens qui se chargent de la conception


et de loptimisation. Dans cette partie une contrainte sur le rendement sera ajoute et son
effet sur le couple lectromagntique et la taille du convertisseur sera galement tudi.

Obj max(Tem ), (mod e _ moteur )

Contraines : 0.8 et GPF 0.95


Aux basses vitesses, la puissance mcanique est faible, par consquent le rendement est
dgrad. Pour respecter la contrainte sur le rendement, il faut limiter les pertes dans la
machine, ce qui explique que les courants Ir et Is sont rduits. Le couple lectromagntique
subira galement une baisse, car ce dernier est une image des courants. De plus, aux trs
basses vitesses et pour une puissance mcanique trs faible, il nexiste pas une loi de
commande qui permet de respecter la contrainte du rendement.
Les rsultats doptimisation dcoulant dune stratgie de commande couple maximal avec
trois cas de facteur de puissance imposs et contrainte sur le rendement sont prsents sur
la

Figure V.15.

Notons que les rsultats volueront normalement une fois que

rendement aura atteint la valeur limite 0.8 impose comme contrainte (>0.8).

le

84
=0.8

18000

>0.8

0,95

16000

GPF=-0.95

0,9

12000

GPF=+0.95

GPF=1

10000

Tem[N.m]

14000

8000
6000

0,85

GPF=1

GPF=+0.95

4000

0,8

2000

GPF=-0.95

0
0

500

1000

1500

2000

0,75

2500

[rpm]

500

1000

1500

2000

[rpm]
1800

1600

1600

1400

1400

1200
1000

1000

GPF=+0.95

800

Is[A]

Ir[A]

1200

GPF=1

800

GPF=-0.95

400

400

200

200

500

GPF=+0.95

600

600

1000

1500

2000

2500

GPF=-0.95

GPF=1
0

500

1000

[rpm]
450

400

400

350

350

300
[degr]

Vr[V]

300
250
200

GPF=1

150

GPF=+0.95

100

2000

2500

250

200
150

GPF=+0.95

100

GPF=-0.95

50

1500
[rpm]

GPF=1

50

GPF=-0.95

500

1000

1500
[rpm]

2000

2500

500

1000

1500

2000

2500

[rpm]

Figure V-15: Rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de commande
couple maximal, facteur de puissance impos et contrainte sur le rendement.
Pour pousser cette analyse plus loin, on imposera une contrainte plus importante sur le
rendement, cela a pour effet de provoquer une baisse plus marque du couple
lectromagntique. La caractristique du couple dans le cas =0.8 est au-dessus de celle
o =0.95 (Figure V.16). Ceci dit, une contrainte plus leve sur le rendement limitera
davantage les courants Ir et Is ce qui se traduira par un couple plus faible et une taille plus
petite du convertisseur.
Dans cette tude comparative, nous avons choisis un rendement de 0.95 pour mieux voir
leffet de la contrainte du rendement sur le couple. tant donn que la valeur maximale du
rendement naturellement atteint par la machine est max=0.93, il serait impossible pour le

85
couple datteindre la valeur maximale lintrieur de la plage de vitesse quil lui est
permis de faire.

Figure V-16 : Couple disponible et puissance ractive au rotor pour une stratgie de commande
couple maximal, facteur de puissance impos (GPF=1) et contrainte sur le rendement (>0.8 et
0.95).

De plus, la loi de commande est trouve sur une plage de vitesse plus large si la valeur du
rendement impose comme contrainte est plus petite (Figure V.17).

Figure V-17 : Loi de commande pour une stratgie couple maximal, facteur de puissance
impos (GPF=1) et contrainte sur le rendement (>0.8 et 0.95).
On conclut quun bon rendement de la machine sera au dtriment du couple
lectromagntique surtout aux basses vitesses.

86

V.3.

Courbes disorendement

Une courbe disorendement est une ligne imaginaire qui joint tout les points dans le plan
couple-vitesse qui ont le mme rendement. En mathmatique il sagit de couper la surface
dquation z=f(x,y) par le plan horizontal dquation z=cte (Figure V.18) [19], chaque
ligne reprsente un niveau particulier obtenu par lintersection des deux plans, do leurs
appellations en mathmatique : Lignes de niveau.

Figure V-18 : Exemple de courbes de niveau z=cte.


Pour tracer les courbes disorendement nous avons cartographi le plan couple-vitesse
limit par lenveloppe du couple lectromagntique (couple maximal), par la suite, nous
avons maximis le rendement pour chaque point dopration se trouvant lintrieur de ce
plan, et joint les points ayant la mme valeur du rendement (Figure V.19).
Ces courbes peuvent servir pour renseigner sur les meilleurs points de fonctionnement dans
le plan couple-vitesse en termes de rendement. Un fonctionnement de la machine autour de
ces lignes est souhaitable.

87

Figure V-19 : Reprsentation des courbes disorendement dans le plan couple-vitesse

V.4.

Charge maximale

Loptimisation faite sur le couple lectromagntique de la machine, nous permet de


connaitre la charge maximale quon peut appliquer sur larbre de la machine pour un
facteur de puissance GPF impos.
La puissance mcanique maximale de la machine pouvant tre reue ou fournie sur son
arbre, correspond la surface maximale du rectangle dans le plan couple vitesse. Laire du
rectangle maximale passe par le point se trouvant au coude du graphe Tem=f ( mc)
(Figure V.20). La connaissance de ce point de fonctionnement permet dextraire la
caractristique de la charge maximale pour un couple proportionnel la vitesse ou au carr
de la vitesse.

88
18000
16000

Surface maximale

14000
Tem[N.m]

12000

Tr=k.

10000

8000

Tr=k.2

6000

4000
2000

0
0

500

1000
1500
m[rpm]

2000

2500

Figure V-20 : La charge mcanique maximale en mode moteur pour un GPF=1


Pour trouver ce point, il suffit de maximiser la puissance mcanique pour chaque point
dopration se trouvant sur le trac du couple maximal. Le point du coude correspond au
maximum de toutes ces valeurs de puissance. Pour un point de fonctionnement donn, ce
problme est formul de la manire suivante :

max (Pmec ), moteur


Obj
, Memes _ contraint es
min(
P
),
Gnerateur
mec

Le facteur k du couple qui correspond la charge maximale est dduit des quations
suivantes :
2

Pmec max Tr. k ..

Pmec max Tr. k ..

avec

Tr k .

avec

Tr k . 2

(V.7)

Nous prsentons dans le tableau V.1 les rsultats doptimisation permettant dextraire la
caractristique de la charge maximale de type proportionnelle la vitesse et son carr
pour trois cas de GPF en mode moteur et gnrateur.

89

GPF=1

Moteur

Pmec_max[W]

[tr/min]

Kmax

3405489.58

1969.5

Tr=k.80.14
Tr=k.20.38

Gnrateur

-3585582.038

1939

Tr=k.-87.05
Tr=k.2-0.4311

GPF=+0.95

Moteur

2939740.862

2050.3

Tr=k.63.83
Tr=k.20.2974

Gnrateur

-3124152.58

2020

Tr=k.-69.88
Tr=k.2-0.3305

GPF=-0.95

Moteur

2322965.89

1888.7

Tr=k.59.44
Tr=k.20.3006

Gnrateur

-2454501.24

1879

Tr=k.-63.45
Tr=k.2-0.3226

Tableau V-1: La caractristique de la charge maximale pour deux types de charge et


diffrents facteur de puissance.
Le maximum de puissance est obtenu avec un GPF unitaire. De plus, ces puissances
correspondent des vitesses diffrentes dpendamment du facteur de puissance impos et
du mode de fonctionnement.

V.5.
Stratgie de commande couple impos et
rendement maximal
Dans cette partie, nous allons driver la loi de commande qui maximise diffrentes
fonctions objectifs qui font intervenir le rendement et ceci pour un couple impos.
Lobjectif est danalyser et comparer les rsultats doptimisation (, GPF, Qr, Sgrid) pour les
trois fonctions objectifs qui interpellent le rendement dans la fonction objectif:

90

Fonction objectif I :

Obj=max ()

Contraintes:

Ir1700, Is1500, Vr398, abs (Tem-Tr) < 0

Fonction objectif II :

Obj=max ( )

Contraintes:

Ir1700, Is1500,Vr398, abs (Tem-Tr) < 0,GPF>+0.85

Fonction Objectif III:

Obj=Max ( x GPF)

Contraintes:

Ir1700, Is1500, Vr398, abs (Tem-Tr) < 0

La machine est utilise en mode moteur pour une charge ayant un couple proportionnel la
vitesse : Tr=80.14..

Figure V-21 : Diagramme de dtermination de la loi de commande pour un couple impos


et un rendement maximal.
Loptimisation non linaire a montr que Maximiser [ x GPF] pour une charge impose
est quivalent imposer un facteur de puissance unitaire (GPF=1) (Figure V.22.b). Ce
critre permet doptimiser la consommation dnergie et de minimiser la demande en
puissance apparente de la machine car :
S rseau _ min

Pmc
max `GPF

(V.8)

Le rendement obtenu avec cette fonction objectif est le plus dgrad (Figure V.22.a).
Notons que la mise en forme de laxe des ordonnes permet de faire apparaitre la
diffrence entre les rendements obtenus. Bien que cette diffrence soit trs faible, elle
correspond des pertes non ngligeables, car la machine a une puissance de 2.5MW.
Loptimisation du rendement sans contrainte sur le facteur de puissance GPF dgrade
normment ce dernier, ce qui engendre un compromis entre le facteur de puissance et le
rendement. Un bon facteur de puissance sera au dtriment du rendement.

91

Figure V-22 : Rendement et facteur de puissance GPF pour une stratgie couple impos
et un rendement maximal.
La puissance ractive Qr fournie par le convertisseur dpend du facteur de puissance GPF
obtenu. La taille du convertisseur est optimale pour le facteur de puissance GPF obtenu le
plus dgrad, ce qui correspond au cas o on maximise le rendement (Figure V.23).

Figure V-23 : Puissance ractive au rotor pour une stratgie couple impos et un
rendement maximal

V.6.
Stratgie de commande couple et facteur de
puissance imposs
Le problme doptimisation pour une stratgie de commande couple et facteur de
puissance imposs est formul de la manire suivante :

92
Fonction objectif :

Obj=Min (|Tem Tr |)

Contraintes:

Ir1700, Is1500, Vr398, GPF=1, +0.95,-0.95

La Figure V.24 prsente les rsultats doptimisation en mode moteur pour deux types de
couple mcanique.
Le cas le plus intressant qui permet de rduire la taille et le cout du convertisseur tout en
ayant un bon rendement est celui du GPF=+0.95. Linconvnient cest que le rseau doit
fournir une partie de la puissance ractive ncessaire pour magntiser la machine ce qui
rduit la capacit et la limite de puissance transportable du rseau et contribue un
chauffement supplmentaire de ces lignes.
Pour le cas GPF=-0.95, le convertisseur fournit de la puissance ractive la machine et au
rseau, le convertisseur doit tre surdimensionn. Ce cas peut tre utile, pour supporter un
rseau surcharg en lui fournissant de la puissance ractive.
Le cas intermdiaire est celui o la machine nchange aucune puissance ractive avec le
rseau.

93

Figure V-24 : Rendement et puissance ractive au convertisseur pour une stratgie de


commande couple et facteur de puissance imposs

94

V.7.

Adaptation aux types de charge

Ces rsultats proviennent dune stratgie de commande couple et facteur de puissance


imposs. Ils sont simplement disposs de faon faire apparatre la charge la mieux
adapte cette stratgie. Pour faire une tude comparative, nous avons prsent dans les
graphes, le rendement et la puissance ractive du convertisseur pour deux types de charge,
le facteur de puissance impos est GPF=1 (Figure V.25).
Les charges considres sont maximales, nous avons pris celles obtenues prcdemment
par optimisation en mode moteur.
Le rendement de la charge de type Tr=k. est nettement meilleur aux basses vitesses
jusqu 740 rpm, au-del de cette vitesse, la charge de type Tr=k.2 devient mieux adapte
pour donner un rendement suprieur.
Pour le convertisseur, la charge de type Tr=k. est mieux adapte lorsque le facteur de
puissance impos GPF est en retard. Pour un facteur de puissance unitaire ou en avance,
lutilisation dune charge de type Tr=k.2 donne un meilleur dimensionnement du
convertisseur [20].

95

Figure V-25 : tude comparative du rendement et du facteur de puissance pour deux types
de charge pour une stratgie de commande couple et facteur de puissance imposs

96
Dans ce chapitre, nous avons prsent et analys les limites de fonctionnement de la
machine asynchrone double alimentation dans le plan couple vitesse. Nous avons montr
aussi que les conditions ncessaires pour obtenir un couple maximal dans la MADA sont
les mmes que les autres types de moteur.
Ce chapitre a eu galement pour but, la sensibilisation de limportance du choix de la
fonction objectif selon les performances recherches. Il est certain quon ne peut pas tout
optimiser, et le meilleur exemple quon peut illustrer cest celui de loptimisation du
rendement couple impos, ce cas nous a permis davoir le meilleur rendement au
dtriment du facteur de puissance. On peut galement trouver dautres fonctions objectifs
qui seront intressantes optimiser, limportant est de savoir ce qui est possible de faire en
sachant quon ne dispose que de deux grandeurs contrler.
Nous avons conclu ce chapitre par une discussion sur le type de charge la mieux adapte en
termes de rendement et de la taille du convertisseur, et ce, pour une stratgie couple et
facteur de puissance imposs.

V.8.

Conclusion

La premire partie de ce chapitre a t consacre pour trouver une approche analytique


permettant dexprimer symboliquement la loi de commande en rgime permanent et de
prdire les performances de la MADA. Ceci est rendu possible avec les simplifications
apportes au circuit quivalent de la machine.
La deuxime partie avait comme objectif de simuler la machine en mode moteur et
gnrateur pour diffrentes caractristiques du couple mcanique. Nous avons procd la
transformation daxe permettant de rduire le nombre et la variation temporelle des
grandeurs commander. Par la suite, nous avons prsent toutes les techniques de
simulation permettant dviter les problmes dinstabilit pour les deux modes de
fonctionnement et les diffrentes caractristiques du couple mcanique. Cet outil de
simulation nous a permis de valider les rsultats doptimisation non-linaire.
En se basant sur ces rsultats, nous avons fait une analyse comparative entre celle-ci et la
mthode analytique. Nous avons conclu que lapproche analytique est un bon outil
permettant de nous faire viter le processus doptimisation non-linaire qui peut tre
couteux en termes de temps et qui peut conduire des problmes de convergence.
Cette mthode apportera un grand avantage du point de vue pratique, car dsormais elle
peut tre efficacement implante dans un environnement de conception CAO permettant de

dimensionner

les

diffrents

convertisseur, tage rducteur).

composants

du

systme

dentrainement

97
(Machine,

98

CONCLUSION
Le travail prsent dans ce mmoire traite du fonctionnement de la modlisation, du
contrle, dune tude analytique et de loptimisation des performances de la machine
asynchrone double alimentation. Le but tant de trouver des lois de commande par
diffrentes faons pour plusieurs fonctions objectifs qui peuvent optimiser les performances
de la machine (rendement, facteur de puissance, taille du convertisseur).
Le principe du fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation dans les
quatre quadrants a t abord en premier lieu. Le mode de fonctionnement de la machine
dpend principalement des caractristiques de la source extrieure (tension, dphasage et
frquence).
La modlisation de la machine en rgime permanent a t effectu par les lois
dlectromagntisme (Loi de Faraday et Ampre) et lensemble des quations lectriques
traduisant le transfert de puissance dans la machine. Un deuxime modle plus simplifi dit
modle en L a t labor ce qui a permis destimer le facteur de puissance au stator
pour chaque point de fonctionnement et de trouver lexpression analytique des lois de
commande afin dviter de passer par le processus doptimisation.
Lutilisation de la mthode doptimisation non-linaire a occup une grande partie dans ce
mmoire bien quelle prsente plusieurs limitations. Si cette mthode ne conduit pas des
problmes de convergence, elle fournit les rsultats exacts. Dans ce sens, ltape de
validation des rsultats doptimisation a t ncessaire, ceci a t effectu par une
simulation de la machine dans lenvironnement Matlab-Simulink, nous avons donc
procd une rgulation du couple par les courants rotoriques trouvs par optimisation
tout en contournant les problmes de stabilit qui sont dus au type de charge mcanique
connect larbre de la machine . Le contrle de la machine a t effectu dans le
rfrentiel de Park et formates en per unit .
Les rsultats valids ont t compars avec les rsultats analytiques pour analyser le degr
de prcision de lapproche analytique qui se base sur des hypothses simplificatrices. Nous
avons pu conclure que cette approche est un outil fiable qui peut tre utilis dans un
contexte de conception globale.
Le dernier chapitre a mis le point sur limportance du choix de la stratgie de commande
appliqu au convertisseur RSC. La stratgie de commande couple maximal nous a permis
dexplorer les limites de fonctionnement de la machine dans le plan couple-vitesse.

99
Dautres stratgies ont permis par exemple dimposer le couple lectromagntique et
doptimiser la taille de convertisseur ou le rendement de la machine. Le vaste choix des
fonctions objectifs quon peut crer dpend principalement des performances recherches.
Les deux grandeurs de contrle accessibles par la source extrieur de la machine ne permet
pas de tout optimiser la fois. Une tude sur les courbes diso rendement nous ont permis
de trouver les zones dans le plan couple-vitesse autour desquelles il est souhaitable de faire
fonctionner la machine pour atteindre des rendements maximaux. Nous avons conclu ce
chapitre par une adaptation aux types de charge pour une stratgie de commande couple
et facteur de puissance imposs, nous avons conclu que chaque charge prsente des
avantages en termes de rendement et taille du convertisseur dpendamment du facteur de
puissance impos et de la vitesse dopration de la machine.

Bibliographie
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olienne.
Thse de Doctorat, Universit de Nantes, Dc. 19, 2003
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Thse de Doctorat, Institut national Polytechnique de Toulouse, 2006.
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gnration dlectricit par des arognrateurs vitesse variable.
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alternatives application a une machine asynchrone a double alimentation.
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[10] Ral-Paul Bouchard, Guy Olivier, lectrotechniques, Deuxime dition.
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Mthodes pratiques de lingnieur.

101

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commande vectorielle.
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[13] Davide. Aguglia, Philippe. Viarouge Optimizing the Annual Energy Production of DoublyFed Induction Generator Based Wind Turbines.
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ICEMS conference 2008.

102

Annexe A Listing des programmes VBA

Mode moteur pour un couple et facteur de puissance imposs (Tem=10000N.m et GPF=1)

103

Attribute VB_Name = "Module1"


Sub Optimisation()
'
'Facteur de puissance et charge imposs: GPF=1, Tr=cte=10000
'
'Preparer la page des tableaux
Worksheets("Graphe3").Activate
Cells.Select
Selection.ClearContents
ActiveSheet.DrawingObjects.Delete
Worksheets("solveur").Activate

'Initiation des paramtres


Dim k1 As Integer
Dim j As Integer
k1 = 0 ' Variable pour incrmenter les cellules ou les rsultats seront stocks
j = 2 ' Variable pour incrmenter le glissement
Worksheets("solveur").Cells(17, 6).Value = 398 'Initialisation de Vr
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 351 ' Initialisation de l'angle de Vr
Worksheets("solveur").Cells(84, 6).Value = 10000 ' Charge Tem=10000 N.m

'Trouver les lois de commande avec le solveur Excel pour tout les points de fonctionnement
Do
If j = 99 Then ' On saute la vitesse synchrone
j = j + 2
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 532 'Aprs la vitesse synchrone on rinitialise l'angle de Vr,
pour passer du mode hypo au mode hyper synchronisme
End If
k1 = k1 + 1
Worksheets("solveur").Cells(21, 6).Value = 1 - j * 0.0101 ' Incrmenter le glissement
SolverReset ' Appeller le solveur
SolverOptions MaxTime:=100, Iterations:=100, Precision:=0.00001, AssumeLinear:=False, StepThru:=False,
Estimates:=1, Derivatives:=1, SearchOption:=1, _
IntTolerance:=5, Scaling:=True, Convergence:=0.0001, AssumeNonNeg:=True 'Paramtriser le solveur
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18"' Dfinir la fonction
objectif Tem et les variables : langle et la tension au rotor

SolverAdd CellRef:="$F$36", Relation:=1, FormulaText:=1700 'Contrainte sur le courant Ir


SolverAdd CellRef:="$F$44", Relation:=1, FormulaText:=1500 ' Contrainte sur le courant Is
SolverAdd CellRef:="$F$19", Relation:=1, FormulaText:=398.37 'Contrainte sur la tension Vr
SolverAdd CellRef:="$F$75", Relation:=2, FormulaText:=1 'Contrainte sur le facteur de puissance GPF=1
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18"
SolverSolve UserFinish:=True
SolverFinish KeepFinal:=1 'La solution retenue

'Remplissage des tableaux dans un fichier excel pour chaque point de fonctionnement
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 2).Value = Worksheets("solveur").Range("F21").Value 'g
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 4).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 5).Value = Worksheets("solveur").Range("F61").Value 'Tem
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 7).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 8).Value = Worksheets("solveur").Range("F46").Value 'SPF
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 10).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 11).Value = Worksheets("solveur").Range("F36").Value 'Ir
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 13).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 14).Value = Worksheets("solveur").Range("F44").Value 'Is
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 16).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 17).Value = Worksheets("solveur").Range("F19").Value 'Vr
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 19).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 20).Value = Worksheets("solveur").Range("F20").Value 'phi
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 22).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 23).Value = Worksheets("solveur").Range("F51").Value 'psi
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 25).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 26).Value = Worksheets("solveur").Range("F54").Value 'P_mec
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 28).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 29).Value = Worksheets("solveur").Range("F53").Value 'P_jr
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 31).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 32).Value = Worksheets("solveur").Range("F52").Value 'Pr
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 34).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 35).Value = Worksheets("solveur").Range("F55").Value 'P_js
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 37).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 38).Value = Worksheets("solveur").Range("F74").Value 'Rendement
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 40).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 41).Value = Worksheets("solveur").Range("F65").Value 'Qr
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 43).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 44).Value = Worksheets("solveur").Range("F56").Value 'Ps
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 46).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 47).Value = Worksheets("solveur").Range("F69").Value 'Qs
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 49).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 50).Value = Worksheets("solveur").Range("F75").Value 'GPF
j = j + 1
Loop While Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 20).Value <= 399
And Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 8).Value >= -0.0001
And Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 11).Value <= 1700.1
And Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 14).Value <= 1500.1
And Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 5).Value >= -0.01 'Arrter l'incrmentation quand l'une des
contraintes n'est plus respecte

End Sub ' fin du programme

105

Mode gnrateur pour un couple et facteur de puissance imposs (Tem=-10 000N.m et GPF=1)
'Mode generateur
'Initiation des paramtres
k2 = 0 ' Variable pour incrmenter les cellules ou les rsultats seront stocks
j = 2 ' Variable pour incrmenter le glissement
Worksheets("solveur").Cells(17, 6).Value = 380 'Initialisation de Vr
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 359.9 'Initialisation de l'angle de
Worksheets("solveur").Cells(84, 6).Value = -10000 ' Charge Tem=-10000 N.m

Vr

'Trouver les lois de commande avec le solveur exceel pour tout les points de
focntionnement
Do
If j = 99 Then
j = j + 2 'sauter la vitesse synchrone
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 312 'Rinitialiser l'angle de Vr
End If
k2 = k2 + 1
Worksheets("solveur").Cells(21, 6).Value = 1 - j * 0.0101 ' Incrmenter le glissement
SolverReset
SolverOptions MaxTime:=100, Iterations:=100, Precision:=0.00001, AssumeLinear:=False,
StepThru:=False, Estimates:=1, Derivatives:=1, SearchOption:=1, _
IntTolerance:=5,
Scaling:=True, Convergence:=0.0001, AssumeNonNeg:=True ' Paramtriser le solveur
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18" 'Dfinir
la fonction objectif (Tem=-10000N.m) et les variables
SolverAdd CellRef:="$F$36", Relation:=1, FormulaText:=1700 'Contrainte sur le courant Ir
SolverAdd CellRef:="$F$44", Relation:=1, FormulaText:=1500 'Contrainte sur le courant IS
SolverAdd CellRef:="$F$19", Relation:=1, FormulaText:=398.37 'Contrainte sur la tension Vr
SolverAdd CellRef:="$F$75", Relation:=2, FormulaText:=-1 'Contrainte sur GPF
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18"
SolverSolve UserFinish:=True
SolverFinish KeepFinal:=1 'Retenir la solution
j = j + 1
Loop While Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 68).Value <= 399 And
Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 56).Value <= 0.0001 And
Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 62).Value <= 1700.1 And
Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 65).Value <= 1500.1 'Arreter quand l'une des
contraintes n'est plus respecte

Annexe B Script Matlab et Schma Simulink

107

Script Matlab pour trouver les lois de commande par lapproche analytique
clc
clear
% Donnes
Vsn=398.37;fs=50;ws=2*pi*fs;p=3;ns=fs*60/p;Rs=0;Rr=0;Xs=0.0146;Xr=0.0285;Xm=0.627;X
=Xs+Xr;
%Entres : Tem=k.n et GPF=1
k=63.83; %k<0 pour un mode gnrateur
GPF=1;
%Estimation du facteur de puissance SPF et le calcul des paramtres a,b,c,d
g=1:-0.01:-1;
i=1;
wm=(1-g).*ws/p;
n=wm*60/2/pi;
Tem=wm*k;
Pm=wm.*Tem;
Pr=Tem.*g*ws/p;
Ps=Pr+Pm;
Qgrid=+1*Pm*sin(acos(GPF))/GPF;%-1 pour un GPF en avance et +1 pour un GPF en
retard
Qs=+Qgrid;%+1 en mode gnrateur et -1 en mode moteur
c=Tem*ws/3/p/Vsn;
b=-g.*c*X;
for i=1:length(g)
SPF(i)=cos(atan2(Qs(i),Ps(i)));%Estimation du SPF
d(i)=-c(i)*tan(acos(SPF(i)))+Vsn/Xm;%-1 pour un GPF en retard et +1 pour un GPF en
avance
a(i)=g(i)*(d(i)*X+Vsn);
end
%Lois de commande, puissances et courants
Vr=sqrt(a.^2+b.^2);
psi=mod(sign(g).*(atan2(b,a)-atan2(d,c))*180/pi,360);
Ir=sqrt(c.^2+d.^2);
Is=sqrt(c.^2+(d-Vsn/Xm).^2);
Pr=3*Vr.*Ir.*cos(psi*pi/180);
Qr=3*Vr.*Ir.*sin(psi*pi/180);
Ps=3*Vsn*Is.*SPF;
Qs=3*Vsn*Is.*sin(acos(SPF));

108

Script Matlab pour automatiser la simulation


clc
clear
% Initiation de la frquence rotorique
fs=50;
fr=fs;
%Module et la phase du courant rotorique trouv par optimisation pour tout les
points de fonctionnement
phase_Ir=[86.5734;85.8891;85.2053;84.5225;21.3249;17.9296;14.476;]*pi/180;
module_Ir=[635.9842;636.384;637.454;;1634.1914;1606.623;1587.357;];
size(module_Ir,1);
% Automastisation de la simulation
for j=1:1:size(module_Ir,1);
Module_Ir=[0 3; module_Ir(j) module_Ir(j)]';%Envoyer le module du courant Ir pour
ce point de focntionnement au fichier Simulink
Phase_Ir=[0 3; phase_Ir(j) phase_Ir(j)]';%Envoyer la phase du courant Ir pour ce
point de focntionnement au fichier Simulink
sim('Validation_optimisation_moteur',3)% Premire simulation pour rcuprer la
frquence rotorique qu'il faut mettre dans le bloque RMS qui mesure le courant Ir
fr=abs(fr_(end));% stockage de la frquence rotorique dans le bloque RMS quand le
rgime permanent est atteint
sim('Validation_optimisation_moteur',3) % Deuxime simulation est effectue avec
la frquence stocke
end

Schma Simulink de la commande de la MADA


-K[Vabc_B1]

Vabc

[wm]

<Rotor speed (wm)>

[Iabc_B1]

Iabc

Tm

aB

[angle_rotor]

<Rotor angle thetam (rad)>

[Tem]

<Electromagnetic torque Te (pu)>

Vabc_r

C
c

Vitesse

vitesse

Tem&Tr

B1

Vr,Ir

Modle de la machine asynchrone


[Vabc_B1]

Vs,Is

Tem&Tr.

Tem

psi

Vabc_B1

phi

Vr

Pr

Vr_eff

Qr

1200

Ps

Vdc

psi.

psi

Qs

Vdc

To worksapce

[Iabc_rotor]

B_rotor_conv
Iabc_rotor

Vabc A

[Vabc_rotor]

Iabc
Vabc_rotor_conv

Vabc_rotor_conv B

aB
b

[angle_rotor]

angle_rotor

[wm]

cC

wm(pu)

[Tem]

Tem(pu)

Vr_abc_(pu)

Id_ref (pu)

[Iabc_rotor]

Ir_abc_pu

Idq(pu)

Phase_Ir

psi
phi
Pr

[Vabc_B1]
Phase_Ir

iq_ref (pu)

Vs_abc_pu

Qr
Ps

[Iabc_B1]

Gnration des courants


de rfrence rotoriques

Rgulation de couple

Vr_Ir

Vr, Ir

Vs_Is

Vs,Is

[Vabc_rotor]
Ir_ef f (A)

Tem

Tem

[Iabc_rotor]

Modle moyen du convertisser


Module_Ir

Vitesse

Vitesse

Is_abc_pu

Qs

Data acquisition

psi

Tem,vitesse,Vs_Is,Vr_Ir

phi
Pr
Qr
Ps
Qs
Pr,Qr,Ps,Qs