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Mmoire prsent
la Facult des tudes suprieures et postdoctorales de lUniversit Laval
dans le cadre du programme de matrise en gnie lectrique
pour lobtention du grade de Matre s sciences (M.Sc.)
2011
Hakim Bennani, 2011
Rsum
Ce mmoire prsente diffrents outils et approches pour driver les lois de commande de
la machine asynchrone double alimentation en rgime permanent sur toute la plage de
vitesse, en mode moteur et gnrateur. Le but est de driver les lois de commande de la
MADA en termes de tension et angle rotorique (puissance active et ractive) pour
diffrentes stratgies de commande. Le premier outil a t voqu dans un processus
doptimisation non-linaire. Puis une approche analytique base sur le circuit quivalent de
la MADA a t tudie dans le but de contourner les problmes lis au processus
doptimisation non-linaire. Un autre outil de simulation dvelopp dans lenvironnement
MATLAB/Simulink a t mis au point afin de valider les rsultats.
ii
Abstract
This thesis presents various tools and approaches for the determination of the steady-state
control laws of the doubly fed induction machine on the whole operation speed range
operating as motor and generator. The purpose is to derive the control laws in terms of rotor
voltage and control angle voltage (real and reactive power) for different control strategies.
A first tool for extracting control laws based on a nonlinear optimization process has been
developed. Then an analytical approach based on the equivalent circuit of the DFIM has
been used in order to avoid problems related to the process of nonlinear optimization.
Another simulation tool developed in the Matlab/Simulink was aimed to validate the
results.
iii
Avant-Propos
Ce mmoire a t complt au Laboratoire d'Electrotechnique, lectronique de Puissance et
Commande Industrielle (L.E.E.P.C.I) du dpartement de gnie lectrique et de gnie
Informatique de la facult des sciences et de gnie de luniversit Laval (Qubec, Canada).
Je tiens adresser ma profonde gratitude envers toutes les personnes qui ont collabor
laccomplissement de ce travail.
Je remercie en premier lieu mon directeur de recherche M. Philippe Viarouge pour mavoir
honor de sa confiance en me proposant ce sujet et en acceptant la direction de ce mmoire.
Je le remercie encore plus personnellement pour son soutien financier, scientifique et
moral, sa disponibilit et ses conseils tout au long de ce travail.
Mes remerciements vont aussi aux professeurs ainsi qu mes collgues au sein du
LEEPCI. Je remercie galement luniversit et toute lquipe technique du dpartement de
gnie lectrique et de gnie informatique pour leur soutien technique et logistique.
Pour terminer, je tiens remercier mes camarades du LEEPCI pour tout le temps pass
ensembles. Toute ma reconnaissance et mes remerciements mon pre Mohamed, ma
mre Chadia, ma femme Ilham et mes deux surs Hanane et Ghizlane.
iv
A Mohamed BENNANI et
Chadia BOUHLAL.
I.1.
Introduction ............................................................................................................ 1
I.2.
Machine asynchrone double alimentation de type rotor bobin ......................... 1
I.2.1.
Constitution de la machine asynchrone rotor bobin ................................... 1
I.2.2.
Configuration du systme vitesse variable avec machine asynchrone
double alimentation de type rotor bobin........................................................ 2
I.2.3.
Intrt de la MADA ........................................................................................ 3
I.3.
Principe de fonctionnement ................................................................................... 5
I.3.1.
Production du couple lectromagntique ........................................................ 5
I.3.2.
Fonctionnement en hypo et hyper synchronisme ............................................ 8
I.3.3.
Fonctionnement moteur et gnrateur ........................................................... 10
I.4.
Transfert de puissance dans la MADA ................................................................ 11
I.5.
Conclusion ........................................................................................................... 13
CHAPITRE II
vi
CHAPITRE III : OPTIMISATION DU COUPLE LECTROMAGNTIQUE DE LA
MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION............... 30
III.1.
III.2.
III.3.
III.4.
III.5.
III.6.
Introduction .......................................................................................................... 30
Outil numrique : Environnement Excel ............................................................. 30
Implantation des quations de modlisation dans Excel ..................................... 34
Grandeurs du contrle du couple lectromagntique .......................................... 36
Stratgie de commande couple constant et facteur de puissance impos ......... 37
Conclusion ........................................................................................................... 44
vii
V.7.
V.8.
CONCLUSION. ................................................................................................................ 98
BIBLIOGRAPHIE .............................................................................................................. 100
ANNEXE A
ANNEXE B
viii
ix
x
Figure IV-1 : Diagramme de la procdure de dtermination analytique des lois de
commande au rotor ....................................................................................................... 46
Figure IV-2 : Reprsentation de la machine asynchrone dans le formalisme de la
transforme de Park ...................................................................................................... 53
Figure IV-3 : Rgulation du couple lectromagntique pour trois types de charge ............ 55
Figure IV-4 : Point de fonctionnement en mode gnrateur dans le plan couple-vitesse ... 56
Figure IV-5 : Artifice de dmarrage de la machine en mode gnrateur au cas dun couple
proportionnel la vitesse ou au carr de la vitesse ....................................................... 57
Figure IV-6 : Reprsentation du vecteur spatial dans le rfrentiel diphas (,) .............. 58
Figure IV-7 : Schma bloc pour le calcul de la frquence fr ............................................... 58
Figure IV-8 : Gnration des courants rotoriques dans le rfrentiel de Park..................... 59
Figure IV-9 : Schma des courants rotoriques mesurs dans le rfrentiel de Park ........... 60
Figure IV-10 : Schmatisation du rgulateur PI de courant ................................................ 60
Figure IV-11 : Schma du modle moyen du convertisseur................................................ 61
Figure IV-12 : Validation des rsultats doptimisation par les rsultats de simulation en
mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs. ............................... 64
Figure IV-13 : Comparaison entre les rsultats analytiques et les rsultats doptimisation
en mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs. .......................... 66
Figure V-1 : Diagramme vectoriel de la machine synchrone pour un point de
fonctionnement lintrieur de la zone I. ..................................................................... 71
Figure V-2 : Limites de fonctionnement dans le plan couple vitesse .................................. 72
Figure V-3 : Couple disponible dans la machine avec les zones de limitation.................... 73
Figure V-4 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices pour une stratgie couple
maximal en mode moteur ............................................................................................. 74
Figure V-5: Loi de commande Vr et pour une stratgie couple maximal ..................... 75
Figure V-6 : Courant au stator en mode moteur pour une stratgie couple maximal. ..... 75
Figure V-7 : Diagramme vectoriel en fonctionnement moteur pour un glissement s=0.3. . 76
Figure V-8 : Diagramme vectoriel en fonctionnement moteur pour un glissement s=-1.11
...................................................................................................................................... 77
Figure V-9 : Facteur de puissance SPF&GPF en mode moteur pour une stratgie couple
maximal. ....................................................................................................................... 78
Figure V-10 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance. .................. 79
Figure V-11 : Rendement de la machine en mode moteur et gnrateur pour une stratgie
couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance. ........................................ 80
Figure V-12 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans effet des rsistances............................................... 81
Figure V-13 : Les rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de
commande couple maximal et facteur de puissance impos (GPF=1, +0.95,-0.95) .. 82
Figure V-14 : Rendement de la machine en mode moteur pour une stratgie couple
maximal et facteur de puissance impos GPF=1, +0.95,-0.95. .................................. 83
Figure V-15: Rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de commande
couple maximal, facteur de puissance impos et contrainte sur le rendement. ............ 84
Figure V-16 : Couple disponible et puissance ractive au rotor pour une stratgie de
commande couple maximal, facteur de puissance impos (GPF=1) et contrainte sur
le rendement (>0.8 et 0.95). ........................................................................................ 85
xi
Figure V-17 : Loi de commande pour une stratgie couple maximal, facteur de puissance
impos (GPF=1) et contrainte sur le rendement (>0.8 et 0.95). ................................ 85
Figure V-18 : Les courbes reprsentant le mme niveau z=cte. ......................................... 86
Figure V-19 : Reprsentation des courbes disorendement dans le plan couple-vitesse ..... 87
Figure V-20 : La charge mcanique maximale en mode moteur pour un GPF=1 ............... 88
Figure V-21 : Diagramme de dtermination de la loi de commande pour un couple impos
et un rendement maximal. ............................................................................................. 90
Figure V-22 : Rendement et facteur de puissance GPF pour une stratgie couple impos
et un rendement maximal. ............................................................................................. 91
Figure V-23 : Puissance ractive au rotor pour une stratgie couple impos et un
rendement maximal....................................................................................................... 91
Figure V-24 : Rendement et puissance ractive au convertisseur pour une stratgie de
commande couple et facteur de puissance imposs ................................................... 93
Figure V-25 : tude comparative du rendement et du facteur de puissance pour deux types
de charge pour une stratgie de commande couple et facteur de puissance imposs 95
xii
r
s
g
p
Ns
Nr
m
mv
mi
Fs,
Fr,
Fm
s
r
m
Pr
Qr,
Sr
Pe
Pag
Ps
Qs
Ss
PJs
PJr
Pmags
Pmagr
PRES
QRES
SRES
Pmec
Pem
Pfrot
QXs
xiii
Qm
QXr
a,b.c
a',b.c'
d,q,0
,
Tem,
Tmc,
Tfrot
J
Rs
Rr
RF
Ls
Lr
Lm
Xr
Xs
Xm
Xr
Rr
Es
Er
Vs
Is
Vr
Ir
Vr,
Ir
xiv
Introduction
La machine asynchrone double alimentation (MADA) est trs populaire puisquelle
bnficie de certains avantages par rapport tous les autres types vitesse variable, son
utilisation dans la chaine de conversion lectromcanique en tant que arognrateur ou
moteur a connu une croissance spectaculaire au cours des dernires annes. En effet, le
convertisseur dnergie utilis afin de redresser-onduler les courants alternatifs du rotor a
une puissance nominale fractionnaire de celle du gnrateur, ce qui rduit son cout par
rapport aux topologies concurrentes.
Le travail prsente des outils numriques pour driver les lois de commande permettant la
MADA de fonctionner sur ses points de fonctionnement tout en optimisant ses
performances. Ces lois peuvent tre efficacement utilises dans un environnement de
conception globale et optimale de la chaine de conversion lectromcanique utilisant la
MADA. La structure du rapport est la suivante :
Dans le chapitre I nous dcrivons travers les concepts physiques de base la description du
fonctionnement de la MADA en mode moteur (Hypo et Hypersynchronisme ) et gnrateur
(Hypo et Hypersynchronisme). Nous expliquons comment les grandeurs de contrle
accessibles au rotor peuvent contrler lcoulement de puissance active et ractive dans la
machine.
Le chapitre II est consacr la modlisation de la MADA en rgime permanent. Dans un
premier temps, nous prsentons les quations lectriques en rgime permanent et le schma
quivalent complet de la MADA, par la suite nous dveloppons un schma quivalent
simplifi qui permettra de driver analytiquement les lois de commande en rgime
permanent pour viter la mthode doptimisation non-linaire.
Dans le chapitre III nous prsentons les limitations de la mthode doptimisation nonlinaire utilise par les logiciels de calcul numrique. Nous drivons par cette mthode les
premires lois de commande pour une stratgie de commande couple et facteur de
puissance imposs.
xv
Le chapitre IV prsente une approche analytique base sur le circuit quivalent simplifi
pour dterminer lexpression symbolique des lois de commande. Par la suite, nous
dveloppons un outil de simulation dans lenvironnement Matlab/Simulink, ce dernier sera
exploit pour valider les rsultats analytiques et les rsultats doptimisation.
Le chapitre V prsente les limites de fonctionnement de la MADA dans le plan couplevitesse en se basant sur les rsultats doptimisation qui dcoulent dune stratgie de
commande couple maximal. Nous proposons par la suite des fonctions objectifs qui
permettent doptimiser par exemple le rendement, ou la consommation dnergie ou encore
la taille du convertisseur. Et Nous concluons ce chapitre par une tude comparative qui
permettra de dduire le type de charge la mieux adapte pour une stratgie de commande
couple et facteur de puissance imposs.
La machine asynchrone rotor bobin prsente un stator analogue celui des machines
triphases classiques constitu le plus souvent de tles magntiques empiles munies
d'encoches dans lesquelles viennent s'insrer les enroulements. L'originalit de cette
machine provient du fait que le rotor n'est plus une cage d'cureuil coule dans les encoches
d'un empilement de tles, mais il est constitu de trois bobinages connects en toile dont
les extrmits sont accessibles de lextrieur par lintermdiaire de bagues conductrices sur
lesquelles viennent frotter des balais [1] (Figure I.1).
Figure I-1 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la machine asynchrone rotor
bobin.
tablie dans le
paragraphe prcdent, nous concluons que cette machine permet dtre alimente par deux
sources de tensions triphases diffrentes, cependant, la nature de ces sources na pas t
prcise (convertisseur ou rseau). Cette accessibilit dalimentation par le stator et le rotor
offre plusieurs possibilits de configurations.
La littrature atteste quil nexiste pas une configuration idale pour toutes les applications,
mais quil faut se baser sur le cahier de charge pour dterminer la configuration la plus
intressante correspondant lapplication vise.
La configuration, largement rpandue dans les systmes oliens vitesse variable est
reprsente par la Figure I.2. Elle consiste alimenter le rotor par un convertisseur
bidirectionnel en courant (Convertisseur de tension MLI) et lier le stator directement au
rseau, do le nom : machine asynchrone double alimentation de type rotor bobin ou
MADA [2]. La bi-dirctionnalit du convertisseur rotorique autorise les fonctionnements
hyper et hyposynchrone et le contrle du facteur de puissance cot rseau. La mme
configuration permet de faire fonctionner la MADA sur une grande plage de variation de la
vitesse pour des applications moteur de grandes puissances telles que le laminage, le
pompage ou encore la propulsion maritime. Cest cette configuration du systme qui est
retenu pour notre tude.
I.2.3.
Intrt de la MADA
4
de puissance travers le rotor. La prsence de ce convertisseur permet de contrler la
puissance la sortie du gnrateur et de faire varier la vitesse. Linconvnient de ce
systme et la prsence de balais au rotor, ce qui demande un travail de maintenance plus
important.
Pour une application olienne o lutilisation de la MADA est intense, la vitesse de
rotation du rotor est rgle en fonction de la vitesse du vent. En effet la MADA permet
un fonctionnement en gnratrice hyposynchrone et hypersynchrone. L'intrt de la
vitesse variable pour une olienne est de pouvoir fonctionner sur une large plage de
vitesses de vent, ce qui permet de tirer le maximum de puissance possible, pour chaque
vitesse de vent [3].
Partant de ces constats, la configuration lectrique des arognrateurs utilisant les
machines asynchrones ont subi une grande volution, ce qui a men aujourdhui une
utilisation intense de la MADA dans 80% des arognrateurs installs [4] (Figure I.3).
Quand le stator est aliment par une source triphase quilibre, les courants instantans
circulant dans les trois phases de linduit crent une force magntomotrice Fs qui tourne
une vitesse s=s p. Du cot rotor, on dispose dun enroulement triphas branch une
source alternative ayant une frquence fr et qui produit une force magntomotrice
tournante Fr une vitesse r=r p par rapport au rotor. Pour que le couple moyen soit
constant lorsque le rotor tourne par rapport au stator, il est impratif que les forces
magntomotrices restent synchrones. Ceci impliquerait que le rotor doit lui-mme tourner
une vitesse de s- r. Toute autre vitesse produit un glissement continuel des ples du
rotor par rapport aux ples du stator. Le couple moyen serait alors nul et la machine
sarrterait [5].
La force magntomotrice rsultante F est la somme de la force magntomotrice Fr et la
force magntomotrice Fs, en notation phaseur on a:
F Fs Fr
(I.1)
Le flux magntisant rsultant dans lentrefer cre par la force magntomotrice rsultante a
une valeur efficace m.
Les amplitudes des forces magntomotrices Fr et Fs sont proportionnelles aux courants qui
les crent et au nombre de spires des enroulements :
Fr Nr .I r
et
Fs Ns .I s
(I.2)
De plus, lquation I.1 est une somme vectorielle [6]. En considrant les conventions
adoptes pour le sens des courants dans la partie de la modlisation au chapitre II, le sens
du vecteur de la force magntomotrice rsultante Fr prend le sens du vecteur - Ir . Ceci
permet dcrire :
N S .Im N s Is N r .Ir
Ir
I S Im
soit :
m
(I.3)
(I.4)
6
Si on prend comme valeur algbrique de la phase du courant Ir, la valeur algbrique du
couple est exprime par lquation :
Tem Fr .F . sin( - )
2
(I.5)
Figure I-6 : Configuration des enroulements et des flux dans une MADA
Avec :
Et
I.3.2.
On dfinit le glissement :
g
s - s - r
f
s
s fs
(I.6)
On en dduit que :
(1 g ).s
(I.7)
Si la source connecte au rotor cre une force magntomotrice Fr qui tourne dans le sens
contraire du sens de rotation de la force magntomotrice Fs, le glissement devient ngative
et le rotor tournera plus vite que le champ tournant cre par le stator s , la machine est
dite en fonctionnent hypersynchrone.
Dans le cas ou la source connecte au rotor cre une force magntomotrice Fr qui tourne
dans le mme sens que le sens de rotation de la force magntomotrice Fs, le glissement est
positive et le rotor tournera moins vite que le champ tournant cre par le stator s , la
machine est dite en fonctionnent hyposynchrone [5].
Dans la machine asynchrone cage classique, un signe ngatif du glissement traduit un
fonctionnement gnrateur de la machine, ce qui peut porter confusion par rapport la
comprhension du principe de fonctionnement de la MADA. Dans la machine asynchrone
doublement alimente, le signe de glissement traduit un fonctionnement en hypo ou
hypersynchronsime et non pas le mode de fonctionnement de la machine (Moteur ou
gnrateur).
De plus, avec la MADA il est mme possible de fonctionner en synchronisme (= s) tout
en atteignant une valeur de couple leve. En effet, en considrant le schma quivalent du
circuit lectrique au rotor la pulsation r (Figure I.7), le courant au rotor Ir peut tre
exprim par la loi de Kirchhoff.
Vr :
Vr
Rr
(I.8)
Vitesse
Facteur de
Rsistance Rr
Vr
Ir
(N.m)
(rpm)
puissance
()
(V)
(A)
16300
990
0.0053
5. 2
1603
10
I.3.3.
Figure I-8 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices en mode moteur et gnrateur
11
12
En mode hypersynchrone, la totalit de la puissance mcanique fournie la machine
est transmise au rseau aux pertes prs par le rotor et le stator.
Les conditions mathmatiques sont les suivants :
g<0 , PS<0, Pm<0 , PR=g.PS>0.
La machine asynchrone cage classique peut avoir ce fonctionnement mais la
puissance de glissement est alors dissipe en pertes Joule dans le rotor.
On peut donc remarquer que la MADA a deux principaux avantages sur la machine cage
classique : la production de puissance lectrique quelque soit la vitesse de rotation (hypo ou
hypersynchronisme) et la rcupration de la puissance de glissement.
13
I.5. Conclusion
Lintrt port la MADA ne cesse de crotre pour diverses applications : en tant que
gnratrice pour les nergies renouvelables
applications industrielles. Nous concluons que les intrts majeurs de lutilisation de cette
machine sont :
Possibilit de fonctionner
hypersynchronisme.
Rendement lev.
14
Introduction
II.2.
d m (t )
dt
N s .s . 2. m . sin( s t )
(II.1)
15
La force lectromotrice Er(t) induite par le champ dans un enroulement rotorique de Nr
spires sexprime de la mme faon :
Er (t ) N r
d m (t )
dt
N r .r . 2. m . sin(r t )
(II.2)
La seule diffrence par rapport au calcul prcdent provient du fait que le rotor tourne la
pulsation r. En consquence, relativement au rotor, le champ tourne donc une pulsation :
(s- r)
Ces quations montrent que les tensions statorique et rotorique sont dans le rapport de
g.Nr Ns. Les frquences au stator et au rotor sont diffrentes : fr=g.fs.
Ces constatations conduisent une machine se comportant comme un transformateur dont
les caractristiques sont les suivantes (Figure II.1) :
(II.3).
fr
f
(II.4)
16
statoriques.
17
Nr .Ir Ns .Is
Ir Ns 1
Is Nr m
(II.5)
(II.6)
(II.7)
(II.8)
18
Or le transformateur est parfait, il ne dphase donc aucune grandeur. Les dphasages
rotoriques et statoriques sont identiques. On note alors ce dphasage.
Un rapide dveloppement permet dcrire :
I
Pseconadiare = 3 E r I r cos( Er , Ir ) 3.(m.g.Es ).( s ). cos 3.g.Es.Is. cos g.Pprimaire
m
( II.9)
On en conclut que toute la puissance lectrique active au stator nest pas transmise au rotor
par ce transformateur si particulier.
La diffrence entre la puissance au stator et celle au rotor est :
Pprimaire - Pseconadaire = (1 - g). Pprimaire
Ou :
(II.10)
Pag Pe (1 g ).Pag
(II.11)
Cette diffrence est la puissance lectromagntique qui anime mcaniquement le rotor et la
charge et qui traduit le dsquilibre du bilan de puissance :
Pem = (1 - g).Pag
(II.12)
Donc, le schma quivalent de la Figure II.2 ne peut modliser le transfert en puissance car
aucun lment lectrique ne lui correspond. Il faut donc modifier la localisation des
puissances comme le montre la Figure II.4 pour traduire les transferts.
19
machine. Il est priori possible de ramener ce systme un seul systme dquations avec
une pulsation s et utiliser un circuit quivalent commun au stator et au rotor.
En notation phaseur, si on adopte la convention gnrateur au rotor on a :
Er Rr .Ir j.Lr .r .Ir Vr
(II.13)
Xr Lr . s
Avec :
Er r .
(II.14)
m
m
On en dduit :
g. s .
m
Rr .Ir j.g. X r .Ir Vr
m
(II.15)
Soit :
s .
m Rr
Vr
Ir j. X r .Ir
m
g
g
A la pulsation s, le phaseur
(II.16)
, et la ractance Xr
s .
Ir
m Vr
m g
Rr
j. X r
g
m
- Vr
E r - Vr
m
R r j. g . X r
Rr j.(Lr . r )
g. s .
(II.17)
tg ( r )
Qr
Ple _ rotor
Vr
2
.I r . sin( ) 3.(Lr . s ).I r
g
V
R
2
3. r .I r . cos( ) 3. r .I r
g
g
3.
(II.18)
20
Es Rr
.I r j. X r .I r
(II.19)
m
g
Avec cette reprsentation, le fonctionnement en rgime permanent de la machine
asynchrone fonctionnant une vitesse correspondante un glissement g peut tre
caractris au stator par les quations suivantes avec la mme pulsation s :
Es Rr
.I r j. X r .I r
m
g
Vs Es RS .I s j. X s .I s
(II.20)
Es
).(m.I s ). cos(Es, I s) 3.Er .I r . cos(Er, I r ) Pem Pe
m
(II.21)
Ir
m
(II.22)
Im est le courant magntisant associ la force magntomotrice rsultante, qui cre le flux
rsultant m dans lentrefer. Ce courant magntisant est important cause de la prsence de
lentrefer qui augmente la rluctance du circuit magntique.
21
R ' r m 2 .Rr
Ir
I ' r
m
I I I '
r
m
s
(II.23)
Vr ' m.Vr
II.3.
22
remplacer par un schma en "L" plus simple utiliser (Figure II.7) [6]. On montre que le
schma en "T" est exactement gal celui en "L" si :
Z ' s .Z s
Z ' r 2 .Z r
avec
Z 'm Zm Zs
Zs
Zm
(II.24)
Xs
Xm
23
Avec :
Zs Rs j. Xs
Rr
j. Xr
Zr
g
Zm j. X R
m
f
(II.25)
On peut faire galement des simplifications sur le schma quivalent en "L" tout en gardant
une bonne prcision :
II.4.
Ps
(II.26)
24
PJs
Pmags
PJr
Pfrot
Pm
Pem
Le bilan de puissance active du moteur asynchrone est illustr par la Figure II.10.
25
PJr 3.Rr .I r
Pr 3.Vr.Ir. cos
Pag 3.
Rr 2 .Vr
.I r 3 .Ir. cos
g
g
( )
(II.27)
Les pertes magntiques diminuent avec la frquence [10], celles du rotor Pmagr sont donc
trs faibles pour les glissements usuels par rapport celles du stator P mags, elles peuvent
tre ngligs :
2
Pmagr
et Pmags
E
3. s
Rf
(II.28)
On en dduit :
P em (1 g ).Pag
Pem
1- g
.(Pjr Pr )
g
(II.29)
En rgime permanent, la puissance Pag transmise dans lentrefer se rpartit sous forme
dune puissance lectromagntique Pem sur larbre et sous forme dune puissance lectrique
qui reprsente la somme des pertes joules dans les enroulements du rotor P jr et dune
puissance change avec la source extrieure Pr (Figure II.12).
26
II.5.
Couple de la machine asynchrone double
alimentation
Le couple lectromagntique en rgime permanent est directement dduit du bilan de
puissance :
Pag
Pem
T .
R
V
2
em
Tem . s Tem . s 3. r .I r 3. r .I r . cos
(1 g ) (1 g )
p
g
g
(II.30)
On en dduit le couple :
Tem
II.6.
3. p Rr 2 Vr
p
2
.I r .I r . cos
3Rr .I r Pr
s g
g
s .g
(II.31)
quation mcanique
Comme la somme des couples larbre est quivalente au couple inertiel [11], il
sensuit :
J d
.
p dt
T Tem - T frot - T m
(II.32)
27
Avec :
J
Tem
Couple lectromagntique
Tfrot
Tmc
II.7.
Rendement
Le rendement de la MADA est dtermin par lensemble des pertes quelle consomme.
Lexpression du rendement en mode moteur est diffrente de celle en mode gnrateur.
Dans le calcul du rendement, on prend en considration toutes les pertes de la machine, y
compris les pertes magntiques au rotor, car la MADA permet de faire la variation de
vitesse sur une grande plage et en consquence la frquence rotorique pourra prendre des
valeurs leves.
Pmec
Moteur
P P P P P
Jr
Js
mags
magr
mec
Pr - Ps
Gnrateur
Pr - Ps PJr PJs Pmags Pmagr
(II.33)
Les pertes magntiques Pmags sont constantes, car le rapport V/f est impos par le rseau.
II.8.
Qs QXs Qm QXr Qr
Qs
(II.34)
28
Qm Puissance ractive consomme par linductance magntisante de la machine.
QXr Puissance ractive consomme par la ractance de fuite au rotor.
Qr Puissance ractive change avec la source extrieure connecte au rotor.
2
Vs ) 3. Xs.Is 3.
Es 2
Vr
3. .Ir. sin( ) 3. Xr.Ir 2
Xm
g
(II.35)
La puissance ractive fournie change avec la source extrieure connecte au rotor Qr est
exprime en fonction de la puissance ractive change avec le convertisseur nomm QRSC:
Q
1
Q r 3. .Vr.Ir. sin RSC
g
g
(II.36)
Puisque la MADA est souvent utilise avec des glissements infrieurs 1 (g<1) , il est
prfrable de fournir la puissance ractive de la machine par le convertisseur RSC et de
faire fonctionner le convertisseur du cot rseau (GSC) avec un facteur de puissance
unitaire. Ceci est parce que la tension dlivre par le convertisseur connect au rotor (RSC)
est multiplie par 1/g avant dtre applique au circuit du stator. Quand le glissement gale
0 cette quation nest plus valable car le convertisseur RSC dlivre une tension et un
courant continue. La MADA se comporte dans ce cas exactement comme une machine
synchrone.
29
II.9.
Conclusion
30
III.1.
Introduction
plage de
III.2.
Mthode du gradient
31
Newton - Raphson
Gauss Newton
Quasi Newton
Etc
La solution ou loptimum doit tre trouv le plus rapidement possible laide des
contraintes physiques du systme. Les mthodes mentionnes sont des mthodes
numriques itratives qui se distinguent par leur faon de converger vers loptimum et qui
se basent sur la recherche de la direction de descente de plus forte pente pour localiser le
maximum ou le minimum.
En effet, afin doptimiser une fonction partir d'une solution approche, le plus simple est
de se diriger vers le gradient o la pente est plus marque. D'un point de vue mathmatique,
la pente d'une fonction correspond la drive de cette dernire. Si l'on se place dans le
cadre d'une fonction ayant plusieurs paramtres, la drive devient un vecteur : le gradient
de la fonction.
Le principe gnral peut tre expliqu en se basant sur lexemple de la Figure III.1 o le
vecteur optimal ne possde que deux paramtres variables x1 et x2. On part dun point
initial et nous procdons par des pas qui valent d, donc par changement des paramtres.
Le choix du vecteur des paramtres est choisi de telle sorte que :
f (+d) f ()
(III.1)
soit maximale. Il faut donc se dplacer dans la direction du gradient o la pente est la plus
marque, cest la mthode du gradient. Cette mthode est trs performante lorsque nous
sommes loin du minimum. Par contre, quand la solution optimale est proche, elle devient
imprcise, car d devient trop petit (la pente est toujours moins marque et la norme du
gradient lest aussi) provoquant des oscillations autour de la solution. La mthode de
Newton, qui travaille sur approximation du deuxime ordre dans le calcul du gradient, est
plus performante au voisinage de la solution optimale et il lest moins quand nous ne le
sommes pas. La mthode du quasi-Newton ou mtrique variable, utilise la mthode de
gradient quand on est loin de la solution optimale et ensuite la mthode de Newton quand
on est proche. De cette faon, la vitesse de convergence et la prcision sont augmentes.
32
Ces algorithmes doptimisation prsentent donc deux limitations majeures :
Le nombre ditrations
dexcution.
Figure III-1 : Recherche du minimum par la mthode du gradient dans une fonction deux
variables
Le solveur dExcel est un outil doptimisation puissant. Il permet de trouver le minimum, le
maximum ou la valeur au plus prs dune donne tout en respectant les contraintes quon
lui soumet. Il est utilis pour trouver la valeur optimale dune cellule donne par ajustement
des valeurs de plusieurs autres cellules, ou lorsque des limites sont fixes pour une ou
plusieurs des valeurs intervenant dans le calcul.
De plus, loptimisation doit tre faite sur toute la plage de vitesse que la machine est capable
de faire tout en respectant les contraintes qui lui sont imposes, il devient primordial
dautomatiser ce fichier par incrmentation de la valeur de glissement dans une boucle
conditionne (do...While), cette dernire sera interrompue lorsque lune des contraintes nest
plus respecte. Lautomatisation est faite par une macro sous Excel qui permet de gnrer du
code VBA (Visual Basic application), la squence globale du programme est prsente la
Figure III.2.Il arrive souvent que les rsultats obtenus ne soient pas physiques, ce problme
33
survient lorsque loptimum trouv est un optimum local ce qui conduit des rsultats errons.
Lune des faons qui contribuent largement llimination des minima et maxima locaux et de
faire partir ce programme avec un vecteur initial (Vr, ) qui se rapproche le plus au vecteur
optimum. Dans certains cas traits lors de loptimisation, nous tions aussi obligs dinitier ce
vecteur au passage du synchronisme ou la vitesse de la machine est gale la vitesse du champ
tournant statorique.
34
III.3.
Implantation des quations de modlisation dans
Excel
Le circuit quivalent permet dexprimer les courants au stator et au rotor en fonction des
variables doptimisation (Vr et ) qui, une fois connus, permettront dexprimer tous les
autres grandeurs et les paramtres essentiels loptimisation savoir : le couple
lectromagntique, les puissances actives et ractives mises en jeu, le facteur de puissance
vu du rseau GPF et vu du stator SPF ainsi que le rendement.
Il est donc essentiel dadopter en rgime permanent une convention de signe sur le sens
des tensions, des courants, des puissances et des dphasages pour pouvoir appliquer les
mthodes dtude et de rsolution des circuits lectriques classiques.
Nous avons adopt une convention rcepteur au stator et une convention gnrateur au rotor. La
Figure III.3 prsente le circuit quivalent de la MADA en respectant les conventions adoptes .
Figure III-3 : Circuit quivalent dune machine double alimentation o tous les lments
sont rapports au stator (m =1).
Lcoulement de puissance travers les principaux composants de la MADA associ aux
conventions adoptes est reprsent la Figure III.4.
35
Figure III-4 : coulement de puissance dans la MADA avec les conventions adoptes.
Le courant Ir rapport au stator peut tre exprim par le thorme de Thvenin (Figure
III.5).
Eth
Rs j.( Xm Xs)
Vr
g
Ir
Rr
Zth j. Xr
g
Eth
(III.2)
Le courant Is est exprim par la loi de Kirchhoff directement partir du circuit quivalent :
36
Rr
Vr
Es ( g Xr. j ).Ir g
Vs0 ( Rs j. Xs).Is Es
Vs0 (
Is
Rr
Vr
Xr. j ).Ir
g
g
Rs jXs
(III.3)
Ces courants doivent toujours rester infrieurs leurs valeurs nominales dsignes, car la
machine ne doit pas dpasser son chauffement nominal, cette condition sera formule
comme contrainte dans tous les problmes doptimisation.
Les paramtres de la machine utilise sont :
Valeurs en unit relle
Puissance nominale, MW
Tension nominale, V
Courant nominal au stator, A
2.5
690
1500
1700
Frquence Hz
Rsistance du stator,
50
0.0086
Rsistance du rotor,
0.0053
46.50
90.76
Inductance mutuelle, mH
1996.81
III.4.
Grandeurs du contrle du couple
lectromagntique
Lexpression du couple lectromagntique telle quexprime au chapitre II est :
Tem
3. p
3. p
3Rr.Ir 2 Vr.Ir. cos()
3Rr.Ir 2 Pr
s .g
s .g
( III.4)
37
convertisseur (RSC) permet de contrler le couple lectromagntique de la machine ainsi
que le facteur de puissance pour obtenir les performances souhaites.
III.5.
Stratgie de commande couple constant et
facteur de puissance impos
La loi de commande en rgime permanent du convertisseur du cot rotor RSC est dcrite
par Vr (V) et (degr), cette loi permet dobtenir la stratgie de commande recherche. Si
on impose la valeur du facteur de puissance au stator SPF et le couple de charge
mcanique, le vecteur (Vr, ) devient unique pour chaque point de fonctionnement en
rgime permanent. En ralit cest le facteur de puissance GPF qui est impos par les
spcifications du rseau Figure III.6, ce dernier fixe le facteur de puissance du ct stator
SPF (cos ) pour chaque point dopration.
Pour loptimisation nous avons considr quen tout temps en rgime permanent, le couple
lectromagntique est gal au couple de charge mcanique car les pertes mcaniques ont
t ngliges. De plus nous considrons galement que les pertes dans les convertisseurs
sont ngliges, avec ces approximations on peut crire que :
(III.5)
De plus, nous considrons que le convertisseur du cot rseau (GSC) est contrl de faon
fonctionner avec un facteur de puissance unitaire. Avec cette hypothse, la puissance
ractive fournie ou absorb par le rseau est gale la puissance ractive transitant par le
stator de la machine :
Q rs = Q s
(III.6)
(III.7)
38
Is Isn
Vr Vrn
Qgrid>0
0.95; Moteur
GPF :
0.95; Gnerateur
Pour un GPF=1
La fonction objectif est : Oobj=Min ( |Tem-Tmec| ).
Les contraintes : Ir Irn
Is Isn
Vr Vrn
1; Moteur
GPF :
1; Gnerateur
Is Isn
Vr Vrn
Qgrid<0
0.95; Moteur
GPF :
0.95; Gnerateur
39
Nous avons impos sur larbre de la machine en mode moteur un couple constant gal
10 000N.m et en mode gnrateur un couple gal -10 000N.m. Le facteur de puissance
impos GPF est ngatif en mode gnrateur et positif en mode moteur.
Les rsultats des Figures III.7, III.8 et III.9 sont prsents sur une plage de vitesse qui
comprend un fonctionnement hyposynchrone, synchrone et hypersynchrone.
Lannexe A montre les scripts VBA qui permettent dautomatiser loptimisation avec le
solveur Excel sur tous les points de fonctionnement et ce pour un facteur de puissance
unitaire.
40
Vr(moteur)
Vr(generateur)
250
[degr]
Vr[V]
200
150
100
50
0
0
500
1000
1500
(moteur)
(generateur)
400
350
300
250
200
150
100
50
0
2000
500
[rpm]
1000
2000
Is(moteur)
Is(generateur)
1200
1000
800
Is[A]
800
Ir[A]
1500
[rpm]
Ir(moteur)
Ir(generateur)
1200
1000
600
600
400
400
200
200
0
0
500
1000
1500
2000
500
[rpm]
Pr(moteur)
Pr (generateur)
600000
1000
1500
2000
[rpm]
0
-50000 0
400000
500
1000
1500
2000
-100000
0
-200000
500
1000
1500
2000
Qr[vars]
Pr[W]
200000
-150000
-200000
Qr (moteur)
Qr(generateur)
-250000
-300000
-400000
-350000
-600000
-400000
[rpm]
Ps (moteur)
Ps(generateur)
1500000
600000
500000
Qs[vars]
1000000
Ps[W]
500000
0
-500000
500
1000
1500
[rpm]
2000
400000
Qs (moteur)
Qs(generateur)
300000
200000
100000
-1000000
0
-1500000
SPF
[W]
SPF(moteur)
SPF(generateur)
0,5
0
0
500
1000
-1
1500
2000
0,96
0,95
0,94
0,93
0,92
0,91
0,9
0,89
0,88
0,87
[rpm]
1500
2000
Rendement(moteur)
Rendement(generat
0
-1,5
1000
[rpm]
1,5
-0,5
500
[rpm]
500
1000
1500
2000
[rpm]
Figure III-7 : Rsultats doptimisation pour un GPF=0.95 (en retard) et un couple constant.
41
Vr(moteur)
Vr(generateur)
250
300
[degr]
Vr[V]
200
150
100
(moteur)
(generateur)
350
50
250
200
150
100
50
500
1000
1500
2000
500
[rpm]
1200
1200
1000
1000
Ir(moteur)
Ir(generateur)
600
400
200
200
Is(moteur)
Is(generateur)
500
1000
1500
2000
500
[rpm]
400000
0
-200000
500
1000
1500
2000
Qr[vars]
Pr[W]
200000
-400000
-600000
[rpm]
Ps (moteur)
Ps(generateur)
1500000
Qs[vars]
1000000
Ps[W]
500000
0
-500000
500
1000
1500
2000
-1000000
0
-50000 0
-100000
-150000
-200000
-250000
-300000
-350000
-400000
-450000
-500000
[W]
SPF
0,5
0
500
1000
-1
1000
1500
2000
Qr (moteur)
Qr(generateur)
[rpm]
Qs (moteur)
Qs(generateur)
500
1000
1500
2000
1500
2000
Rendement(moteur)
Rendement(generateur)
0,97
0,96
0,95
0,94
0,93
0,92
0,91
0,9
0,89
0,88
0,87
0
[rpm]
2000
[rpm]
SPF(moteur)
SPF(generateur)
500
[rpm]
1,5
1500
500000
450000
400000
350000
300000
250000
200000
150000
100000
50000
0
0
-1500000
1000
[rpm]
Pr(moteur)
Pr (generateur)
600000
-1,5
2000
600
400
-0,5
1500
800
Is[A]
Ir[A]
800
1000
[rpm]
500
1000
1500
[rpm]
2000
42
Vr(moteur)
Vr(generateur)
250
350
300
[degr]
Vr[V]
200
150
100
50
250
200
150
(moteur)
(generateur)
100
50
0
0
0
500
1000
1500
2000
500
800
Ir(moteur)
Ir(generateur)
Is(moteur)
Is(generateur)
600
400
200
0
500
1000
1500
2000
500
[rpm]
200000
-200000
0
1000
1500
2000
Qr[vars]
Pr[W]
-100000 0
500
-400000
1500
2000
-400000
Qr (moteur)
Qr(generateur)
-500000
Ps (moteur)
Ps(generateur)
500000
-200000
500
1000
1500
2000
Qs[vars]
-100000
[rpm]
1000000
Ps[W]
1000
-300000
-800000
[rpm]
1500000
500
1000
1500
2000
Qs (moteur)
Qs(generateur)
-300000
-400000
-1000000
-500000
-1500000
-600000
[rpm]
1,5
[W]
SPF(moteur)
SPF(generateur)
0,5
SPF
2000
-700000
-800000
0
0
500
-600000
-600000
-500000
1500
400000
-200000 0
1000
[rpm]
Pr(moteur)
Pr (generateur)
600000
500
1000
1500
2000
-1
[rpm]
[rpm]
0,96
0,95
0,94
0,93
0,92
0,91
0,9
0,89
0,88
0,87
Rendement(moteur)
Rendement(generat
0
-1,5
2000
1000
-0,5
1500
1200
Is[A]
Ir[A]
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
1000
[rpm]
[rpm]
500
1000
1500
[rpm]
2000
43
Le signe des puissances actives et ractives au rotor Pr et Qr obtenu par optimisation
confirme les propos annoncs au chapitre I, de plus quand la machine fonctionne en
moteur nous avons :
2.
2
Et en mode gnrateur :
En hypo-synchronisme la puissance Pr<0 et Qr<0 ce qui explique que :
En hyper-synchronisme la puissance Pr>0 et Qr<0 ce qui explique que : 3.
3.
.
2
2. .
2
44
Les courants au rotor et au stator Ir et Is en mode moteur sont lgrement diffrents
ceux obtenus en mode gnrateur car lacheminement de puissance dans la machine est
diffrent pour les deux modes. Pour avoir des courants identiques il faut ngliger les
rsistances Rs et Rr, de cette faon lacheminement de puissance dans la machine ne sera
plus influenc par les pertes joules.
La puissance active Ps est toujours positive en mode moteur et ngative en mode
gnrateur, ce qui vient appuyer ce qui a t prononc au chapitre I. Le signe de la
puissance active Pr dpend la fois du mode de fonctionnement de la machine (moteur ou
gnrateur) et de la vitesse de fonctionnement (Hypo-Hypersynchronisme).
Le signe de la puissance ractive Qs dpend du facteur de puissance GPF impos. Si ce
dernier est en retard, le signe de la puissance ractive Qs est positif, et sil est en avance, le
signe de Qs est ngatif.
Le facteur de puissance du ct stator SPF nest pas constant et dpend du point de
fonctionnement. Le seul cas o le SPF demeure constant sur toute la plage de
fonctionnement est lorsque le facteur de puissance GPF impos est unitaire. Lanalyse du
facteur de puissance SPF sera traite plus en dtail aux chapitres IV et V.
Le rendement de la machine samliore lorsque la vitesse augmente, car la puissance
mcanique devient de plus en plus importante.
III.6.
Conclusion
numriques et itratives ont permis de comprendre ces limites et ces inconvnients. Les
grandeurs de contrle du couple et du facteur de puissance sont la tension Vr et le
dphasage . Une commande approprie du convertisseur (RSC) nous a permis de trouver
la loi de commande pour une stratgie couple constant et facteur de puissance impos.
Ces rsultats nous ont permis de valider le fonctionnement de la MADA tel quil a t
dcrit qualitativement au chapitre I.
Introduction
46
IV.2.
Approche analytique
La tension Vs au stator.
La Figure IV.1 illustre la mthode propose par David Aguglia qui permet de formuler
analytiquement la loi de commande au rotor.
47
Ce calcul analytique se base sur le circuit quivalent de Thvnin de la Figure III.5.
Limpdance et la tension de Thvenin (Zth et Vth) sont exprimes par lquation III.2. Nous
exprimons ces paramtres en termes de partie relle et partie imaginaire.
. Xm.Vs.( Xm Xs)
Xm.Vs.Rs
Rs 2 Xs 2
Rs 2 Xs 2
(IV.1)
V r a j.b Vr
(IV.2)
Ir Is Im
(IV.3)
Cette quation mne un systme de deux quations, une pour la partie relle et lautre
pour la partie imaginaire du courant au rotor Ir.
La troisime quation est obtenue par lquation mcanique du mouvement et lquation
III.7 du couple lectromagntique en rgime permanent (le couple de frottement est
nglig) :
Tmc Tem
Tem
[3.Rr.Ir 2 Pr]
s .g
Tmc
p
[3.Rr.Ir 2 Pr]
s .g
(IV.4)
(IV.5)
48
Le carr du module du courant Ir est
Ir 2 (c.x
c.x. Xs c. y.Rs 2
Vs c.x.Rs c. y. Xs 2
) (c. y
)
Xm
Xm
(IV.6)
c.x. Xs c. y.Rs
Vs c.x.Rs c. y. Xs
j.(c. y
)]
Xm
Xm
(IV.7)
(IV.8)
3. p.
c.x. Xs c. y.Rs 2
Vs c.x.Rs c. y. Xs 2
( Rr.((c.x
) (c. y
) )
s .g
Xm
Xm
b.Vs c.x.Rs.b c.x. Xs.a c. y.Rs.a c. y. Xs.b
c.x.a c. y.b
)
Xm
(IV.9)
Le couple est exprim en fonction des variables a, b, c et les paramtres de la machine. Les
quations (IV.3) et (IV.9) forment un systme dquations non linaires trois variables.
Analytiquement, lexpression symbolique peut tre trouve en utilisant le logiciel
Mathematica. Dans le cas dun facteur de puissance SPF unitaire, la loi de commande en
rgime permanent peut tre facilement obtenue sans mme aucun recours aux logiciels de
calcul mathmatique. En effet, lorsque SPF=1, les paramtres x et y prennent
successivement les valeurs 1 et 0 ce qui simplifie le systme dquations. De plus si le
facteur de puissance SPF est maintenu unitaire sur toute la plage de vitesse et le
convertisseur GSC fonctionne facteur de puissance unitaire, le facteur de puissance vu du
rseau GPF est maintenu aussi unitaire.
GPF 1 SPF 1
(IV.10)
V r a j.b Vr
I r c j.d Is
(IV.11)
49
En se basant sur le circuit quivalent simplifi en "L" de la Figure II.9, lapplication de la
loi de Kirchhoff aboutit lquation suivante :
1
.(a j.b)
g
X Xs Xr
Vs0 (c j.d ). j. X
Avec:
(IV.12)
Lquation IV.12 mne un systme de deux quations linaires, une pour la partie relle
et lautre pour la partie imaginaire :
a g.(d . X Vs)
b g.c. X
(IV.13)
Is Im Ir
Is c j.(d
(IV.14)
Vs
)
Xm
Le facteur de puissance SPF au stator est une entre du systme qui sera par la suite estim
pour chaque point dopration en rgime permanent. De lquation (IV.14) on dduit une
autre quation linaire deux variables (d, c) et les entres du systme (SPF, Vs) ainsi que
le paramtre Xm de la machine :
tan g (cos 1 ( SPF ))
Avec :
.(d
Vs
)
Xm
c
1 : GPF (en _ retard )
Vs
(IV.15)
Xm
1 : GPF (en _ avance )
(IV.16)
(IV.17)
3. p
.c.Vs
(IV.18)
p
3. p.Vs
. Pr
.c
s .g
s
(IV.19)
50
Daprs les quations (IV.13), (IV.15) et (IV.19) on obtient lexpression des variables
recherches :
s .X
X
1
a g.[ 3. p.Vs . tan(cos ( SPF ))..Tmc Vs( Xm 1)]
s .X
b g. 3. p.Vs .Tmc
c s .Tmc
3. p.Vs
3. p.Vs
Xm
(IV.20)
2
2
3. p.Vs
Xm
3. p.Vs
Im( Ir )
Im(Vr )
arctan(
) - arctan(
)
Re( Ir )
Re(Vr )
s
s .X
Vs
. tan(cos 1 ( SPF )).Tmc
.Tmc
3. p.Vs
Xm
3. p.Vs
arctan(
) arctan(
)
s
s .X
X
.Tmc
. tan(cos ( SPF ))..Tmc Vs(
1)
3. p.Vs
3. p.Vs
Xm
s .g
p
- 3.Rr.Ir 2 Tmc .
s .g
p
(IV.22)
51
(IV.24)
Pour un GPF donn, la puissance ractive absorbe ou fournie par le rseau peut tre
Prs Pmc Tmc mc
Tmc . mc
. sin(cos 1 (GPF )).
GPF
(IV.25)
Avec =1 si le facteur de puissance impos GPF est en retard et =-1 si GPF est en
avance.
Le bilan de puissance ractive du ct rseau est exprim par lquation :
Qs QGSC Qrs
(IV.26)
Pour un GPF donn, le SPF peut tre estim pour chaque point dopration en rgime
permanent dont les coordonnes dans le plan couple-vitesse sont (mc , Tmc) :
Qs
))
Ps
Q (Tmc . mc / GPF ).sin(cos 1 (GPF ))
cos(tan -1 ( GSC
))
Tmc .( s .g / p) Tmc . mc
SPF cos(tan -1 (
(IV.27)
Puisque le convertisseur GSC est contrler pour fonctionner facteur de puissance unitaire
(QGSC=0), le SPF devient :
SPF cos(tan -1 (
IV.3.
(IV.28)
cos( )
fd
fq 2 . sin( )
3
f 0
1 / 2
2.
2.
) cos(
)
3
3
2.
2.
sin(
)
sin(
)
3
3
1/ 2
1/ 2
cos(
fa
fa
fb P fb
fc
fc
(IV.29)
52
O f peut reprsenter une tension, un courant ou un flux magntique, est langle entre
laxe de la phase a et laxe d (axe direct) du rfrentiel de Park (voir Figure 4.2). Lindice q
reprsente laxe de quadrature et lindice 0 laxe homopolaire. Le facteur 2/3 est prsent
dans ce type de transforme pour permettre de conserver les amplitudes des courants,
tensions et flux, par contre il faudra faire attention dans le calcul des puissances et des
couples dont leurs valeurs ne sont plus conserves, qui vont ncessiter dun facteur 3/2.
La transforme inverse de Park, qui permet de revenir dans le rfrentiel classique des
phases triphas est dfinie comme suit [15]:
cos( )
fa
fb 2 .cos( - 2. )
3
3
fc
2.
cos(
)
3
sin( )
2.
sin( )
3
2.
sin(
)
3
fa
fd
fb P -1 fq
fc
f 0
(IV.30)
53
54
Lobjectif est de valider les rsultats doptimisation par simulation. Pour chaque point
dopration quon veut valider, on impose le couple de la charge sur larbre de la machine
ainsi que lamplitude et la phase du courant Ir correspondant ce point. Par action sur ce
courant, on peut rguler le couple lectromagntique et contrler le facteur de puissance de
la machine. Le point dquilibre de cet entrainement correspond donc lintersection des
caractristiques couple vs vitesse de rgime permanent du moteur Tem() et de la charge
entraine Tmc() [6]. La vitesse dquilibre atteinte en rgime permanent est eq telle que :
Tem(eq ) Tmec (eq )
(IV.31)
55
Cette vitesse doit correspondre celle trouve par optimisation. La validation comprend
aussi la loi de commande, le couple lectromagntique, le facteur de puissance au stator, les
courants au stator et au rotor et les puissances actives et ractives mises en jeu.
En mode moteur et dans le cas o le couple de la charge est proportionnel la vitesse ou au
carr de la vitesse, on fait simplement varier le couple lectromagntique par rgulation du
courant au rotor (Figures IV.3.a et IV.3.b).
Dans le cas dun couple de charge constant, il est impossible de rguler le couple en
imposant directement les courants rotoriques de rfrence, il faut implanter un rgulateur
cascade vitesse-couple pour maintenir la stabilit au point de fonctionnement. Pour viter
cette dmarche, nous avons procd de la manire suivante : pour chaque point quon veut
valider, nous simulons avec un couple de charge linaire qui passe par ce point et lorigine
O des axes (Figure IV.3.c), la caractristique de la droite du couple mcanique sera
modifie pour le point quon veut valider.
56
:
d
0) .
dt
57
Figure IV-5 : Artifice de dmarrage de la machine en mode gnrateur au cas dun couple
proportionnel la vitesse ou au carr de la vitesse
IV.3.3.2.
Pour mesurer les valeurs efficaces des grandeurs rotoriques telles que le courant Ir ou la
tension Vr, nous tions obligs deffectuer deux simulations. En effet, le bloc ddi au
calcul de la valeur efficace prend comme paramtre la frquence du signal, car il doit
effectuer une intgrale sur la priode. Ceci ncessite la connaissance pralable de la
frquence rotorique. La premire simulation vise exclusivement la mesure la plus prcise
de cette frquence, autrement les mesures seraient errones.
Le vecteur spatial de tension V r est exprim dans un rfrentiel diphas. Ces coordonnes
V et V sont obtenus par transformation de rfrentiel avec lquation suivante [16]:
V r V AN VBN .e j .2 / 3 VCN .e -j2 / 3 V j.V
(IV.32)
0.5
3
2
0.5
3
2
V AN
V
BN
VCN
(IV.33)
Langle que forme le vecteur spatial de tension avec laxe reprsente sa position
angulaire r (Figure IV.6), sa vitesse angulaire est donne par :
d r
dt
(V.34)
58
Dans le cas dun moteur : une stratgie de commande vectorielle dont les grandeurs
contrler sont la vitesse et le facteur de puissance du cot stator.
Dans le cas dun arognrateur : une stratgie de commande base sur un contrle
de puissance active et ractive.
Dans le cas de ce mmoire, les courants rotoriques de rfrence ne seront pas gnrs par
les rgulateurs, mais directement imposs partir des rsultats trouvs par optimisation.
Pour chaque point dopration, nous imposons les courants rotoriques de rfrence qui y
correspondent, si la simulation conduit des rsultats similaires ceux trouvs par
59
optimisation pour ce point, on conclut quil est valid et que la mthode doptimisation
donne les rsultats attendus.
Ces courants rotoriques ont une pulsation s car dans la modlisation de la machine en
rgime permanent tous les lments ont t rapports du ct stator. De plus il faut
multiplier ces courants par un gain de -1 puisque le sens du courant Ir adopt dans la
modlisation en rgime permanent au chapitre II est loppos de celui utilis par la
modlisation de la machine dans SimuPowerSystems. Par la suite, nous avons appliqu la
transformation de Park sur ces courants triphass, langle utilis pour cette transformation
est celui entre laxe de la phase du stator et le rfrentiel de Park. La Figure IV.8
schmatise les transformations appliques sur le courant Ir dune phase de la machine :
Aprs la gnration des courants rotoriques de rfrence, nous avons effectu la rgulation
de ces derniers. Les courants au rotor ont t mesurs et transforms au rfrentiel de Park.
Langle de transformation utilis est celui entre la phase au rotor et le rfrentiel de Park
dA , cet angle est le rsultat de lquation suivante :
dA da
(IV.35)
Langle da est dduit par la transformation de Clark partir des tensions triphases au
stator. La Figure IV.9 schmatise le calcul de langle dA :
60
Figure IV-9 : Schma des courants rotoriques mesurs dans le rfrentiel de Park
Pour que les courants rels suivent les courants de consigne, des rgulateurs de courants
agissent sur les tensions de commande (u*d, u*q). Le rgulateur utilis est du type
proportionnel-intgral (PI). tant donn que lobjectif est datteindre le rgime permanent,
nous avons mis des gains permettant davoir le systme le plus rapide possible tout en
assurant la stabilit de lasservissement. La Figure IV.10 schmatise le rgulateur utilis :
61
IV.3.3.5.
Les grandeurs la sortie du rgulateur (u*d, u*q) sont transformes en triphas pour gnrer
les consignes pour les sources de tension contrles qui modlisent le convertisseur [17].
Ces derniers imposent la frquence et lamplitude de tensions triphases au rotor [Vra, Vrb,
Vrc].
Dans les simulations qui sintressent au comportement dynamique du systme, le
convertisseur doit tre modlis par son modle dtaill qui se trouve dans la librairie
SimPowerSystems, accompagn dun modulateur sinusodal. Ceci requiert la comparaison
dun signal sinusodal ayant une amplitude et une frquence dsires avec
un signal
62
Par la suite nous allons comparer les rsultats analytiques obtenus avec le circuit quivalent
en "L"
simplifi sans rsistances avec ceux doptimisation obtenus sans effet des
rsistances.
IV.3.4.1.
Nous avons valid deux points pour chaque mode de fonctionnement de la machine
(moteur et gnrateur), le premier en hyposynchronisme et le deuxime en
hypersynchronisme.
Les entres du modle doptimisation sont : la vitesse dopration, le couple de la charge, et
le facteur de puissance GPF. Loutil de simulation conu pour la validation a pour entres :
Le module et la phase du courant Ir et la caractristique du couple mcanique. Le tableau
IV-2 prsente les rsultats comparatifs en pourcentage entre loptimisation et la simulation.
Mode moteur
Couple mcanique
Mode gnrateur
Hyposynchronisme
%
0.04
Hypersynchronisme
%
0.08
Hyposynchronisme Hypersynchronisme
%
%
0.03
0.02
Facteur de puissance
GPF
Vitesse
0.04
0.06
0.79
Tension Vr
0.03
0.09
0.84
0.05
Dphasage
0.015
Courant Ir
0.01
0.06
0.07
Courant Is
0.09
0.09
0.06
0.12
Facteur de puissance
SPF
Puissance active Pr
0.05
0.058
0.05
0.01
0.85
0.18
0.85
0.01
Puissance ractive Qr
0.92
0.11
0.93
0.1
0.07
0.01
0.07
2.13
0.32
2.19
0.32
Puissance active Ps
Puissance ractive Qs
63
La validation sur toute la plage de vitesse pour un couple mcanique proportionnel la
vitesse (Tmc=k.) et un facteur de puissance imposs (GPF=1) est prsente la Figure
IV.2. Nous concluons que les rsultats doptimisation sont valids pour tous les points de
fonctionnement.
Puisque la mthode doptimisation fournit la solution exacte, elle va tre utilise pour faire
une analyse comparative entre celle-ci et la mthode analytique.
Lannexe B prsente le schma Simulink de la commande de la MADA et le script Matlab
qui permet dautomatiser la simulation.
64
Figure IV-12 : Validation des rsultats doptimisation par les rsultats de simulation en
mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs.
65
IV.3.4.2.
lapproche
Rsistance non
nglige
%
0.02
Rsistance
nglige
%
2.15
Rsistance non
nglige
%
0.71
Dphasage
1.54
0.34
0.39
Courant Ir
3.10
10
1.19
0.38
Courant Is
2.39
0.81
0.01
0.11
0.01
Puissance active Pr
2.56
3.62
Puissance ractive Qr
17.91
4.19
0.38
2.34
Puissance active Ps
2.13
0.7
Puissance ractive Qs
2.44
5.42
Tension Vr
Rsistance
nglige
%
2.24
0.22
66
Figure IV-13 : Comparaison entre les rsultats analytiques et les rsultats doptimisation
en mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs.
67
Lestimation du facteur de puissance SPF par lapproche analytique donne une valeur assez
proche avec une erreur qui ne dpasse pas 1% par rapport la valeur exacte, cette erreur, bien
quelle soit faible, elle a un impact non ngligeable sur le dimensionnement du convertisseur
surtout aux hautes vitesses ou les pertes sont plus importantes.
Une autre faon de valider ces rsultats serait dimplanter la loi de commande obtenue
analytiquement dans loutil numrique doptimisation
68
IV.4.
Conclusion
les
diffrents
composants
du
systme
dentrainement
(Machine,
69
Introduction
V.2.
Dans cette partie, nous allons prsenter et analyser les rsultats doptimisation obtenus par
une loi de commande permettant dextraire le maximum du couple lectromagntique
disponible dans la machine. Puisquil y a deux variables contrler, le couple peut tre
optimis avec une contrainte sur le rendement ou\et le facteur de puissance GPF. Ltude
des limites de fonctionnement dans le plan couple-vitesse sera galement aborde, cest le
sujet de cette partie.
V.2.1.
Dans tous les entrainements vitesse variable, londuleur considr est limit en tension
par la technologie des interrupteurs et en courant par les spcifications de ces derniers. De
mme, la machine est limite thermiquement, ce qui se traduit par une limite en courant.
70
Pour maximiser le couple dun moteur lectrique, la stratgie de commande adopte doit
tenir compte de toutes ces limitations.
Les limitations pour une machine asynchrone double alimentation associe un
convertisseur au rotor sont :
Vsn : Limite de tension au stator, cette tension est impose par le rseau.
Avant d'exposer et danalyser les rsultats doptimisation, nous allons brivement prsenter
les zones de fonctionnement pour une machine synchrone aimants permanents lorsquon
lui applique une stratgie de commande couple maximal, ceci permet dtablir une
analogie avec le cas de la MADA si on lui applique la mme stratgie de commande. On
aurait pu choisir lexemple de la machine asynchrone cage dcureuil ou courant
continu, mais quelque soit le type du moteur lectrique employ, on retrouve toujours les
deux zones suivantes:
Tem 3. p. v .I S . cos
v : Flux inducteur.
p :
=0
Is=Ismax.
(V.1)
71
La premire condition permet davoir deux forces magntomotrices perpendiculaires ce qui
correspond au maximum du couple pour un chauffement donn. La deuxime permet
davoir lamplitude maximale de la force magntomotrice Fsmax. Si les deux conditions sont
runies, le couple obtenu est maximal. Cependant, avec cette stratgie, la machine
synchrone ne peut atteindre un couple maximal et en mme temps fonctionner facteur de
puissance unitaire (Figure V.1). Dans le cas de la MADA, une stratgie de commande
couple maximal permet datteindre les deux la fois (couple maximal et facteur de
puissance unitaire), ce qui reprsente un avantage
lectriques.
72
une baisse rapide du couple. La Figure V.2 prsente les limites de fonctionnement de la
machine synchrone aimants dans le plan couple vitesse, on marquera les limitations des
grandeurs lectriques dans chaque zone.
V.2.2.
V.2.2.1.
Limites de fonctionnement
73
Le problme doptimisation est formul de la manire suivante :
max(Tem ); moteur
La fonction objectif est Obj =
min( Tem ); Gnerateur
0; moteur
GPF :
0; Gnerateur
La dtermination de ces lois de commande permet davoir lenveloppe du couple
Les contraintes : Ir Irn
Is Isn
Vr Vrn
Figure V-3 : Couple disponible dans la machine avec les zones de limitation
74
La production du couple dans une machine tournante nest possible quen prsence de
deux forces magntomotrices, il est reprsent par le produit vectoriel de F s et F r ou F
et F r ou encore F et F s .
Tem F r F s F F r F F s
(II.2)
Ce produit est nul lorsque les deux forces sont alignes et maximal lorsque les deux forces
sont perpendiculaires.
Pour chaque point de fonctionnement, Le solveur trouve les valeurs optimales de Vr et
afin que les deux forces magntomotrices restent perpendiculaires ce qui correspond au
maximum de couple dans la machine pour un chauffement donn. La Figure V.4 prsente
le diagramme vectoriel des forces magntomotrices en mode moteur.
Figure V-4 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices pour une stratgie couple
maximal en mode moteur
Zone 1 : Si on nglige les chutes de tension dans les rsistances et les inductances, la
tension du rotor doit respecter la relation (V.3). La tension efficace au stator Vs est
constante et impose par le rseau.
Vs
Vr
g
(V.3)
75
500
[degr]
Vr[V]
400
Vr(moteur)
300
200
100
0
0
500
1000
1500
2000
2500
350
300
250
200
150
100
50
0
(moteur)
0
500
1000
m[rpm]
1500
2000
2500
m[rpm]
Figure V-6 : Courant au stator en mode moteur pour une stratgie couple maximal.
La prsentation graphique des phaseurs permet de mieux apprhender le comportement de
la MADA dans cette zone. La Figure V.7 prsente le diagramme vectoriel de la machine en
mode moteur pour un glissement de 0.3 (hyposynchronisme). Pour une tude qualitative,
les chutes de tensions dans les rsistances Rs et Rr ont t ngliges.
76
Vs j. Xs.Is j. Xr.Ir
Vr
.
s
(V.4)
Cela entrainera une dgradation du couple et du facteur de puissance SPF car le courant Is
se dcale de plus en plus en arrire et langle entre les forces magntomotrices F et Fs est
de plus en plus infrieur /2.
Aux hautes vitesses, pour maintenir le couple son maximum,
il est indispensable
77
d(t )
dt
Im V s
(V.5)
Im Is
(V.6)
Des quations (V.5) et (V.6) on dduit que les deux vecteurs V s et I s sont en phase ce qui
aboutit un facteur de puissance unitaire SPF=1 (Figure V.9).
Le stator de la machine nchange donc aucune puissance ractive avec le rseau (Qs=0), et
tous les besoins du moteur en matire de puissance ractive sont uniquement fournis par le
convertisseur du rotor. Le facteur de puissance vu du ct rseau est galement unitaire
GPF=SPF=1.
Ce facteur de puissance se dgrade dans la zone des hautes vitesses (zone 2), ce qui est du
la limitation de tension Vr.
78
Figure V-9 : Facteur de puissance SPF&GPF en mode moteur pour une stratgie couple
maximal.
La mthode numrique utilise permet aussi de driver les lois de commande appliquer au
convertisseur RSC pour maximiser le couple lectromagntique en mode gnrateur. Ce
dernier est marqu par les mmes zones mentionnes auparavant.
On prsentera dans les mmes graphiques tout les rsultats doptimisation en mode moteur
et gnrateur (Figure V.10).
1,5
20000
15000
10000
5000
0
-5000 0
-10000
-15000
-20000
Tem(moteur)
Tem(gnerateur)
1000
2000
3000
0,5
SPF_Moteur
0
-0,5 0
500
-1,5
m[rpm]
Vr(moteur)
Vr(generateur)
400
[degr]
300
200
100
0
1000
1500
2000
2500
SPF_Gnrateur
-1
500
Vr[V]
GPF_Moteur
GPF&SPF[N.m]
Tem[N.m]
79
m[rpm]
GPF_Gnrateur
500
(moteur)
400
(generateur)
300
200
100
0
500
1000
1500
m[rpm]
2000
2500
-100 0
500
1000
1500
2000
2500
m[rpm]
Figure V-10 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance.
80
En mode gnrateur, la source au rotor se comporte de faon diffrente dpendamment si
on se trouve en hyposynchronisme ou en hypersynchronisme. Compte tenu des conventions
adoptes dans le circuit quivalent de la machine MADA, la source rotorique fournit en
mode gnrateur de la puissance active en hypsynchronisme (Pr<0) et en consomme en
hypersynchronisme (Pr>0). De plus, la puissance mcanique est inverse et le stator fournit
de la puissance au rseau (Ps<0).
Le rendement de la machine en mode moteur est lgrement suprieur celui en mode
gnrateur (Figure V.11) car le sens de lacheminement de puissance est invers.
1
0,8
0,6
(moteur)
(generateur)
0,4
0,2
0
-0,2 0
500
1000
1500
2000
2500
m[rpm]
Figure V-11 : Rendement de la machine en mode moteur et gnrateur pour une stratgie
couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance.
De plus, le couple produit en mode moteur nest pas parfaitement symtrique celui en
mode gnrateur, ceci est du galement lacheminement de puissance dans la machine qui
est diffrent dun mode lautre. Pour avoir des rsultats parfaitement identiques, il faut
simplement ngliger leffet des rsistances, de cette faon lacheminement de puissance
dans la machine sera indpendant du mode de fonctionnement de celle-ci.
Sans effet des rsistances, les couples lectromagntiques dans les deux modes sont
parfaitement symtriques, et les courants sont parfaitement identiques (Figure V.12).
Cependant, sans rsistances le couple lectromagntique obtenu est lgrement surestim,
car les pertes dans la machine sont ngliges.
20000
15000
10000
5000
0
-5000 0
-10000
-15000
-20000
1,5
Tem(moteur)
Tem(gnerateur)
1000
2000
3000
0,5
SPF_Moteur
-0,5 0
500
-1,5
m[rpm]
Vr(moteur)
Vr(generateur)
400
1000
[degr]
300
200
100
0
2000
2500
GPF_Gnrateur
m[rpm]
500
(moteur)
400
(generateur)
300
200
100
0
0
500
1000
1500
2000
2500
-100 0
500
1000
m[rpm]
1500
2000
2500
m[rpm]
2000
1550
1540
Is[A]
1500
Ir[A]
1500
SPF_Gnrateur
-1
500
Vr[V]
GPF_Moteur
1
GPF&SPF[N.m]
Tem[N.m]
81
Ir(moteur)
Ir(generateur)
1000
1530
Is(moteur)
Is(generateur)
1520
1510
500
1500
1490
1000
2000
3000
1000
m[rpm]
2000
3000
m[rpm]
Figure V-12 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans effet des rsistances.
82
Lorsque le facteur de puissance est impos GPF=0.95 (en avance), le convertisseur est
alors contraint fournir seul, la puissance ractive la machine et au rseau, par
consquent il doit tre surdimensionn. Cest le pire cas au niveau du couple
lectromagntique et la taille de convertisseur.
Notons que le cas le plus intressant au niveau du couple reste celui ou le facteur de
puissance GPF est unitaire.
Le dimensionnement du convertisseur dpend du facteur de puissance impos. Pour le
rendement, il est parfaitement identique pour les trois cas (Figure V.14).
Figure V-13 : Les rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de
commande couple maximal et facteur de puissance impos (GPF=1, +0.95,-0.95)
83
1,2
0,8
GPF=1,+0.95,-0.95
0,6
0,4
0,2
0
0
500
1000
1500
2000
2500
[rpm]
Figure V.15.
rendement aura atteint la valeur limite 0.8 impose comme contrainte (>0.8).
le
84
=0.8
18000
>0.8
0,95
16000
GPF=-0.95
0,9
12000
GPF=+0.95
GPF=1
10000
Tem[N.m]
14000
8000
6000
0,85
GPF=1
GPF=+0.95
4000
0,8
2000
GPF=-0.95
0
0
500
1000
1500
2000
0,75
2500
[rpm]
500
1000
1500
2000
[rpm]
1800
1600
1600
1400
1400
1200
1000
1000
GPF=+0.95
800
Is[A]
Ir[A]
1200
GPF=1
800
GPF=-0.95
400
400
200
200
500
GPF=+0.95
600
600
1000
1500
2000
2500
GPF=-0.95
GPF=1
0
500
1000
[rpm]
450
400
400
350
350
300
[degr]
Vr[V]
300
250
200
GPF=1
150
GPF=+0.95
100
2000
2500
250
200
150
GPF=+0.95
100
GPF=-0.95
50
1500
[rpm]
GPF=1
50
GPF=-0.95
500
1000
1500
[rpm]
2000
2500
500
1000
1500
2000
2500
[rpm]
Figure V-15: Rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de commande
couple maximal, facteur de puissance impos et contrainte sur le rendement.
Pour pousser cette analyse plus loin, on imposera une contrainte plus importante sur le
rendement, cela a pour effet de provoquer une baisse plus marque du couple
lectromagntique. La caractristique du couple dans le cas =0.8 est au-dessus de celle
o =0.95 (Figure V.16). Ceci dit, une contrainte plus leve sur le rendement limitera
davantage les courants Ir et Is ce qui se traduira par un couple plus faible et une taille plus
petite du convertisseur.
Dans cette tude comparative, nous avons choisis un rendement de 0.95 pour mieux voir
leffet de la contrainte du rendement sur le couple. tant donn que la valeur maximale du
rendement naturellement atteint par la machine est max=0.93, il serait impossible pour le
85
couple datteindre la valeur maximale lintrieur de la plage de vitesse quil lui est
permis de faire.
Figure V-16 : Couple disponible et puissance ractive au rotor pour une stratgie de commande
couple maximal, facteur de puissance impos (GPF=1) et contrainte sur le rendement (>0.8 et
0.95).
De plus, la loi de commande est trouve sur une plage de vitesse plus large si la valeur du
rendement impose comme contrainte est plus petite (Figure V.17).
Figure V-17 : Loi de commande pour une stratgie couple maximal, facteur de puissance
impos (GPF=1) et contrainte sur le rendement (>0.8 et 0.95).
On conclut quun bon rendement de la machine sera au dtriment du couple
lectromagntique surtout aux basses vitesses.
86
V.3.
Courbes disorendement
Une courbe disorendement est une ligne imaginaire qui joint tout les points dans le plan
couple-vitesse qui ont le mme rendement. En mathmatique il sagit de couper la surface
dquation z=f(x,y) par le plan horizontal dquation z=cte (Figure V.18) [19], chaque
ligne reprsente un niveau particulier obtenu par lintersection des deux plans, do leurs
appellations en mathmatique : Lignes de niveau.
87
V.4.
Charge maximale
88
18000
16000
Surface maximale
14000
Tem[N.m]
12000
Tr=k.
10000
8000
Tr=k.2
6000
4000
2000
0
0
500
1000
1500
m[rpm]
2000
2500
Le facteur k du couple qui correspond la charge maximale est dduit des quations
suivantes :
2
avec
Tr k .
avec
Tr k . 2
(V.7)
Nous prsentons dans le tableau V.1 les rsultats doptimisation permettant dextraire la
caractristique de la charge maximale de type proportionnelle la vitesse et son carr
pour trois cas de GPF en mode moteur et gnrateur.
89
GPF=1
Moteur
Pmec_max[W]
[tr/min]
Kmax
3405489.58
1969.5
Tr=k.80.14
Tr=k.20.38
Gnrateur
-3585582.038
1939
Tr=k.-87.05
Tr=k.2-0.4311
GPF=+0.95
Moteur
2939740.862
2050.3
Tr=k.63.83
Tr=k.20.2974
Gnrateur
-3124152.58
2020
Tr=k.-69.88
Tr=k.2-0.3305
GPF=-0.95
Moteur
2322965.89
1888.7
Tr=k.59.44
Tr=k.20.3006
Gnrateur
-2454501.24
1879
Tr=k.-63.45
Tr=k.2-0.3226
V.5.
Stratgie de commande couple impos et
rendement maximal
Dans cette partie, nous allons driver la loi de commande qui maximise diffrentes
fonctions objectifs qui font intervenir le rendement et ceci pour un couple impos.
Lobjectif est danalyser et comparer les rsultats doptimisation (, GPF, Qr, Sgrid) pour les
trois fonctions objectifs qui interpellent le rendement dans la fonction objectif:
90
Fonction objectif I :
Obj=max ()
Contraintes:
Fonction objectif II :
Obj=max ( )
Contraintes:
Obj=Max ( x GPF)
Contraintes:
La machine est utilise en mode moteur pour une charge ayant un couple proportionnel la
vitesse : Tr=80.14..
Pmc
max `GPF
(V.8)
Le rendement obtenu avec cette fonction objectif est le plus dgrad (Figure V.22.a).
Notons que la mise en forme de laxe des ordonnes permet de faire apparaitre la
diffrence entre les rendements obtenus. Bien que cette diffrence soit trs faible, elle
correspond des pertes non ngligeables, car la machine a une puissance de 2.5MW.
Loptimisation du rendement sans contrainte sur le facteur de puissance GPF dgrade
normment ce dernier, ce qui engendre un compromis entre le facteur de puissance et le
rendement. Un bon facteur de puissance sera au dtriment du rendement.
91
Figure V-22 : Rendement et facteur de puissance GPF pour une stratgie couple impos
et un rendement maximal.
La puissance ractive Qr fournie par le convertisseur dpend du facteur de puissance GPF
obtenu. La taille du convertisseur est optimale pour le facteur de puissance GPF obtenu le
plus dgrad, ce qui correspond au cas o on maximise le rendement (Figure V.23).
Figure V-23 : Puissance ractive au rotor pour une stratgie couple impos et un
rendement maximal
V.6.
Stratgie de commande couple et facteur de
puissance imposs
Le problme doptimisation pour une stratgie de commande couple et facteur de
puissance imposs est formul de la manire suivante :
92
Fonction objectif :
Obj=Min (|Tem Tr |)
Contraintes:
La Figure V.24 prsente les rsultats doptimisation en mode moteur pour deux types de
couple mcanique.
Le cas le plus intressant qui permet de rduire la taille et le cout du convertisseur tout en
ayant un bon rendement est celui du GPF=+0.95. Linconvnient cest que le rseau doit
fournir une partie de la puissance ractive ncessaire pour magntiser la machine ce qui
rduit la capacit et la limite de puissance transportable du rseau et contribue un
chauffement supplmentaire de ces lignes.
Pour le cas GPF=-0.95, le convertisseur fournit de la puissance ractive la machine et au
rseau, le convertisseur doit tre surdimensionn. Ce cas peut tre utile, pour supporter un
rseau surcharg en lui fournissant de la puissance ractive.
Le cas intermdiaire est celui o la machine nchange aucune puissance ractive avec le
rseau.
93
94
V.7.
95
Figure V-25 : tude comparative du rendement et du facteur de puissance pour deux types
de charge pour une stratgie de commande couple et facteur de puissance imposs
96
Dans ce chapitre, nous avons prsent et analys les limites de fonctionnement de la
machine asynchrone double alimentation dans le plan couple vitesse. Nous avons montr
aussi que les conditions ncessaires pour obtenir un couple maximal dans la MADA sont
les mmes que les autres types de moteur.
Ce chapitre a eu galement pour but, la sensibilisation de limportance du choix de la
fonction objectif selon les performances recherches. Il est certain quon ne peut pas tout
optimiser, et le meilleur exemple quon peut illustrer cest celui de loptimisation du
rendement couple impos, ce cas nous a permis davoir le meilleur rendement au
dtriment du facteur de puissance. On peut galement trouver dautres fonctions objectifs
qui seront intressantes optimiser, limportant est de savoir ce qui est possible de faire en
sachant quon ne dispose que de deux grandeurs contrler.
Nous avons conclu ce chapitre par une discussion sur le type de charge la mieux adapte en
termes de rendement et de la taille du convertisseur, et ce, pour une stratgie couple et
facteur de puissance imposs.
V.8.
Conclusion
dimensionner
les
diffrents
composants
du
systme
dentrainement
97
(Machine,
98
CONCLUSION
Le travail prsent dans ce mmoire traite du fonctionnement de la modlisation, du
contrle, dune tude analytique et de loptimisation des performances de la machine
asynchrone double alimentation. Le but tant de trouver des lois de commande par
diffrentes faons pour plusieurs fonctions objectifs qui peuvent optimiser les performances
de la machine (rendement, facteur de puissance, taille du convertisseur).
Le principe du fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation dans les
quatre quadrants a t abord en premier lieu. Le mode de fonctionnement de la machine
dpend principalement des caractristiques de la source extrieure (tension, dphasage et
frquence).
La modlisation de la machine en rgime permanent a t effectu par les lois
dlectromagntisme (Loi de Faraday et Ampre) et lensemble des quations lectriques
traduisant le transfert de puissance dans la machine. Un deuxime modle plus simplifi dit
modle en L a t labor ce qui a permis destimer le facteur de puissance au stator
pour chaque point de fonctionnement et de trouver lexpression analytique des lois de
commande afin dviter de passer par le processus doptimisation.
Lutilisation de la mthode doptimisation non-linaire a occup une grande partie dans ce
mmoire bien quelle prsente plusieurs limitations. Si cette mthode ne conduit pas des
problmes de convergence, elle fournit les rsultats exacts. Dans ce sens, ltape de
validation des rsultats doptimisation a t ncessaire, ceci a t effectu par une
simulation de la machine dans lenvironnement Matlab-Simulink, nous avons donc
procd une rgulation du couple par les courants rotoriques trouvs par optimisation
tout en contournant les problmes de stabilit qui sont dus au type de charge mcanique
connect larbre de la machine . Le contrle de la machine a t effectu dans le
rfrentiel de Park et formates en per unit .
Les rsultats valids ont t compars avec les rsultats analytiques pour analyser le degr
de prcision de lapproche analytique qui se base sur des hypothses simplificatrices. Nous
avons pu conclure que cette approche est un outil fiable qui peut tre utilis dans un
contexte de conception globale.
Le dernier chapitre a mis le point sur limportance du choix de la stratgie de commande
appliqu au convertisseur RSC. La stratgie de commande couple maximal nous a permis
dexplorer les limites de fonctionnement de la machine dans le plan couple-vitesse.
99
Dautres stratgies ont permis par exemple dimposer le couple lectromagntique et
doptimiser la taille de convertisseur ou le rendement de la machine. Le vaste choix des
fonctions objectifs quon peut crer dpend principalement des performances recherches.
Les deux grandeurs de contrle accessibles par la source extrieur de la machine ne permet
pas de tout optimiser la fois. Une tude sur les courbes diso rendement nous ont permis
de trouver les zones dans le plan couple-vitesse autour desquelles il est souhaitable de faire
fonctionner la machine pour atteindre des rendements maximaux. Nous avons conclu ce
chapitre par une adaptation aux types de charge pour une stratgie de commande couple
et facteur de puissance imposs, nous avons conclu que chaque charge prsente des
avantages en termes de rendement et taille du convertisseur dpendamment du facteur de
puissance impos et de la vitesse dopration de la machine.
Bibliographie
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olienne.
Thse de Doctorat, Universit de Nantes, Dc. 19, 2003
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Thse de Doctorat, Institut national Polytechnique de Toulouse, 2006.
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ICEMS conference 2008.
102
103
'Trouver les lois de commande avec le solveur Excel pour tout les points de fonctionnement
Do
If j = 99 Then ' On saute la vitesse synchrone
j = j + 2
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 532 'Aprs la vitesse synchrone on rinitialise l'angle de Vr,
pour passer du mode hypo au mode hyper synchronisme
End If
k1 = k1 + 1
Worksheets("solveur").Cells(21, 6).Value = 1 - j * 0.0101 ' Incrmenter le glissement
SolverReset ' Appeller le solveur
SolverOptions MaxTime:=100, Iterations:=100, Precision:=0.00001, AssumeLinear:=False, StepThru:=False,
Estimates:=1, Derivatives:=1, SearchOption:=1, _
IntTolerance:=5, Scaling:=True, Convergence:=0.0001, AssumeNonNeg:=True 'Paramtriser le solveur
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18"' Dfinir la fonction
objectif Tem et les variables : langle et la tension au rotor
'Remplissage des tableaux dans un fichier excel pour chaque point de fonctionnement
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 2).Value = Worksheets("solveur").Range("F21").Value 'g
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 4).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 5).Value = Worksheets("solveur").Range("F61").Value 'Tem
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 7).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 8).Value = Worksheets("solveur").Range("F46").Value 'SPF
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 10).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 11).Value = Worksheets("solveur").Range("F36").Value 'Ir
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 13).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 14).Value = Worksheets("solveur").Range("F44").Value 'Is
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 16).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 17).Value = Worksheets("solveur").Range("F19").Value 'Vr
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 19).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 20).Value = Worksheets("solveur").Range("F20").Value 'phi
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 22).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 23).Value = Worksheets("solveur").Range("F51").Value 'psi
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 25).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 26).Value = Worksheets("solveur").Range("F54").Value 'P_mec
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 28).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 29).Value = Worksheets("solveur").Range("F53").Value 'P_jr
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 31).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 32).Value = Worksheets("solveur").Range("F52").Value 'Pr
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 34).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 35).Value = Worksheets("solveur").Range("F55").Value 'P_js
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 37).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 38).Value = Worksheets("solveur").Range("F74").Value 'Rendement
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 40).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 41).Value = Worksheets("solveur").Range("F65").Value 'Qr
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 43).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 44).Value = Worksheets("solveur").Range("F56").Value 'Ps
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 46).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 47).Value = Worksheets("solveur").Range("F69").Value 'Qs
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 49).Value = Worksheets("solveur").Range("F22").Value 'n
Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 50).Value = Worksheets("solveur").Range("F75").Value 'GPF
j = j + 1
Loop While Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 20).Value <= 399
And Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 8).Value >= -0.0001
And Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 11).Value <= 1700.1
And Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 14).Value <= 1500.1
And Worksheets("Graphe3").Cells(k1 + 32, 5).Value >= -0.01 'Arrter l'incrmentation quand l'une des
contraintes n'est plus respecte
105
Mode gnrateur pour un couple et facteur de puissance imposs (Tem=-10 000N.m et GPF=1)
'Mode generateur
'Initiation des paramtres
k2 = 0 ' Variable pour incrmenter les cellules ou les rsultats seront stocks
j = 2 ' Variable pour incrmenter le glissement
Worksheets("solveur").Cells(17, 6).Value = 380 'Initialisation de Vr
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 359.9 'Initialisation de l'angle de
Worksheets("solveur").Cells(84, 6).Value = -10000 ' Charge Tem=-10000 N.m
Vr
'Trouver les lois de commande avec le solveur exceel pour tout les points de
focntionnement
Do
If j = 99 Then
j = j + 2 'sauter la vitesse synchrone
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 312 'Rinitialiser l'angle de Vr
End If
k2 = k2 + 1
Worksheets("solveur").Cells(21, 6).Value = 1 - j * 0.0101 ' Incrmenter le glissement
SolverReset
SolverOptions MaxTime:=100, Iterations:=100, Precision:=0.00001, AssumeLinear:=False,
StepThru:=False, Estimates:=1, Derivatives:=1, SearchOption:=1, _
IntTolerance:=5,
Scaling:=True, Convergence:=0.0001, AssumeNonNeg:=True ' Paramtriser le solveur
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18" 'Dfinir
la fonction objectif (Tem=-10000N.m) et les variables
SolverAdd CellRef:="$F$36", Relation:=1, FormulaText:=1700 'Contrainte sur le courant Ir
SolverAdd CellRef:="$F$44", Relation:=1, FormulaText:=1500 'Contrainte sur le courant IS
SolverAdd CellRef:="$F$19", Relation:=1, FormulaText:=398.37 'Contrainte sur la tension Vr
SolverAdd CellRef:="$F$75", Relation:=2, FormulaText:=-1 'Contrainte sur GPF
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18"
SolverSolve UserFinish:=True
SolverFinish KeepFinal:=1 'Retenir la solution
j = j + 1
Loop While Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 68).Value <= 399 And
Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 56).Value <= 0.0001 And
Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 62).Value <= 1700.1 And
Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 65).Value <= 1500.1 'Arreter quand l'une des
contraintes n'est plus respecte
107
Script Matlab pour trouver les lois de commande par lapproche analytique
clc
clear
% Donnes
Vsn=398.37;fs=50;ws=2*pi*fs;p=3;ns=fs*60/p;Rs=0;Rr=0;Xs=0.0146;Xr=0.0285;Xm=0.627;X
=Xs+Xr;
%Entres : Tem=k.n et GPF=1
k=63.83; %k<0 pour un mode gnrateur
GPF=1;
%Estimation du facteur de puissance SPF et le calcul des paramtres a,b,c,d
g=1:-0.01:-1;
i=1;
wm=(1-g).*ws/p;
n=wm*60/2/pi;
Tem=wm*k;
Pm=wm.*Tem;
Pr=Tem.*g*ws/p;
Ps=Pr+Pm;
Qgrid=+1*Pm*sin(acos(GPF))/GPF;%-1 pour un GPF en avance et +1 pour un GPF en
retard
Qs=+Qgrid;%+1 en mode gnrateur et -1 en mode moteur
c=Tem*ws/3/p/Vsn;
b=-g.*c*X;
for i=1:length(g)
SPF(i)=cos(atan2(Qs(i),Ps(i)));%Estimation du SPF
d(i)=-c(i)*tan(acos(SPF(i)))+Vsn/Xm;%-1 pour un GPF en retard et +1 pour un GPF en
avance
a(i)=g(i)*(d(i)*X+Vsn);
end
%Lois de commande, puissances et courants
Vr=sqrt(a.^2+b.^2);
psi=mod(sign(g).*(atan2(b,a)-atan2(d,c))*180/pi,360);
Ir=sqrt(c.^2+d.^2);
Is=sqrt(c.^2+(d-Vsn/Xm).^2);
Pr=3*Vr.*Ir.*cos(psi*pi/180);
Qr=3*Vr.*Ir.*sin(psi*pi/180);
Ps=3*Vsn*Is.*SPF;
Qs=3*Vsn*Is.*sin(acos(SPF));
108
Vabc
[wm]
[Iabc_B1]
Iabc
Tm
aB
[angle_rotor]
[Tem]
Vabc_r
C
c
Vitesse
vitesse
Tem&Tr
B1
Vr,Ir
Vs,Is
Tem&Tr.
Tem
psi
Vabc_B1
phi
Vr
Pr
Vr_eff
Qr
1200
Ps
Vdc
psi.
psi
Qs
Vdc
To worksapce
[Iabc_rotor]
B_rotor_conv
Iabc_rotor
Vabc A
[Vabc_rotor]
Iabc
Vabc_rotor_conv
Vabc_rotor_conv B
aB
b
[angle_rotor]
angle_rotor
[wm]
cC
wm(pu)
[Tem]
Tem(pu)
Vr_abc_(pu)
Id_ref (pu)
[Iabc_rotor]
Ir_abc_pu
Idq(pu)
Phase_Ir
psi
phi
Pr
[Vabc_B1]
Phase_Ir
iq_ref (pu)
Vs_abc_pu
Qr
Ps
[Iabc_B1]
Rgulation de couple
Vr_Ir
Vr, Ir
Vs_Is
Vs,Is
[Vabc_rotor]
Ir_ef f (A)
Tem
Tem
[Iabc_rotor]
Vitesse
Vitesse
Is_abc_pu
Qs
Data acquisition
psi
Tem,vitesse,Vs_Is,Vr_Ir
phi
Pr
Qr
Ps
Qs
Pr,Qr,Ps,Qs