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Sciences Industrielles

Cinmatique du solide

TD 1 - Enonc

TD1 : Bras manipulateur


1. PRESENTATION DU BRAS MANIPULATEUR
Le bras manipulateur prsent est constitu dun bti 0 et de trois solides 1, 2, 3.
La reprsentation schmatique est donne ci-contre.

y3

z0

y1
x2
A

y1

x1

x0
Cette reprsentation est appele schma cinmatique du bras manipulateur.
Ce schma est enrichi du :
Reprage : chaque solide a t affect un repre orthonorm direct.
Paramtrage : chaque repre dfini lors du reprage doit tre positionn par rapport un (ou
plusieurs) autre (s).
Les paramtres mis en vidence seront appels mobilits du systme mcanique. Ici, pour
pouvoir animer le systme, il est ncessaire de disposer de trois moteurs. Cest pourquoi, m=3
( ( t ), ( t ) et ( t ) ) dfini le nombre de paramtres juste ncessaires pour dfinir toute la
cinmatique.
Les positions, les vitesses et les acclrations dfinissant la cinmatique, seront donc
exprimes en fonction ( t ), ( t ), ( t ) et leur drives premire ou seconde par rapport au
temps.

2. MODELISATION CINEMATIQUE DU BRAS MANIPULATEUR


Une reprsentation structurelle de ce systme sous forme de Graphe de structure (ou de
liaisons) est trs utile lors dune analyse mcanique dun mcanisme.

2.1. Graphe des structures (ou de liaisons)


r r r
R1(x1, y1,z1)

r r r
R0(x0, y0,z0)

Page 1

L01

L12

rrr
R3(x3,y3,z3)

r r r
R2(x2, y2,z2)

L23

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

EduKlub S.A.

Tous droits de lauteur des uvres rservs. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des uvres autre que
la consultation individuelle et prive sont interdites.

Extrait gratuit de document, le document original comporte 7 pages.

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Cinmatique du solide

TD 1 - Enonc

Les ronds de couleur reprsentent les sommets du graphe et modlisent les solides
(indformables). Chaque solide est affect d'un repre orthonorm direct.
Les traits noirs sont appels : arcs du graphe et modlisent les liaisons entre les diffrents
solides composant le mcanisme.
Ces arcs sont modliss par des liaisons qui dfinissent la cinmatique entre les deux solides
relis.
r
L01 : Liaison pivot daxe (A, z 01 )
r
L12 : Liaison pivot daxe (B, y 12 )
r
L23 : Liaison pivot daxe (C, x 23 )
r
r r
r
r
r
Le double indice indique que : z 0 = z1 , y1 = y 2 et x 2 = x 3 . Cette notation est trs utile lors des
calculs de drives vectorielles des vecteurs unitaires.

2.2. Gomtrie juste ncessaire pour tudier la cinmatique du bras manipulateur


En reprenant le graphe de structure :
r r r
R0(x0, y0, z0)

L01

rrr
R3(x3,y3,z3)

r r r
R2(x2, y2,z2)

r r r
R1(x1, y1,z1)

L12

L23

3 D

Liaison pivot
Liaison pivot
Liaison pivot
d'axe B,y12
d'axe C,x23
d'axe A,z01
Les points A, B, C et D sont indiqus sur le graphe de structure. Le point D est un point dfini sur
le solide 3. Les point A, B, C sont des points lis aux caractristiques des liaisons identifies dans
le mcanisme. On appelle aussi ces points (A, B, C) les points idaux associs aux liaisons.
Il est donc ncessaire de les positionner relativement les uns par rapport aux autres.

r
r
r
Quatre points nous donnent au minimum trois vecteurs : AB = h.x1 ; BC = d.x 23 ; CD = L.y3

3. QUESTIONS
Voir TD1 outils utiles en mcanique

3.1. Donner le torseur cinmatique dans le mouvement de S1 par rapport S0


3.2. Donner le torseur cinmatique dans le mouvement de S2 par rapport S1
3.3. Donner le torseur cinmatique dans le mouvement de S3 par rapport S2

3.4. Dterminer la vitesse VBR1 / R 0

3.5. Dterminer la vitesse VCR 2 / R1

3.6. Dterminer la vitesse VDR 3 / R 2


3.7. Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de R2/R0 en C

3.8. Dterminer la vitesse VDR 3 / R 0 en donnant le torseur cinmatique du mouvement


de R3/R0

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