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Cinmatique V Torseur cinmatique - p.

TORSEUR CINEMATIQUE
I Rappel : le torseur cinmatique
1. Composantes vectorielles du torseur cinmatique

Dans le chapitre II cinmatique du solide mouvements simples nous avons mis en vidence
que le mouvement quelconque d'un solide S dans un repre R, est compos de deux lments : la
rotation et la translation.
Un champ de vecteurs uniforme caractrise la vitesse globale de rotation du solide, et un champ
de vecteurs quiprojectif, reprsente les vitesses linaires des points du solide.
La consquence de l'quiprojectivit du champ des vecteurs vitesse, est que ce champ de
vecteurs est aussi le champ de moment d'un torseur le torseur cinmatique.

Il nous reste dmontrer ce qui a t admis jusque l, que la rsultante de ce torseur est bien le
vecteur vitesse angulaire.
2. Relation fondamentale des moments

Soit un solide S anim d'un mouvement quelconque par rapport un repre R0. Soit un repre
R, li S d'origine OS.
y0

x
y

OS
x0

O
z0

2.1. Expression gnrale du vecteur vitesse d'un point

Dterminons l'expression de la vitesse absolue d'un point M de ce solide, il faut pour cela utiliser
la drivation compose :

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.2

2.2. Relation entre deux vecteurs vitesse

Soit N, un second point du solide S. Ecrivons la relation dfinie ci-dessus au point N :


V(N, S / R0 ) = V(OS / R0 ) + (R / R0 ) OSN
V(N, S / R0 ) = V(OS / R0 ) + (R / R0 ) (OSM + MN)
V(N, S / R0 ) = V(OS / R0 ) + (R / R0 ) OSM + (R / R0 ) MN
V(N, S / R0 ) = V(M, S / R0 ) + (R / R0 ) MN

On reconnat la relation fondamentale des moments du torseur cinmatique, avec pour rsultante
le vecteur vitesse angulaire du solide S dans R0.
avec :
3. Composantes scalaires du torseur cinmatique

Comme tout torseur, le torseur cinmatique a six composantes scalaires dans un repre donn R.
Les notations utilises pour ces composantes sont les suivantes :
p, q, r , composantes du vecteur vitesse angulaire ;
u, v, w, composantes du vecteur vitesse linaire ;

{V(S / R)}A

p u

=q v
r w

A,R

Dans une chane de solides, avant analyse cinmatique, on peut dfinir le torseur cinmatique de
chaque liaison. Les composantes du torseur d'une liaison cinmatique sont inconnues a priori. Ce
sont les inconnues cinmatiques de la liaison.
II - Caractristiques du torseur cinmatique
1. Invariants d'un torseur

R
. On appelle "Invariant" d'un torseur, une quantit qui
MA A

Soit le torseur dfini par {T}A =

reste constante quel que soit le point d'expression considr.


# La rsultante est un invariant vectoriel, par dfinition ;
# IS = MA R = MB R = C ste : le produit scalaire des deux lments de rduction d'un torseur est
un invariant scalaire. La projection du vecteur moment sur la rsultante est constante.
2. Axe central d'un torseur

L'axe central d'un torseur est la droite telle que quel que soit I , la rsultante, et le
vecteur moment en I du torseur sont colinaires. Soit I , MI = R. est le pas du torseur,
homogne une longueur.

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.3

La dtermination de l'axe central d'un torseur dans le cas gnral sera vue en statique.
Considrons le torseur cinmatique du mouvement du solide S en mouvement par rapport un
(S / R)

V( A, S / R)A

repre R : {VS / R ) }A =

Soit Q un point de l'axe central du torseur cinmatique du mouvement de S alors :


pas du torseur
Soit Q0 point de l'axe central, projet orthogonal de A sur :
=

(S / R) . V( A, S / R)
2

(S / R)

IS
2

(S / R)

AQo =

(S / R) V( A, S / R)
(S / R)

L'axe central est parallle au vecteur rsultante. Il est appel "axe instantan de rotation et
de glissement".
3. "Image" du torseur cinmatique

4. Axodes d'un mouvement

On considre toujours S un solide en mouvement par rapport un repre R. Les surfaces


gnres par dans les repres respectivement lis S et R sont les axodes du mouvement.
Les deux surfaces axodes sont tangentes suivant . Leur mouvement relatif est une rotation
instantane d'axe combine un glissement instantan suivant . Les axodes sont pour un
mouvement spatial ce que sont la base et la roulante pour un mouvement plan.

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.4

Exemple : un cylindre C roule sans glisser sur un plan inclin P.


En I, et sur tout point de la gnratrice de contact, V(I,S/R) = 0. Ainsi l'axe central du torseur
cinmatique est D, dirig par la gnratrice de contact. Dans ce cas particulier, il s'agit d'un axe
instantan de roulement.
Les axodes sont : le plan P, et le cylindre C.

Torseur cinmatique exprim en I :

III Torseurs cinmatiques des mouvements particuliers


1. Mouvement de translation

Dans le cas du solide en translation, tous les points ont mme vitesse linaire, il n'est alors plus
indispensable de prciser le centre d'expression du torseur. Il s'agit d'un torseur "moment pur", tout
point de l'espace est central.

2. Mouvement de rotation

Dans le cas du solide en rotation, tous les points de l'axe de rotation ont une vitesse linaire
nulle. Ainsi lorsque le centre d'expression du torseur cinmatique est pris sur l'axe de rotation, le
torseur s'crit :
avec O, point de l'axe de rotation (ou centre)
L'axe central est l'axe de rotation qui est alors permanent dans le cas d'une rotation d'axe fixe, ou qui
possde un point fixe (l'axe de rotation est alors de direction variable).
3. Mouvement hlicodal

Dans le cas du solide en mouvement hlicodal, l'axe de l'hlice est l'axe central permanent, et le
pas rduit de l'hlice donne la relation entre le moment et la rsultante cinmatique.
avec : V(O, S / R) = pr (S/R) , pr pas rduit : pr =
Remarque : le pas rduit de l'hlice est le pas du torseur.

p
.
2

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.5

IV Composition des torseurs cinmatiques


1. Composition cinmatique

Soit un solide S en mouvement par rapport un repre R lui-mme en mouvement dans un


repre R0. Soit M un point de ce solide. Nous avons vu dans le chapitre "Composition de
mouvements" que :
et
Ceci s'crit de manire vidente sous forme de composition de torseurs cinmatiques :
{V(S/R0)}M = {V(S/R)}M + {V(R/R0)}M
2. Application aux chanes de solides ouvertes : liaison quivalente

2.1. Prsentation : soient 1, 2 et 3, solides en liaison.

(1)

(2)

L12

(3)

L23

La composition de mouvements s'crit :

{V(3 / 1)}A = {V(3 / 2)}A + {V(2 / 1)}A


2.2. Liaison quivalente
En considrant n solides en chane ouverte, la liaison quivalente Lqu s'obtient en faisant la
somme des torseurs cinmatiques des liaisons successives Li :
n 1

{V(L )} = {V(n / 1)} = [{V(L )} ]


qu

i =1

2.3. Mobilits de la liaison quivalente


Chaque liaison Li possde Nci inconnues de liaison. La mobilit cinmatique d'une liaison est le
nombre de ces inconnues (cela correspond au nombre de degrs de libert).
Alors la mobilit cinmatique de la liaison quivalente est la somme des inconnues cinmatiques
de chaque liaison, on obtient le nombre d'inconnues cinmatiques de la liaison quivalente :
n 1

mC = NCi = NC
i =1

2.4. Mobilits utiles mobilits internes


Lorsque dans une chane de solides, un solide peut se dplacer indpendamment des autres
solides, son ou ses mouvements indpendants constituent des mobilits internes mi la chane
de solides, en opposition aux mobilits utiles mu. On note alors :
mC = m u + mi

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.6

2.5. Exemple : ouvre barrire SINSUMATIC


Le systme d'ouvre-barrire tudi est prsent sur le plan
de la page suivante. Destin l'ouverture de barrires, il utilise
un systme de transformation de mouvement que nous allons
partiellement tudier. Le mouvement de rotation de l'arbre AS
(sortie d'un moto-rducteur), conduit un mouvement
alternatif de rotation, d'amplitude 90. Cette rotation
correspond l'ouverture ou la fermeture de la barrire.

# Le schma cinmatique du systme de transformation


de mouvement est donn ci-contre.
Les diffrentes liaisons du mcanisme sont :
Liaison 7/1 : liaison pivot d'axe Ax ;
Liaison 7/6 : liaison rotule de centre B ;
Liaison 3/6 : liaison pivot glissant d'axe Bu ;
Liaison 3/2 : liaison pivot d'axe Cy2 ;
Liaison 2/1 : liaison pivot d'axe Cz ;

# Torseurs des diffrentes liaisons


Considrons les pices 3, 6 et 7 :

(7)

Rotule de centre B :

(3)
Pivot glissant
d'axe Bu

Pivot glissant d'axe B :

{V(6 / 7)}A

# Liaison quivalente :

{V(3 / 7)}A

(6)
Rotule de
centre B

p67 0

= q67 0
r 0 rrr
67
(B,u,v,y 2 )

{V(3 / 6)}A

p36 u36

= 0 0
0 0

{V(3 / 7)}B = {V(3 / 2)}B + {V(6 / 7)}B

p36 u36

= 0 0
0 0

p67 0
p36 + p 67 u36

+ q67 0
= q67
0

rrr
r 0 rrr

r67
0
(B,u,v,y 2 ) 67
(B,u,v,y 2 )

Conclusion :
# La liaison quivalente est une liaison sphre cylindre d'axe Bu.
# Analyse des mobilits : m = NC,L76 + NC,L76 = 3 + 2 = 5
mobilits utiles : mu = 4 ce sont les mobilits de la liaison quivalente ;
mobilits internes : mi = 1 c'est la rotation propre de la rotule 6.

rrr
(B,u,v,y 2 )

rrr
(B,u,v,y 2 )

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.7

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.8

3. Application aux chanes de solides fermes : fermeture cinmatique

3.1. Fermeture cinmatique (cas d'un cycle)


Dans le cas d'une chane de solides ferme, on peut tablir la fermeture cinmatique. La
fermeture gomtrique vue prcdemment consiste crire une quation gomtrique vectorielle,
la fermeture cinmatique consiste crire une quation "torsorielle" traduisant la composition des
mouvements.
(1)

Soient 1, 2 et 3, solides en liaison, formant un cycle.

{V(1/ 2)}A + {V(2 / 3)}A + {V(3 / 1)}A = {0}

L13

L12

La fermeture cinmatique conduit l'criture de 2


quations vectorielles ou encore 6 quations sclalaires
dans un repre donn.

(3)

(2)

L23

3.2. Mobilits et hyperstatisme


# Soit NC, le nombre d'inconnues cinmatiques : NC = (NCi) somme des inconnues de liaison
des diffrentes liaisons du cycle.
# Soit mC l'indice de mobilit du mcanisme : il se dcompose entre les mobilits utiles et les
mobilits internes.
mC = m u + mi
# Le systme de 6 quations scalaires est de rang rC. Le rang d'un systme d'quations est le
nombre d'quations linairement indpendantes. C'est aussi le nombre d'inconnues cinmatiques
qui pourront tre exprimes lors d'une rsolution du systme.
Alors les relations de mobilits et d'hyperstatisme s'crivent :
m C = NC rC

(avec rc 6 )

h = 6 NC + mC
# Degr d'yperstatisme : il correspond au nombre de degrs de libert supprims en trop
dans la chane cinmatique. Concrtement il se traduira par des difficults ou une impossibilit de
montage, des contraintes de prcision dans la ralisation des surfaces des liaisons (cot plus lev).
Dans certains dispositifs il apporte plus de rigidit et de prcision, ce qui amliore les
performances d'une chane de solides.
3.3. Exemple : motorisation d'un axe de systme asservi
On considre un axe de commande asservi dont la chane cinmatique est reprsente sur le
schma ci-aprs. L'ensemble est constitu d'un moteur courant continu qui entrane la vis 1.
Le chariot 2 en liaison glissire avec le bti se dplace alors en translation.
Vis 1 : vis de pas p, filetage droite.

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.9

y
2

1
0

Ecriture des torseurs :


Graphe des liaisons :

(2)
Glissire
De direction x

{V(2 / 1)}A

p21 u21

p
= 0 0
avec u21 = p21
0 0
2

( A,R )

{V(2 / 0)}A

0 u20

=0 0
0 0

Hlicodale d'axe Ax

(1)

(0)

{V(1/ 0)}A

p10 0

= 0 0
0 0

( A,R )

Pivot d'axe Ax

( A ,R )

Remarque : c'est un cas particulier o les torseurs sont dj tous crits au mme point.

La fermeture cinmatique s'crit au point A :

{V(2 / 1)}A + {V(1/ 0)}A + {V(0 / 2)}A = {0}


# Equations :
p21 + p10 = 0
0 + 0 = 0

0 + 0 = 0

u21 u20 = 0
0 + 0 = 0

0 + 0 = 0

# Analyse cinmatique :
Inconnues cinmatique : NC = 3 ;
Mobilits : m = mu + mi = 1 + 0 = 1 ;
Hyperstatisme : h = 6 3 + 1 = 4

Analyse de l'hyperstatisme :
- la rotation de la vis autour de y et z est supprime deux fois (glissire et pivot)
soit deux degrs de libert supprims en trop (Ry et Rz)
- la translation de la vis suivant y et z est supprime deux fois (glissire et pivot)
soit deux degrs de libert supprims en trop (Ty et Tz)

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.10

p
p
p21 =
p10 C'est la relation entre la vitesse de translation

2
2

# Rsolution : u20 = u21 =

de l'axe, et la vitesse de rotation de la vis.


3.4. Cas des chanes de solides plusieurs cycles
Rappel : nombre cyclomatique
Soient :
L : nombre total de liaisons
NCL : nombre de classes d'quivalence
n : nombre de "solides actifs".
Alors : = L NCL + 1 = L n
Les relations de mobilits et d'hyperstatisme deviennent :
m C = NC rC

(avec rc 6 )

h = 6 NC + mC

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.11

EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 Treuil d'hlicoptre de secours en montagne

Prsentation
Le treuil tudi quipe les hlicoptres de secours en montagne. Le mcanisme intgre un
moteur lectrique, un frein de scurit, un dispositif de roue libre, et un rducteur d'entranement.
Le rducteur comporte trois tages de rduction, un premier tage avec deux engrenages axes
fixes, et deux trains picyclodaux successifs. On propose de dterminer le rapport de rduction par
une analyse cinmatique, dans un premier temps graphiquement, puis analytiquement.

1. Analyse graphique des trains picyclodaux


Le premier train d'engrenage n'est pas pris en compte. On cherche donc le rapport de rduction
entre 1 et 4'. D'autre part, on considre la situation pour laquelle 4 et 1' sont cinmatiquement lis.
L'tude graphique sera ralise sur la figure rponse. Les diffrents points sont reprs sur les
figures proposes question 2..
# Reprsenter V(I,1 / 0) ; prendre arbitrairement un vecteur de longueur 15 cm.
# Identifier le CIR du satellite 2, et reprsenter le champ des vecteurs vitesse de ce satellite.

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.12

# Reprsenter V(O 2 ,2 / 0)
# Reprsenter le champ des vecteurs vitesse du porte-satellites 4. En dduire le vecteur vitesse
V(J,1' / 0) .
# Par une analyse similaire, dterminer graphiquement le champ des vecteurs vitesse du porte
satellites 4'.
# Conclure en dterminant le rapport des vitesse =

4 ' 0
.
10

2. Etude analytique
2.1 Etude du premier tage
L'arbre d'entre est l'arbre moteur a ; il tourne, par rapport au bti, la vitesse a. L'arbre de
sortie est l'arbre d ; il tourne par rapport au bti la vitesse d. L'arbre intermdiaire i tourne par
rapport au bti, la vitesse i.
On note le rayon primitif de chacun des pignons
ra, rb, rc, rd.
ra=10mm ; rb=20mm ;
rc=10mm ; rd=20mm

# Dterminer littralement le rapport de rduction R1=d/a de ce premier tage en fonction des


rayons primitifs des pignons. Application numrique : calculer R1.
2.2 Etude du deuxime tage
L'arbre d'entre de cet tage est l'arbre 1 et
l'arbre de sortie est 4. Tous les lments sont
numrots sur le schma. On note le rayon primitif
de chacun des pignons r1, r2, r3.
La mesure algbrique de la vitesse de rotation
de la pice i par rapport au bti 0 est note i, et la
mesure algbrique de la vitesse de rotation de la
pice i par rapport la pice j est note ij. R(O1,
x, y, z) est un repre orthonorm direct li au bti.
tel que l'axe (O1, z) est l'axe des liaisons pivots
des arbres 1 et 4 par rapport au bti 0.
a. Ecrire le torseur cinmatique en O1 du pignon 1 par rapport l'arbre 4.
b. Ecrire le torseur cinmatique en O2 du pignon 2 par rapport l'arbre 4.
c. I dsignant le point de contact des pignons 1 et 2 sur les cercles primitifs. crire la condition
de non glissement en I des pignons 1 et 2 en fonction de 14, 24 et des rayons r1 et r2.

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.13

d. De mme, J dsignant le point de contact des cercles primitifs du pignon 2 et de la couronne


3, crire la condition de non glissement en J du pignon 2 et de la couronne 3 en fonction de 24,
34, et des rayons r2 et r3.
e. En dduire la "raison basique" du deuxime tage : = 14/34.
f. Sachant que 3 = 0 (couronne 3 lie au bti) exprimer le rapport 4/1 en fonction de .
g. En dduire le rapport de rduction R2 = 4/1, du deuxime tage en fonction des diffrents
rayons.
h. Application numrique: calculer R2, avec les donnes numriques suivantes :
r1 = 8 mm ; r2 = 16 mm ; r3 = 40 mm
2.3 Etude simplifie du troisime tage
Le troisime tage peut tre schmatis, pour simplifier, de la mme manire que le deuxime
tage.

a. Exprimer la raison basique ' = 1'4'/3'4' de cet tage et le rapport de rduction R3 = 4'/1'
en fonction des rayons primitifs des diffrents pignons : r1', r2' et r3'.
b. Calculer la valeur numrique de ' et de R3 avec les donnes numriques suivantes :
r1' = 14 mm ; r2' = 26 mm ; r3' = 66 mm
2.4 Rapport global de rduction
Sachant que l'arbre de sortie d du premier tage est l'arbre d'entre 1 du second tage, que
l'arbre de sortie 4 du second tage est l'arbre d'entre du troisime tage et que l'arbre de sortie 4'
du troisime tage est reli au tambour T.
Dterminer le rapport de rduction global du rducteur : R3 = T/a en fonction des rapports de
rduction R1, R2, R3, et calculer sa valeur numrique. Comparer le rsultat la valeur dtermine
graphiquement.

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.14

Ex. 2 Systme dagitation et de chauffage d'une enceinte thermostate


Prsentation
Reprenons l'exemple du systme dagitation
prsent Ch IV - IV 2. Qui permet d'isoler
les cellules de pancras sous agitation
permanente.
La chane cinmatique du dispositif
d'agitation est prsente ci-dessous.
x2
x3
B

3
O3

x1

2
y0
O2

0
1

z0

O1

X0
1. Analyse cinmatique

Procder l'analyse cinmatique afin de dterminer le nombre d'inconnues cinmatiques, les


mobilits et le degr d'hyperstatisme.
2. Loi entre-sortie
2.1. Ecrire la fermeture gomtrique,
2.2. Ecrire la fermeture cinmatique de la chane de solide au point O1.
2.3. Trouver la loi dentre sortie.
Donnes :
O1O 2 = e x1 e = 26 mm ; O 2B = b x 2 b = 115,5 mm ;
O 3B = L x 3

L = 200 mm O 3 O1 = c x 0 d y 0 c = 200 mm ; d = 112,5 mm

Cinmatique V Torseur cinmatique - p.15

Treuil d'hlicoptre de secours en montagne Figure rponse